CN113830581B - 一种用于铁路货车的煤炭精准协同铺装系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于铁路货车的煤炭精准协同铺装系统，涉及铁路货车煤炭铺装技术领域，包括牵引组件、卸煤角度组件、平煤高度控制组件、感控节点模块、信息接收模块、分析储存模块和决策执行模块构成煤炭精准协同铺装智能体；本发明在实现对储煤车辆的牵引、给料和平煤的基础上，通过对牵引组件、卸煤角度组件和平煤高度控制组件的感应、分析和决策控制，进一步实现了对车辆运动时的精准捕捉和控制、给料时给煤角度的精准捕捉和控制、平煤时对平整煤炭高度的捕捉和控制，避免了车辆在处于运动状态时，给煤的迟滞性而导致的装车误差和实现了平整煤炭深度的自动微调。

Description

一种用于铁路货车的煤炭精准协同铺装系统

技术领域

本发明涉及铁路货车煤炭铺装技术领域，尤其涉及一种用于铁路货车的煤炭精准协同铺装系统。

背景技术

煤炭是我国最主要的一次能源，我国煤炭资源多集中在山西、陕西及内蒙古西部，而用煤“大户”则集中在华东、华南地区，“西煤东运”、“北煤南运”对我国经济发展尤其重要，虽然近年我国交通运输建设速度加快，但赶不上需求增长，煤炭运输仍是制约经济增长的“瓶颈”之一，目前，我国“西煤东运”、“北煤南运”主要采用的是铁路运输；

现有的煤炭装车采用给煤机给煤的方式进行煤炭装车，煤炭装车后由于煤炭在装车过程中的各部分装载不均匀，会导致车辆偏载、欠载和超载问题，产生较大的安全隐患；

针对上述的技术缺陷，现提出一种解决方案。

发明内容

本发明的目的在于：本发明是通过设置牵引组件、卸煤角度组件、平煤高度控制组件、感控节点模块、信息接收模块、分析储存模块和决策执行模块构成煤炭精准协同铺装智能体，在实现储煤车辆的牵引、给料和平煤的基础上，通过对牵引组件、卸煤角度组件和平煤高度控制组件的感应、分析和决策控制，进一步实现了对车辆运动时的精准捕捉和控制、给料时给煤角度的精准捕捉和控制、平煤时对平整煤炭高度的捕捉和控制，实现了协同智能控制，从而智能快速均衡精准的装车，避免了车辆在处于运动状态时，给煤的迟滞性而导致的装车误差和实现了平整煤炭深度的自动微调，使储煤车辆始终平衡的位于铁轨上，解决了在装车过程中各部分装载不均匀，会导致车辆偏载、欠载和超载问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种用于铁路货车的煤炭精准协同铺装系统，包括壳体、铁轨和储煤车辆，所述储煤车辆设于铁轨的顶部，所述铁轨贯穿壳体，还包括煤炭精准协同铺装智能体，煤炭精准协同铺装智能体包括牵引组件、卸煤角度组件、平煤高度控制组件和感应控制系统，所述牵引组件贯穿壳体，所述牵引组件与储煤车辆固定连接，所述卸煤角度组件和平煤高度控制组件均安装于壳体内，所述卸煤角度组件与平煤高度控制组件对称设置，且卸煤角度组件设于壳体的进料口处，所述平煤高度控制组件设于壳体的出料口处；

所述牵引组件包括牵引电机、第一牵引绞盘、牵引缆绳、第二牵引绞盘和牵引车，所述牵引电机的输出轴与第一牵引绞盘固定连接，所述第一牵引绞盘和第二牵引绞盘分设于壳体的两侧，所述牵引缆绳安装于牵引车上，且牵引缆绳套接于第一牵引绞盘和第二牵引绞盘的外端，所述牵引车的一侧与储煤车辆固定连接；

所述感应控制系统包括感控节点模块、信息接收模块、分析储存模块和决策执行模块；

感控节点模块，用于感应牵引组件、卸煤角度组件和平煤高度控制组件在运行状态时生成的实时运动数据，还将实时运动数据发送给信息接收模块；还用于感应储煤车辆在铁轨上的实时位置；

