CN113798195A - 货物分拣系统及货物分拣方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种货物分拣系统及货物分拣方法，该货物分拣系统包括控制设备、上料设备以及分拣设备，控制设备用于控制上料设备和分拣设备；上料设备用于接收待分拣货物并将待分拣货物传送至分拣设备进行分拣；分拣设备包括第一分拣装置和多个第二分拣装置，第一分拣装置位于多个第二分拣装置的上方，第一分拣装置用于将上料设备传送的货物进行分拣，并将分拣后的货物传送至对应的多个第二分拣装置，第二分拣装置用于对第一分拣装置分拣后的货物进行再次分拣。本申请货物分拣系统中，货物从第一分拣装置的上方流入第二分拣装置，可以在第二分拣装置的侧部增设货物流出口，从而在占地面积一定的情况下增加了分拣设备的货物流向。

Description

货物分拣系统及货物分拣方法

技术领域

本申请涉及货物分拣技术领域，具体涉及一种货物分拣系统及货物分拣方法。

背景技术

当前市面上传统的分拣设备均为平面或直线排布，货物从分拣设备的一侧进入分拣，然后从其他侧流出，垂直立体高度空间利用率比较少，在占地面积一定的情况下分拣设备的货物流向较少。

发明内容

本申请提供一种货物分拣系统及货物分拣方法，解决在占地面积一定的情况下分拣设备的货物流向过少的问题。

第一方面，本申请提供一种货物分拣系统，所述货物分拣系统包括控制设备、上料设备以及分拣设备，所述控制设备用于控制所述上料设备和所述分拣设备；

所述上料设备用于接收待分拣货物并将待分拣货物传送至所述分拣设备进行分拣；

所述分拣设备包括第一分拣装置和多个第二分拣装置，所述第一分拣装置位于所述多个第二分拣装置的上方，所述第一分拣装置用于将所述上料设备传送的货物进行分拣，并将分拣后的货物传送至对应的多个第二分拣装置，所述第二分拣装置用于对所述第一分拣装置分拣后的货物进行再次分拣。

其中，所述分拣设备包括第一框架和第二框架，所述第一框架位于所述第二框架的上方；

所述第一分拣装置设置于所述第一框架的底部，所述多个第二分拣装置设置于所述第二框架中，所述第一分拣装置上设有多个分拣格口，每个所述第二分拣装置分别设有相对应的所述分拣格口，所述第一分拣装置通过所述多个分拣格口将分拣的货物传送至所述第二分拣装置。

其中，所述多个分拣格口间隔设置，所述第一分拣装置包括水平设置的多个多向传输机构，所述多向传输机构可将其上的货物向多个方向传输，所述多个多向传输机构连接所述分拣格口，所述控制装置用于控制所述多个多向传输机构运动，以将所述多个多向机构上的货物移动至对应的所述分拣格口。

其中，所述第一框架顶部上设有多个视觉设备，所述视觉设备用于采集所述第一分拣装置上的货物位置信息和所述分拣格口的位置信息，所述控制设备用于根据货物流向信息、货物的位置信息以及所述分拣格口的位置信息对货物进行路径规划，并根据规划好的运动路径控制所述多向传输机构运动。

其中，所述多向传输机构为可向四个方向传输货物的方形多向传输机构，所述分拣格口为方形格口，多个所述分拣格口和多个所述多向传输机构呈矩阵分布。

其中，所述多向传输机构包括方形框体，所述方形框体的对角之间设置有对角支撑，所述对角支撑将所述方形框体分隔为四个三角形区域，各所述三角形区域内均转动设置有多个轴线相互平行的滚动组件，各所述滚动组件的两端分别与所述对角支撑转动配合，相邻所述三角形区域的所述滚动组件的轴线相互垂直。

其中，所述第二框架的内侧搭设有支撑底座，所述第二分拣装置包括分拣输送线和设置于分拣输送线两侧的多个分拣滑槽，所述分拣输送线设置于所述支撑底座上，所述支撑底座的两侧设有多个打包架，所述分拣滑槽的一端位于所述打包架的上方，所述分拣输送线将第一分拣装置分拣后的货物再次分拣至所述打包架。

其中，所述分拣设备包括设有顶部开口和侧部开口的箱体，所述箱体的顶部边沿与所述分拣格口的底部边沿连接，所述箱体的底部内侧设有传送装置，所述传送装置用于将落入所述箱体的货物经由所述侧部开口移动至所述分拣输送线上。

