CN113830066B - 防止制动器过热的控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

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CN113830066B CN202111278986.5A CN202111278986A CN113830066B CN 113830066 B CN113830066 B CN 113830066B CN 202111278986 A CN202111278986 A CN 202111278986A CN 113830066 B CN113830066 B CN 113830066B
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Abstract

本发明提供一种防止制动器过热的控制方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：通过计算得到车辆制动减速度以及车辆减速所需要的总制动力；确定辅助制动需要提供的第一制动力以及行车制动需要提供的第二制动力；若第一制动力矩不大于当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩，则将第一制动力矩传输给辅助制动，将第二制动力对应的制动减速度传输给行车制动；若大于，则计算第一制动力与第三制动力的差值；将当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩传输给辅助制动，将差值对应的制动减速度传输给行车制动。通过本发明，解决了在车辆减速制动的过程中，连续的行车制动导致轮端制动器过热，使得制动效果下降甚至无法制动的问题。

Description

防止制动器过热的控制方法、装置、设备及可读存储介质
技术领域
本发明涉及自适应巡航控制技术领域，尤其涉及一种防止制动器过热的控制方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
在行车过程中，一般都采用行车制动，也就是脚刹，使车辆在前进的过程中减速停车。但是，如果车辆制动器连续工作，容易造成制动器过热制动能力衰退，制动器磨损严重甚至烧坏。因此，加装辅助制动装置，可以减轻行车制动器的负担，避免制动器过热。
相关技术中，ACC在控制车辆巡航减速时，向整车行车制动发出减速请求，行车制动将动能转化为热能，达到降速效果。但是，由于ACC只请求行车制动工作，连续行车制动导致轮端制动器逐渐变热，使得制动效果下降甚至出现无法制动的情况。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种防止制动器过热的控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决在车辆制动的过程中，若只请求行车制动工作，连续的行车制动导致轮端制动器过热，使得制动效果下降甚至无法制动的问题。
第一方面，本发明提供一种防止制动器过热的控制方法，所述防止制动器过热的控制方法包括：
当自车当前速度大于目标车速时，根据目标车速、自车当前车速以及制动预设时长计算得到车辆制动减速度；
根据所述车辆制动减速度以及车辆重量计算得到车辆减速所需要的总制动力；
根据所述车辆制动减速度以及所述总制动力确定辅助制动需要提供的第一制动力以及行车制动需要提供的第二制动力，其中，第一制动力与第二制动力的和等于总制动力；
计算第一制动力对应的第一制动力矩；
当第一制动力矩不大于当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩时，将第一制动力矩传输给辅助制动，将第二制动力对应的制动减速度传输给行车制动；
当辅助制动的需求制动力矩大于当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩时，根据当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩计算得到当前辅助制动实际提供的第三制动力；
计算第一制动力与第三制动力的差值；
将当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩传输给辅助制动，将差值对应的制动减速度传输给行车制动。
可选的，所述根据所述车辆制动减速度以及所述总制动力确定辅助制动需要提供的第一制动力的步骤包括：
当车辆制动减速度小于第一预设值时，总制动力即为辅助制动需要提供的第一制动力；
当车辆制动减速度不小于第一预设值且不大于第二预设值时，以总制动力与预设系数的积作为辅助制动需要提供的第一制动力；
当车辆制动减速度大于第二预设值时，辅助制动需要提供的第一制动力为零。
可选的，所述防止制动器过热的控制方法还包括：
通过过热模型评估制动器是否有过热风险；
若评估结果为制动器有过热风险，则产生告警提示并增加第一制动力，其中，第一制动力的增加范围不超过预设范围，告警提示包括语音提示、灯光提示以及振动提示。
可选的，所述通过过热模型评估制动器是否有过热风险的步骤包括：
当制动气压超过第三预设值，连续行车制动时长超过第四预设值时，根据连续行车制动时长计算得到制动加热累计值，当连续非行车制动时长超过第四预设值时，根据连续非制动时长计算得到制动冷却累计值；