所述信息接收模块，用于接收感控节点模块的实时运动数据并将其转发给分析储存模块；

分析储存模块，用于接收实时运动数据并对其进行分析计算，从而生成动态控制信号，还将动态控制信号发送给决策执行模块；

决策执行模块，用于接收动态控制信号并控制对应的部件工作。

进一步的，所述卸煤角度组件包括给煤机和卸煤溜槽管道，所述给煤机固定设于壳体的顶部中心处，所述卸煤溜槽管道与给煤机转动连接，且卸煤溜槽管道与给煤机的出料口贯通连接，所述给煤机的两侧设有卸煤角度调节电机，所述卸煤角度调节电机的输出轴固定连接有角度调节轮，所述角度调节轮与卸煤溜槽管道之间设有角度调节连接绳。

进一步的，所述平煤高度控制组件包括液压气缸设备、升降套、U形升降架、平煤板、电动转杆和回位弹簧，所述液压气缸设备安装于壳体内，所述液压气缸设备的升降杆与升降套固定套接，且升降套设有两个，两个所述升降套的相对一端与一个U形升降架固定连接，所述电动转杆与U形升降架转动连接，所述平煤板的顶端与电动转杆固定连接，所述回位弹簧对称设于U形升降架的两侧，且回位弹簧的两端分别与U形升降架和平煤板固定连接。

进一步的，所述回位弹簧的两端固定焊接有连接片，所述连接片的两端开设有多角口，所述连接片的多角口处贯穿有多角螺杆，所述多角螺杆的两端设有螺纹端。

进一步的，所述多角螺杆的中心剖面为六角形。

进一步的，所述储煤车辆的两侧分别固定设有卡凸和卡扣，所述卡凸和卡扣均开设有通孔，且卡凸与卡扣卡接。

进一步的，感控节点模块包括牵引节点模块、卸煤节点模块和平煤节点模块，牵引节点模块安装于牵引组件处，卸煤节点模块安装于卸煤角度组件处，平煤节点模块安装于平煤高度控制组件处。

进一步的，决策执行模块内设有车辆预测速度模型，决策执行模块用于调取储煤车辆的参数信息并根据车辆预测速度模型计算出储煤车辆的预运行速度。

进一步的，决策执行模块的工作步骤如下：

Sa：储煤车辆位于铁轨上，决策执行模块获取到分析储存模块内储煤车辆的参数信息，并依据车辆预测速度模型计算出储煤车辆的预运行速度；其中储煤车辆的参数信息由储煤车辆的高度、重量和储煤的空腔体积构成；

Sb：当产生预运行速度后，决策执行模块控制牵引组件启动，牵引组件启动后带动储煤车辆向壳体内行驶，同时牵引节点模块感应储煤车辆的实时运动速度并将其发送给信息接收模块，信息接收模块接收到实时运动速度后将其转发给分析储存模块；

当分析储存模块获取到实时运动速度后与预运行速度进行比较，当实时运动速度等于预运行速度时，则不产生速度动态控制信号，当实时运动速度小于预运行速度时，则产生第一速度动态控制信号，当实时运动速度大于预运行速度时，则产生第二速度动态控制信号；

当产生第一速度动态控制信号或第二速度动态控制信号时，分析储存模块还将其发送给决策执行模块；

当决策执行模块接收到第一速度动态控制信号时，立即控制牵引组件工作并提高储煤车辆的行驶速度，当决策执行模块接收到第二速度动态控制信号时，则降低煤车辆的行驶速度；

Sc：当储煤车辆行驶到卸煤角度组件的正下方时，决策执行模块控制卸煤角度组件向储煤车辆给料，同时决策执行模块控制卸煤溜槽管道偏转角度，使煤炭精准的到达储煤车辆的各位置，由于卸煤角度组件给料，使储煤车辆的重量发生改变，使储煤车辆速度降低，当储煤车辆速度降低后，产生第一速度动态控制信号，决策执行模块控制牵引组件带动储煤车辆提速并达到预运行速度，使储煤车辆以预运行速度行驶，同时决策执行模块控制卸煤角度组件向储煤车辆给料；

Sd：当储煤车辆运行到平煤高度控制组件处时，平煤节点模块感应储煤车辆内煤体的高度，并依据煤体需求重量和储煤车辆的容积计算求出煤体的平均高度值，决策执行模块根据煤体的平均高度值控制平煤高度控制组件的平煤板下降到储煤车辆内的高度，并对储煤车辆内的煤体进行平整处理；

