CN113844373B - 一种适用于智能汽车的可调式传感器固定装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种适用于智能汽车的可调式传感器固定装置，包括底座、多个传感器基座、多个汽车传感器、控制器，所述的底座上开设有传感器导轨；所述的传感器基座的底部与传感器导轨连接，所述传感器基座沿所述传感器导轨移动；所述的汽车传感器设于传感器基座上，在所述传感器基座的带动下移动；所述的控制器与传感器基座的连接，控制所述传感器基座的移动。与现有技术相比，本发明具有能够对汽车传感器进行安装，并对汽车传感器的位置和角度进行调节的优点。

Description

一种适用于智能汽车的可调式传感器固定装置
技术领域
本发明涉及智能汽车领域，尤其是涉及一种适用于智能汽车的可调式传感器固定装置。
背景技术
近年来，随着相关技术的日益发展以及人们对汽车要求的不断提高，智能汽车技术飞速发展。许多公司在智能汽车方面纷纷发力，陆续推出一批带有智能驾驶功能的汽车。智能汽车技术主要包括感知、决策、控制等技术。感知性能是智能汽车中最重要的性能之一，制约着智能汽车技术的发展。感知性能中信息的采集主要是通过安装在汽车上的各种传感器完成。目前，道路上绝大部分汽车不具有智能驾驶功能，将其改造成具有自动驾驶功能的智能汽车需要加装很多传感器。对于原本不具有智能汽车功能的汽车而言，加装传感器是一件非常麻烦的事情，需要将传感器和汽车之间通过各种支架进行固定，并且一旦固定，位置不容易被改变，也不能根据控制需求进行实时改变。因此，研究一种适用于智能汽车的可调式传感器固定装置具有非常重要的意义。
目前，关于汽车传感器的固定方面，现有技术例如中国专利CN110296727A公开了一种汽车用传感器支架，通过定位块和通孔，设计了一种便于更换汽车传感器的支架。中国专利CN111267743A公开了一种可调节车载激光雷达固定支架，该发明可以通过水平固定支架、滑动调节支架和俯仰调节支架，调节激光雷达的安装位置和角度。中国专利CN111071166A公开了一种集成式传感器固定装置，该发明设计了一种L型支架，将压差传感器和温度传感器进行集成固定，避免了传感器之间的相互影响。现有技术中的汽车传感器固定装置的研究大多只针对单一传感器的固定，并且不能自动改变其位置和角度，不利于传感器的控制。而带有智能驾驶功能的汽车和普通汽车相比较会增加许多摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器，如果每种传感器单独设置固定装置，会比较复杂。目前没有专门适用于智能汽车传感器安装的一体化可调式传感器固定装置，传感器安装位置固定。而不同场景对传感器的要求其实是有差异的。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种适用于智能汽车的可调式传感器固定装置。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种适用于智能汽车的可调式传感器固定装置，包括底座、多个传感器基座、多个汽车传感器、控制器，
所述的底座上开设有传感器导轨；
所述的传感器基座的底部与传感器导轨连接，所述传感器基座沿所述传感器导轨移动；
所述的汽车传感器设于传感器基座上，在所述传感器基座的带动下移动；
所述的控制器与传感器基座的连接，控制所述传感器基座的移动。
优选地，所述的传感器导轨包括导轨槽、导轨盖板、导向轨道，所述的导向轨道设于导向槽的槽底中部，所述的导轨盖板对称设于导向槽的槽顶两侧，
