CN113790402A - 闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统及方法，解决需要人员深入闸井进行作业的技术问题。系统包括：数据交互设备，用于形成人机交互界面，根据输入指令形成遥测组件探测状态的控制数据，显示遥测组件形成的同步采集数据；擒纵机构，用于受控形成吸合动作带动牵引连杆进行竖直方向的相对运动；牵引连杆，用于形成竖直支撑结构固定遥测组件；遥测组件，用于承载传感器，受控形成传感器探测方向在水平周向和竖直周向上的调整，对采集信号进行预处理形成同步采集数据。可以完全替代日常闸井巡检人工下井作业，通过将本发明遥测系统与巡检车量搭载结合，能够节省人力成本，提高工作效率，消除下井作业带来的主要安全隐患。

Description

闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统及方法

技术领域

本发明涉及机电控制技术领域，具体涉及一种闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统及方法。

背景技术

城市天然气管网的高效运行是保证城市天然气输送的关键，安全运行与否直接关系到城市的公共安全。随着输气管道设备的老化以及机械撞击、自然灾害、第三方活动等客观因素的发生会造成管路上法兰、阀门、泵的密封圈以及管线出现缺陷，形成小孔或裂缝而引起泄漏事故，一旦发生天然气泄漏极易引发如火灾、爆炸、污染、中毒等多种次生灾害，对人身安全和社会经济构成严重危害隐患。闸井天然气管道泄漏检测是城市天然气管网输配安全监测的重要工作之一，目前仍以传统人工定期巡检方式为主。这种闸井天然气管道甲烷泄漏人工检测存在众多问题：有限空间作业安全性低，易燃易爆物质积聚或氧含量不足对巡检人员安全作业存在巨大隐患；闸井巡检工作频次高，流程复杂，且需携带大量工作器具、个人防护用品与应急装备，导致人工巡检劳动强度大、效率低下；有限空间作业流程复杂，效率低下；现有的便携式甲烷现场检测装备主要是催化燃烧式传感器，其是一种消耗型甲烷检测仪器，寿命短，响应慢，需要频繁校准，对周界环境湿度、温度、压力变化以及干扰气体抗干扰能力差，直接接触式测量方式也受区域障碍条件所限，并且主要通过人工记录方式进行数据统计，很容易出现计数不准，甚至漏检、漏报的现象。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供一种闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统及方法，解决需要人员深入闸井进行作业的技术问题。

本发明实施例的闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统，包括：

数据交互设备，用于形成人机交互界面，根据输入指令形成遥测组件探测状态的控制数据，显示遥测组件形成的同步采集数据；

擒纵机构，用于受控形成吸合动作带动牵引连杆进行竖直方向的相对运动；

牵引连杆，用于形成竖直支撑结构固定遥测组件，并形成数据交互设备与遥测组件间的信号传递通道；

遥测组件，用于承载传感器和辅助设备，受控形成传感器探测方向在水平周向和竖直周向上的调整，对采集信号进行预处理形成同步采集数据。

本发明实施例的闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测方法，利用上述的闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统，包括：

初始化数据交互设备，形成电机控制信号控制各电机自检和形成遥测组件初始姿态，形成两路保护控制信号分别控制上层环形夹持结构和下层环形夹持结构同时夹持牵引连杆；

数据交互设备根据人机交互指令形成以下降入控制信号序列：

下层环形夹持结构取消磁吸夹持牵引连杆-环形电磁铁得电磁吸滚珠丝杠上的环形软铁板带动下层环形夹持结构上行到位-下层环形夹持结构磁吸夹持牵引连杆-上层环形夹持结构取消磁吸夹持牵引连杆-环形电磁铁失电-下层环形夹持结构因重力下滑到位-上层环形夹持结构磁吸夹持牵引连杆；

重复擒纵控制信号序列控制牵引连杆降入闸井；

当遥测组件下降到位时保持上层环形夹持结构和下层环形夹持结构共同磁吸夹持牵引连杆；

数据交互设备根据人机交互指令形成姿态控制信号控制水平周向电机和竖直周向电机调整传感器采集方向。

本发明实施例的闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统及方法不仅能够提高甲烷泄漏检测灵敏度和漏点定位准确性，还可以完全替代日常闸井巡检人工下井作业，通过将本发明遥测系统与巡检车量搭载结合，能够节省人力成本，提高工作效率，消除下井作业带来的主要安全隐患。