Se：当储煤车辆内的煤体平整处理后，对车体的重量进行采集并对比预设重量，当车体的重量小于预设重量时，决策执行模块通过控制牵引组件引导储煤车辆回到卸煤角度组件正下方，反之则不控制储煤车辆回到卸煤角度组件正下方；

当控制储煤车辆回到卸煤角度组件正下方后，重复Sc和Sd步骤流程，直到车体的重量大于等于预设重量后，由决策执行模块控制牵引组件牵引储煤车辆行驶出壳体内。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

本发明是通过设置的牵引组件、卸煤角度组件、平煤高度控制组件、感控节点模块、信息接收模块、分析储存模块和决策执行模块构成煤炭精准协同铺装智能体，在实现储煤车辆的牵引、给料和平煤的基础上，通过对牵引组件、卸煤角度组件和平煤高度控制组件的感应、分析和决策控制，进一步实现了对车辆运动时的精准捕捉和控制、给料时给煤角度的精准捕捉和控制、平煤时对平整煤炭高度的捕捉和控制，实现了协同智能控制，从而智能快速均衡精准的装车，避免了车辆在处于运动状态时，给煤的迟滞性而导致的装车误差和实现了平整煤炭深度的自动微调，储煤车辆始终平衡的位于铁轨上，解决了在装车过程中各部分装载不均匀，会导致车辆偏载、欠载和超载问题。

附图说明

图1示出了根据本发明提供的煤炭精准协同铺装系统的结构示意图；

图2示出了图1的B处局部放大图；

图3示出了图1的A处局部放大图；

图4示出了根据本发明提供的回位弹簧的结构示意图；

图5示出了根据本发明提供的感应控制系统的流程图；

图6示出了根据本发明提供的感控节点模块的结构框图；

图例说明：1、壳体；2、铁轨；3、储煤车辆；4、牵引组件；5、卸煤角度组件；6、平煤高度控制组件；301、卡凸；302、卡扣；401、牵引电机；402、第一牵引绞盘；403、牵引缆绳；404、第二牵引绞盘；405、牵引车；501、给煤机；502、卸煤溜槽管道；503、卸煤角度调节电机；504、角度调节连接绳；505、角度调节轮；601、液压气缸设备；602、升降套；603、U形升降架；604、平煤板；605、电动转杆；606、回位弹簧；607、连接片；608、多角螺杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：

一种用于铁路货车的煤炭精准协同铺装系统，包括壳体1、铁轨2、储煤车辆3和煤炭精准协同铺装智能体，储煤车辆3设于铁轨2的顶部，铁轨2贯穿壳体1，煤炭精准协同铺装智能体包括牵引组件4、卸煤角度组件5、平煤高度控制组件6和感应控制系统，牵引组件4贯穿壳体1，牵引组件4与储煤车辆3固定连接，卸煤角度组件5和平煤高度控制组件6均安装于壳体1内，卸煤角度组件5与平煤高度控制组件6对称设置，且卸煤角度组件5设于壳体1的进料口处，平煤高度控制组件6设于壳体1的出料口处；

储煤车辆3的两侧分别固定设有卡凸301和卡扣302，卡凸301和卡扣302均开设有通孔，且卡凸301与卡扣302卡接；两个储煤车辆3相互靠近，将卡凸301嵌入卡扣302内，然后将螺栓贯穿卡凸301和卡扣302的通孔，旋拧上螺母，从而将其固定连接；

牵引组件4包括牵引电机401、第一牵引绞盘402、牵引缆绳403、第二牵引绞盘404和牵引车405，牵引电机401的输出轴与第一牵引绞盘402固定连接，第一牵引绞盘402和第二牵引绞盘404分设于壳体1的两侧，牵引缆绳403安装于牵引车405上，且牵引缆绳403套接于第一牵引绞盘402和第二牵引绞盘404的外端，牵引车405的一侧与储煤车辆3固定连接；

启动牵引电机401工作并控制其输出轴正向旋转，牵引电机401的输出轴正向旋转后带动与其固定的第一牵引绞盘402正向旋转，第一牵引绞盘402正向旋转后安装于其上的牵引缆绳403被拉动，从而使与牵引缆绳403固定的牵引车405被拉动，牵引车405被拉动后带动与其固定的拉动储煤车辆3运动，通过对牵引电机401的控制，从而控制牵引车405的运行速度，从而精准控制储煤车辆3行驶速度，当牵引电机401的输出轴反向旋转时，反向拉动牵引缆绳403，经上述部件传动，控制储煤车辆3反向行驶；