所述的传感器基座包括调节机构和移动机构，所述的移动机构与调节机构的底部固定连接，所述的移动机构与传感器导轨连接。
优选地，所述的移动机构包括用于带动传感器基座移动的驱动组件，
所述的驱动组件包括驱动电机、驱动电机主动链轮、驱动电机传动链、驱动电机从动链轮、驱动轴、对称设于驱动轴两侧的驱动轮、轮轴固定架，所述的轮轴固定架固定设于调节机构的底部，所述的驱动轴可转动设于轮轴固定架的底部，所述的驱动电机与调节机构固定连接，所述的驱动电机主动链轮设于驱动电机输出轴上，所述的驱动电机从动链轮设于驱动轴上，所述的驱动电机传动链的两端分别与驱动电机主动链轮、驱动电机从动链轮连接，所述的驱动轮对称设于导向轨道的两侧。
优选地，所述的移动机构还包括用于控制传感器基座移动的启动和停止的启停组件，
所述的启停组件包括启停电机、启停电机主动链轮、启停电机传动链、启停电机从动链轮、凸轮转轴、固定设于凸轮转轴上的凸轮、卡钳转轴、可转动设于卡钳转轴上的卡钳、连接弹簧、卡钳固定架，所述的启停电机主动链轮设于启停电机的输出轴上，所述凸轮转轴可转动设于卡钳固定架内，所述的启停电机从动链轮设于凸轮转轴上，所述的启停电机主动链轮的两端分别与启停电机传动链、启停电机从动链轮连接，所述的卡钳包括两个卡杆，所述卡杆的中部与卡钳转轴可转动连接，所述卡杆的一端与凸轮抵触，另一端位于导向轨道的两侧，两个所述卡杆的远离导向轨道的端部间通过连接弹簧连接，
使用时，所述的启停电机运行，依次通过启停电机主动链轮、启停电机传动链、启停电机从动链轮带动凸轮转轴及凸轮转动，所述凸轮带动卡杆转动，使卡杆的末端夹紧导向轨道或松开导向轨道。
优选地，所述的导向盖板的侧面沿水平方向开设有辅助槽，所述的移动机构还包括辅助轮轴和对称设于辅助轮轴两侧的辅助滑轮，所述的辅助滑轮与辅助轮轴可转动连接，所述的辅助轮轴的顶部与调节机构的底部固定连接，所述的辅助滑轮位于辅助槽内。
优选地，所述的调节机构包括固定基座、水平转向座、竖直摆动座、传感器安装台、转动调节组件、摆动调节组件，所述的转动调节组件用于带动所述水平转向座沿水平方向转动，所述摆动调节组件用于带动所述竖直摆动座沿竖直方向转动，
所述的转动调节组件设于固定基座上，所述的转动调节组件的输出端与水平转向座的底部连接，所述的竖直摆动座设于水平转向座上，所述摆动调节组件与水平转向座固定连接，所述摆动调节组件的输出端与竖直摆动座的侧面连接，所述的传感器安装台设于竖直摆动座上。
优选地，所述的水平转向座为U型底座，所述的转动调节组件包括转动电机、转动电机主动链轮、转动电机传动链、转动电机从动链轮、旋转杆、陀螺仪，所述的转动电机、陀螺仪设于固定基座内，所述的转动电机主动链轮设于转动电机的输出轴上，所述的旋转杆可转动设于固定基座上，所述的旋转杆一端与转动电机从动链轮固定连接，另一端与水平转向座的底部固定连接。
优选地，所述的竖直摆动座为U型底座，所述的摆动调节组件包括摆动电机、摆动电机主动链轮、摆动电机传动链、摆动电机从动链轮、侧板旋转轴，所述的侧板旋转轴与水平转向座的两个内侧面可转动连接，所述的竖直摆动座与侧板旋转轴固定连接，所述的摆动电机固定设于水平转向座的外侧面，所述的摆动电机主动链轮与摆动电机的输出轴固定连接，所述的摆动电机从动链轮与侧板旋转轴固定连接，所述的摆动电机传动链的两端分别与摆动电机主动链轮、摆动电机从动链轮连接。
优选地，所述的汽车传感器底部设有安装部，所述的传感器安装台包括固定罩、可调安装座，所述的可调安装座固定设于竖直摆动座上，所述的固定罩罩设于竖直摆动座上，所述的固定罩上开设有穿孔，所述的汽车传感器的安装部固定设于可调安装座上，