计算预设时长内所有制动加热累计值与制动冷却累计值的和，基于计算结果判断是否超过第五预设值；
若超过，则评估结果为制动器有过热风险，若没有超过，则评估结果为制动器没有过热风险。
可选的，所述计算第一制动力对应的第一制动力矩的步骤包括：
获取车辆轮胎半径以及变速箱后桥主减速器速比；
计算第一制动力与车辆轮胎半径的积除以变速箱后桥主减速器速比，得到第一制动力对应的第一制动力矩。
第二方面，本发明还提供一种防止制动器过热的控制装置，所述防止制动器过热的控制装置包括：
第一计算模块，用于当自车当前速度大于目标车速时，根据目标车速、自车当前车速以及制动预设时长计算得到车辆制动减速度；
第二计算模块，用于根据所述车辆制动减速度以及车辆重量计算得到车辆减速所需要的总制动力；
确定模块，用于根据所述车辆制动减速度以及所述总制动力确定辅助制动需要提供的第一制动力以及行车制动需要提供的第二制动力，其中，第一制动力与第二制动力的和等于总制动力；
第三计算模块，用于计算第一制动力对应的第一制动力矩；
第一传输模块，用于当第一制动力矩不大于当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩时，将第一制动力矩传输给辅助制动，将第二制动力对应的制动减速度传输给行车制动；
第四计算模块，用于当辅助制动的需求制动力矩大于当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩时，根据当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩计算得到当前辅助制动实际提供的第三制动力；
第五计算模块，用于计算第一制动力与第三制动力的差值；
第二传输模块，用于将当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩传输给辅助制动，将差值对应的制动减速度传输给行车制动。
可选的，所述确定模块，用于：
当车辆制动减速度小于第一预设值时，总制动力即为辅助制动需要提供的第一制动力；
当车辆制动减速度不小于第一预设值且不大于第二预设值时，以总制动力与预设系数的积作为辅助制动需要提供的第一制动力；
当车辆制动减速度大于第二预设值时，辅助制动需要提供的第一制动力为零。
可选的，所述防止制动器过热的控制装置还包括评估模块，用于：
通过过热模型评估制动器是否有过热风险；
若评估结果为制动器有过热风险，则产生告警提示并增加第一制动力，其中，第一制动力的增加范围不超过预设范围，告警提示包括语音提示、灯光提示以及振动提示。
第三方面，本发明还提供一种防止制动器过热的控制设备，所述防止制动器过热的控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的防止制动器过热的控制程序，其中所述防止制动器过热的控制程序被所述处理器执行时，实现如上所述的防止制动器过热的控制方法的步骤。
第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有防止制动器过热的控制程序，其中所述防止制动器过热的控制程序被处理器执行时，实现如上所述的防止制动器过热的控制方法的步骤。
本发明中，当自车当前速度大于目标车速时，根据目标车速、自车当前车速以及制动预设时长计算得到车辆制动减速度；根据所述车辆制动减速度以及车辆重量计算得到车辆减速所需要的总制动力；根据所述车辆制动减速度以及所述总制动力确定辅助制动需要提供的第一制动力以及行车制动需要提供的第二制动力，其中，第一制动力与第二制动力的和等于总制动力；计算第一制动力对应的第一制动力矩；当第一制动力矩不大于当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩时，将第一制动力矩传输给辅助制动，将第二制动力对应的制动减速度传输给行车制动；当辅助制动的需求制动力矩大于当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩时，根据当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩计算得到当前辅助制动实际提供的第三制动力；计算第一制动力与第三制动力的差值；将当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩传输给辅助制动，将差值对应的制动减速度传输给行车制动。通过本发明，根据车辆制动减速度的大小将车辆减速所需要的总制动力进行拆分，确定辅助制动需要输出的第一制动力以及行车制动需要提供的第二制动力，若辅助制动需要输出的第一制动力大于辅助制动实际可提供的第三制动力，则计算第一制动力与第三制动力的差值并将差值分给行车制动，由行车制动输出差值部分的制动力，从而完成车辆减速制动，解决了在车辆减速制动的过程中，若只请求行车制动工作，连续的行车制动导致轮端制动器过热，使得制动效果下降甚至无法制动的问题。
附图说明
图1为本发明实施例方案中涉及的防止制动器过热的控制设备的硬件结构示意图；
图2为本发明防止制动器过热的控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明防止制动器过热的控制装置第一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