附图说明

图1所示为本发明一实施例闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统的架构示意图。

图2所示为本发明一实施例闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统的遥测组件的结构示意图。

图3所示为本发明一实施例闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统的牵引连杆的俯视结构示意图。

图4所示为本发明一实施例闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统的擒纵机构的侧视结构示意图。

图5所示为本发明一实施例闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统中上层环形夹持结构的俯视(A-A方向)结构示意图。

图6所示为本发明一实施例闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统中轴向滑动组件的侧视剖视示意图。

图7所示为本发明一实施例闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统中下层环形夹持结构的俯视(B-B方向)结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明白，以下结合附图及具体实施方式对本发明作进一步说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明一实施例闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统的架构如图1所示。在图1中，本实施例包括：

数据交互设备100，用于形成人机交互界面，根据输入指令形成遥测组件探测状态的控制数据，显示遥测组件形成的同步采集数据。

本领域技术人员可以理解，数据交互设备的硬件基础包括处理器、显示器和输入设备，处理器可以采用DSP(Digital Signal Processor)数字信号处理器、FPGA(Field-Programmable Gate Array)现场可编程门阵列、MCU(Microcontroller Unit)系统板、SoC(system on a chip)系统板或包括I/O的PLC(Programmable Logic Controller)最小系统。显示器可以是触摸屏幕。遥测组件探测状态包括但不限于遥测组件搭载的传感器在不同高度和方位的姿态，以及搭载传感器和辅助设备的协同同步运行状态。形成控制数据或格式化显示同步采集数据的过程由预置的数据处理模型完成。

擒纵机构200，用于受控形成吸合动作带动牵引连杆进行竖直方向的相对运动。

吸合动作包括对牵引连杆的夹持开合和在夹持开合基础上形成的牵引连杆挪动。吸合动作通过对应的机电结构接收机电控制数据形成。

牵引连杆300，用于形成竖直支撑结构固定遥测组件，并形成数据交互设备与遥测组件间的信号传递通道。

牵引连杆通过若干定制杆件串联固连形成，可以根据作业深度调整牵引连杆整体长度。也可以采用定长一体杆体。本领域技术人员可以理解，牵引连杆采用外部绝缘内部导电的金属结构可以形成数据交互设备与遥测组件间信号传递的有线通道，也可以形成无线信号传输的天线中空波导或泄漏电缆，也可以形成有线线缆走线的内部过孔。牵引连杆与遥测组件间和数据交互设备的有线电连接可以采用通用连接接口适配连接。

遥测组件400，用于承载传感器和辅助设备，受控形成传感器探测方向在水平周向和竖直周向上的调整，对采集信号进行预处理形成同步采集数据。

遥测组件提供承载传感器和辅助设备的腔体，并提供腔体姿态调整的受控机电结构。同时，遥测组件内置采集信号的现场处理模块根据预置数据处理模型形成可见光和非可见光的图像数据和时序性封装数据，实现传感器在腔体受控姿态下的同步数据采集。

数据交互设备与遥测组件、擒纵机构之间可以通过有线通信或无线通信的方式实现双向的数据传输，遥测组件伸入闸井等地下深孔中。本领域技术人员可以理解和实现数据交互设备与遥测组件之间的通信利用成熟的有线通信技术通过擒纵机构中继，或者通过成熟的无线低频传输技术在深孔内外完成。

本发明实施例的闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统将激光吸收光谱波长调制技术和摄像录取功能相结合，不仅能够提高甲烷泄漏检测灵敏度和漏点定位准确性，还可以完全替代日常闸井巡检人工下井作业，通过将本发明遥测系统与巡检车量搭载结合，能够节省人力成本，提高工作效率，消除下井作业带来的主要安全隐患。

本发明一实施例闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统的遥测组件的结构如图2所示。在图2中，遥测组件包括：