其中，所述货物分拣系统包括多个所述分拣设备，多个所述分拣设备围绕所述上料设备设置，

所述上料设备包括上料装置和多条上料输送线，所述上料输送线连接所述上料装置和一个所述分拣设备中的第一分拣装置，所述上料装置上设有扫码装置，所述控制设备用于获取所述扫码装置扫码得到的货物流向信息，并根据所述货物流向信息控制所述上料装置将所述上料装置的货物移动至对应的上料输送线上。

第二方面，本申请提供一种货物分拣方法，所述货物分拣方法应用于第一方面任意一项所述的货物分拣系统，所述货物分拣系统中的控制设备为执行主体，所述货物分拣方法包括：

控制上料设备将待分拣货物传送至所述分拣设备进行分拣；

控制所述分拣设备中的所述第一分拣装置对所述上料设备传送的货物进行分拣；

控制所述第二分拣装置对所述第一分拣装置分拣后的货物进行再次分拣。

其中，所述控制上料设备将待分拣货物传送至所述分拣设备进行分拣，包括：

控制所述上料设备中扫码装置对所述上料设备中上料装置上的货物进行扫码，得到货物流向信息；

控制所述上料装置将货物经由货物流向信息对应的上料输送线传送至所述分拣设备上的第一分拣装置。

其中，所述控制所述分拣设备中的所述第一分拣装置对所述上料设备传送的货物进行分拣，包括：

根据货物流向信息确定货物的目标分拣格口；

从所述视觉设备获取目标分拣格口的位置信息、货物的位置信息；

根据目标分拣格口的位置信息和货物的位置信息规划货物的运动路径；

控制所述运动路径上的多向传输机构运动，以将货物传送至所述目标分拣格口。

本申请货物分拣系统中，第一分拣装置位于第二分拣装置的上方，进入分拣设备的货物首先在上层经第一分拣装置进行分拣，并在经第一分拣装置分拣后进入第二分拣装置进行再次分拣，货物从第一分拣装置的上方流入第二分拣装置，可以在第二分拣装置的侧部增设货物流出口，从而在占地面积一定的情况下增加了分拣设备的货物流向。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的货物分拣系统一个实施例结构示意图；

图2是本申请实施例提供的货物分拣系统一个具体实施例的平面结构示意图；

图3是本申请实施例提供的货物分拣系统一个具体实施例的整体结构示意图；

图4是本申请实施例提供的货物分拣系统一个具体实施例的透视结构示意图；

图5是本申请实施例提供的货物分拣系统一个具体实施例中分拣设备的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的货物分拣系统一个具体实施例中多向传输机构的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的货物分拣系统一个具体实施例中箱体的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的货物分拣方法一个实施例流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。

本申请实施例提供一种货物分拣系统及货物分拣方法。以下分别进行详细说明。

首先，本申请实施例中提供一种货物分拣系统，该货物分拣系统包括控制设备、上料设备以及分拣设备，控制设备用于控制上料设备和分拣设备；上料设备用于接收待分拣货物并将待分拣货物传送至分拣设备进行分拣；分拣设备包括第一分拣装置和多个第二分拣装置，第一分拣装置位于多个第二分拣装置的上方，第一分拣装置用于将上料设备传送的货物进行分拣，并将分拣后的货物传送至对应的多个第二分拣装置，第二分拣装置用于对第一分拣装置分拣后的货物进行再次分拣。

参阅图1至图7，图1是本申请实施例提供的货物分拣系统一个实施例结构示意图；图2是本申请实施例提供的货物分拣系统一个具体实施例的平面结构示意图；图3是本申请实施例提供的货物分拣系统一个具体实施例的整体结构示意图；图4是本申请实施例提供的货物分拣系统一个具体实施例的透视结构示意图；图5是本申请实施例提供的货物分拣系统一个具体实施例中分拣设备的结构示意图；图6是本申请实施例提供的货物分拣系统一个具体实施例中多向传输机构的结构示意图；图7是本申请实施例提供的货物分拣系统一个具体实施例中箱体的结构示意图。

结合图1至图7，本申请实施例中，货物分拣系统100包括控制设备400、上料设备300以及分拣设备200。控制设备400用于控制上料设备300和分拣设备200。控制设备400分别与上料设备300和分拣设备200网络连接，从而与上料设备300和分拣设备200进行信息和指令传输，进而对货物分拣系统100中的各个设备进行控制。

