CN113863843A - 自行式地面加工机 - Google Patents

Abstract

自行式地面加工机，具有‑机器框架，‑承载机器框架的行走机构，‑构成用于加工地面的工作设备，‑用于为地面加工机提供驱动力的驱动发动机，‑在高于接触表土的高度水平上设置在机器框架处的控制台，和‑设置在接触表土和控制台之间的攀爬装置，攀爬装置具有多个踏板，踏板沿着虚拟的攀爬轴线彼此相随设置，攀爬装置沿着攀爬轴线能够变化长度，且能够借助于调节致动器相对于踏板中的至少一个踏板调节踏板中的至少一个另外的踏板。能够在至少三个不同的、准备好攀爬的运行位置中调节攀爬装置，其中对于由至少三个沿着攀爬轴线依次设置的踏板中的两个形成的每个踏板对适用的是：相应的踏板对的踏板之间的间距在不同的运行位置中绝对值不同大小。

Description

自行式地面加工机

技术领域

本发明涉及一种自行式地面加工机，其具有

-机器框架，

-承载所述机器框架的行走机构，其中行走机构包括至少两个能够在地面加工机的接触表土上滚动的行驶机构，

-构成用于加工地面的工作设备，

-用于为地面加工机提供驱动力的驱动发动机，

-在以一定间距高于接触表土的高度水平上设置在机器框架处的、用以操作地面加工机的控制台，和

-设置在接触表土和控制台之间的攀爬装置，所述攀爬装置具有多个踏板，所述踏板沿着虚拟的攀爬轴线彼此相随地设置，所述攀爬轴线在控制台的高度水平和接触表土之间伸展并且与接触表土围成一定角度，

其中攀爬装置沿着攀爬轴线能够变化长度，并且为此能够借助于调节致动器相对于踏板中的至少一个踏板调节踏板中的至少一个另外的踏板。

背景技术

从DE 10 2014 010 488 A1已知呈具有设置在尾部区域中的铣刨辊作为作业设备的小型路面铣刨机或小型路面冷铣刨机的设计的这种地面加工机。该参考文献公开了小型铣刨机，所述小型铣刨机的攀爬装置可以在所谓的“上升位置”和与上升位置不同的所谓的“收起位置”之间调节，在所述上升位置中机器驾驶员经由攀爬装置可以从接触表土到达至工作台，并且从其返回。在收起位置中，至少应当在小型铣刨机的下部的尾部区域中移除攀爬装置，以便缩短在小型铣刨机的下部的、直接连接于接触表土的区域中的长度尺寸，进而可以更优选地使用运输小型铣刨机的低货台汽车的运输能力。因此，低货台汽车由于将攀爬装置调节到收起位置中而变空的空间而不仅可以运输小型铣刨机，而且可以附加地运输私人车辆。在此，私人车辆的正面应当容纳在攀爬装置下方的运输空间中，所述运输空间由于将攀爬装置置于收起位置中而变空。

从DE 10 2018 128 296 A1已知另一种小型铣刨机的攀爬装置。具有总共三个踏板的所述攀爬装置具有：固定在机器框架处的最上部的踏板和包括中间踏板和最下部踏板的踏板组件，其中踏板组件克服弹簧装置的预紧力远离最上部的踏板朝接触表土调节，并且可以锁定在调节过的位置中。当机器驾驶员加载踏板组件的踏板时，通过机器驾驶员的重量来进行克服弹簧装置的预紧力的调节。

在这两种已知的攀爬装置中，最下方的踏板经由由弹性材料制成的颊板与设置在其上方的踏板连接，以便最下方的踏板在地面加工期间在与地面材料碰撞的情况下可以被动地回避。

两种已知解决方案的缺点在于：所述解决方案分别仅具有刚好一个对于机器驾驶员在控制台和接触表土之间的爬升运动——无论沿何种方向——准备好攀爬的工作位置。

在个别情况下，该准备好攀爬的工作位置会是不符合人体工程学的，例如如果机器驾驶员的身高与成人平均高度不同，或/和如果控制台、如在上述现有技术中的小型铣刨机中的控制台是高度可变的，即可相对于接触表土提升和下降，并且处于对于爬升或下降不利的高度位置中时，是不符合人体工程学的。

发明内容

因此，本发明的目的是：改进开始所提出的地面加工机，使得其实现将攀爬装置更好地匹配于在控制台上工作的成人的外形或/和匹配于控制台的当前的运行位置。

本发明通过开头提到的类型的地面加工机实现所述目的，其中攀爬装置可以在在至少三个用于在控制台与接触表土之间的机器驾驶员的爬升运动的不同的、准备好攀爬的运行位置中调节，其中对于由至少三个沿着攀爬轴线依次设置的踏板中的两个形成的每个踏板对适用的是：相应的踏板对的踏板之间的间距在不同的准备好攀爬的运行位置中绝对值不同大小。

攀爬轴线优选地是直线的攀爬轴线。然而，不应该排除：攀爬轴线是弯曲的攀爬轴线，其中所述攀爬轴线于是优选地围绕与彼此优选平行的踏板纵向延伸方向平行的弯曲轴线弯曲。

通过将攀爬装置构成为使得其可以在至少三个准备好攀爬的运行位置中调节，其中所述运行位置中的每个都允许从接触表土爬升到控制台上以及沿相反的方向下降，则攀爬装置可以至少粗略地比现有技术显著更好地匹配于相应的爬升情况。因此，攀爬装置可以匹配于小的、中等的和大的体型，或/和匹配于控制台距接触表土的小的、中等的和大的间距。

因为至少三个踏板之间的各个间距在攀爬装置的运行位置之间变化，所以不仅在两个相邻的踏板之间而且越过至少三个踏板将攀爬装置匹配于相应的爬升情况。因此，攀爬装置在两个运行位置之间的长度变化可以分配到多个踏板之间的至少两个部分长度变化、即远离接触表土的上部踏板和接近接触表土的中间踏板之间至少一次、在中间踏板和更接近接触表土的下部踏板之间另一次。这样实现了各个间距的更均匀的尺寸，因此引起整体上更符合人体工程学且不易发生事故的攀爬装置。

地面加工机可以是例如是路面铣刨机、回收机、露天采矿机、平路机或压实机，仅列举一些选项。优选地，地面加工机为路面铣刨机，特别是小型铣刨机或紧凑型铣刨机，其具有设置在地面加工机的尾部区域中的剥离工具，所述剥离工具构成用于剥离从地面表面脱落的地面材料。

在本申请中，只要没有在个别情况下另有说明，地面加工机就被描述为直立于平面的水平的接触表土上。

在本申请中，将所有行驶机构的整体称作为“行走机构”，即所有单独的、能滚动的接触组件的整体，地面加工机借助行走机构立于接触表土上。行驶机构可以作为履带或链行驶机构具有环绕的链或作为轮式行驶机构具有可转动的轮，以便可以滚动。

工作设备可以是任何构成用于改变地面表面或从存在的地面表面改变地面的体积区域的工作设备。因此，工作设备可以是表面纹理化设备、剥离材料或涂覆材料的设备，或者由实施所提出的功能构成的组合的设备。由于本发明的地面加工机的上文优选列举的设计方案，工作设备优选包括具有铣刨辊管的铣刨辊，在所述铣刨辊的侧表面上将多个铣刨刀优选可更换地设置在刀架或刀切换架中。

驱动发动机可以是用于将一种能量形式转换成可用作为驱动力的另一能量形式的任意机器。由驱动发动机所提供的驱动力可以用于实现用于地面加工机的运动的推进或/和用作为工作设备的驱动力。优选地，驱动发动机不仅提供用于地面加工机推进的驱动力，而且提供用于工作设备的驱动力。在经过验证的优选的实施方式中，具有驱动轴的驱动发动机提供动能的分流点，所述分流点优选通过与驱动轴连接的分动器来倍增，所述分动器包括主驱动器和至少一个副驱动器。此外，可以在由主输出器和副输出器构成的输出器处，以转动的分动器-输出轴形式提供动能。液压泵可以与至少一个另外的输出器连接，以便在地面加工机的车内处提供比用于液压马达能量存储器提高的压力水平的液压油。附加地或替选地，用于产生电能的发电机可以与输出器连接。