第一方面，本发明实施例提供一种防止制动器过热的控制设备。
参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的防止制动器过热的控制设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，防止制动器过热的控制设备可以包括处理器1001(例如中央处理器Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及防止制动器过热的控制程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的防止制动器过热的控制程序，并执行本发明实施例提供的防止制动器过热的控制方法。
第二方面，本发明实施例提供了一种防止制动器过热的控制方法。
一实施例中，参照图2，图2为本发明防止制动器过热的控制方法第一实施例的流程示意图。如图2所示，防止制动器过热的控制方法包括：
步骤S10，当自车当前速度大于目标车速时，根据目标车速、自车当前车速以及制动预设时长计算得到车辆制动减速度；
本实施例中，目标车速包括车辆前方的目标车辆的车速以及车辆自身的设定车速。实时获取自车当前速度以及目标车速，当自车当前速度大于目标车速时，将目标车速、自车当前车速、以及制动预设时长带入预设公式，计算得到车辆制动减速度，预设公式如下：
Figure GDA0003639122860000061
其中，a为车辆制动减速度，Vego为自车当前车速，Vtarget为目标车速，T为制动预设时长。
步骤S20，根据所述车辆制动减速度以及车辆重量计算得到车辆减速所需要的总制动力；
本实施例中，将车辆制动减速度以及车辆重量带入预设公式F0＝m×a中计算得到车辆减速所需要的总制动力，其中，F0为车辆减速所需要的总制动力，m为车辆重量，a为车辆制动减速度。
步骤S30，根据所述车辆制动减速度以及所述总制动力确定辅助制动需要提供的第一制动力以及行车制动需要提供的第二制动力，其中，第一制动力与第二制动力的和等于总制动力；
本实施例中，当车辆制动减速度小于第一预设值时，辅助制动需要提供的第一制动力即为总制动力，行车制动需要提供的第二制动力为零。当车辆制动减速度不小于第一预设值且不大于第二预设值时，以总制动力与预设系数的积作为辅助制动需要提供的第一制动力，总制动力与第一制动力的差值即为行车制动需要提供的第二制动力。当车辆制动减速度大于第二预设值时，辅助制动需要提供的第一制动力为零，行车制动需要提供的第二制动力为总制动力。
进一步地，一实施例中，所述根据所述车辆制动减速度以及所述总制动力确定辅助制动需要提供的第一制动力的步骤包括：
当车辆制动减速度小于第一预设值时，总制动力即为辅助制动需要提供的第一制动力；
当车辆制动减速度不小于第一预设值且不大于第二预设值时，以总制动力与预设系数的积作为辅助制动需要提供的第一制动力；
当车辆制动减速度大于第二预设值时，辅助制动需要提供的第一制动力为零。
本实施例中，若第一预设值为2.5m/s2，第二预设值为5m/s2，总制动力为100N，预设系数为0.7，则当车辆制动减速度小于2.5m/s2时，辅助制动需要提供的第一制动力为100N，当车辆制动减速度在2.5m/s2和5m/s2之间时，辅助制动需要提供的第一制动力为100×0.7＝70N。当车辆制动减速度大于5m/s2时，辅助制动需要提供的第一制动力为零。容易想到的是，本实施例中的参数仅供参考，在此不做限制。
步骤S40，计算第一制动力对应的第一制动力矩；
本实施例中，辅助制动通过液力缓速器提供制动力，液力缓速器布置在变速箱后端与后桥之间，液力缓速器工作时制动力矩通过后桥速比放大，再作用在驱动车轮上。因此在已知辅助制动需要分配的第一制动力时，根据第一制动力、车辆轮胎半径以及变速箱后桥主减速器速比计算得到第一制动力对应的第一制动力矩。
进一步地，一实施例中，步骤S40包括：
获取车辆轮胎半径以及变速箱后桥主减速器速比；
计算第一制动力与车辆轮胎半径的积除以变速箱后桥主减速器速比，得到第一制动力对应的第一制动力矩。
本实施例中，将第一制动力、车辆轮胎半径以及变速箱后桥主减速器速比带入预设公式
Figure GDA0003639122860000071
计算得到第一制动力对应的第一制动力矩，其中，M1为第一制动力对应的第一制动力矩，F1辅助制动需要提供的第一制动力，r为车辆轮胎半径，ig为变速箱后桥主减速器速比。
步骤S50，当第一制动力矩不大于当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩时，将第一制动力矩传输给辅助制动，将第二制动力对应的制动减速度传输给行车制动；
本实施例中，液力缓速器可提供的制动力矩受到车速和内部工作油温的影响，不一定可以随时处于最佳状态，因此实时获取辅助制动反馈的当前可提供的最大实际制动力矩，当第一制动力矩不大于当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩时，第一制动力矩对应的第一制动力不超过当前辅助制动可提供的最大制动力，此时将第一制动力矩通过总线信号传输给辅助制动，辅助制动根据接收的第一制动力矩输出第一制动力。
将第二制动力以及车辆重量带入预设公式
