CN113864410A - 一种嵌入式行星减速机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种嵌入式行星减速机构，壳体上设置密封槽、滑槽、行星槽，壳体内设置初级行星轮系和次级行星轮系；初级行星轮系包括有行星轮Ⅱ、行星架Ⅱ、内齿圈、输入齿圈，其中输入齿圈为初级行星轮系的太阳轮，行星架Ⅱ包括行星齿圈、行星输出轴；行星输出轴通过三个悬臂和行星齿圈的内壁的三个悬臂以轴连接，行星轮Ⅱ通过该轴可旋转的环形阵列设置在行星架Ⅱ上；输入齿圈为初级行星轮系的输入端，输入齿圈为次级行星轮系的输出端；输出模块包括行星输出轴、齿圈输出轴筒、终端输出轴，选择卡止模块包括滑槽、限位架，限位架的插入端可滑动的限位在滑槽内，使限位架的制动块卡止内齿圈或行星齿圈，以行星输出轴或齿圈输出轴筒对外输出。

Description

一种嵌入式行星减速机构

技术领域

本发明涉及嵌入式行星减速机构技术领域，尤其是一种嵌入式行星减速机构。

背景技术

目前，起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，一般可分为轻小型起重设备、桥式类型起重机械和臂架类型起重机，缆索式起重机四大类；起重机主要包括起升机构、运行机构、变幅机构、回转机构和金属结构等；起升机构是起重机的基本工作机构，一般是由电动机、减速器、制动器、力臂和数控系统组成，通过减速器降低电动机的输出轴转速，提高输出力矩，将重物提升。

现有的起重机的减速机构大多为固定的一级减速或二级减速，体积较大，质量自重大，单位体积下降速性能无法有效得到提升，无法随提升重物的质量改变提升速度，传动比提升有限，无法实现重载慢行、轻载快行，驱动的功率亦不能被完全利用；嵌入式行星减速机构在起重机领域尚未有所应用，这是由于其传动比变化有限，无法满足上述变速需求，而且体积也受限于传动比，无法在原有基础上突破发挥其自有自身传动比大的优势。

发明内容

本发明的目的在于提供一种嵌入式行星减速机构，具有结构简单，体积紧凑，传动比调整提升大，效果好，构思巧妙的特点。

为了解决上述问题，本发明提供一种嵌入式行星减速机构，包括壳体，所述的壳体上设置密封槽、滑槽、行星槽，所述的壳体内设置初级行星轮系和次级行星轮系；

初级行星轮系包括有行星轮Ⅱ、行星架Ⅱ、内齿圈、输入齿圈，其中输入齿圈为初级行星轮系的太阳轮，行星架Ⅱ包括行星齿圈、行星输出轴；

所述的行星输出轴通过三个悬臂和行星齿圈的内壁的三个悬臂以轴连接，所述的行星轮Ⅱ通过该轴可旋转的环形阵列设置在行星架Ⅱ上；

所述的输入齿圈为初级行星轮系的输入端，所述的输入齿圈为次级行星轮系的输出端；

输出模块包括行星输出轴、齿圈输出轴筒、终端输出轴，选择卡止模块包括滑槽、限位架，所述的限位架的插入端可滑动的限位在滑槽内，使限位架的制动块卡止内齿圈或行星齿圈，对应的使输出模块以行星输出轴或齿圈输出轴筒对外输出。

本发明提供的一种技术方案，还具有以下技术特征：

进一步，所述的行星输出轴插入在齿圈输出轴筒内，所述的齿圈输出轴筒通过齿圈架连接内齿圈；

驱动衔接模块包括第一端面齿、第二端面齿、螺旋槽、环槽；

所述的第一端面齿设置在齿圈输出轴筒的端面；所述的螺旋槽设置在行星输出轴的末端外表面，所述的螺旋槽的末内端衔接环槽；

驱动衔接模块使输出模块的行星输出轴或齿圈输出轴筒的任意一个驱动连接终端输出轴，所述的终端输出轴的输入侧插入行星输出轴，所述的终端输出轴的输入端面设置有和第一端面齿配合的第二端面齿，所述的终端输出轴上设置有挤压并限位限位架的限位环，所述的终端输出轴、行星齿圈、行星输出轴、内齿圈、齿圈输出轴筒同轴设置。