由于基于烃的燃料的高的能量存储密度，驱动发动机优选为内燃机，特别优选为柴油发动机。

攀爬轴线基本上可以与接触表土围成直角。由于爬升和下降时所得到的改进的人体工程学，虚拟的攀爬轴线倾斜远离在接触表土上准备好爬升立于攀爬装置之前的、即朝向攀爬装置的人员倾斜，使得在沿高度方向从接触表土彼此相随的踏板不仅正交于高度方向而且正交于通常平行于接触表土伸展的踏板纵向延伸方向彼此错开地设置。踏板纵向延伸方向是如下方向，沿所述方向踏板具有其最大的尺寸。在此，错开优选为，使得踏板越远离接触表土，踏板就越远离在接触表土上准备好攀爬立于攀爬装置之前的人员设置。攀爬轴线相对于接触表土上的法线的倾斜优选为4°和10°之间，特别优选在5°和8°之间。

借助上述三个不同的运行位置，可以进行同样上面提出粗略划分成三个等级的爬升情况，和将地面加工机匹配于这三个等级。借此，实现比至今为止在现有技术中显著更好的区分，根据所述现有技术，攀爬装置或者处于对于爬升或下降而准备好攀爬的运行状态中，或者处于未准备好攀爬的收起状态中。当前讨论的地面加工机对地面加工机的大量不同的运行状态的可匹配性的进一步改进可以通过如下方式实现：攀爬装置在其调节范围之内无级地可以调节到大量对于在控制台和接触表土之间爬升和下降而准备好攀爬的不同的运行位置中。这例如通过将可无级调节的调节致动器用于调节攀爬装置而是可行的。

当自行式地面加工机包括升降设备时，尤其可使用可匹配于不同的攀爬情况的攀爬装置的优点，其中借助于所述升降设备将机器框架高度可变化地与行走机构连接，其中升降设备构成用于：改变机器框架相对于行走机构的间距。因此，于是随机器框架距行走机构的竖直间距通常也改变控制台距接触表土的间距。

升降设备优选地包括长度可变的升降柱，所述升降柱将各个行驶机构与机器框架连接。尤其优选地，各个升降柱通过液压的活塞气缸装置可改变长度。液压能如上所述可以由液压泵提供，所述液压泵可由驱动发动机驱动。

由于攀爬装置首先应该是可调节的，其目的是跨接控制台的高度水平和接触表土的部段之间的可变的间距，从所述部段起，人员爬升到控制台上或者人员朝所述部段从控制台下降，为了实现攀爬装置的尽可能简单的、快速且正确的设置而有利的是：调节致动器构成用于：根据关于接触表土的基准自动化地运行，使得相对于机器框架或/和相对于接触表土，将预先确定的能相对于机器框架运动的踏板设置在预先确定的空间区域中。

由于攀爬设备的自动化的可调节性的这个方面不与三个准备好攀爬的运行位置的数量相关，而是也可以借助两个运行位置、尤其准备好攀爬的运行位置实现，本发明也涉及一种自行式地面加工机，其具有：

-机器框架，

-承载机器框架的行走机构，其中行走机构包括至少两个能够在地面加工机的接触表土上滚动的行驶机构，

-构成用于加工地面的工作设备，

-用于为地面加工机提供驱动力的驱动发动机，

-在以一定间距高于接触表土的高度水平上设置在机器框架处的、用于操作地面加工机的控制台，和

-设置在接触表土和控制台之间的攀爬装置，所述攀爬装置具有多个踏板，所述踏板沿着虚拟的攀爬轴线彼此相随地设置，所述攀爬轴线在控制台的高度水平和接触表土之间伸展并且与接触表土围成一定角度，

其中攀爬装置沿着攀爬轴线能够变化长度，并且为此能够借助于调节致动器相对于踏板中的至少一个踏板调节踏板中的至少一个另外的踏板，所述自行式地面加工机的特征在于，调节致动器构成用于：根据关于接触表土的基准自动化地运行，使得相对于机器框架或/和相对于接触表土，将预先确定的能相对于机器框架运动的踏板设置在预先确定的空间区域中。

开始提到的地面加工机的在本申请中描述的有利的改进形式也是在之前段落中提到的地面加工机的有利的改进形式。

因为对于攀爬装置用于爬升或/和下降的人体工程学使用重要的是预先确定的踏板、优选下部踏板距接触表土的间距，所以关于接触表土的基准优选代表预先确定的梯级距接触表土的高度间距。

关于接触表土的基准可以是机械基准，例如预先确定的踏板与在地面加工机运行中具有与接触表土固定空间关联的构件的实体连接。这种构件例如可以是行驶机构或升降设备的升降柱的与行驶机构连接以共同运动的托架。

关于接触表土的基准可以附加地或替选地是传感基准，例如代表一个传感器或多个传感器的检测值的信号，其中检测值包括关于相对位置、尤其预先确定的踏板距接触表土的高度间距的信息。这传感基准可以是直接的传感基准，例如基于检测距接触表土的间距的传感器的检测信号，所述传感器或者设置为至少关于其高度位置相对于预先确定的踏板位置固定，或者相对于预先确定的踏板设置成，使得距接触表土的高度间距相对于预先确定的踏板距接触表土的高度间距根据已知的预设的规则变化。

因此，就本申请的意义而言，包含间距值的每个间距信息包括关于预先确定的踏板距接触表土的高度间距的信息，所述高度间距的间距值仅可以通过将预先确定被加数相加、或/和通过乘以预先确定的系数换算成预先确定的踏板距接触表土的高度间距值。这例如意味着：如果传感器不直接检测预先确定的踏板和接触表土的高度间距，而是检测自身和接触表土之间的间距，其检测信号由于至少传感器高度位置相对于预先确定的踏板的高度位置的位置固定的方位关系而包含关于预先确定的踏板距接触表土的高度间距的信息。

这种传感基准还可以是传感链基准，根据所述传感链基准考虑多个传感器的检测信号，但是，当累加地考虑多个传感器信号包含关于预先确定的踏板和接触表土的高度间距的信息时，所述传感器都不直接检测在接触表土与预先确定的踏板或传感器本身之间的相对位置。例如，第一传感器可以检测机器框架相对于立于接触表土上的行走机构的相对位置，并且另一传感器可以检测预先确定的踏板相对于机器框架的相对位置。随后，从累加地考虑这两个传感器信号中可以获得关于预先确定的踏板相对于接触表土的相对位置的信息。

因为当存在升降设备时，升降设备决定性地影响接触表土和控制台之间的要通过攀爬装置克服的高度，所以对于将攀爬装置尽可能最佳地匹配于相应的攀爬情况有利的是：攀爬装置根据升降设备的工作状态或工作位置可以调节到准备好攀爬的运行位置中。在此，升降设备的工作位置通过升降设备的可相对彼此运动的构件的相对设置来确定。工作状态可以通过在机器框架和行走机构之间的间距变化期间升降设备的运动来确定。对于根据升降设备的工作状态或工作位置进行攀爬装置的可调节性而言，存在至少两个下文中更详细阐述的具体的技术解决方案。

为了简化攀爬装置的构造，至少三个踏板中的更远离接触表土布设的上部踏板可以位置固定地设置在机器框架处。因此，并非所有踏板都必须相对于机器框架可运动地设置。固定在机器处的踏板也可以是控制台本身的平台。如果攀爬装置包括k个踏板，其中k是大于或等于3的整数，则因此足够的是：最多k-1个踏板分别相对彼此和相对于固定在机器框架处的踏板可运动地设置。

攀爬装置根据升降设备的工作状态或工作位置可调节地设置到准备好攀爬的工作位置中的第一结构上的设计可行性在于：踏板、优选至少三个踏板中的更靠近接触表土布设的下部踏板借助于连接机构与行驶机构侧的相对于接触表土高度不可变的耦联构件耦联。所述耦联或行驶机构侧的耦联构件是如上文阐述的机械的或实体的基准。于是，与行驶机构侧的耦联构件耦联的踏板是在关于接触表土的基准的阐述内容的上下文中提出的预先确定的踏板。