Figure GDA0003639122860000081
计算得到第二制动力对应的制动减速度，将第二制动力对应的制动减速度通过总线信号传输给行车制动，行车制动根据接收的第二制动力对应的制动减速度输出第二制动力，其中，a1为第二制动力对应的制动减速度，F2为行车制动需要提供的第二制动力，m为车辆重量。
步骤S60，当辅助制动的需求制动力矩大于当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩时，根据当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩计算得到当前辅助制动实际提供的第三制动力；
本实施例中，当第一制动力矩大于当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩时，第一制动力矩对应的第一制动力超过当前辅助制动可提供的最大制动力，此时将当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩M2、车辆轮胎半径r以及变速箱后桥主减速器速比ig带入预设公式
Figure GDA0003639122860000082
计算得到当前辅助制动实际提供的第三制动力。
步骤S70，计算第一制动力与第三制动力的差值；
本实施例中，当第一制动力超过当前辅助制动可提供的最大制动力时，辅助制动实际提供的第三制动力小于辅助制动需要提供的第一制动力，计算第一制动力与第三制动力的差值。
步骤S80，将当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩传输给辅助制动，将差值对应的制动减速度传输给行车制动。
本实施例中，将当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩通过总线信号传输给辅助制动，辅助制动根据接收的当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩输出辅助制动实际提供的第三制动力。将步骤S70中的第一制动力与第三制动力的差值F差值带入预设公式
Figure GDA0003639122860000091
中，计算得到差值对应的制动减速度a2，将差值对应的制动减速度a2通过总线信号传输给行车制动，行车制动根据接收的差值对应的制动减速度a2输出相应的制动力。
本实施例中，当自车当前速度大于目标车速时，根据目标车速、自车当前车速以及制动预设时长计算得到车辆制动减速度；根据所述车辆制动减速度以及车辆重量计算得到车辆减速所需要的总制动力；根据所述车辆制动减速度以及所述总制动力确定辅助制动需要提供的第一制动力以及行车制动需要提供的第二制动力，其中，第一制动力与第二制动力的和等于总制动力；计算第一制动力对应的第一制动力矩；当第一制动力矩不大于当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩时，将第一制动力矩传输给辅助制动，将第二制动力对应的制动减速度传输给行车制动；当辅助制动的需求制动力矩大于当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩时，根据当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩计算得到当前辅助制动实际提供的第三制动力；计算第一制动力与第三制动力的差值；将当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩传输给辅助制动，将差值对应的制动减速度传输给行车制动。通过本实施例，根据车辆制动减速度的大小将车辆减速所需要的总制动力进行拆分，确定辅助制动需要输出的第一制动力以及行车制动需要提供的第二制动力，若辅助制动需要输出的第一制动力大于辅助制动实际可提供的第三制动力，则计算第一制动力与第三制动力的差值并将差值分给行车制动，由行车制动输出差值部分的制动力，从而完成车辆减速制动，解决了在车辆减速制动的过程中，若只请求行车制动工作，连续的行车制动导致轮端制动器过热，使得制动效果下降甚至无法制动的问题。
进一步地，一实施例中，所述防止制动器过热的控制方法还包括：
步骤S101，通过过热模型评估制动器是否有过热风险；
步骤S102，若评估结果为制动器有过热风险，则产生告警提示并增加第一制动力，其中，第一制动力的增加范围不超过预设范围，告警提示包括语音提示、灯光提示以及振动提示。
本实施例中，通过过热模型评估制动器是否有过热风险，当评估结果为制动器有过热风险时，则产生告警提示以供驾驶员基于提示采取防止车辆制动器过热的措施，并且增加辅助制动需要提供的第一制动力，减少行车制动需要提供的第二制动力，降低行车制动的负荷，其中，告警提示包括语音提示、灯光提示以及振动提示。
进一步地，一实施例中，步骤S101包括：
当制动气压超过第三预设值，连续行车制动时长超过第四预设值时，根据连续行车制动时长计算得到制动加热累计值，当连续非行车制动时长超过第四预设值时，根据连续非制动时长计算得到制动冷却累计值；
计算预设时长内所有制动加热累计值与制动冷却累计值的和，基于计算结果判断是否超过第五预设值；
若超过，则评估结果为制动器有过热风险，若没有超过，则评估结果为制动器没有过热风险。