本申请实施例中，上料设备300用于接收待分拣货物并将待分拣货物传送至分拣设备200进行分拣。分拣设备200的数量可以为1个，也可以为多个，当分拣设备200为1个时，上料设备300可设计为不具有分拣功能的设备，从而将上料设备300上的货物移动至分拣设备200上即可；当分拣设备200的数量为多个时，例如分拣设备200为两个，上料设备300可设计为具有分拣功能的设备，从而将上料设备300上的货物移动至对应的分拣设备200。

在一个具体的实施例中，上料设备300具备分拣功能，货物分拣系统100包括多个分拣设备200，多个分拣设备200围绕上料设备300设置，上料设备300将货物进行分拣后移动至对应的分拣设备200。具体的，上料设备300包括上料装置310和多条上料输送线320。上料装置310可以是双向皮带机、摆轮装置、双向滚筒式输送机等，上料输送线320可以是皮带机、滚筒式输送机等。常用的摆轮装置一般包括底座、同步转向控制器以及底座上的多个输送滚轮。同步转向器接收控制指令改变输送滚轮的转动方向和运行方向，可将其上的物件向各个方向移动。输送滚轮包覆橡胶，能够有效避免对输送物件表面的损伤。

上料输送线320连接上料装置310和一个分拣设备200，上料装置310上设有扫码装置330。扫码装置330可以对货物上的识别码进行扫码，从而获取货物流向信息。控制设备400用于获取扫码装置330扫码得到的货物流向信息，并根据货物流向信息控制上料装置310将上料装置310的货物移动至对应的上料输送线320上，进而控制上料输送线320将货物移动至对应的分拣设备200中。

例如，货物分拣系统100包括两个分拣设备200，两个分拣设备200对称设置于上料设备300的两侧。

本申请实施例中，货物分拣系统100也可以包括多个上料设备300，每个上料设备300的上料装置310均通过上料输送线320与多个分拣设备200连接。多个上料设备300同时上料，可以提高货物分拣系统100上料的速度。

本申请实施例中，分拣设备200包括第一分拣装置210和多个第二分拣装置220。第一分拣装置210位于多个第二分拣装置220的上方，第一分拣装置210用于将上料设备300传送的货物进行分拣，并将分拣后的货物传送至对应的多个第二分拣装置220，第二分拣装置220用于对第一分拣装置210分拣后的货物进行再次分拣。第一分拣装置210位于第二分拣装置220的上方，进入分拣设备200的货物首先在上层经第一分拣装置210进行分拣，并在经第一分拣装置210分拣后进入第二分拣装置220进行再次分拣，货物从第二分拣装置220的上方流入第二分拣装置220，可以在第二分拣装置220的侧部增设货物流出口，从而在占地面积一定的情况下增加了分拣设备200的货物流向，提高了货物分拣系统100的分拣能力。

本申请实施例中，如图5所示，分拣设备200包括第一框架230和第二框架240，第一框架230位于第二框架240的上方。在其他实施例中，分拣设备200可以包括3层框架、4层框架或者更多层框架，对应的，可以在3层框架、4层框架或者更多层框架中设置第三分拣装置、第四分拣装置或者更多的分拣装置，上料输送线320连接上料装置310和分拣设备200中最高层的分拣装置，实现货物在竖向上的多层分拣，本申请对此不作限定。

在一个具体的实施例中，第二框架240包括交叉设置的多个第二横梁242和多个第二纵梁243，多条第二纵梁243搭设于多条第二横梁242上。具体的，第二横梁242和第二纵梁243垂直。第二框架240包括多条竖立的第二立柱241，第二立柱241的底端固定于地面上，第二立柱241的顶端连接于第二横梁242或第二纵梁243上。第一框架230包括交叉设置的多个第一横梁232和多个第一纵梁233，多条第一纵梁233搭设于多条第一横梁232上。具体的，第一横梁232和第一纵梁233垂直。第一框架230包括多条竖立的第一立柱231，第一立柱231的底端固定于第二纵梁243上，第一立柱231的顶端连接于第一横梁232或第一纵梁233上。

本申请实施例中，第一分拣装置210设置于第一框架230的底部。具体的，第一分拣装置210固定于第二纵梁243上。上料输送线320的一端连接于第一分拣装置210，以将上料装置310分拣的货物移动至第一分拣装置210上。多个第二分拣装置220设置于第二框架240中。第一分拣装置210上设有多个分拣格口211，每个第二分拣装置220分别设有相对应的分拣格口211，第一分拣装置210通过多个分拣格口211将分拣的货物传送至第二分拣装置220。