行驶机构侧的耦联构件可以是行驶机构本身的部段，或者可以包括为了共同的高度移位而与行驶机构连接的构件。行驶机构本身具有回转体作为例如链式行驶机构，在所述回转体处以能回转的方式支承行驶链。虽然原则上可行，但由于从中产生的负载而不利的是：将回转体直接用作为行驶机构侧的耦联构件或者与这种耦联构件连接。

上述升降设备通常在其靠近行走机构的端部处具有与行走机构连接以共同进行高度移位的支架组件。这意味着：在上述优选的实施方式中，升降设备的每个升降柱在其靠近行驶机构的端部处具有各一个将升降柱与行驶机构连接的支架。支架通常可以围绕平行于接触表土的倾斜轴线相对于行驶机构倾斜，以便通过行驶机构实现驶过不平坦地面，而由此不会将弯曲力矩传递到升降设备上、尤其与行驶机构分别直接相关联的升降柱上。优选呈倒置U形形状的叉形跨过行驶机构的支架提供足够的结构空间并且可以足够稳定地构成，以便其用作为行驶机构侧的耦联构件。

通过将踏板、优选下部踏板与行驶机构侧的耦联构件耦联，可以确保：下部踏板持久地与立于接触表土上的行驶机构沿着与接触表土正交的高度轴线具有固定的空间关联。所述高度轴线平行于自行式地面加工机的偏航轴线。下部踏板因此优选地是与行驶机构侧的耦联构件耦联的踏板，因为所述下部踏板相对于机器框架距所有踏板具有最大的相对运动路径。

所确定的空间关联可以是刚性的关联，使得下部踏板在高度方向上相对于行驶机构侧的耦联构件不可运动。然而会有利的是：例如关于下文描述的攀爬装置锁定过程或者关于在攀爬装置匹配于预设的攀爬情况时的一定的余地方面，下部踏板以运动游隙与行驶机构侧的耦联构件耦联。运动游隙有利地具有沿着攀爬轴线的运动自由度。于是，所确定的空间关联构成为，使得下部踏板在耦联持续时间期间沿着攀爬轴线还有高度轴线相对于行驶机构侧的耦联构件不可离开预设的运动范围。

为了修理或维护目的或者也为了地面加工机的特殊的运行情况，会有利的是：下部阶梯与行驶机构侧的耦联构件的耦联是可脱开的和可重建的。

在一个有利简单的结构的设计方案中，下部踏板和行驶机构侧的耦联构件之间的运动游隙可以通过以下方式实现：即下部踏板借助于仅传递牵引力的牵引机构，如链条、绳索或箍圈作为连接机构与行走机构侧的耦联构件耦联。下部踏板或可相对于固定在机器处的踏板运动的、具有多个踏板(包括下部踏板)的踏板组件于是可以通过其重力张紧牵引机构，其中下部踏板或踏板组件相反于其重力可以提升预先确定的路线，而牵引机构不会使提升变难或阻止提升。踏板组件可以包括多个或者所有不固定在机器框架处的踏板，其中踏板组件的踏板可以相对彼此沿着攀爬轴线运动，并且优选沿着攀爬轴线是可运动的。

在提升机器框架时，由连接机构相对于行驶机构侧的耦联构件保持在高度位置或在高度范围中的踏板组件通过踏板组件的重力加载，使得机器框架必要时与固定在机器框架处的上部踏板一起可以相对于以可沿着攀爬轴线移位的方式支承在机器框架处的踏板组件的最下部踏板提升。有利地，踏板组件在机器框架处的支承是容易的，使得踏板组件的重力足以引起踏板组件和机器框架之间的相对运动。在机器框架下降时，踏板组件通过牵引机构限制其朝接触表土的运动，使得在机器框架下降时发生机器框架、尤其固定在机器框架处的上部踏板相对于踏板组件的最下部踏板的接近运动。

下部踏板的具有沿着攀爬轴线相对于接触表土的运动自由度的运动游隙还可以通过如下方式扩大其绝对值：行驶机构侧的耦联构件具有耦联成形件，连接机构与所述耦联成形件连接，其中耦联成形件可以相对于行驶机构或相对于其余的行驶机构侧的耦联构件以一定运动分量沿着攀爬轴线运动。例如，耦联成形件可以包括凸起或凹部、尤其穿通开口或扣眼，将连接机构固定或可以固定在所述凸起或凹部、尤其穿通开口或扣眼处，其中耦联成形件可相对于其余的行驶机构侧的耦联构件运动，优选可枢转。优选地，耦联成形件相对于其余的行驶机构侧的耦联构件可围绕平行于接触表土的倾斜轴线枢转，使得耦联成形件可以以预设的枢转运动沿着攀爬轴线经过尽可能大的高度差。显然地，耦联成形件也可以相对于其余的行驶机构侧的耦联构件可平移地运动，然而其中可平移运动性通常需要比之前描述的枢转运动性更耗费的运动引导，进而不那么优选。

于是，当至少三个踏板中的可相对机器框架运动的下部踏板与行驶机构侧的耦联构件耦联时，可直接将机器框架相对于行走机构的高度位移用于改变攀爬装置的长度。这是具体的可行方案，根据升降设备的工作状态或工作位置产生攀爬装置的长度变化，从而将攀爬装置调节到对于爬升和下降而准备好攀爬的运行状态中。

由于机器框架相对于行走机构的升降运动与攀爬装置相对于机器框架的调节运动相连结，于是升降设备优选可以是攀爬装置的调节致动器。因此，除了在特定类型的地面加工机中总归设置的升降设备不需要自身的调节致动器以调节攀爬装置。

出于长度可变的攀爬装置在其多个运行状态的至少一个中的尽可能有利的人体工程学的原因，优选地提出：至少三个踏板中的更远离接触表土布设的上部踏板和至少三个踏板中的更靠近接触表土布设的下部踏板经由运动同步机构彼此运动耦联，使得各两个直接相邻的踏板之间沿着攀爬轴线彼此相随的踏板间距在多个不同的运行状态下的变化相对于最大间距绝对值不大于其10％。上部踏板可以固定在机器处。下部踏板优选是上述的与行驶机构侧的耦联构件耦联的下部踏板。

因此，沿着攀爬轴线的踏板之间的彼此相随的间距可以具有几乎相同的尺寸，这用于使用攀爬装置时的人体工程学和舒适度。沿着攀爬轴线彼此相随的各两个踏板之间的间距优选地相差不超过5％，特别优选地间距在绝对值方面是相同的。

踏板优选地直接与调节致动器耦联而没有中间设置作为导引踏板的另一踏板以进行运动。所述耦联可以、但不必限定不同于“1”的传递比，调节致动器的运动以所述传递比传递到导引踏板上。通过运动同步机构，将其他可相对于机器框架运动的踏板的运动由引导阶梯的运动导出。于是，例如当踏板如上文所描述的那样与行驶机构侧的耦联构件耦联进而升降设备形成调节致动器时，与行驶机构侧的耦联构件耦联的踏板是导引踏板，因此优选地是至少三个踏板的下部踏板、优选最下部踏板。

允许多个构件沿着运动轴线以成对相同的构件间距沿着运动轴线运动的运动同步机构，例如从可伸缩的构件装置中已知。原则上，当前讨论的地面加工机的攀爬装置也可以具有可伸缩的机构，使得对于至少三个踏板中的至少两个适用的是：为了沿着攀爬轴线运动将踏板在其沿着攀爬轴线直接相邻的踏板装置处引导。在此，踏板装置可以包括踏板和至少一个支承踏板的侧向构件。优选地，踏板装置包括踏板和两个以一定彼此间间距支承踏板的侧向构件。例如，可相对于机器框架运动的第一踏板装置以可沿着攀爬轴线运动的方式支承在机器框架处，所述踏板装置具有可运动的第一踏板。第二踏板装置可以以可沿着攀爬轴线运动的方式支承在可运动的第一踏板装置处，所述第二踏板装置具有可运动的第二踏板，所述第二踏板沿着攀爬轴线随可运动的第一踏板之后。如果攀爬装置仅具有两个可运动的踏板，则可运动的第二踏板可以是最下部踏板。在其他方面，具有可运动的第三踏板的第三踏板装置可以以沿着攀爬轴线运动的方式以上述延续装置的延续支承在第二踏板装置处，其中可运动的第二踏板沿着攀爬轴线设置在可运动的第一和第三踏板之间，等等。