卸煤角度组件5包括给煤机501和卸煤溜槽管道502，给煤机501固定设于壳体1的顶部中心处，卸煤溜槽管道502与给煤机501转动连接，且卸煤溜槽管道502与给煤机501的出料口贯通连接，给煤机501的两侧设有卸煤角度调节电机503，卸煤角度调节电机503的输出轴固定连接有角度调节轮505，角度调节轮505与卸煤溜槽管道502之间设有角度调节连接绳504；

当给煤机501向储煤车辆3上料时，启动两个角度调节电机工作并控制其同步旋转，当角度调节电机同步旋转后带动与其固定的角度调节轮505旋转，角度调节轮505旋转后带动与其固定的角度调节连接绳504收卷或放松收卷，当角度调节轮505呈收卷状态或放松收卷时，使与其固定连接的卸煤溜槽管道502发生偏转角度，当卸煤溜槽管道502偏转角度移动时，其卸煤溜槽管道502的出料口精准对准落煤点，从而达到精准控制落煤量和落煤点；

平煤高度控制组件6包括液压气缸设备601、升降套602、U形升降架603、平煤板604、电动转杆605和回位弹簧606，液压气缸设备601安装于壳体1内，液压气缸设备601的升降杆与升降套602固定套接，且升降套602设有两个，两个升降套602的相对一端与一个U形升降架603固定连接，电动转杆605与U形升降架603转动连接，平煤板604的顶端与电动转杆605固定连接，回位弹簧606对称设于U形升降架603的两侧，且回位弹簧606的两端分别与U形升降架603和平煤板604固定连接，回位弹簧606的两端固定焊接有连接片607，连接片607的两端开设有多角口，连接片607的多角口处贯穿有多角螺杆608，多角螺杆608的两端设有螺纹端，多角螺杆608的中心剖面为六角形；

当储煤车辆3运动到平煤高度控制组件6处时，启动液压气缸设备601使升降套602向下运动，升降套602向下运动后带动与其固定的U形升降架603向下运动，U形升降架603向下运动带动与其转动连接的电动转杆605向下运动，电动转杆605向下运动后带动与其固定的平煤板604向下运动，平煤板604向下运动从储煤车辆3上部插入，抵接到其内壁，然后储煤车辆3向壳体1外面行驶，因此平煤板604的底部用于平整煤炭，平煤板604在储煤车辆3内平整煤炭，使煤炭不会洒落，当储煤车辆3内煤炭的顶面不够平整，启动电动转杆605工作并带动平煤板604发送偏转，使平煤板604的最低点能够更加深入储煤车辆3内，平煤的更深，当系统断电时，平煤板604会自动抬升，同时平煤板604在回位弹簧606作用下回位，避免撞车事故的发生；

感应控制系统包括感控节点模块、信息接收模块、分析储存模块和决策执行模块；

感控节点模块，用于感应牵引组件4、卸煤角度组件5和平煤高度控制组件6在运行状态时生成的实时运动数据，还将实时运动数据发送给信息接收模块，还用于感应储煤车辆3的实时位置；

信息接收模块，用于接收感控节点模块的实时运动数据并将其发送给分析储存模块；

分析储存模块，用于接收实时运动数据并对其进行分析计算，从而生成动态控制信号，还将动态控制信号发送给决策执行模块；用户将储煤车辆3的参数信息发送给分析储存模块储存，储煤车辆3的参数信息由储煤车辆3的高度、重量和储煤的空腔体积构成；分析储存模块还用于储存输入的煤量等；

决策执行模块，用于接收动态控制信号并控制对应的部件工作；

感控节点模块包括牵引节点模块、卸煤节点模块和平煤节点模块，牵引节点模块安装于牵引组件4处，卸煤节点模块安装于卸煤角度组件5处，平煤节点模块安装于平煤高度控制组件6处；

牵引节点模块包括用于感应储煤车辆3实时速度的速度传感器、用于感应储煤车辆3实时位置的位移传感器和用于感应第一牵引绞盘402或第二牵引绞盘404的扭矩传感器，通过同步控制第一牵引绞盘402或第二牵引绞盘404同向旋转从而控制储煤车辆3的速度与行驶方向，并通过感应储煤车辆3实时速度，从而修正储煤车辆3的速度，从而达到精准控制储煤车辆3速度的目的；