进一步，所述的限位架可旋转的套设在终端输出轴的两个限位环之间。

进一步，所述的制动块的工作面和内齿圈、行星齿圈的外表面形状匹配。

进一步，所述的行星输出轴通过三个悬臂和行星齿圈的内壁的三个悬臂以轴连接，所述的行星轮Ⅱ通过该轴可旋转的环形阵列设置在行星架Ⅱ上。

进一步，所述的行星输出轴的末端接触设置有压簧，所述的压簧设置在终端输出轴的内部，所述的终端输出轴的输入侧的内壁设置有导向块，所述的导向块的部分嵌入在螺旋槽对螺旋槽限位使行星输出轴在螺旋槽的螺旋行程内旋转至环槽并可逆回转至初始位置，具体而言，即所述的导向块的部分嵌入在螺旋槽内并对螺旋槽限位，使行星输出轴在螺旋槽的螺旋行程内旋转，且行星输出轴旋转使导向块进入环槽，且行星输出轴转向反向旋转后受导向块的限位到螺旋槽的末端。

进一步，所述的限位架上设置有伸缩装置，所述的伸缩装置挤压推拉限位架使制动块卡止内齿圈或行星齿圈。

进一步，所述的伸缩装置为电动伸缩杆或液压缸或气压缸。

进一步，所述的壳体的端盖设置有安装孔，所述的端盖的内衬设置有密封垫。

进一步，所述的行星架Ⅰ可旋转的套设在输入轴上，所述的输入轴的末端设置太阳轮，所述的行星架Ⅰ上设置有三个行星轮Ⅰ且均外啮合输入轴的太阳轮，所述的行星架Ⅰ的三个行星轮Ⅰ均内啮合输入齿圈；所述的输入轴通过太阳轮驱动行星架Ⅰ的行星轮Ⅰ，所述的行星架Ⅰ的行星轮Ⅰ啮合驱动输入齿圈，所述的输入齿圈外啮合驱动行星轮Ⅱ，所述的行星轮Ⅱ内啮合内齿圈。

进一步，所述的密封槽设置在壳体的端盖中心，密封槽的顶端设置滑槽，所述的密封槽嵌入有固定板，所述的固定板的中心设置有行星槽，所述的行星槽设置在凸台上。

进一步，所述的次级行星轮系的输入端为输入轴末端的太阳轮，所述的次级行星轮系包括输入齿圈、行星架Ⅰ、输入轴末端的太阳轮、行星架Ⅰ的三个行星轮Ⅰ，所述的行星架Ⅰ的悬臂通过嵌入行星槽内固定。

本发明具有如下有益效果：结合具体技术手段来说有如下几点：

1、本发明创造有两种切换使用状态：

电机正常提升：正常工作，限制行星齿圈的公转，即行星架Ⅱ不能转动；齿圈架上的齿圈输出轴筒也随之转动，进而由齿圈输出轴筒带动终端输出轴转动，此时传动比3:1

提升物体较重时，电机反转，内齿圈被限位架限制，不能转动；行星轮Ⅱ自转的同时，也会发生公转，从而带动行星架Ⅱ转动，行星架Ⅱ上的行星输出轴也随之转动，行星输出轴通过螺旋槽与终端输出轴上的导向块的配合，带动输出轴终端输出轴转动；传动比为-9:2，由于电机旋转的转向，不考虑正负转动比的转向问题，从传动比的绝对值看，在进行调节后，传动比提高50%，极大提高了提升重物的载荷。

2、本发明利用了行星轮系、定轴轮系的传动比转换，体积紧凑，首先依赖于初级行星轮系的行星轮传动，初级行星轮系的行星架Ⅱ不公转，行星架Ⅱ被限位架限制，内齿圈为初级行星轮系输出驱动源，初级行星轮系的输入端为输入齿圈，输入齿圈为次级行星轮系的输出端，次级行星轮系的输入端为输入轴末端的太阳轮，整体传动比为3:1；还可以切换，内齿圈被限位架限制，初级行星轮系以行星架Ⅱ上的行星输出轴为输出，其它同上，传动比绝对值为9:2，这样相比较原状态传动比提升50%，更加有利于输出，而且不影响其它轮系的传动比变化，当然本举例只是其中一种，可以根据齿轮变化进一步推导更多的变化，本发明创造具有结构简单，体积紧凑，效果好，成本低，实施结构难度低，容易实现。