相对于攀爬装置的上述可伸缩的构型，优选更细的构型，根据所述构型借助于引导杆将可相对于机器框架运动的引导踏板可运动地支承在机器框架处，所述引导踏板优选是导引踏板，其中至少两个另外的可相对于机器框架和相对于引导踏板运动的踏板直接地以可相对于引导杆运动的方式支承在引导杆处。引导杆可以包括两个平行的柄，踏板在所述柄之间在跨接柄间距的情况下延伸。

运动同步机构例如可以具有滑轮组的级联。在此，每个踏板装置可以与滑轮组级联的一个滑轮耦联，其中每个滑轮将绳索刚好偏转一次，所述绳索一端部固定在机器框架处，并且另一端部与沿着攀爬轴线直接相随的踏板装置的滑轮固定连接。由此，在k个参与的踏板的情况下可以实现所参与的踏板彼此运动张开，使得踏板在滑轮组级联的一端部处的运动路径仅为踏板在滑轮组级联的另一端部处的运动路径的2^-k倍或2^k分之一。优选地，最下部踏板是具有2^-k倍的运动路径的踏板，并且最远离接触表土的踏板是预设运动路径的踏板。固定在机器框架处的踏板的“滑轮”本身固定在机器框架处，因此可以通过一简单的偏转辊形成。

替选地或附加地，运动同步机构可以包括剪式变速器，如其从剪式升降工具中已知。这种剪式变速器具有多个变速器剪，所述变速器剪分别具有两个剪刀状在其纵向中间区域中通过剪刀铰链彼此铰接连接的剪刀支臂。变速器剪的每个剪刀支臂在其纵向端部处铰链式与相邻的变速器剪的剪刀支臂通过连接铰链连接，使得在同一个变速器剪的两个剪刀支臂的相对转动时，全部所连接的变速器剪的全部剪刀支臂相对彼此围绕其剪刀铰链旋转。在变速器剪相随方向上彼此相随的剪刀铰链或/和连接铰链的间距因此可以在操作剪式变速器时均匀地改变。如果将各个可相对于机器框架运动的踏板与剪刀铰链或/和连接铰链耦联以沿着变速器剪相随方向共同运动，则所述踏板可彼此等间距朝向彼此和可彼此远离地运动。

根据另一可行的设计形式，运动同步机构可以包括可围绕与攀爬轴线正交的运动轴线运动的传递装置，其中相对于机器框架沿着攀爬轴线能运动的踏板的至少一部分分别与传递装置以传递运动的方式连接，使得将传递装置围绕运动轴线的运动与相应的踏板沿着攀爬轴线的调节运动关联。将调节致动器的运动传递到传递装置上，并从那里以各另外的传递比传递到多个相对于机器框架能沿着攀爬轴线运动的、与传递装置耦联的踏板中的每个踏板上。在使用升降设备作为攀爬装置的调节致动器的优选的情况下，优选地，与行驶机构侧的耦联构件耦联的下部踏板优选是导引踏板。在使用与升降设备分开设置的调节致动器的情况下，导引踏板也优选是沿着攀爬轴线端侧的踏板，例如下部踏板，尽管所述踏板随后不需要与行驶机构侧的耦联构件耦联。

调节致动器的调节运动、特别是机器框架的升降运动然后引起机器框架，例如固定在机器框架处的上部踏板或/和控制台与导引踏板，尤其与行驶机构侧的耦联构件耦联的、作为导引踏板的下部踏板之间的相对运动。致动器引发的该相对运动传递到传递装置上，在需要的情况下利用运动加速或运动减速装置来传递。通过其余的可相对于机器框架运动的踏板与传递装置的运动耦联，将通过传递装置的运动引起导引踏板相对于机器框架的相对运动根据对于各个踏板的相应的运动耦联特征性的尺寸传递到相应的另外的可相对于机器框架运动的踏板上。因此，各个踏板与传递装置的运动耦联的特征性的尺寸确定传递比，传递装置的运动以所述传递比传递到相应的踏板上。沿着攀爬轴线以距导引踏板增加的间距设置的踏板的至少一部分在使用运动耦联的相应另外的特征性的尺寸的情况下与传递装置耦联。运动轴线优选是固定在机器框架处的。

在一个设计形式中，传递装置可以包括可围绕作为运动轴线的枢转轴线枢转的枢转杠杆，或者是这种枢转杠杆。上述其余的可相对于机器框架运动的踏板铰接在枢转杠杆处，例如通过绳索、链条、箍圈或杆铰接，其中在当前的实施方式中运动耦联的上述特征性的尺寸是：踏板在枢转杠杆处的铰接点距枢转杠杆的枢转轴线、进而与所述踏板相关联的杠杆臂的间距。

对于上述其他可相对于机器框架运动的、铰接在枢转杠杆处的踏板而言适用的是：踏板的铰接点在远离枢转轴线的方向上的顺序对应于可相对机器框架运动的踏板在朝接触表土的方向上的顺序。对于枢转杠杆处的踏板分别有效的杠杆臂的长度随着踏板距接触表土的间距下降而上升。

附加地或替选地，传递装置可以包括或者是可围绕作为运动轴线的旋转轴线转动的旋转组件。旋转组件包括多个不同直径的共同转动的旋转体，其中上述其余的可相对于机器框架运动的踏板的至少一部分与另一接合环周的各一个旋转体耦联以共同运动，例如通过绳索、链条、皮带、特别是齿形皮带或箍圈。因此，旋转体的至少一部分可以构成为齿轮。在该情况下，导引踏板的致动器引发的调节运动可以经由适当的传递机构，例如链条、尤其辊子链条、齿条、齿形皮带、摩擦杆、摩擦皮带等传递到导引旋转体上，所述导引旋转体抗转动地与其余的旋转体耦联，并且与所述其余的旋转体一起以共同的角速度围绕旋转轴线转动。传递机构可以例如沿着侧部件设置在该侧部件处，借助所述侧部件将导引踏板相对于机器框架可移位地支承在机器框架处。因为导引踏板通常设置在两个侧部件之间并且跨过两个侧部件之间的间距，所以出于到旋转组件中优选对称的力导入的原因在每个侧部件处可以设置有各一个传递机构。导引旋转体由于形状配合的力传递优选是齿轮，但是也可以是摩擦轮。

在当前的实施方式中，运动耦联的上述特征性尺寸是旋转体的接合环周的直径尺寸或与直径尺寸成比例的环周尺寸。

根据旋转组件的转动方向，旋转体可以在其结合环周处卷起和展开将旋转体与相应的踏板连接的连接机构，并且由此改变相应的踏板距旋转轴线的间距进而改变相对于机器框架的间距。替选地，接合环周可以构成有齿部，并且与相对于相应的耦联的踏板位置固定的、但是相对于机器框架可运动的配对齿部成形件、即例如齿形皮带、齿条或(辊子)链条处于啮合的形状配合，进而同样地通过围绕旋转轴线转动改变相应的踏板距旋转轴线的间距。旋转体的不同的直径尺寸或接合环周的环周尺寸产生与旋转组件耦联的踏板沿着攀爬轴线的尽管相同定向的、但是绝对值不同的相对运动。

在将升降设备用作为攀爬装置的调节致动器的优选情况下，对于上述其余的可相对于机器框架运动的、与旋转组件耦联的踏板适用的是：与踏板耦联的旋转体的结合环周的直径随踏板距接触表土的间距增加而下降。与具有增加的结合环周的旋转体耦联的踏板的顺序与踏板朝接触表土方向的设置的顺序可一致。

运动同步机构可以仅由上述实施例中的一个形成或者可以包括上述实施例的混合形式，这取决于各个情况的结构空间条件和运动学要求。

替选于将升降设备用作为调节致动器，调节致动器可以是与升降设备分开构成的调节致动器。

为了根据关于接触表土的基准自动化地运行调节致动器，使得将可相对于机器框架运动的预先确定的踏板相对于机器框架或/和相对于接触表土设置在预先确定的空间区域中，地面加工机可以具有间距传感器，所述间距传感器检测预先确定的踏板相对于接触表土的高度间距，并且将具有相应的、代表间距的信息的传感器信号输出给调节致动器的控制设备。于是，控制调节致动器运行的控制设备优选构成用于：根据传感器信号控制调节致动器。因此，可以调节攀爬装置，使得攀爬装置的距接触表土最近的下端部或/和预先确定的踏板具有距接触表土预先确定的间距，或者设置在预先确定的、远离接触表土布设的间距范围中。