卸煤节点模块包括用于感应卸煤溜槽管道502偏转角度的角度传感器、用于检测角度调节轮505的扭矩传感器，通过实时感应卸煤溜槽管道502的偏转角度，然后通过控制调节轮的转动弧度，从而精准控制卸煤溜槽管道502的偏转角度；

平煤节点模块包括用于感应平煤板604高度的位移传感器、感应平煤板604偏转角度的角度传感器，通过平煤板604偏转角度计算出平煤板604最低点与储煤车辆3底板之间的间距，此间距为需要的平煤高度。

本发明的工作步骤如下：

储煤车辆3位于铁轨2上，决策执行模块获取到分析储存模块内储煤车辆3的参数信息，并依据车辆预测速度模型计算出储煤车辆3的预运行速度；其中储煤车辆3的参数信息由储煤车辆3的高度、重量和储煤的空腔体积构成；车辆预测速度模型为储煤车辆3的高度、重量、储煤的空腔体积和客户的需求的煤量，对装车过程信息进行收集，前期由人工操作并记录装车过程信息，然后经大量数据建立车辆预测速度模型；

当产生预运行速度后，决策执行模块控制牵引组件4启动，牵引组件4启动后带动储煤车辆3向壳体1内行驶，同时牵引节点模块感应储煤车辆3的实时运动速度并将其发送给信息接收模块，信息接收模块接收到实时运动速度后将其转发给分析储存模块；

当分析储存模块获取到实时运动速度后与预运行速度进行比较，当实时运动速度等于预运行速度时，则不产生速度动态控制信号，当实时运动速度小于预运行速度时，则产生第一速度动态控制信号，当实时运动速度大于预运行速度时，则产生第二速度动态控制信号；

当产生第一速度动态控制信号或第二速度动态控制信号时，分析储存模块还将其发送给决策执行模块；

当决策执行模块接收到第一速度动态控制信号时，立即控制牵引组件4工作并提高储煤车辆3的行驶速度，当决策执行模块接收到第二速度动态控制信号时，则降低煤车辆的行驶速度；

当储煤车辆3行驶到卸煤角度组件5的正下方时，决策执行模块控制卸煤角度组件5向储煤车辆3给料，同时决策执行模块控制卸煤溜槽管道502偏转角度，使煤炭精准的到达储煤车辆3的各位置，由于卸煤角度组件5给料，使储煤车辆3的重量发生改变，使储煤车辆3速度降低，当储煤车辆3速度降低后，产生第一速度动态控制信号，决策执行模块控制牵引组件4带动储煤车辆3提速并达到预运行速度，使储煤车辆3以预运行速度行驶，同时决策执行模块控制卸煤角度组件5向储煤车辆3给料；

当储煤车辆3运行到平煤高度控制组件6处时，平煤节点模块感应储煤车辆3内煤体的高度，并依据煤体需求重量和储煤车辆3的容积计算求出煤体的平均高度值，决策执行模块根据煤体的平均高度值控制平煤高度控制组件6的平煤板604下降到储煤车辆3内的高度，并对储煤车辆3内的煤体进行平整处理；

当储煤车辆3内的煤体平整处理后，对车体的重量进行采集并对比预设重量，当车体的重量小于预设重量时，则通过控制牵引组件4引导储煤车辆3回到卸煤角度组件5正下方，反之则不控制储煤车辆3回到卸煤角度组件5正下方；