所述的可调安装座包括传感器固定架、两个移动连杆、四个连杆固定螺栓、传感器固定螺栓，所述的传感器固定架的顶部为圆环件，所述圆环件的中部开设环形下凹导轨，所述连杆固定螺栓可移动设于环形下凹导轨中，所述移动连杆的端部与连杆固定螺栓连接，所述的传感器固定螺栓设于移动连杆上，所述的汽车传感器的安装部通过传感器固定螺栓与移动连杆固定连接。
优选地，所述的底座包括多个相互连接的横杆、多个纵杆，所述的传感器导轨开设于横杆、纵杆上。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
1、本发明能够将不同安装尺寸的摄像头和激光雷达通过一套装置固定在汽车上，并且可以扩展传感器的数量，简化了不同传感器的安装方式；
2、本发明采用模块化的设计方法，结合汽车顶部实际情况，通过不同形状的杆件，实现装置的便捷组装，拆卸和扩展，提高了固定装置的实用性；
3、本发明采用了驱动轮和电机控制的方式，实现了传感器位置、方向和俯仰角度的多向改变，增加了智能汽车传感器位置的可控可调性，增强了智能汽车感知性能的适应性；
4.本发明通过陀螺仪、控制器以及各个电机，根据外界变化自动微调回正传感器的位置，增加了汽车在行驶过程中传感器的稳定性。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的底座的结构示意图；
图3为本发明的传感器导轨的结构示意图；
图4为本发明的传感器导轨的结构示意图；
图5为本发明传感器基座的结构示意图；
图6为本发明移动机构的结构示意图；
图7为本发明移动机构的结构示意图；
图8为本发明移动机构的结构示意图；
图9为本发明启停组件的结构示意图；
图10为本发明移动机构的结构示意图；
图11为本发明调节机构的结构示意图；
图12为本发明调节机构的结构示意图；
图13为本发明调节机构的结构示意图；
图14为传感器固定架的结构示意图；
图15为本发明调节机构的结构爆炸示意图。
其中，1、底座，2、传感器基座，3、汽车传感器，4、控制器，5、供能模块，6、传感器导轨，7、第一横杆，8、第二横杆，9、左侧纵杆，10、中间纵杆，11、右侧纵杆，12、弹簧卡扣，13、定位块，14、调节机构，15、移动机构，16、驱动组件，17、启停组件，18、驱动电机，19、驱动电机主动链轮，20、驱动电机传动链，21、驱动电机从动链轮，22、驱动轴，23、驱动轮，24、轮轴固定架，25、启停电机，26、启停电机主动链轮，27、启停电机传动链，28、启停电机从动链轮，29、凸轮转轴，30、凸轮，31、卡钳转轴，32、卡钳，321、卡杆，33、连接弹簧，34、卡钳固定架，35、辅助轮轴，36、辅助滑轮，37、辅助槽，38、固定基座，39、水平转向座，40、竖直摆动座，41、转动电机，42、转动电机主动链轮，43、转动电机传动链，44、转动电机从动链轮，45、旋转杆，46、陀螺仪，47、摆动电机，48、摆动电机主动链轮，49、摆动电机传动链，50、摆动电机从动链轮，51、侧板旋转轴，52、安装部，53、固定罩，54、传感器固定架，55、移动连杆，56、连杆固定螺栓，57、传感器固定螺栓，58、环形下凹导轨，59、电机罩，60、侧面盖板，601、导轨槽，602、导轨盖板，603、导向轨道，604、线束槽。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。注意，以下的实施方式的说明只是实质上的例示，本发明并不意在对其适用物或其用途进行限定，且本发明并不限定于以下的实施方式。
实施例