间距传感器优选相对于攀爬装置的下端部或/和预先确定的踏板位置固定地设置，使得其检测信号直接包含关于攀爬装置的下端部或预先确定的踏板的高度间距的信息。

这种解决方案的一个优点在于：间距传感器可以检测距接触表土的布设在攀爬装置正下方的区域的间距。由于攀爬装置与地面加工机的相应的行驶机构的距离，因此，接触表土的布设在攀爬装置正下方的区域可以具有距行驶机构下方的接触表土的高度差，通过已经执行的地面加工产生，或由于局部的地面成形来进行。

同样，控制与攀爬装置分开构成的调节致动器的运行的控制设备可以构成用于：根据升降设备的工作状态信息或/和工作位置信息运行调节致动器。为此，升降设备可以设有至少一个传感器，所述传感器检测升降设备的工作状态或/和工作位置，并且将相应的检测信号输出给控制装置。附加地，可以存在检测攀爬装置相对于机器框架的相对位置的传感器。

为了实现在两个踏板之间的、符合人体工程学有利的尽可能相同的、沿着攀爬轴线彼此相随的间距，分开的调节致动器可以具有可沿着致动器轴线移出和拉入的多件式的伸缩致动器杆，所述伸缩致动器杆具有可同步移出和拉入的伸缩致动器子杆，其中每个伸缩致动器子杆与其他的踏板耦联以共同运动。调节致动器可以是电致动器，例如电驱动的螺杆传动器。调节致动器替选地可以是液压致动器。对于借助螺杆传动器电驱动和对于液压驱动的伸缩致动器杆在现有技术中已知用于各个伸缩致动器子杆的运动同步的相应的同步控制装置。

运动同步装置与其具体的结构设计方案无关可以与任意的调节致动器组合，即与用作为调节致动器的升降设备组合，还有与分开的仅设置用于调节攀爬装置的调节致动器组合，还有与除了调节攀爬装置还实施不同于提升和下降机器框架的附加功能的调节致动器组合。

根据本发明的一个优选的改进形式，至少三个可相对彼此沿着攀爬轴线运动的踏板中的上部踏板是攀爬装置的最上部踏板。然而这不是必须的。完全可以设有两个固定在机器的踏板，所述踏板之一是最上部踏板并且之一是次上部踏板。

为了实现尽可能长进而在尽可能大的调节范围之上长度可变的攀爬装置，根据本发明的一个优选的改进形式优选的是：至少三个踏板中的下部踏板是攀爬装置的最下部踏板。

攀爬装置优选地包括多于三个踏板。同样，攀爬装置为了也舒适地越过控制台的高度水平距接触表土更大的间距而包括多于两个非固定在机器框架处的踏板，所述踏板相对彼此还有相对于机器框架沿着攀爬轴线可移动地设置。

为了将攀爬装置稳固在预先确定的位置中，攀爬装置可以锁定在至少一个预先确定的位置中。锁定可以优选地通过凸块凸轮机构来实现，其中在由机器框架和攀爬装置的可相对于机器框架沿着攀爬轴线运动的部段构成的构件处构成凸块，并且在相应另一构件处构成控制凸轮。在凸块和控制凸轮彼此接近时，凸块构成用于：相对于控制凸轮沿着控制凸轮沿所述控制凸轮滑动或者在控制凸轮处滚动。由凸块和控制凸轮构成的成形件沿设施预紧方向预紧，使得在凸块和控制凸轮的相对运动期间确保凸块在控制凸轮处的贴靠。如果凸块沿着控制凸轮滑动或滚动地沿着所述控制凸轮运动，则预紧的成形件可以相反于预紧作用偏转。优选地，预紧的成形件预紧到静止位置中，所述成形件从所述静止位置中可以沿两个相反方向相反于预紧作用偏转。控制凸轮具有可由凸块后方接合的锁定成形件，凸块由于预紧的成形件的预紧作用在达到相对于控制凸轮预先确定的相对位置的情况下自动地接合到所述锁定成形件中。

此外，控制凸轮可以构成为，使得在达到锁定之后通过沿相同的运动方向延续相对运动可以将凸块通过凸轮轮廓的脱离部段从锁定成型件中向外移出，其中凸块在延续相对运动的情况下沿着所述脱离部段滑动。

优选地，控制凸轮具有绕过锁定成形件的复位部段，凸块在离开锁定成形件之后并且在控制凸轮和凸块之间的相对运动反转的情况下贴靠在所述复位部段处，使得在运动反转之后攀爬装置在没有锁定在预先确定的位置中的情况下可以运动回到其锁定之前的初始位置中。

附图说明

下面根据所附的附图更详细地描述本发明。附图示出：

图1从斜后方示出小型铣刨机的根据本发明的实施方式的示意立体图，

图2单独地示出图1中的小型铣刨机的攀爬装置与小型铣刨机的机器框架的一个部段，

图3沿着彼此平行的踏板的纵向方向示出图2的攀爬装置，

图4示出图1至图3的攀爬装置的最下部踏板与行驶机构侧的耦联构件在如下运行位置中的耦联情况，在所述运行位置中小型铣刨机的机器框架可相对于攀爬装置提升，和

图5示出图4中的与相对于攀爬装置最大提升的机器框架的耦联情况。

具体实施方式

在图1中以从斜后方的立体图示出呈小型铣刨机12的设计的自行式地面加工机10的根据本发明的实施方式。小型铣刨机12包括机器框架14，所述机器框架通过液压升降柱16以高度可调的方式与行走机构18连接。在图1中示出行走机构18中的左前的链条行驶机构20和左后的链条行驶机构22。同样存在右前和右后的链条行驶机构，但在图1中被机器框架14遮挡。总共四个升降柱16形成升降设备17，由于所选择的立体图仅示出所述四个升降柱中的两个左侧的升降柱。未示出的右后的链条行驶机构通常在沿车辆横向方向直接布设在工作设备30旁边的正常运行位置与布设在正常运行位置之前并且更靠近竖直机器纵向中间平面布设的边缘加工位置之间可围绕平行于偏航轴线的枢转轴线枢转。

在图1中，小型铣刨机12以立于平面的水平的接触表土U上的方式示出。坐标三面角为车辆自身的坐标系，所述坐标系具有：与接触表土U正交的偏航轴线Gi，所述偏航轴线平行于小型铣刨机12的竖轴伸展；沿车辆横向方向伸展的俯仰轴线Ni；和沿车辆纵向方向伸展的滚动轴线Ro。在坐标系三角面处的箭头尖部对于偏航轴Gi线而言指向远离接触表土，对于滚动轴线Ro而言指向前向行进方向，并且对于俯仰轴线Ni而言远离图1朝向观察者的驱动侧24朝小型铣刨机12的相反的零侧26指向。

小型铣刨机12可从相对于接触表土U提高的控制台28控制。这意味着：可从控制台28控制用于改变小型铣刨机12在接触表土U上的位置的运动运行，以及控制借助设置在控制台28下方的工作设备30的地面加工运行。也可以经由控制台28控制升降设备17。控制台为了控制小型铣刨机12例如具有驾驶员座椅32、方向盘34和操作支架36，所述操作支架具有输入和输出机构和控制设备。

工作设备30包括铣刨辊，所述铣刨辊以可围绕平行于俯仰轴线Ni的铣刨轴线转动的方式容纳在铣刨辊箱38中。从后方观察到作为铣刨辊箱38的尾部侧的壁部的刮刀护罩40。刮刀护罩40通过液压活塞气缸装置42相对于机器框架14可提升远离接触表土U并且可以朝接触表土U下降。

在沿着滚动轴向Ro布设在控制台28之前的区域中，呈柴油内燃机设计的驱动发动机46处于覆盖件44下方，所述驱动发动机为小型铣刨机12在接触表土U上的行进运动提供驱动力，以及为工作设备30、升降设备17还有致动器、如活塞气缸装置42提供驱动力。行走机构18的每个行驶机构20、22可以通过液压马达液压驱动。