当控制储煤车辆3回到卸煤角度组件5正下方后，重复Sc和Sd步骤流程，直到车体的重量大于等于预设重量后，由牵引组件4牵引储煤车辆3行驶出壳体1内；

综合上述技术方案：本发明通过设置牵引组件4、卸煤角度组件5、平煤高度控制组件6、感控节点模块、信息接收模块、分析储存模块和决策执行模块构成煤炭精准协同铺装智能体，在实现储煤车辆3的牵引、给料和平煤的基础上，通过对牵引组件4、卸煤角度组件5和平煤高度控制组件6的感应、分析和决策控制，进一步实现了对车辆运动时的精准捕捉和控制、给料时给煤角度的精准捕捉和控制、平煤时对平整煤炭高度的捕捉和控制，实现了协同智能控制，从而智能快速均衡精准的装车，避免了车辆在处于运动状态时，给煤的迟滞性而导致的装车误差和实现了平整煤炭深度的自动微调，储煤车辆3始终平衡的位于铁轨2上，解决了在装车过程中各部分装载不均匀，会导致车辆偏载、欠载和超载问题。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于铁路货车的煤炭精准协同铺装系统，包括壳体（1）、铁轨（2）和储煤车辆（3），所述储煤车辆（3）设于铁轨（2）的顶部，所述铁轨（2）贯穿壳体（1），其特征在于，还包括煤炭精准协同铺装智能体，煤炭精准协同铺装智能体包括牵引组件（4）、卸煤角度组件（5）、平煤高度控制组件（6）和感应控制系统，所述牵引组件（4）贯穿壳体（1），所述牵引组件（4）与储煤车辆（3）固定连接，所述卸煤角度组件（5）和平煤高度控制组件（6）均安装于壳体（1）内，所述卸煤角度组件（5）与平煤高度控制组件（6）对称设置，且卸煤角度组件（5）设于壳体（1）的进料口处，所述平煤高度控制组件（6）设于壳体（1）的出料口处；

所述牵引组件（4）包括牵引电机（401）、第一牵引绞盘（402）、牵引缆绳（403）、第二牵引绞盘（404）和牵引车（405），所述牵引电机（401）的输出轴与第一牵引绞盘（402）固定连接，所述第一牵引绞盘（402）和第二牵引绞盘（404）分设于壳体（1）的两侧，所述牵引缆绳（403）安装于牵引车（405）上，且牵引缆绳（403）套接于第一牵引绞盘（402）和第二牵引绞盘（404）的外端，所述牵引车（405）的一侧与储煤车辆（3）固定连接；

所述感应控制系统包括感控节点模块、信息接收模块、分析储存模块和决策执行模块；

感控节点模块，用于感应牵引组件（4）、卸煤角度组件（5）和平煤高度控制组件（6）在运行状态时生成的实时运动数据，还将实时运动数据发送给信息接收模块；其还用于感应储煤车辆（3）在铁轨（2）上的实时位置；

所述信息接收模块，用于接收感控节点模块的实时运动数据并将其转发给分析储存模块；

分析储存模块，用于接收实时运动数据并对其进行分析计算，从而生成动态控制信号，还将动态控制信号发送给决策执行模块；

决策执行模块，用于接收动态控制信号并控制对应的部件工作。

2.根据权利要求1所述的一种用于铁路货车的煤炭精准协同铺装系统，其特征在于，所述卸煤角度组件（5）包括给煤机（501）和卸煤溜槽管道（502），所述给煤机（501）固定设于壳体（1）的顶部中心处，所述卸煤溜槽管道（502）与给煤机（501）转动连接，且卸煤溜槽管道（502）与给煤机（501）的出料口贯通连接，所述给煤机（501）的两侧设有卸煤角度调节电机（503），所述卸煤角度调节电机（503）的输出轴固定连接有角度调节轮（505），所述角度调节轮（505）与卸煤溜槽管道（502）之间设有角度调节连接绳（504）。

3.根据权利要求1所述的一种用于铁路货车的煤炭精准协同铺装系统，其特征在于，所述平煤高度控制组件（6）包括液压气缸设备（601）、升降套（602）、U形升降架（603）、平煤板（604）、电动转杆（605）和回位弹簧（606），所述液压气缸设备（601）安装于壳体（1）内，所述液压气缸设备（601）的升降杆与升降套（602）固定套接，且升降套（602）设有两个，两个所述升降套（602）的相对一端与一个U形升降架（603）固定连接，所述电动转杆（605）与U形升降架（603）转动连接，所述平煤板（604）的顶端与电动转杆（605）固定连接，所述回位弹簧（606）对称设于U形升降架（603）的两侧，且回位弹簧（606）的两端分别与U形升降架（603）和平煤板（604）固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于铁路货车的煤炭精准协同铺装系统，其特征在于，所述回位弹簧（606）的两端固定焊接有连接片（607），所述连接片（607）的两端开设有多角口，所述连接片（607）的多角口处贯穿有多角螺杆（608），所述多角螺杆（608）的两端设有螺纹端。