3、本发明创造以初级行星轮系、次级行星轮系串联驱动，同时以初级行星轮系的输出通过限位架使输出模块的择一行星输出轴或齿圈输出轴筒对外输出，该输出模块配合有驱动衔接模块，通过驱动配合衔接模块实现了机械式的衔接传动，结构简单，体积紧凑，效果好；可以满足电机正转提升、提升物体较重时电机反转，这两种应用场景，同时满足传动需求，以机械式的沟槽衔接匹配传动，构思巧妙结构简单，可靠性好；解决了两级行星轮系连续传动驱动的问题，采用两个行星轮系的单向驱动，极大提高传动比，而且初级行星轮系采用可切换输出端，来实现传动比的提升，效率极高，体积更加紧凑，质量自重小，更适合起重机领域使用；除了本发明创造距离的机械式的衔接传动外，还可以考虑如软轴等柔性连接传动，或者偏心轮等单向驱动传动，双轴连接只需增设单向棘轮机构等。

附图说明

图1为本发明实施例的一种嵌入式行星减速机构的立体图；

图2为本发明实施例的一种嵌入式行星减速机构的初级行星轮系输出端的立体图；

图3为本发明实施例的一种嵌入式行星减速机构的内齿圈被限位架固定的初级行星轮系输出端的立体图；

图4为本发明实施例的一种嵌入式行星减速机构的初级行星轮系的主视图；

图5为本发明实施例的一种嵌入式行星减速机构的限位架的立体图；

图6为本发明实施例的一种嵌入式行星减速机构的终端输出轴的立体图；

图7为本发明实施例的一种嵌入式行星减速机构的次级行星轮系的轴视图；

图8为本发明实施例的一种嵌入式行星减速机构的端盖的轴视图；

图9为本发明实施例的一种嵌入式行星减速机构的齿轮标记图；

图10为本发明实施例的一种嵌入式行星减速机构的次级行星轮系的输入端的轴视图；

图11为本发明实施例的一种嵌入式行星减速机构的轴视图；

图12为本发明实施例的一种嵌入式行星减速机构的内齿圈的轴视图；

图13为本发明实施例的一种嵌入式行星减速机构的行星架Ⅱ的轴视图；

图14为本发明实施例的一种嵌入式行星减速机构的行星架Ⅱ被限位架固定的轴视图；

图中：1、壳体 2、输入轴 3、行星轮Ⅱ 4、行星架Ⅱ 5、内齿圈 6、限位架 7、终端输出轴 11、滑槽 12、密封槽 13、行星槽 21、行星架Ⅰ 22、输入齿圈 41、行星齿圈 42、行星输出轴 43、螺旋槽 44、环槽 51、齿圈架 52、齿圈输出轴筒 53、第一端面齿 61、制动块 63、连接板 64、连接孔 71、限位环 72、第二端面齿 73、凹槽 74、压簧 75、导向块。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1-14所示的本发明实施时一种嵌入式行星减速机构，包括壳体1，所述的壳体1上设置密封槽12、滑槽11、行星槽13，所述的壳体1内设置初级行星轮系和次级行星轮系；

初级行星轮系包括有行星轮Ⅱ3、行星架Ⅱ4、内齿圈5、输入齿圈22，其中输入齿圈22为初级行星轮系的太阳轮，行星架Ⅱ4包括行星齿圈41、行星输出轴42；

所述的行星输出轴42通过三个悬臂和行星齿圈41的内壁的三个悬臂以轴连接，所述的行星轮Ⅱ3通过该轴可旋转的环形阵列设置在行星架Ⅱ4上；

所述的输入齿圈22为初级行星轮系的输入端，所述的输入齿圈22为次级行星轮系的输出端；

输出模块包括行星输出轴42、齿圈输出轴筒52、终端输出轴7，选择卡止模块包括滑槽11、限位架6，所述的限位架6的插入端可滑动的限位在滑槽11内，使限位架6的制动块61卡止内齿圈5或行星齿圈41，对应的使输出模块以行星输出轴42或齿圈输出轴筒52对外输出。