小型铣刨机12的侧面24被称为“驱动侧”，因为在这一侧上驱动力借助于皮带传动器并且还借助于齿轮变速器从驱动发动机46传递至工作设备30。因此，工作设备30关于小型铣刨机12的横向中心沿着俯仰轴线Ni不对称地设置，使得其几乎到达与驱动侧相对置的“零侧”26，使得在道路小型铣刨机12的优选应用示例中，由工作设备30产生的铣刨边关于其俯仰轴线坐标大致与铣刨辊箱38的零侧的侧壁重合。

控制台28可以从接触表土U起经由梯子状的攀爬装置48到达，并且反之亦然。攀爬装置48包括两个平行的侧部件50和52，所述侧部件例如具有大致呈钢型材设计的刚性的侧柄50a和52a。将三个可相对于机器框架14运动的踏板54、56、58固持在平行的侧部件50和52处，使得所述踏板跨接侧部件50和52之间的间距。

最下部踏板54经由弹性体的进而可变形的侧颊板50b和52b连接于刚性的侧柄50a和52a，使得最下部踏板54可以在一定极限内被动地避开位于接触表土U上或从接触表土U突出的碰撞障碍物。与刚性的侧柄50a和52a相比，弹性体的侧颊板50b和52b可通过相对较小的力变形。

布设在最下部踏板54正上方的踏板56相对于最下部踏板54沿着侧柄50a和52a可移动地支承在侧柄50a和52a处。

在次最下部踏板56上方，次上部踏板58不仅相对于最下部踏板54而且相对于次最下部踏板56沿着侧柄50a和52a可运动地支承在侧柄50a和52a处。

攀爬装置48的最上部踏板60以固定在机器框架处的方式设置在机器框架14处。因为侧部件50和52、即侧柄50a和52a与固定在其处的弹性体的侧颊板50b和52b可相对于机器框架14平移移位地支承在机器框架14处，所以所有可相对于机器框架14运动的踏板54、56、58可相对于固定在机器框架处的踏板60移位。

可相对于机器框架14运动的踏板54、56和58与承载其的侧部件50和52一起形成可相对于机器框架14运动的踏板组件59。

各一个固定在机器框架处的轴承箱62或64处于固定在机器框架处的踏板60的两侧，侧部件50和52经由合适的轴承机构、即例如滑动或/和滚柱轴承支承在所述轴承箱中，以相对于机器框架14平移相对运动。由于摩擦较低，优选使用滚柱轴承。

在侧柄50a和52a的下部纵向端部处，将侧柄50a和52a通过C形连接弓形件66彼此刚性连接。连接弓形件66例如由钢板制成，并且与侧柄50a和52a旋接或优选焊接。

如结合图4和图5更清楚地描述的那样，连接弓形件66经由形状不稳定的牵引机构68，即例如链条或绳索与行驶机构侧的耦联构件72的呈孔眼设计的耦联成形件70连接。

攀爬装置48的可相对于机器框架14运动的踏板组件59基本上仅通过其重力加载并且通过牵引机构68保持就位。攀爬装置48的可运动的部分的重力因此张紧牵引机构68。

行驶机构侧的耦联构件72的固定在行驶机构处的部件72a固定地与叉状环绕接合左后的行驶机构22的行驶机构支架74连接，例如通过焊接连接。行驶机构支架74将升降柱16与左后的行驶机构22连接，使得行驶机构22可以相对于升降柱16围绕图1中平行于俯仰轴线Ni伸展的倾斜轴线K倾斜。承载耦联成形件70的部件72b(参见图4和5)可以在图1中围绕平行于滚动轴线Ro的折叠轴线P相对于行驶机构侧的耦联构件72的固定在行驶机构处的部件72a枢转。

经由侧杆50a或52a的上部纵向端部处的手柄50c和52c可以手动地从控制台28提升和下降侧部件50和52与将其连接的踏板54、56和58。

通过侧部件50和52在轴承箱62和64中的运动引导和还通过侧部件50和52、进而最下部踏板54与耦联成形件70进而与行驶机构侧的耦联构件72的连接，进行通过升降设备17、首要通过两个后部的升降柱18进行侧部件50和52相对于机器框架14的相对高度位置的变化，使得升降设备17形成攀爬装置48的调节致动器76。

攀爬装置48两侧的扶手78和80允许爬升和下降的人员握住，从而允许在攀爬装置48上的攀爬运动期间可靠地抓住。

小型铣刨机12的图1中所示的运行情况是机器框架14的朝接触表土U最大下降的位置。踏板54、56、58和60之间存在的各个间距分别绝对值大致相同大小，并且在图1中所示的运行情况下最小。

图2单独地示出小型铣刨机12的爬升区域，即没有周围的其余的地面加工机10。机器框架14的一部段代表控制台28所在的高度水平。

除了图1中已经标出的构件和构件装置之外，在更清晰的图2中绘制攀爬轴线SA，踏板54、56、58和60沿着所述攀爬轴线远离接触表土U彼此相随，并且踏板54、56和58或踏板组件59沿着所述攀爬轴线相对于机器框架14可运动地设置。攀爬轴线SA平行于侧柄50和52的同样平行的虚拟的纵轴线伸展。

可在侧柄52处识别长孔58a，在所述长孔中踏板58沿攀爬轴线SA相对于其余的踏板54、56和60可运动地在侧柄52处引导。与此类似，位于其下的踏板56在共线的长孔56a中沿着攀爬轴线SA相对于每个其余的踏板54、58和60可运动地在侧杆52处引导。在背离图2的观察者的一侧上，侧柄50具有相对应的长孔，踏板58或56以其更靠近侧柄50布设的纵向端部可移动地在所述长孔中引导。

根据图2和图3，下面阐述运动同步机构82，所述运动同步机构将机器框架14相对于行走机构18、尤其相对于与连接弓形件66进而最下部踏板54耦联的左后的行走机构22的通过升降设备17驱动的相对运动传递到踏板54、56、58和60相对彼此的运动中，使得沿着攀爬轴线SA直接相邻的踏板之间的沿着攀爬轴线SA直接彼此相随的间距基本上在机器框架14的全部升降运动范围内绝对值方面大小相同。

运动同步机构82包括呈枢转杠杆86设计的传递装置84。所述枢转杠杆86围绕作为运动轴线B的枢转轴线S相对于机器框架14可枢转运动。

踏板58以绳索88在与距枢转轴线S最近布设的交接点88a处铰接在枢转杠杆86处。在铰接点90a处绳索90铰接在枢转杠杆86处，所述绳索将踏板56与枢转杠杆86耦联。在此，铰接点90a距铰接点88a的间距等于铰接点88a距枢转轴线S的间距。

当前，最下部踏板54经由牵引机构68直接与作为攀爬装置48的调节致动器76的升降设备17连接。因此，最下部踏板54是导引踏板，将其余的可相对于机器框架14运动的踏板56和58的运动通过传递装置84从所述导引踏板相对于机器框架14的相对运动导出。导引踏板54经由绳索92与枢转杠杆86耦联，其中绳索92——与绳索88和90不同——不固定地与枢转杠杆86耦联，而是经由偏转辊94耦联。偏转辊94在枢转杠杆86处的铰接点92a确定导引踏板54的杠杆臂。绳索92的绳索端部92b固定在机器框架处，相反的绳索端部92c固定地与侧部件50连接，进而与导引踏板54连接。由于绳索92在偏转辊94处的偏转，将导引踏板54沿着攀爬轴线SA的移位仅以一半的移位绝对值传递到枢转杠杆86上。枢转杠杆86的从中得出的枢转运动对应于如下枢转运动，所述枢转运动在导引踏板54的移位相同的情况下会作用于没有偏转辊直接借助枢转杠杆86铰接在替选的铰接点92a'处的绳索92。替选的铰接点92a'距之前的铰接点90a具有与铰接点90a距之前的铰接点88a相同的间距。