本申请实施例中，多个分拣格口211间隔设置。多个分拣格口211间隔设置，可以将货物分散地送入多个第二分拣装置220，避免分拣格口211集中造成货物拥堵。第一分拣装置210包括水平设置的多个多向传输机构212，多向传输机构212可将其上的货物向多个方向传输，多个多向传输机构212连接分拣格口211，控制装置用于控制多个多向传输机构212运动，以将多个多向传输机构212上的货物移动至对应的分拣格口211。

本申请实施例中，第一框架230顶部上设有多个视觉设备235。具体的，第一框架230还包括多条第三横梁234，多条第三横梁234搭固定第二横梁242上，视觉设备235设置于于第三横梁234上。当然，视觉设备235也可以直接固定于第一纵梁233上。视觉设备235可以为深度相机。视觉设备235用于采集第一分拣装置210上的货物位置信息和分拣格口211的位置信息，控制设备400用于根据货物流向信息、货物的位置信息以及分拣格口211的位置信息对货物进行路径规划，并根据规划好的运动路径控制多向传输机构212运动。

优选地，多向传输机构212为可向四个方向传输货物的方形多向传输机构212，分拣格口211为方形格口，多个分拣格口211和多个多向传输机构212呈矩阵分布。分拣格口211与多向传输机构212的大小相同。方形多向传输机构212和方形的分拣格口211呈矩阵排布，可以在有限的第一框架230底部较为紧促的铺设多向传输机构212，从而可以铺设更多的多向传输机构212，提高空间利用率。

进一步的，本申请实施例中，第一框架230上还包括设有多个挡板236，多个挡板236从第一分拣装置210远离上料设备300的三面围护第一分拣装置220。

在一个具体的实施例中，如图6所示，多向传输机构212包括方形框体2121，方形框体2121的对角之间设置有对角支撑2122，对角支撑2122将方形框体2121分隔为四个三角形区域，各三角形区域内均转动设置有多个轴线相互平行的滚动组件2123，各滚动组件2123的两端分别与对角支撑2122转动配合，相邻三角形区域的滚动组件2123的轴线相互垂直。在其他实施例中，多向传输机构212也可以用摆轮装置替代，本申请对此不作限定。滚动组件2123可以是滚筒、皮带、全向轮、凸轮以及滚珠链带等。

本申请实施例中，第二框架240的内侧搭设有支撑底座225，具体的，支撑底座225搭设于第一立柱231的中部。第二分拣装置220包括分拣输送线221和分拣输送线221两侧的多个分拣滑槽222，分拣输送线221设置于支撑底座225上，分拣输送线221位于支撑底座225和第二纵梁243之间。支撑底座225的两侧设有多个打包架223，打包架223上悬挂有打包袋，用于收集分拣好的货物。分拣滑槽222的一端位于打包架223的上方，分拣输送线221将分拣格口211落入的货物分拣至打包架223。分拣输送线221可以是由多个摆轮装置组成或者由多个多向传输机构212组成，本申请对此不做限定。

本申请实施例中，如图7所示，分拣设备200包括设有顶部开口251和侧部开口252的箱体250，箱体250的顶部边沿与分拣格口211的底部边沿连接，箱体250的底部内侧设有传送装置253，传送装置253用于将落入箱体250的货物经由侧部开口252移动至分拣输送线221上。传送装置253可以是摆轮装置、多向传输机构212、皮带机或辊筒输送机等。在其他实施例中，可以通过滑道或者皮带机等直接连接分拣格口211和对应的分拣输送线221，将分拣格口211中的货物传送至对应的分拣输送线221，本申请在此不作限定。

区别于现有技术，本申请货物分拣系统中，第一分拣装置位于第二分拣装置的上方，进入分拣设备的货物首先在上层经第一分拣装置进行分拣，并在经第一分拣装置分拣后进入第二分拣装置进行再次分拣，货物从第一分拣装置的上方流入第二分拣装置，可以在第二分拣装置的侧部增设货物流出口，从而在占地面积一定的情况下增加了分拣设备的货物流向。

进一步的，参阅图8，图8是本申请实施例提供的货物分拣方法一个实施例流程示意图。

结合图1-图8，该货物分拣方法包括：

S801:控制上料设备将待分拣货物传送至分拣设备进行分拣。

本申请实施例中，控制上料设备300将待分拣货物传送至分拣设备200进行分拣，可以包括：

(1)控制上料设备300中扫码装置330对上料设备300中上料装置310上的货物进行扫码，得到货物流向信息。

可以通过人工或者机器人将贴有识别码的货物放入上料装置310中。扫码装置330通过扫码获取货物流向信息，并上报给控制设备400。例如，货物流向信息为A1省B1市C1区。