本发明实施时，实施要点如下：

1、电机正转提升：正常工作，限制行星齿圈41的公转，即行星架Ⅱ4不能转动；齿圈架51上的齿圈输出轴筒52也随之转动，进而由齿圈输出轴筒52带动终端输出轴7转动；

如图14所示为行星架Ⅱ4被限位架6固定的状态图，由于行星架Ⅱ4被限位架6限制；

如图9所示：

输入轴2的太阳轮齿数为z1，转速为n1；

输入行星架21的行星齿轮的齿数为z2，自转的转速为n2，公转的转速n2`=0；

输入齿圈22的内齿轮其齿数z3，转速为n3；

输入齿圈22的外齿轮其齿数z3`，转速为n3`；

行星轮Ⅱ3的齿轮的齿数为z4，转速为n4；

行星架Ⅱ4的转速为公转的转速n5，n5=0;

内齿圈5的内齿轮的齿数为z6，转速为n6；

其中：

z1 =24

z2 =18

z3`=z3=36

z4=48

z6=72

外啮合为“-”，内啮合为“+”；

电机反转，传动比为：i₁₇= i₁₆= i₁₃*i_3`6

由于i₁₃和 i_3`5均为定轴轮系，分别求解即可；

i₁₃=n1/n3= i₁₂*i₂₃=-z2/z1*z3/z2=-z3/z1=-3:2

i<sub>3`6</sub>=n3`/n6= i<sub>3`4</sub>*i<sub>45</sub>=-z4/z3`*z6/z4=-z6/z3`=-2:1

传动比为：i₁₇=3:1

提升物体较重时，电机反转，内齿圈5被限位架6限制，不能转动；行星轮Ⅱ3自转的同时，也会发生公转，从而带动行星架Ⅱ4转动，行星架Ⅱ4上的行星输出轴42也随之转动，行星输出轴42通过螺旋槽43与终端输出轴7上的导向块75的配合，带动输出轴终端输出轴7转动；

如图3、图4、图10、图11所示均为齿圈5被限位架6固定的状态图，由于内齿圈5被限位架6限制；

如图9所示：

输入轴2的太阳轮齿数为z1，转速为n1；

输入行星架21的行星齿轮的齿数为z2，自转的转速为n2，公转的转速n2`=0；

输入齿圈22的内齿轮其齿数z3，转速为n3；

输入齿圈22的外齿轮其齿数z3`，转速为n3`；

行星轮Ⅱ3的齿轮的齿数为z4，转速为n4；

行星架Ⅱ4的转速为公转的转速n5;