一种适用于智能汽车的可调式传感器固定装置，如图1所示，包括底座1、多个传感器基座2、多个汽车传感器3、控制器4、供能模块5，底座1上开设有传感器导轨6；传感器基座2的底部与传感器导轨6连接，所述传感器基座2沿所述传感器导轨6移动；汽车传感器3设于传感器基座2上，在所述传感器基座2的带动下移动；控制器4与传感器基座2的连接，控制所述传感器基座2的移动，供能模块5为装置各部件供能。
本发明中，汽车传感器3包括摄像头、激光雷达。
如图1～4所示，底座1包括多个相互连接的横杆、多个纵杆，传感器导轨6开设于横杆、纵杆上。本实施例中，具体地，底座1包括两根横杆和三根纵杆，分别是第一横杆7、第二横杆8、左侧纵杆9、中间纵杆10和右侧纵杆11，所述两根横杆和三根纵杆之间采用焊接固定，所述第一横杆7和左侧纵杆9、中间纵杆10和右侧纵杆11上开设传感器导轨6。传感器导轨6包括导轨槽601、导轨盖板602、导向轨道603，导向轨道603设于导向槽601的槽底中部，导轨盖板602对称设于导向槽601的槽顶两侧，导向槽601的槽底一侧还开设有线束槽604，便于线束的放置，左侧纵杆9、右侧纵杆11的端部设有与传感器导轨6形状适配的弹簧卡扣12、定位块13，便于插接其他纵杆进行扩展。所述横杆、纵杆的底部设有螺栓孔，便于底座1在车顶的固定。
如图5所示，传感器基座2包括调节机构14和移动机构15，移动机构15与调节机构14的底部固定连接，移动机构15与传感器导轨6连接。
如图6～10所示，对于移动机构15，具体地，移动机构15包括用于带动传感器基座2移动的驱动组件16、用于控制传感器基座2移动的启动和停止的启停组件17。
驱动组件16包括驱动电机18、驱动电机主动链轮19、驱动电机传动链20、驱动电机从动链轮21、驱动轴22、对称设于驱动轴22两侧的驱动轮23、轮轴固定架24，轮轴固定架24固定设于调节机构14的底部，驱动轴22可转动设于轮轴固定架24的底部，驱动电机18与调节机构14固定连接，驱动电机主动链轮19设于驱动电机18输出轴上，驱动电机从动链轮21设于驱动轴22上，驱动电机传动链20的两端分别与驱动电机主动链轮19、驱动电机从动链轮21连接，驱动轮23对称设于导向轨道603的两侧。
移动机构15还包括启停组件17包括启停电机25、启停电机主动链轮26、启停电机传动链27、启停电机从动链轮28、凸轮转轴29、固定设于凸轮转轴29上的凸轮30、卡钳转轴31、可转动设于卡钳转轴31上的卡钳32、连接弹簧33、卡钳固定架34，启停电机主动链轮26设于启停电机25的输出轴上，所述凸轮转轴29可转动设于卡钳固定架34内，启停电机从动链轮28设于凸轮转轴29上，启停电机主动链轮26的两端分别与启停电机传动链27、启停电机从动链轮28连接，卡钳32包括两个卡杆321，所述卡杆321的中部与卡钳转轴31可转动连接，所述卡杆321的一端与凸轮30抵触，另一端位于导向轨道603的两侧，两个所述卡杆321的远离导向轨道603的端部间通过连接弹簧33连接，使用时，启停电机25运行，依次通过启停电机主动链轮26、启停电机传动链27、启停电机从动链轮28带动凸轮转轴29及凸轮30转动，所述凸轮30带动卡杆321转动，使卡杆321的末端夹紧导向轨道603或松开导向轨道603。
另外，本实施例中与导向盖板的形状相配合设置辅助滑轮36提高移动稳定性：导向盖板的侧面沿水平方向开设有辅助槽37，移动机构15还包括辅助轮轴35和对称设于辅助轮轴35两侧的辅助滑轮36，辅助滑轮36与辅助轮轴35可转动连接，辅助轮轴35的顶部与调节机构14的底部固定连接，辅助滑轮36位于辅助槽37内。