防爆外壳410，用于容纳传感器主体和预处理电路，在壳体上形成固定传感器信号采集端和辅助设备的密闭固定通孔；

连接提梁420，用于提供水平周向电机和竖直周向电机在竖直方向和水平方向的固定位置；

水平周向电机430，用于带动防爆外壳作水平周向转动；

竖直周向电机440，用于带动防爆外壳作竖直周向转动；

防爆外壳410向底面的投影形成正方形，防爆外壳410向左或右侧面的投影形成上小下大的梯形，防爆外壳410向前或后侧面的投影形成矩形；防爆外壳410的前侧面布设密闭固定通孔411；防爆外壳410的左、右侧面平行，成对的竖直周向电机440在防爆外壳410的左、右侧面各设置一个，成对的竖直周向电机440的输出轴共轴线，竖直周向电机输出轴与对应侧面垂直固连；连接提梁420包括横梁和两端的纵梁，纵梁的延伸段作为连接提梁420的末端；连接提梁420的末端和对应竖直周向电机440的外壳固定；在连接提梁420的横梁中心固定水平周向电机430的输出轴，水平周向电机430的外壳通过惯用的接驳结构与牵引连杆300的底端固定连接，牵引连杆300与水平周向电机430的输出轴共轴线。

本发明实施例的闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统通过遥测组件实现深孔作业设备的一体化和可控性，遥测组件受控可以完成在深孔底部作业是的全方位检测，根据搭载传感器的多样性可以形成综合的泄漏检测规程。一体化设计使得遥测组件重量和体积得以优化，可以在各种内部环境复杂的深孔中应用。

本发明一实施例闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统的牵引连杆如图3所示。在图3中，牵引连杆300为一圆柱体，沿圆柱体轴向在圆柱体侧壁形成一个光滑通槽310，光滑通槽310的弧度与弧长与遥测组件400中相接触的结构相适配。

圆柱体侧壁涂覆防滑耐磨涂层，光滑通槽中涂覆光滑耐磨涂层。

本领域技术人员可以理解在圆柱体侧壁形成细致纹理、在圆柱体顶部形成限位结构是本领域的惯常技术手段。

本发明实施例的闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统的牵引连杆采用轻质刚性材料如铝合金形成，通过表面相应位置涂覆光滑耐磨涂层和防滑耐磨涂层形成有选择的摩擦度，实现被夹持时的稳定性和随动时的平顺性。

本发明一实施例闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统的擒纵机构如图4所示。在图4中，擒纵机构300包括：

立柱310，用于提供上层环形夹持结构和下层环形夹持结构转动固定的基准位置，形成下层环形夹持结构相对上层环形夹持结构相对运动的轴向运动路径。

上层环形夹持结构320，用于固定在立柱上形成可开合的对称弧形抱臂，通过开放端的电磁吸合对牵引连杆形成受控夹持。

环形电磁铁330，用于固定在上层环形夹持结构和下层环形夹持结构之间的立柱上，形成对轴向滑动组件的受控吸合。

轴向滑动组件340，用于环绕立柱形成轴向滑动连接结构，在滑动连接结构端部形成环形衔铁，环绕滑动连接结构形成周向转动连接结构。

下层环形夹持结构350，用于固定在周向转动连接结构上形成可开合的对称弧形抱臂，通过开放端的电磁吸合对牵引连杆形成受控夹持。

本发明实施例的闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统的擒纵机构通过上层环形夹持结构和下层环形夹持结构的独立电磁吸合控制可以实现对牵引连杆的单独夹持和共同夹持，通过适当的电路控制逻辑可以至少保证单独电磁吸合，避免意外掉杆。利用轴向滑动组件提供低摩擦的下层环形夹持结构的短距轴向移动，使得环形电磁铁形成的受控吸力损耗最小有效降低环形电磁铁的功率损耗。擒纵机构提供了时序控制夹持臂磁吸夹持和夹持臂磁吸移动的基本结构，有利于形成牵引连杆的受控升降，使得遥测组件的升降作业全过程不需要人工干预，避免了操作潜在失误的同时提高了升降控制精度。

本发明一实施例闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统中上层环形夹持结构的俯视结构如图5所示。结合图4和图5所示，上层环形夹持结构320包括一对对称设置的第一半圆弧形抱臂321和第二半圆弧形抱臂322，第一半圆弧形抱臂321和第二半圆弧形抱臂322的固定端325铰接在立柱310上，通过惯用的变形手段可以保证两个半圆弧形抱臂位于同一平面；立柱310在铰接位置的底部和顶部固定限位板311，使得上层环形夹持结构320在立柱310的位置基本固定；第一半圆弧形抱臂321和第二半圆弧形抱臂322的开放端分别固定相对的电磁铁323和衔铁324；开放端间受控磁吸吸合后第一半圆弧形抱臂321和第二半圆弧形抱臂322形成圆筒用来夹持牵引连杆；圆筒与立柱310的轴线平行。