内齿圈5的内齿轮的齿数为z6，转速为n6，n6=0；

其中：

z1 =24

z2 =18

z3`=z3=36

z4=48

z6=72

外啮合为“-”，内啮合为“+”；

电机正转提升时候传动比为：i₁₇= i₁₅= i₁₃* i_3`5

定轴轮系的传动比，i₁₃=n1/n3= i₁₂*i₂₃=-z2/z1*z3/z2=-z3/z1=-3:2

行星轮系的传动比：i<sub>3`5</sub>= n3`/n4=n3/n5

给行星轮系一个初始的转速-n5，输入齿圈22的外齿轮传动至内齿圈5转换为定轴轮系，根据定轴轮系传动公式，有：

i_3`6=(n3-n5)/（n6-n5）

i_{3`6</sub>=i<sub>3`4}*i₄₆=-z4/z3`*z6/z4=- z6/z3`=-2

由于n6=0，则，n3/n5=3:1

所以i_3`5=3，可以知晓：i₁₇=-9:2

由于电机旋转的转向，不考虑正负转动比的转向问题，从传动比的绝对值看，在进行调节后，传动比提高50%，极大提高了提升重物的载荷。

在本申请的一个实施例中，所述的行星输出轴42插入在齿圈输出轴筒52内，所述的齿圈输出轴筒52通过齿圈架51连接内齿圈5；

驱动衔接模块包括第一端面齿53、第二端面齿72、螺旋槽43、环槽44

所述的第一端面齿53设置在齿圈输出轴筒52的端面；所述的螺旋槽43设置在行星输出轴42的末端外表面，所述的螺旋槽43的末内端衔接环槽44；

驱动衔接模块使输出模块的行星输出轴42或齿圈输出轴筒52的任意一个驱动连接终端输出轴7，所述的终端输出轴7的输入侧插入行星输出轴42，所述的终端输出轴7的输入端面设置有和第一端面齿53配合的第二端面齿72，所述的终端输出轴7上设置有挤压并限位限位架6的限位环71，所述的终端输出轴7、行星齿圈41、行星输出轴42、内齿圈5、齿圈输出轴筒52同轴设置。

在本申请的一个实施例中，所述的限位架6可旋转的套设在终端输出轴7的两个限位环71之间，具体而言，限位架6依赖于终端输出轴7的移动从而实现制动块61卡止内齿圈5或行星齿圈41。

在本申请的一个实施例中，所述的制动块61的工作面和内齿圈5、行星齿圈41的外表面形状匹配，具体而言，制动块61卡止内齿圈5或行星齿圈41，使其插入后卡止性能可靠。

在本申请的一个实施例中，采用在行星输出轴42通过三个悬臂和行星齿圈41的内壁的三个悬臂的连接轴上设置行星轮Ⅱ3，结构简单，体积紧凑，效果好。

在本申请的一个实施例中，所述的行星输出轴42的末端接触设置有压簧74，所述的压簧74设置在终端输出轴7的内部，所述的终端输出轴7的输入侧的内壁设置有导向块75，所述的导向块75的部分嵌入在螺旋槽43对螺旋槽43限位使行星输出轴42在螺旋槽43的螺旋行程内旋转至环槽44并可逆回转至初始位置，具体而言，即所述的导向块75的部分嵌入在螺旋槽43内并对螺旋槽43限位，使行星输出轴42在螺旋槽43的螺旋行程内旋转，且行星输出轴42旋转使导向块75进入环槽44，且行星输出轴42转向反向旋转后受导向块75的限位到螺旋槽43的末端，利用螺旋槽限位，使旋转运动转化为横向移动，结构简单，成本低，效果好。

在本申请的一个实施例中，所述的限位架6上设置有伸缩装置，所述的伸缩装置挤压推拉限位架6使制动块61卡止内齿圈5或行星齿圈41，实施成本低，技术路线简单，具体而言，采用制动块61卡止内齿圈5或行星齿圈41，实现单一输出轴传动。

在本申请的一个实施例中，所述的伸缩装置为电动伸缩杆或液压缸或气压缸，实施成本低，技术路线简单，具体而言，采用拨片等机构对其进行手动切换或者辅助挤压均可。

在本申请的一个实施例中，所述的壳体1的端盖设置有安装孔，所述的端盖的内衬设置有密封垫，可以有效对壳体1内的结构进行润滑，可以采用密封注油的方式润滑。

在本申请的一个实施例中，为方便对本发明创造的理解，其啮合传动的关系如下，行星架Ⅰ21可旋转的套设在输入轴2上，输入轴2的末端设置太阳轮，行星架Ⅰ21上设置有三个行星轮Ⅰ且均外啮合输入轴2的太阳轮，行星架Ⅰ21的三个行星轮Ⅰ均内啮合输入齿圈22；输入轴2通过太阳轮驱动行星架Ⅰ21的行星轮Ⅰ，行星架Ⅰ21的行星轮Ⅰ啮合驱动输入齿圈22，输入齿圈22外啮合驱动行星轮Ⅱ3，行星轮Ⅱ3内啮合内齿圈5。

在本申请的一个实施例中，所述的密封槽12设置在壳体1的端盖中心，密封槽12的顶端设置滑槽11，所述的密封槽12嵌入有固定板，所述的固定板的中心设置有行星槽13，所述的行星槽13设置在凸台上，具体而言，技术路线简单，方便实施，在传统壳体密封上，技术难度低，效果好，通过滑槽11、行星槽13可以采取有效的滑动式固定及卡止固定。