(2)控制上料装置将货物经由货物流向信息对应的上料输送线传送至分拣设备上的第一分拣装置。

具体的，可事先将上料设备300中的多条上料输送线320与货物的流向进行绑定。例如，分拣设备200为两个，分拣设备200对应的两条上料输送线320分别用于输送A1省和A2省的货物。例如，上料装置310为双向传送带，通过控制双向传送带正转或反转即可将货物移动至货物流向信息对应的上料输送线320上，进而经由货物流向信息对应的上料输送线320传送至分拣设备200上的第一分拣装置210。

S802:控制分拣设备中的第一分拣装置对上料设备传送的货物进行分拣。

本申请实施例中，控制分拣设备200中的第一分拣装置210对上料设备300传送的货物进行分拣，包括：

(1)根据货物流向信息确定货物的目标分拣格口211。

本申请实施例中，可事先将第一分拣装置210中的分拣格口211与货物的流向绑定。例如，分拣格口211数量为4个，分别用于输送B1市、B2市、B3市以及B4市的货物。此时读取货物流向信息即可确定目标分拣格口211。

(2)从视觉设备235获取目标分拣格口211的位置信息、货物的位置信息。

本申请实施例中，视觉设备235对多个多向传输机构212和分拣格口211进行拍照，视觉设备235根据拍照后的照片获取目标分拣格口211的位置信息和货物的位置信息，并上报给控制设备400。目标分拣格口211的位置信息可以是目标分拣格口211的坐标，货物的位置信息可以是货物的坐标。

(3)根据目标分拣格口211的位置信息和货物的位置信息规划货物的运动路径。

本申请实施例中，货物进入多向传输机构212后，分拣格口211和货物之间间隔有多个传输机构212，因此货物的运动路径由多个多向传输机构212连接而成。当目标分拣格口211的坐标和货物的坐标确定后，存在多条可选运动路径。可随机选取一条可选运动路径作为货物的运动路径，也可以将多条可选运动路径中多向传输机构212数量最少的运动路径确定为货物的运动路径。

(4)控制运动路径上的多向传输机构212运动，以将货物传送至目标分拣格口211。

具体的，检测货物的运动路径上是否存在其他货物，若货物的运动路径上存在其他货物，则根据货物的当前位置和目标分拣格口211的位置信息重新规划货物的运动路径。

S803：控制第二分拣装置对第一分拣装置分拣后的货物进行再次分拣。

本申请实施例中，当货物进入目标分拣格口211后，落入箱体250底部的传送装置253上，箱体250底部的传送装置253将落入箱体250的货物经由侧部开口252移动至分拣输送线221。控制设备400控制分拣输送线221根据货物流向信息将货物移动至对应的分拣滑槽222后，货物经由分拣滑槽222落入打包架223进行打包。

区别于现有技术，本申请货物分拣方法中，第一分拣装置位于第二分拣装置的上方，进入分拣设备的货物首先在上层经第一分拣装置进行分拣，并在经第一分拣装置分拣后进入第二分拣装置进行再次分拣，货物从第一分拣装置的上方流入第二分拣装置，可以在第二分拣装置的侧部增设货物流出口，从而在占地面积一定的情况下增加了分拣设备的货物流向。

以上对本申请实施例所提供的一种货物分拣系统及货物分拣方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (12)

1.一种货物分拣系统，其特征在于，所述货物分拣系统包括控制设备、上料设备以及分拣设备，所述控制设备用于控制所述上料设备和所述分拣设备；

所述上料设备用于接收待分拣货物并将待分拣货物传送至所述分拣设备进行分拣；

所述分拣设备包括第一分拣装置和多个第二分拣装置，所述第一分拣装置位于所述多个第二分拣装置的上方，所述第一分拣装置用于将所述上料设备传送的货物进行分拣，并将分拣后的货物传送至对应的多个第二分拣装置，所述第二分拣装置用于对所述第一分拣装置分拣后的货物进行再次分拣。