如图4所示，在本发明一实施例中，限位板311的直径大于固定端325形成的铰接环直径，限位板311的边缘与牵引连杆300的光滑通槽310的弧度相适配；电磁铁323和衔铁324的下端与第一半圆弧形抱臂321和第二半圆弧形抱臂322的下端平齐，电磁铁323和衔铁324的上端突出第一半圆弧形抱臂321和第二半圆弧形抱臂322的上端。

如图5所示，在本发明一实施例中，电磁铁323和衔铁324间设置有可拆卸的系带326。

如图4所示，在本发明一实施例中，在上层环形夹持结构320的下方固定环形电磁铁330，环形电磁铁330的磁吸面331为环绕立柱310的圆环且位于环形电磁铁底端与立柱310共轴线；在环形电磁铁330下方固定基准限位板312，在基准限位板312与环形电磁铁330之间形成滚珠丝杠313。

本发明一实施例闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统中轴向滑动组件如图6所示。在图6中，轴向滑动组件340包括一个滚珠丝杠副341，滚珠丝杠副341与滚珠丝杠313共轴线，滚珠丝杠副341的底部静置于基准限位板312上，滚珠丝杠副341的顶部设置与立柱310共轴线的环形软铁板342，环形软铁板342与环形电磁铁330的磁吸面331平行，环形软铁板342的轴向投影轮廓与磁吸面331轮廓相同；还包括两个支承轴承343，一个支撑轴承343位于滚珠丝杠副341的上部，另一个支撑轴承343位于滚珠丝杠副341的下部，支撑轴承343的内圈与滚珠丝杠副341的侧壁固定；还包括一个铰接圆管344，铰接圆管344的高度与滚珠丝杠副341的侧壁高度对应，铰接圆管344的内壁固定在支撑轴承343的外圈上，铰接圆管344与立柱310共轴线。

结合图4和图6所示，下层环形夹持结构350包括一对对称设置的第三半圆弧形抱臂351和第四半圆弧形抱臂352，第三半圆弧形抱臂351和第四半圆弧形抱臂352的固定端355铰接在铰接圆管344上，通过惯用的变形手段可以保证两个半圆弧形抱臂位于同一平面；第三半圆弧形抱臂351和第四半圆弧形抱臂352的开放端分别固定相对的电磁铁353和衔铁354；开放端受控磁吸吸合后第三半圆弧形抱臂351和第四半圆弧形抱臂352形成圆筒用来夹持牵引连杆；圆筒与立柱310的轴线平行。

在本发明一实施例中，限位板311和基准限位板312的直径相同，环形软铁板342的直径小于限位板311的直径。

本发明一实施例闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统中下层环形夹持结构的俯视结构如图7所示。结合图4和图7所示，基准限位板312的直径大于固定端355形成的铰接环直径，基准限位板312的边缘与牵引连杆300的光滑通槽310的弧度相适配；电磁铁353和衔铁354的上端与第三半圆弧形抱臂351和第四半圆弧形抱臂352的上端平齐，电磁铁353和衔铁354的下端突出第三半圆弧形抱臂351和第四半圆弧形抱臂352的下端。

如图7所示，在本发明一实施例中，电磁铁353和衔铁354间设置有可拆卸的系带356。

在本发明一实施例中，立柱、上层环形夹持结构、轴向滑动组件、下层环形夹持结构和牵引连杆的主体采用铝合金材料。

本领域技术人员可以理解，各电磁铁的走线可以利用立柱、半圆弧形抱臂等支撑结构，各电磁铁的控制信号或功率信号通过线缆连接到数据交互设备的对应电路。各电磁铁的磁吸力根据缠绕导线匝数和直流、电压强度相关术语惯常电路设计。立柱必然与相应的固定框架或支架云台连接固定。固定框架或支架云台可以同时用于固定数据交互设备。

本发明一实施例闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测方法，利用上述实施例的激光遥测系统，包括：