在本申请的一个实施例中，所述的次级行星轮系的输入端为输入轴2末端的太阳轮，所述的次级行星轮系包括输入齿圈22、行星架Ⅰ21、输入轴2末端的太阳轮、行星架Ⅰ21的三个行星轮Ⅰ，所述的行星架Ⅰ21的悬臂通过嵌入行星槽13内固定，技术路线成熟，结构简单，性能可靠，体积紧凑，可以得到充分应用实施。

在本申请的一个实施例中，正常工作过程：

限制行星齿圈41的公转，即行星架Ⅱ4不能转动；齿圈架51上的齿圈输出轴筒52也随之转动，进而由齿圈输出轴筒52带动终端输出轴7转动；在拉簧74作用下输出轴7和52的靠近，直至齿圈输出轴筒52上的第一端面齿53与终端输出轴7上的第二端面齿72啮合，此时，限位架6位置改变，行星齿圈41的公转，即行星架Ⅱ4不能转动，那么，输入齿圈22转动，行星轮Ⅱ3转动，行星轮Ⅱ3则内齿圈5转动，齿圈架51上的齿圈输出轴筒52也随之转动，进而由齿圈输出轴筒52带动终端输出轴7转动。

提升物体重量很大时的工作过程：电机反转，内齿圈5被限位架6限制，不能转动；行星轮Ⅱ3自转的同时，也会发生公转，从而带动行星架Ⅱ4转动，行星架Ⅱ4上的行星输出轴42也随之转动，行星输出轴42通过螺旋槽43的末端与终端输出轴7上的导向块75的配合卡止形成键连接，带动输出轴终端输出轴7转动；终端输出轴7内的导向块75开始沿行星输出轴42上的螺旋槽43滑动，使终端输出轴7带动限位架6向外移动，从而实现内齿圈5被限位架6限制同时解除限位架6对行星齿圈41的限制，同时终端输出轴7克服压簧74的阻力，使终端输出轴7和齿圈输出轴筒52的分离，导向块75在螺旋槽43的末端由于限位的作用，使终端输出轴7和行星输出轴42连接传动，电动机输出轴与减速机构中的输入轴2固定连接，电动机输出轴转动，带动输入轴2转动，输入轴2通过输入的小行星轮带动输入齿圈22转动小行星轮只会自转，不会公转，因为行星架Ⅰ21安装在壳体1上的行星槽13内；输入齿圈22转动，带动行星轮Ⅱ3转动，此时，内齿圈5被限位架6限制，不能转动，因此，行星轮Ⅱ3自转的同时，也会发生公转，从而带动行星架Ⅱ4转动，行星架Ⅱ4上的行星输出轴42也随之转动，行星输出轴42通过螺旋槽43与终端输出轴7上的导向块75的配合，带动终端输出轴7转动，从而对重物进行提升；此过程中，电动机的输出经过两组行星轮的减速。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种嵌入式行星减速机构，包括壳体（1），所述的壳体（1）上设置密封槽（12）、滑槽（11）、行星槽（13），其特征在于：

所述的壳体（1）内设置初级行星轮系和次级行星轮系；

初级行星轮系包括有行星轮Ⅱ（3）、行星架Ⅱ（4）、内齿圈（5）、输入齿圈（22），其中输入齿圈（22）为初级行星轮系的太阳轮，行星架Ⅱ（4）包括行星齿圈（41）、行星输出轴（42）；

所述的行星输出轴（42）通过三个悬臂和行星齿圈（41）的内壁的三个悬臂以轴连接，所述的行星轮Ⅱ（3）通过该轴可旋转的环形阵列设置在行星架Ⅱ（4）上；

所述的输入齿圈（22）为初级行星轮系的输入端，所述的输入齿圈（22）为次级行星轮系的输出端；

输出模块包括行星输出轴（42）、齿圈输出轴筒（52）、终端输出轴（7），选择卡止模块包括滑槽（11）、限位架（6），所述的限位架（6）的插入端可滑动的限位在滑槽（11）内，使限位架（6）的制动块（61）卡止内齿圈（5）或行星齿圈（41），对应的使输出模块以行星输出轴（42）或齿圈输出轴筒（52）对外输出。