如图11～15所示，对于调节机构14，调节机构14包括固定基座38、水平转向座39、竖直摆动座40、传感器安装台、转动调节组件、摆动调节组件，转动调节组件用于带动所述水平转向座39沿水平方向转动，所述摆动调节组件用于带动所述竖直摆动座40沿竖直方向转动。
转动调节组件设于固定基座38上，转动调节组件的输出端与水平转向座39的底部连接，竖直摆动座40设于水平转向座39上，所述摆动调节组件与水平转向座39固定连接，所述摆动调节组件的输出端与竖直摆动座40的侧面连接，传感器安装台设于竖直摆动座40上。
具体地，水平转向座39为U型底座1，转动调节组件包括转动电机41、转动电机主动链轮42、转动电机传动链43、转动电机从动链轮44、旋转杆45、陀螺仪46，转动电机主动链轮42设于转动电机41的输出轴上，旋转杆45可转动设于固定基座38上，旋转杆45一端与转动电机从动链轮44固定连接，另一端与水平转向座39的底部固定连接，陀螺仪46设于固定基座38内。
竖直摆动座40为U型底座1，摆动调节组件包括摆动电机47、摆动电机主动链轮48、摆动电机传动链49、摆动电机从动链轮50、侧板旋转轴51，侧板旋转轴51与水平转向座39的两个内侧面可转动连接，竖直摆动座40与侧板旋转轴51固定连接，摆动电机47固定设于水平转向座39的外侧面，摆动电机主动链轮48与摆动电机47的输出轴固定连接，摆动电机从动链轮50与侧板旋转轴51固定连接，摆动电机传动链49的两端分别与摆动电机主动链轮48、摆动电机从动链轮50连接。为了对摆动电机47及对应传动机构进行保护，在摆动电机47上罩设电机罩59，并在摆动电机主动链轮48、摆动电机传动链49、摆动电机从动链轮50上罩设侧面盖板60。
汽车传感器3底部设有安装部52，传感器安装台包括固定罩53、可调安装座，可调安装座固定设于竖直摆动座40上，固定罩53呈倒U型，固定罩53与竖直摆动座40采用拼接结构，便于传感器的放入，罩设于竖直摆动座40上，固定罩53上开设有穿孔，汽车传感器3的安装部52固定设于可调安装座上。
可调安装座包括传感器固定架54、两个移动连杆55、四个连杆固定螺栓56、传感器固定螺栓57，传感器固定架54的顶部为圆环件，所述圆环件的中部开设环形下凹导轨58，所述连杆固定螺栓56可移动设于环形下凹导轨58中，所述移动连杆55的端部与连杆固定螺栓56连接，传感器固定螺栓57设于移动连杆55上，汽车传感器3的安装部52通过传感器固定螺栓57与移动连杆55固定连接。
具体，基于上述结构，该发明的使用时包括以下步骤：
步骤一、开始；
步骤二、根据具体车型以及控制要求，判断汽车传感器3移动范围是否满足条件；
步骤三、如果满足调节，则开启供能模块5开关，如果不满足条件，通过拼接的方法加长纵杆，然后开启供能模块5开关；
步骤四、控制器4接收车载工控机发送过来的指令，控制器4经过处理给各个电机发出控制指令；
步骤五、启停电机25开始启动，通过链传动的方式，凸轮转动，卡钳打开，传感器固定模块可以在导轨上移动；
步骤六、驱动电机18启动，传感器固定模块移动到目标位置后，驱动电机18关闭；
步骤七、启停电机25开始启动，通过链传动的方式，凸轮转动，卡钳闭合，传感器固定模块位置固定；
步骤八、转动电机41启动，转动水平转向座，调整汽车传感器3角度；
步骤九、摆动电机47启动，调整竖直摆动座40的俯仰角度；
步骤十、陀螺仪46检测到汽车传感器3的位置发生变化；
步骤十一、调节芯片计算需要调节的参数，反馈给转动电机41和摆动电机47，跳转到步骤八；
步骤十二、结束。
上述实施方式仅为例举，不表示对本发明范围的限定。这些实施方式还能以其它各种方式来实施，且能在不脱离本发明技术思想的范围内作各种省略、置换、变更。