2.根据权利要求1所述的货物分拣系统，其特征在于，所述分拣设备包括第一框架和第二框架，所述第一框架位于所述第二框架的上方；

所述第一分拣装置设置于所述第一框架的底部，所述多个第二分拣装置设置于所述第二框架中，所述第一分拣装置上设有多个分拣格口，每个所述第二分拣装置分别设有相对应的所述分拣格口，所述第一分拣装置通过所述多个分拣格口将分拣的货物传送至所述第二分拣装置。

3.根据权利要求2所述的货物分拣系统，其特征在于，所述多个分拣格口间隔设置，所述第一分拣装置包括水平设置的多个多向传输机构，所述多向传输机构可将其上的货物向多个方向传输，所述多个多向传输机构连接所述分拣格口，所述控制装置用于控制所述多个多向传输机构运动，以将所述多个多向机构上的货物移动至对应的所述分拣格口。

4.根据权利要求3所述的货物分拣系统，其特征在于，所述第一框架顶部上设有多个视觉设备，所述视觉设备用于采集所述第一分拣装置上的货物位置信息和所述分拣格口的位置信息，所述控制设备用于根据货物流向信息、货物的位置信息以及所述分拣格口的位置信息对货物进行路径规划，并根据规划好的运动路径控制所述多向传输机构运动。

5.根据权利要求3所述的货物分拣系统，其特征在于，所述多向传输机构为可向四个方向传输货物的方形多向传输机构，所述分拣格口为方形格口，多个所述分拣格口和多个所述多向传输机构呈矩阵分布。

6.根据权利要求5所述的货物分拣系统，其特征在于，所述多向传输机构包括方形框体，所述方形框体的对角之间设置有对角支撑，所述对角支撑将所述方形框体分隔为四个三角形区域，各所述三角形区域内均转动设置有多个轴线相互平行的滚动组件，各所述滚动组件的两端分别与所述对角支撑转动配合，相邻所述三角形区域的所述滚动组件的轴线相互垂直。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的货物分拣系统，其特征在于，所述第二框架的内侧搭设有支撑底座，所述第二分拣装置包括分拣输送线和设置于分拣输送线两侧的多个分拣滑槽，所述分拣输送线设置于所述支撑底座上，所述支撑底座的两侧设有多个打包架，所述分拣滑槽的一端位于所述打包架的上方，所述分拣输送线将第一分拣装置分拣后的货物再次分拣至所述打包架。

8.根据权利要求7所述的货物分拣系统，其特征在于，所述分拣设备包括设有顶部开口和侧部开口的箱体，所述箱体的顶部边沿与所述分拣格口的底部边沿连接，所述箱体的底部内侧设有传送装置，所述传送装置用于将落入所述箱体的货物经由所述侧部开口移动至所述分拣输送线上。

9.根据权利要求2所述的货物分拣系统，其特征在于，所述货物分拣系统包括多个所述分拣设备，多个所述分拣设备围绕所述上料设备设置，

所述上料设备包括上料装置和多条上料输送线，所述上料输送线连接所述上料装置和一个所述分拣设备中的第一分拣装置，所述上料装置上设有扫码装置，所述控制设备用于获取所述扫码装置扫码得到的货物流向信息，并根据所述货物流向信息控制所述上料装置将所述上料装置的货物移动至对应的上料输送线上。

10.一种货物分拣方法，其特征在于，所述货物分拣方法应用于权利要求1-9任意一项所述的货物分拣系统，所述货物分拣系统中的控制设备为执行主体，所述货物分拣方法包括：

控制上料设备将待分拣货物传送至所述分拣设备进行分拣；

控制所述分拣设备中的所述第一分拣装置对所述上料设备传送的货物进行分拣；

控制所述第二分拣装置对所述第一分拣装置分拣后的货物进行再次分拣。

11.根据权利要求10所述的货物分拣方法，其特征在于，所述控制上料设备将待分拣货物传送至所述分拣设备进行分拣，包括：

控制所述上料设备中扫码装置对所述上料设备中上料装置上的货物进行扫码，得到货物流向信息；

控制所述上料装置将货物经由货物流向信息对应的上料输送线传送至所述分拣设备上的第一分拣装置。

12.根据权利要求11所述的货物分拣方法，其特征在于，所述控制所述分拣设备中的所述第一分拣装置对所述上料设备传送的货物进行分拣，包括：

根据货物流向信息确定货物的目标分拣格口；

从所述视觉设备获取目标分拣格口的位置信息、货物的位置信息；

根据目标分拣格口的位置信息和货物的位置信息规划货物的运动路径；

控制所述运动路径上的多向传输机构运动，以将货物传送至所述目标分拣格口。

Images