2.根据权利要求1所述的一种嵌入式行星减速机构，其特征在于：所述的行星输出轴（42）插入在齿圈输出轴筒（52）内，所述的齿圈输出轴筒（52）通过齿圈架（51）连接内齿圈（5）；

驱动衔接模块包括第一端面齿（53）、第二端面齿（72）、螺旋槽（43）、环槽（44）；

所述的第一端面齿（53）设置在齿圈输出轴筒（52）的端面；所述的螺旋槽（43）设置在行星输出轴（42）的末端外表面，所述的螺旋槽（43）的末内端衔接环槽（44）；

驱动衔接模块使输出模块的行星输出轴（42）或齿圈输出轴筒（52）的任意一个驱动连接终端输出轴（7），所述的终端输出轴（7）的输入侧插入行星输出轴（42），所述的终端输出轴（7）的输入端面设置有和第一端面齿（53）配合的第二端面齿（72），所述的终端输出轴（7）上设置有挤压并限位限位架（6）的限位环（71），所述的终端输出轴（7）、行星齿圈（41）、行星输出轴（42）、内齿圈（5）、齿圈输出轴筒（52）同轴设置。

3.根据权利要求1所述的一种嵌入式行星减速机构，其特征在于：所述的限位架（6）可旋转的套设在终端输出轴（7）的两个限位环（71）之间。

4.根据权利要求1所述的一种嵌入式行星减速机构，其特征在于：所述的制动块（61）的工作面和内齿圈（5）、行星齿圈（41）的外表面形状匹配。

5.根据权利要求1所述的一种嵌入式行星减速机构，其特征在于：所述的行星输出轴（42）的末端接触设置有压簧（74），所述的压簧（74）设置在终端输出轴（7）的内部，所述的终端输出轴（7）的输入侧的内壁设置有导向块（75），所述的导向块（75）的部分嵌入在螺旋槽（43）内并对螺旋槽（43）限位，使行星输出轴（42）在螺旋槽（43）的螺旋行程内旋转，且行星输出轴（42）旋转使导向块（75）进入环槽（44），且行星输出轴（42）转向反向旋转后受导向块（75）的限位到螺旋槽（43）的末端。

6.根据权利要求1所述的一种嵌入式行星减速机构，其特征在于：所述的限位架（6）上设置有伸缩装置，所述的伸缩装置挤压推拉限位架（6）使制动块（61）卡止内齿圈（5）或行星齿圈（41）。

7.根据权利要求6所述的一种嵌入式行星减速机构，其特征在于：所述的伸缩装置为电动伸缩杆或液压缸或气压缸。

8.根据权利要求6所述的一种嵌入式行星减速机构，其特征在于：所述的壳体（1）的端盖设置有安装孔，所述的端盖的内衬设置有密封垫。

9.根据权利要求6所述的一种嵌入式行星减速机构，其特征在于：所述的次级行星轮系的输入端为输入轴（2）末端的太阳轮，所述的次级行星轮系包括输入齿圈（22）、行星架Ⅰ（21）、输入轴（2）末端的太阳轮、行星架Ⅰ（21）的三个行星轮Ⅰ，所述的行星架Ⅰ（21）的悬臂通过嵌入行星槽（13）内固定。

10.根据权利要求9所述的一种嵌入式行星减速机构，其特征在于：所述的行星架Ⅰ（21）可旋转的套设在输入轴（2）上，所述的输入轴（2）的末端设置太阳轮，所述的行星架Ⅰ（21）上设置有三个行星轮Ⅰ且均外啮合输入轴（2）的太阳轮，所述的行星架Ⅰ（21）的三个行星轮Ⅰ均内啮合输入齿圈（22）；所述的输入轴（2）通过太阳轮驱动行星架Ⅰ（21）的行星轮Ⅰ，所述的行星架Ⅰ（21）的行星轮Ⅰ啮合驱动输入齿圈（22），所述的输入齿圈（22）外啮合驱动行星轮Ⅱ（3），所述的行星轮Ⅱ（3）内啮合内齿圈（5）。

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