Claims (7)

1.一种适用于智能汽车的可调式传感器固定装置，其特征在于，包括底座(1)、多个传感器基座(2)、多个汽车传感器(3)、控制器(4)，
所述的底座(1)上开设有传感器导轨(6)；
所述的传感器基座(2)的底部与传感器导轨(6)连接，所述传感器基座(2)沿所述传感器导轨(6)移动；
所述的汽车传感器(3)设于传感器基座(2)上，在所述传感器基座(2)的带动下移动；
所述的控制器(4)与传感器基座(2)的连接，控制所述传感器基座(2)的移动；
所述的传感器导轨(6)包括导轨槽(601)、导轨盖板(602)、导向轨道(603)，所述的导向轨道(603)设于导轨槽(601)的槽底中部，所述的导轨盖板(602)对称设于导轨槽(601)的槽顶两侧，
所述的传感器基座(2)包括调节机构(14)和移动机构(15)，所述的移动机构(15)与调节机构(14)的底部固定连接，所述的移动机构(15)与传感器导轨(6)连接；
所述的移动机构(15)包括用于带动传感器基座(2)移动的驱动组件(16)，所述的驱动组件(16)包括驱动电机(18)、驱动电机主动链轮(19)、驱动电机传动链(20)、驱动电机从动链轮(21)、驱动轴(22)、对称设于驱动轴(22)两侧的驱动轮(23)、轮轴固定架(24)，所述的轮轴固定架(24)固定设于调节机构(14)的底部，所述的驱动轴(22)可转动设于轮轴固定架(24)的底部，所述的驱动电机(18)与调节机构(14)固定连接，所述的驱动电机主动链轮(19)设于驱动电机(18)输出轴上，所述的驱动电机从动链轮(21)设于驱动轴(22)上，所述的驱动电机传动链(20)的两端分别与驱动电机主动链轮(19)、驱动电机从动链轮(21)连接，所述的驱动轮(23)对称设于导向轨道(603)的两侧；
所述的移动机构(15)还包括用于控制传感器基座(2)移动的启动和停止的启停组件(17)，所述的启停组件(17)包括启停电机(25)、启停电机主动链轮(26)、启停电机传动链(27)、启停电机从动链轮(28)、凸轮转轴(29)、固定设于凸轮转轴(29)上的凸轮(30)、卡钳转轴(31)、可转动设于卡钳转轴(31)上的卡钳(32)、连接弹簧(33)、卡钳固定架(34)，所述的启停电机主动链轮(26)设于启停电机(25)的输出轴上，所述凸轮转轴(29)可转动设于卡钳固定架(34)内，所述的启停电机从动链轮(28)设于凸轮转轴(29)上，所述的启停电机主动链轮(26)的两端分别与启停电机传动链(27)、启停电机从动链轮(28)连接，所述的卡钳(32)包括两个卡杆(321)，所述卡杆(321)的中部与卡钳转轴(31)可转动连接，所述卡杆(321)的一端与凸轮(30)抵触，另一端位于导向轨道(603)的两侧，两个所述卡杆(321)的远离导向轨道(603)的端部间通过连接弹簧(33)连接；
使用时，所述的启停电机(25)运行，依次通过启停电机主动链轮(26)、启停电机传动链(27)、启停电机从动链轮(28)带动凸轮转轴(29)及凸轮(30)转动，所述凸轮(30)带动卡杆(321)转动，使卡杆(321)的末端夹紧导向轨道(603)或松开导向轨道(603)。
2.根据权利要求1所述的一种适用于智能汽车的可调式传感器固定装置，其特征在于，所述的导轨盖板(602)的侧面沿水平方向开设有辅助槽(37)，所述的移动机构(15)还包括辅助轮轴(35)和对称设于辅助轮轴(35)两侧的辅助滑轮(36)，所述的辅助滑轮(36)与辅助轮轴(35)可转动连接，所述的辅助轮轴(35)的顶部与调节机构(14)的底部固定连接，所述的辅助滑轮(36)位于辅助槽(37)内。