本实施例中，若第三预设值为0.5bar，第四预设值为2s，预设时长为1h，第五预设值为100，则将连续行车制动时长t1带入预设公式H1＝t1×k1计算得到制动加热累计值H1，其中，k1为制动加热系数。将连续非行车制动时长t2带入预设公式H2＝t2×k2计算得到制动冷却累计值H2，其中，k2为制动冷却系数。从自车当前车速大于第六预设值的时刻开始，计算预设时长内所有制动加热累计值与制动冷却累计值的和，例如，第六预设值为15km/h，则从自车当前车速大于15km/h的时刻开始，计算1h内所有制动加热累计值与制动冷却累计值的和，若1h内所有制动加热累计值与制动冷却累计值的和超过100，则评估结果为制动器有过热风险，若1h内所有制动加热累计值与制动冷却累计值的和没有超过100，则评估结果为制动器没有过热风险。容易想到的是，本实施例中的参数仅供参考，在此不做限制。
第三方面，本发明实施例还提供一种防止制动器过热的控制装置。
一实施例中，参照图3，图3为本发明防止制动器过热的控制装置第一实施例的功能模块示意图，如图3所示，防止制动器过热的控制装置包括：
第一计算模块10，用于当自车当前速度大于目标车速时，根据目标车速、自车当前车速以及制动预设时长计算得到车辆制动减速度；
第二计算模块20，用于根据所述车辆制动减速度以及车辆重量计算得到车辆减速所需要的总制动力；
确定模块30，用于根据所述车辆制动减速度以及所述总制动力确定辅助制动需要提供的第一制动力以及行车制动需要提供的第二制动力，其中，第一制动力与第二制动力的和等于总制动力；
第三计算模块40，用于计算第一制动力对应的第一制动力矩；
第一传输模块50，用于当第一制动力矩不大于当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩时，将第一制动力矩传输给辅助制动，将第二制动力对应的制动减速度传输给行车制动；
第四计算模块60，用于当辅助制动的需求制动力矩大于当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩时，根据当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩计算得到当前辅助制动实际提供的第三制动力；
第五计算模块70，用于计算第一制动力与第三制动力的差值；
第二传输模块80，用于将当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩传输给辅助制动，将差值对应的制动减速度传输给行车制动。
进一步地，一实施例中，确定模块30，用于：
当车辆制动减速度小于第一预设值时，总制动力即为辅助制动需要提供的第一制动力；
当车辆制动减速度不小于第一预设值且不大于第二预设值时，以总制动力与预设系数的积作为辅助制动需要提供的第一制动力；
当车辆制动减速度大于第二预设值时，辅助制动需要提供的第一制动力为零。
进一步地，一实施例中，防止制动器过热的控制装置还包括评估模块，用于：
通过过热模型评估制动器是否有过热风险；
若评估结果为制动器有过热风险，则产生告警提示并增加第一制动力，其中，第一制动力的增加范围不超过预设范围，告警提示包括语音提示、灯光提示以及振动提示。
进一步地，一实施例中，评估模块还用于：
当制动气压超过第三预设值，连续行车制动时长超过第四预设值时，根据连续行车制动时长计算得到制动加热累计值，当连续非行车制动时长超过第四预设值时，根据连续非制动时长计算得到制动冷却累计值；
计算预设时长内所有制动加热累计值与制动冷却累计值的和，基于计算结果判断是否超过第五预设值；
若超过，则评估结果为制动器有过热风险，若没有超过，则评估结果为制动器没有过热风险。
进一步地，一实施例中，第三计算模块40，用于：
获取车辆轮胎半径以及变速箱后桥主减速器速比；
计算第一制动力与车辆轮胎半径的积除以变速箱后桥主减速器速比，得到第一制动力对应的第一制动力矩。
其中，上述防止制动器过热的控制装置中各个模块的功能实现与上述防止制动器过热的控制方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
本发明可读存储介质上存储有防止制动器过热的控制程序，其中所述防止制动器过热的控制程序被处理器执行时，实现如上述的防止制动器过热的控制方法的步骤。
其中，防止制动器过热的控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明防止制动器过热的控制方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种防止制动器过热的控制方法，其特征在于，所述防止制动器过热的控制方法包括：
当自车当前速度大于目标车速时，根据目标车速、自车当前车速以及制动预设时长计算得到车辆制动减速度；
根据所述车辆制动减速度以及车辆重量计算得到车辆减速所需要的总制动力；
根据所述车辆制动减速度以及所述总制动力确定辅助制动需要提供的第一制动力以及行车制动需要提供的第二制动力，其中，第一制动力与第二制动力的和等于总制动力；
计算第一制动力对应的第一制动力矩；
当第一制动力矩不大于当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩时，将第一制动力矩传输给辅助制动，将第二制动力对应的制动减速度传输给行车制动；