因此，偏转辊94的使用允许在相同运动传递的情况下缩短枢转杠杆86。有效地，在相同的铰接条件下，导引踏板54的铰接点最远离枢转轴线S。随着踏板距导引踏板54的间距增加，踏板在枢转杠杆86处的铰接点接近其枢转轴线S。由此，与调节致动器76直接联接的导引踏板54相对于机器框架14的相对运动通过枢转杠杆86以减小通过铰接点距枢转轴线S的间距确定的传递比的方式，传递到其余的可相对于机器框架14运动的踏板56和58上，更确切地说，减小越强烈，踏板就越远离导引踏板54设置。

由于作为调节致动器76的升降设备17可以无级地改变机器框架14和行驶机构16之间的高度间距，所以也可以无级地改变固定在机器框架处的最上部踏板60距最下部的导引踏板54的间距。在此，在升降设备17的每个运行情况下，每个踏板56、58和60以距朝接触表土U最近布设的相邻的踏板绝对值相同的间距设置。

作为替选的调节致动器76'，在图2中示出与升降设备17分开构成的可液压操作的活塞气缸装置77。如果升降设备17不用作调节致动器76，则所述调节致动器76'可以沿着攀爬轴线SA调节攀爬装置48或可相对于机器框架14运动的踏板组件59。

间距传感器79设置在可从固定在机器框架处设置的气缸77a中移出且可拉入气缸77a中的活塞杆77b的朝向接触表土U的纵向端部处，所述间距传感器检测自身和接触表土U之间的间距，并且传输给控制调节致动器76'的控制设备36。活塞杆77b关于纵坐标在偏航轴线方向上与连接弓形件66位置固定地耦联，进而与侧部件50和52位置固定地耦联，进而与最下方踏板54耦联。因此，由间距传感器79提供的间距信息是关于踏板54距接触表土U的高度间距的间距信息。控制装置36通过编程构成用于：根据间距传感器79的信号控制调节致动器76'，使得最下部台阶54具有距接触表土的由间距传感器检测的区域的预设的间距，或者布设在距检测到的区域的预先确定的间距区域中。在所示出的实施例中的间距传感器优选在如下区域中检测接触表土U，在所述区域中虚拟的攀爬轴线SA穿过所述间距传感器。人员紧邻使用接触轴线之前或之后处于在该位置处。

间距传感器79仅示例性地以设置在活塞杆77a处的方式示出。与此不同，传感器79例如可以设置在两个侧柄50a或50b中的一个处、设置在连接弓形件66处或设置在最下部踏板54处。

在图3中表明接触表土U的相对于攀爬轴线的取向。接触表土相对于图3的绘图平面正交地伸展，但实际上比图3中所示更远离踏板56。可识别的是：出于改善人体工程学的原因，攀爬轴线SA优选相对于接触表土U上的法线N倾斜大约6°，更确切地说由于攀爬装置48设置在小型铣刨机12的尾部处而沿着滚动轴线Ro沿前向行进方向倾斜。该倾斜使得踏板远离接触表土U的方向接近机器框架。彼此平行的踏板54、56、58和60正交于滚动轴线Ro延伸。

代替提到的绳索，在传递装置84处也可以使用其他牵引机构，例如链条或箍圈。代替未偏转的绳索88和90，杆也可用于在枢转杠杆86和踏板56或88之间传递运动。如果替选地铰接点92a'用于将枢转杠杆86与导引踏板54连接，则该连接替选地也可以通过杆来实现。

在图3中还可识别锁定机构96，借助所述锁定机构96可以将攀爬装置48、特别是踏板组件59锁定在提升的运行位置，在所述运行位置中踏板54进而还有踏板56和58尽可能强地接近机器框架14。这在地面加工期间实现小型铣刨机12的尾部尽可能接近障碍物，而不用担心损坏攀爬装置48。

锁定机构96包括可以围绕平行于俯仰轴线Ni的偏转轴线A可沿相反的偏转方向偏转的凸块98和与凸块98共同作用的控制凸轮100。偏转轴线A固定在机器框架处。控制凸轮100固定在侧部件50处，尤其固定在侧柄50a处以与其共同运动。

在控制凸轮100沿着攀爬轴线SA接近凸块98时，凸块98出现到控制凸轮100的相对于攀爬轴线SA倾斜的端侧100a上，使得端侧100a由于其朝锁定轮廓100b倾斜而偏转凸块98。凸块98通过弹簧102预紧到图1所示的位置中，在所述位置中所述凸块通过弹簧预紧在没有外部作用的情况下在偏转之后再次返回。

在控制凸轮100持续接近操作台28的情况下，凸块98驶离控制凸轮100的具有锁定轮廓100b的图3中右侧的部分，并且最后由于其弹簧预紧与锁定轮廓100b处于形状配合接合。

通过将控制凸轮100进一步接近控制台28，凸块98和锁定轮廓100b之间的这种形状配合接合可以再次脱开，因为由于进一步接近，凸块98出现到控制凸轮100的脱离部段100c上，所述脱离部段以与控制凸轮100的端侧100a相同的意义相对于攀爬轴线SA倾斜。因此，凸块98在控制凸块100持续接近操作台28的情况下，通过脱离部段100c克服其弹簧预紧从锁定轮廓100b中移出，并且最后从后方接合整个控制凸轮100。控制凸轮100进一步接近控制台28，随后引起控制凸轮100从凸块98取下。

如果在这种情况下控制凸轮100的运动进而攀爬装置48的运动被反向，即控制凸轮100沿朝凸块98的方向下降，则凸块98与又相对于攀爬轴线SA倾斜的复位部段100d处于触碰接触，所述复位部段在控制凸轮100的持续下降运动中将凸块98偏转到控制凸轮100的图3中左侧上，在那里所述凸块在没有与锁定轮廓100b形状配合接合的情况下再次可以到达图3中所示的位置中。

攀爬装置48优选关于包含攀爬轴线SA并且平行于滚动轴向Ro伸展的对称平面镜像地构成。在考虑到所提及的对称条件的情况下，上述以侧部50描述的构件和构件装置包括传递装置84优选也存在于侧部件52处。

可在图2的侧部件50和52处识别的端部止挡件50d和52d限定侧部件50和52的端部位置，进而限定攀爬装置48相对于机器框架14的端部位置，其中所述端部止挡件可以通过橡胶缓冲器形成。

然后，当机器框架14在升降运动中到达终端止挡件50d或52d时，机器框架14和攀爬装置48之间的相对运动结束，使得于是借助端部止挡件50d和52d安置在机器框架4上的攀爬装置48或踏板组件59与机器框架14一起被继续提升。由此，可以避免踏板54、56、58和60彼此之间的间距过大，但代价是最下部踏板54距接触表土U的间距增加。

为了实现通过机器框架14带动侧部件50和52进而踏板54、56和58，并且为了实现在侧部件50和52从操作台28起提升之后将攀爬装置48以上述方式手动地锁定在机器框架14处，连接弓形件66通过牵引机构68以一定运动游隙与耦联成形件70耦联。

图4示出攀爬装置48的运行位置，所述运行位置代表每个如下运行位置，其中端部止挡件50d和52d不贴靠机器框架14，并且在所述运行位置中因此机器框架14可以相对于攀爬装置48、特别是相对于侧部件50和52运动。攀爬装置48的可相对于机器框架14运动的部件、即踏板组件59借助于牵引装置68以其重力静置在耦联成形件70处，由此张紧牵引机构68。因此，牵引机构68必须设计成，使得其承载攀爬装置48的重力并且附加地承载使用攀爬装置48的人员的最大重量。

通过使用仅可承受牵拉的牵引机构68、即例如链条、绳索或箍圈，尽管攀爬装置48与行驶机构侧的耦联构件72耦联而存在攀爬装置48沿着攀爬轴线SA的运动游隙。所述运动游隙还可以通过如下方式提高：承载耦联成形件70的部件72b围绕倾斜轴线P相对于行驶机构侧的耦联构件72的行驶机构侧的部件72a可翻转远离接触表土U。图5示出攀爬装置48或踏板组件59相对于后部行驶机构22的最大提升的运行位置。

通过耦联成形件70的可折叠性，尽管与行驶机构侧的耦联构件72耦联但是可以增加攀爬装置48沿着攀爬轴线SA的运动路径。因此，即使端部止挡件50d和52d贴靠机器框架14并且机器框架14的升降运动仅还可以与攀爬装置48一起进行，而攀爬装置48也可以与不存在耦联成形件70的可折叠性的情况相比进一步远离接触表土U。因此，整体上实现攀爬装置48相对于接触表土U的扩大的调节范围。