5.根据权利要求4所述的一种用于铁路货车的煤炭精准协同铺装系统，其特征在于，所述多角螺杆（608）的中心剖面为六角形。

6.根据权利要求1所述的一种用于铁路货车的煤炭精准协同铺装系统，其特征在于，所述储煤车辆（3）的两侧分别固定设有卡凸（301）和卡扣（302），所述卡凸（301）和卡扣（302）均开设有通孔，且卡凸（301）与卡扣（302）卡接。

7.根据权利要求1所述的一种用于铁路货车的煤炭精准协同铺装系统，其特征在于，感控节点模块包括牵引节点模块、卸煤节点模块和平煤节点模块，牵引节点模块安装于牵引组件（4）处，卸煤节点模块安装于卸煤角度组件（5）处，平煤节点模块安装于平煤高度控制组件（6）处。

8.根据权利要求1所述的一种用于铁路货车的煤炭精准协同铺装系统，其特征在于，决策执行模块内设有车辆预测速度模型，决策执行模块用于调取储煤车辆（3）的参数信息并根据车辆预测速度模型计算出储煤车辆（3）的预运行速度。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种用于铁路货车的煤炭精准协同铺装系统，其特征在于，决策执行模块的工作步骤如下：

Sa：储煤车辆（3）位于铁轨（2）上，决策执行模块获取到分析储存模块内储煤车辆（3）的参数信息，并依据车辆预测速度模型计算出储煤车辆（3）的预运行速度；其中储煤车辆（3）的参数信息由储煤车辆（3）的高度、重量和储煤的空腔体积构成；

Sb：当产生预运行速度后，决策执行模块控制牵引组件（4）启动，牵引组件（4）启动后带动储煤车辆（3）向壳体（1）内行驶，同时牵引节点模块感应储煤车辆（3）的实时运动速度并将其发送给信息接收模块，信息接收模块接收到实时运动速度后将其转发给分析储存模块；

当分析储存模块获取到实时运动速度后与预运行速度进行比较，当实时运动速度等于预运行速度时，则不产生速度动态控制信号，当实时运动速度小于预运行速度时，则产生第一速度动态控制信号，当实时运动速度大于预运行速度时，则产生第二速度动态控制信号；

当产生第一速度动态控制信号或第二速度动态控制信号时，分析储存模块还将其发送给决策执行模块；

当决策执行模块接收到第一速度动态控制信号时，立即控制牵引组件（4）工作并提高储煤车辆（3）的行驶速度，当决策执行模块接收到第二速度动态控制信号时，则降低煤车辆的行驶速度；

Sc：当储煤车辆（3）行驶到卸煤角度组件（5）的正下方时，决策执行模块控制卸煤角度组件（5）向储煤车辆（3）给料，同时决策执行模块控制卸煤溜槽管道（502）偏转角度，使煤炭精准的到达储煤车辆（3）的各位置，由于卸煤角度组件（5）给料，使储煤车辆（3）的重量发生改变，使储煤车辆（3）速度降低，当储煤车辆（3）速度降低后，产生第一速度动态控制信号，决策执行模块控制牵引组件（4）带动储煤车辆（3）提速并达到预运行速度，使储煤车辆（3）以预运行速度行驶，同时决策执行模块控制卸煤角度组件（5）向储煤车辆（3）给料；

Sd：当储煤车辆（3）运行到平煤高度控制组件（6）处时，平煤节点模块感应储煤车辆（3）内煤体的高度，并依据煤体需求重量和储煤车辆（3）的容积计算求出煤体的平均高度值，决策执行模块根据煤体的平均高度值控制平煤高度控制组件（6）的平煤板（604）下降到储煤车辆（3）内的高度，并对储煤车辆（3）内的煤体进行平整处理；

Se：当储煤车辆（3）内的煤体平整处理后，对车体的重量进行采集并对比预设重量，当车体的重量小于预设重量时，决策执行模块通过控制牵引组件（4）引导储煤车辆（3）回到卸煤角度组件（5）正下方，反之则不控制储煤车辆（3）回到卸煤角度组件（5）正下方；

当控制储煤车辆（3）回到卸煤角度组件（5）正下方后，重复Sc和Sd步骤流程，直到车体的重量大于等于预设重量后，由决策执行模块控制牵引组件（4）牵引储煤车辆（3）行驶出壳体（1）内。

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