3.根据权利要求1所述的一种适用于智能汽车的可调式传感器固定装置，其特征在于，所述的调节机构(14)包括固定基座(38)、水平转向座(39)、竖直摆动座(40)、传感器安装台、转动调节组件、摆动调节组件，所述的转动调节组件用于带动所述水平转向座(39)沿水平方向转动，所述摆动调节组件用于带动所述竖直摆动座(40)沿竖直方向转动，
所述的转动调节组件设于固定基座(38)上，所述的转动调节组件的输出端与水平转向座(39)的底部连接，所述的竖直摆动座(40)设于水平转向座(39)上，所述摆动调节组件与水平转向座(39)固定连接，所述摆动调节组件的输出端与竖直摆动座(40)的侧面连接，所述的传感器安装台设于竖直摆动座(40)上。
4.根据权利要求3所述的一种适用于智能汽车的可调式传感器固定装置，其特征在于，所述的水平转向座(39)为U型底座(1)，所述的转动调节组件包括转动电机(41)、转动电机主动链轮(42)、转动电机传动链(43)、转动电机从动链轮(44)、旋转杆(45)、陀螺仪(46)，所述的转动电机(41)、陀螺仪(46)设于固定基座(38)内，所述的转动电机主动链轮(42)设于转动电机(41)的输出轴上，所述的旋转杆(45)可转动设于固定基座(38)上，所述的旋转杆(45)一端与转动电机从动链轮(44)固定连接，另一端与水平转向座(39)的底部固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种适用于智能汽车的可调式传感器固定装置，其特征在于，所述的竖直摆动座(40)为U型底座(1)，所述的摆动调节组件包括摆动电机(47)、摆动电机主动链轮(48)、摆动电机传动链(49)、摆动电机从动链轮(50)、侧板旋转轴(51)，所述的侧板旋转轴(51)与水平转向座(39)的两个内侧面可转动连接，所述的竖直摆动座(40)与侧板旋转轴(51)固定连接，所述的摆动电机(47)固定设于水平转向座(39)的外侧面，所述的摆动电机主动链轮(48)与摆动电机(47)的输出轴固定连接，所述的摆动电机从动链轮(50)与侧板旋转轴(51)固定连接，所述的摆动电机传动链(49)的两端分别与摆动电机主动链轮(48)、摆动电机从动链轮(50)连接。
6.根据权利要求5所述的一种适用于智能汽车的可调式传感器固定装置，其特征在于，所述的汽车传感器(3)底部设有安装部(52)，所述的传感器安装台包括固定罩(53)、可调安装座，所述的可调安装座固定设于竖直摆动座(40)上，所述的固定罩(53)罩设于竖直摆动座(40)上，所述的固定罩(53)上开设有穿孔，所述的汽车传感器(3)的安装部(52)固定设于可调安装座上，
所述的可调安装座包括传感器固定架(54)、两个移动连杆(55)、四个连杆固定螺栓(56)、传感器固定螺栓(57)，所述的传感器固定架(54)的顶部为圆环件，所述圆环件的中部开设环形下凹导轨(58)，所述连杆固定螺栓(56)可移动设于环形下凹导轨(58)中，所述移动连杆(55)的端部与连杆固定螺栓(56)连接，所述的传感器固定螺栓(57)设于移动连杆(55)上，所述的汽车传感器(3)的安装部(52)通过传感器固定螺栓(57)与移动连杆(55)固定连接。
7.根据权利要求1所述的一种适用于智能汽车的可调式传感器固定装置，其特征在于，所述的底座(1)包括多个相互连接的横杆、多个纵杆，所述的传感器导轨(6)开设于横杆、纵杆上。
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