当辅助制动的需求制动力矩大于当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩时，根据当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩计算得到当前辅助制动实际提供的第三制动力；
计算第一制动力与第三制动力的差值；
将当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩传输给辅助制动，将差值对应的制动减速度传输给行车制动。
2.如权利要求1所述的防止制动器过热的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆制动减速度以及所述总制动力确定辅助制动需要提供的第一制动力的步骤包括：
当车辆制动减速度小于第一预设值时，总制动力即为辅助制动需要提供的第一制动力；
当车辆制动减速度不小于第一预设值且不大于第二预设值时，以总制动力与预设系数的积作为辅助制动需要提供的第一制动力；
当车辆制动减速度大于第二预设值时，辅助制动需要提供的第一制动力为零。
3.如权利要求1所述的防止制动器过热的控制方法，其特征在于，所述防止制动器过热的控制方法还包括：
通过过热模型评估制动器是否有过热风险；
若评估结果为制动器有过热风险，则产生告警提示并增加第一制动力，其中，第一制动力的增加范围不超过预设范围，告警提示包括语音提示、灯光提示以及振动提示。
4.如权利要求3所述的防止制动器过热的控制方法，其特征在于，所述通过过热模型评估制动器是否有过热风险的步骤包括：
当制动气压超过第三预设值，连续行车制动时长超过第四预设值时，根据连续行车制动时长计算得到制动加热累计值，当连续非行车制动时长超过第四预设值时，根据连续非制动时长计算得到制动冷却累计值；
计算预设时长内所有制动加热累计值与制动冷却累计值的和，基于计算结果判断是否超过第五预设值；
若超过，则评估结果为制动器有过热风险，若没有超过，则评估结果为制动器没有过热风险。
5.如权利要求1所述的防止制动器过热的控制方法，其特征在于，所述计算第一制动力对应的第一制动力矩的步骤包括：
获取车辆轮胎半径以及变速箱后桥主减速器速比；
计算第一制动力与车辆轮胎半径的积除以变速箱后桥主减速器速比，得到第一制动力对应的第一制动力矩。
6.一种防止制动器过热的控制装置，其特征在于，所述防止制动器过热的控制装置包括：
第一计算模块，用于当自车当前速度大于目标车速时，根据目标车速、自车当前车速以及制动预设时长计算得到车辆制动减速度；
第二计算模块，用于根据所述车辆制动减速度以及车辆重量计算得到车辆减速所需要的总制动力；
确定模块，用于根据所述车辆制动减速度以及所述总制动力确定辅助制动需要提供的第一制动力以及行车制动需要提供的第二制动力，其中，第一制动力与第二制动力的和等于总制动力；
第三计算模块，用于计算第一制动力对应的第一制动力矩；
第一传输模块，用于当第一制动力矩不大于当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩时，将第一制动力矩传输给辅助制动，将第二制动力对应的制动减速度传输给行车制动；
第四计算模块，用于当辅助制动的需求制动力矩大于当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩时，根据当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩计算得到当前辅助制动实际提供的第三制动力；
第五计算模块，用于计算第一制动力与第三制动力的差值；
第二传输模块，用于将当前辅助制动可提供的最大实际制动力矩传输给辅助制动，将差值对应的制动减速度传输给行车制动。
7.如权利要求6所述的防止制动器过热的控制装置，其特征在于，所述确定模块，用于：
当车辆制动减速度小于第一预设值时，总制动力即为辅助制动需要提供的第一制动力；
当车辆制动减速度不小于第一预设值且不大于第二预设值时，以总制动力与预设系数的积作为辅助制动需要提供的第一制动力；
当车辆制动减速度大于第二预设值时，辅助制动需要提供的第一制动力为零。
8.如权利要求6所述的防止制动器过热的控制装置，其特征在于，所述防止制动器过热的控制装置还包括评估模块，用于：
通过过热模型评估制动器是否有过热风险；
若评估结果为制动器有过热风险，则产生告警提示并增加第一制动力，其中，第一制动力的增加范围不超过预设范围，告警提示包括语音提示、灯光提示以及振动提示。
9.一种防止制动器过热的控制设备，其特征在于，所述防止制动器过热的控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的防止制动器过热的控制程序，其中所述防止制动器过热的控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的防止制动器过热的控制方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有防止制动器过热的控制程序，其中所述防止制动器过热的控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的防止制动器过热的控制方法的步骤。
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