Claims (17)

1.一种自行式地面加工机(10)，其具有

-机器框架(14)，

-承载所述机器框架(14)的行走机构(16)，其中所述行走机构(16)包括至少两个能够在所述地面加工机(10)的接触表土(U)上滚动的行驶机构(20、22)，

-构成用于加工地面的工作设备(30)，

-用于为所述地面加工机(10)提供驱动力的驱动发动机(46)，

-在高于所述接触表土(U)的高度水平上设置在所述机器框架(14)处的、用于操作所述地面加工机(10)的控制台(28)，和

-设置在所述接触表土(U)和所述控制台(28)之间的攀爬装置(48)，所述攀爬装置具有多个踏板(54、56、58、60)，所述踏板沿着虚拟的攀爬轴线(SA)彼此相随地设置，所述攀爬轴线在所述控制台(28)的所述高度水平和接触表土(U)之间伸展并且与所述接触表土(U)围成一定角度，

其中所述攀爬装置(48)沿着所述攀爬轴线(SA)能够变化长度，并且为此能够借助于调节致动器(76；76’)相对于所述踏板(54、56、58、60)中的至少一个踏板调节所述踏板(54、56、58、60)中的至少一个另外的踏板，

其特征在于，能够在至少三个不同的、准备好攀爬的运行位置中调节所述攀爬装置(48)，所述运行位置用于在控制台(28)与接触表土(U)之间的机器驾驶员的爬升运动，其中对于由至少三个沿着所述攀爬轴线(SA)依次设置的踏板(54、56、58、60)中的两个形成的每个踏板对(54/56、56/58、58/60)适用的是：相应的所述踏板对(54/56、56/58、58/60)的所述踏板(54、56、58、60)之间的间距在不同的运行位置中绝对值不同大小。

2.根据权利要求1所述的自行式地面加工机(10)，

其特征在于，所述攀爬装置在其调节范围内能够无级地调节到多个用于在控制台与接触表土之间的机器驾驶员的爬升运动的不同的、准备好攀爬的运行位置中。

3.根据权利要求1或2所述的自行式地面加工机(10)，

其特征在于，所述地面加工机(10)包括升降设备(17)，所述机器框架(14)借助于所述升降设备高度能变化地与所述行走机构(16)连接，其中所述升降设备(17)构成用于：改变所述机器框架(14)相对于所述行走机构(16)的间距。

4.根据前述权利要求中任一项所述的自行式地面加工机(10)，

其特征在于，所述调节致动器(76；76')构成用于：根据关于接触表土的基准自动化地运行，使得相对于所述机器框架(14)或/和相对于所述接触表土(U)，将预先确定的能相对于所述机器框架(14)运动的踏板(54、56、58)设置在预先确定的空间区域中。

5.根据前述权利要求中任一项所述的自行式地面加工机(10)，

其特征在于，所述至少三个踏板(54、56、58、60)中的更远离所述接触表土(U)布设的上部踏板(60)位置固定地设置在所述机器框架(14)处。

6.根据前述权利要求中任一项所述的自行式地面加工机(10)，

其特征在于，所述至少三个踏板(54、56、58、60)中的更靠近所述接触表土(U)布设的下部踏板(54)借助于连接机构(68)与行驶机构侧的耦联构件(72)耦联，其中所述行驶机构侧的耦联构件(72)包括行驶机构(22)的部段或为了共同的高度移位而与所述行驶机构(22)连接的构件(74)。

7.根据权利要求6所述的自行式地面加工机(10)，

其特征在于，所述下部踏板(54)以具有沿着所述攀爬轴线(SA)的运动自由度的运动游隙与所述行驶机构侧的耦联构件(72)耦联。

8.根据权利要求6或7所述的自行式地面加工机(10)，

其特征在于，下部踏板(54)借助于作为所述连接机构(68)的仅传递牵引力的牵引机构(68)，如链条、绳索或箍圈，与所述行驶机构侧的耦联构件(72)耦联。

9.根据权利要求7或根据权利要求7和8所述的自行式地面加工机(10)，

其特征在于，所述行驶机构侧的耦联构件(72)具有耦联成形件(70)，所述连接机构(68)与所述耦联成形件连接，其中所述耦联成形件(70)能够相对于所述行驶机构(22)以一定运动分量沿着所述攀爬轴线(SA)运动。

10.根据权利要求4至9中任一项所述的、在引用权利要求4的情况下的自行式地面加工机(10)，

其特征在于，所述升降设备(17)为所述攀爬装置(48)的调节致动器(76)。

11.根据前述权利要求中任一项所述的自行式地面加工机(10)，

其特征在于，所述至少三个踏板(54、56、58、60)中的更远离所述接触表土(U)布设的上部踏板(58)和所述至少三个踏板(54、56、58、60)中的更靠近所述接触表土(U)布设的下部踏板(56)经由运动同步机构(82)彼此运动耦联，使得所述至少三个踏板(54、56、58、60)的各两个沿着所述攀爬轴线(SA)彼此相随的踏板(54/56、56/58、58/60)之间的间距在多个不同的运行状态下，相对于最大间距绝对值变化不大于10％、优选不大于5％，尤其优选没有差别。

12.根据权利要求11所述的自行式地面加工机(10)，

其特征在于，所述运动同步机构(82)包括能围绕与所述攀爬轴线(SA)正交的运动轴线(B)运动的传递装置(84)，其中相对于所述机器框架(14)沿着所述攀爬轴线(SA)能运动的所述踏板(54、56、58)的至少一部分分别与所述传递装置(84)以传递运动的方式连接，使得将所述传递装置(84)的运动与相应的所述踏板(54、56、58)沿着所述攀爬轴线(SA)的调节运动关联，其中能够将所述调节致动器(76)的运动传递到所述传递装置(84)上，并从那里以不同的传递比能够传递到多个相对于所述机器框架(14)能沿着所述攀爬轴线(SA)运动的、与所述传递装置(84)耦联的所述踏板(54、56、58)中的每个踏板上。

13.根据权利要求12所述的自行式地面加工机(10)，

其特征在于，所述传递装置(84)包括能围绕作为所述运动轴线(B)的枢转轴线(S)枢转的枢转杆(86)或者是这种枢转杆(86)，其中能相对于所述机器框架(14)运动的所述踏板(54、56、58)的至少一部分铰接在所述枢转杆(86)处，其中所述传递比通过踏板(54、56、58)在所述枢转杆(86)处的铰接点(88a、90a、92a)和所述枢转杆(86)的所述枢转轴线(S)之间的间距确定，进而通过与所述踏板(54、56、58)相关联的杠杆臂确定，

或/和

所述传递装置(84)包括或者是能够围绕作为所述运动轴线(B)的旋转轴线转动的旋转组件，其中所述旋转组件包括多个不同直径的共同转动的旋转体，其中出自能够相对于所述机器框架(14)运动的踏板(54、56、58)中的至少一部分的每个踏板(54、56、58)与另一旋转体的相应的接合环周耦联以共同运动，其中所述传递比通过旋转体的接合环周的直径尺寸确定。

14.根据权利要求3至9和11至13中任一项所述的、引用权利要求3的自行式地面加工机(10)，

其特征在于，所述调节致动器(76；76')是与所述升降设备(17)分开构成的调节致动器(76')。

15.根据权利要求14所述的、引用权利要求4的自行式地面加工机(10)，

其特征在于，控制所述调节致动器(76')的运行的控制设备构成用于：根据所述升降设备(17)的工作状态或/和工作位置信息来运行所述调节致动器(76')。

16.根据权利要求14或15所述的、引用权利要求11的自行式地面加工机(10)，

其特征在于，所述调节致动器(76；76')具有能够沿着致动器轴线移出和拉入的多件式的伸缩致动器杆，所述伸缩致动器杆具有能同步移出和拉入的伸缩致动器子杆。

17.根据前述权利要求中任一项所述的自行式地面加工机(10)，

其特征在于，所述攀爬装置(48)能够锁定在至少一个预先确定的位置中。

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