将牵引连杆底端插入对齐的上层环形夹持结构和下层环形夹持结构后，牵引连杆底端固连遥测组件的水平周向电机外壳；

初始化数据交互设备，形成电机控制信号控制各电机自检和形成遥测组件初始姿态，形成两路保护控制信号分别控制上层环形夹持结构和下层环形夹持结构同时夹持牵引连杆；

数据交互设备根据人机交互指令形成以下降入控制信号序列：

下层环形夹持结构取消磁吸夹持牵引连杆-环形电磁铁得电磁吸滚珠丝杠上的环形软铁板带动下层环形夹持结构上行到位-下层环形夹持结构磁吸夹持牵引连杆-上层环形夹持结构取消磁吸夹持牵引连杆-环形电磁铁失电-下层环形夹持结构因重力下滑到位-上层环形夹持结构磁吸夹持牵引连杆；

重复擒纵控制信号序列控制牵引连杆降入闸井；

当遥测组件下降到位时保持上层环形夹持结构和下层环形夹持结构共同磁吸夹持牵引连杆；

数据交互设备根据人机交互指令形成姿态控制信号控制水平周向电机和竖直周向电机调整传感器采集方向。

本发明一实施例闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测方法，利用上述实施例的激光遥测系统，包括：

数据交互设备根据人机交互指令形成以下升出控制信号序列：

上层环形夹持结构取消磁吸夹持牵引连杆-环形电磁铁得电磁吸滚珠丝杠副上的环形软铁板带动下层环形夹持结构上行到位-上层环形夹持结构磁吸夹持牵引连杆-下层环形夹持结构取消磁吸夹持牵引连杆-环形电磁铁失电-下层环形夹持结构因重力下滑到位-下层环形夹持结构磁吸夹持牵引连杆；

重复擒纵控制信号序列控制牵引连杆升出闸井，

数据交互设备形成电机控制信号控制各电机控制各电机形成遥测组件初始姿态。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统，其特征在于，包括：

数据交互设备，用于形成人机交互界面，根据输入指令形成遥测组件探测状态的控制数据，显示遥测组件形成的同步采集数据；

擒纵机构，用于受控形成吸合动作带动牵引连杆进行竖直方向的相对运动；

牵引连杆，用于形成竖直支撑结构固定遥测组件，并形成数据交互设备与遥测组件间的信号传递通道；

遥测组件，用于承载传感器和辅助设备，受控形成传感器探测方向在水平周向和竖直周向上的调整，对采集信号进行预处理形成同步采集数据。

2.如权利要求1所述的闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统，其特征在于，所述遥测组件包括：

防爆外壳，用于容纳传感器主体和预处理电路，在壳体上形成固定传感器信号采集端和辅助设备的密闭固定通孔；

连接提梁，用于提供水平周向电机和竖直周向电机在竖直方向和水平方向的固定位置；

水平周向电机，用于带动防爆外壳作水平周向转动；

竖直周向电机，用于带动防爆外壳作竖直周向转动。

3.如权利要求1所述的闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统，其特征在于，所述擒纵机构300包括：

立柱，用于提供上层环形夹持结构和下层环形夹持结构转动固定的基准位置，形成下层环形夹持结构相对上层环形夹持结构相对运动的轴向运动路径；

上层环形夹持结构，用于固定在立柱上形成可开合的对称弧形抱臂，通过开放端的电磁吸合对牵引连杆形成受控夹持；

环形电磁铁，用于固定在上层环形夹持结构和下层环形夹持结构之间的立柱上，形成对轴向滑动组件的受控吸合；

轴向滑动组件，用于环绕立柱形成轴向滑动连接结构，在滑动连接结构端部形成环形衔铁，环绕滑动连接结构形成周向转动连接结构。

4.如权利要求3所述的闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统，其特征在于，所述上层环形夹持结构包括一对对称设置的第一半圆弧形抱臂和第二半圆弧形抱臂，第一半圆弧形抱臂和第二半圆弧形抱臂的固定端铰接在立柱上；立柱在铰接位置的底部和顶部固定限位板；第一半圆弧形抱臂和第二半圆弧形抱臂的开放端分别固定相对的电磁铁和衔铁。

5.如权利要求3所述的闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统，其特征在于，所述下层环形夹持结构包括一对对称设置的第三半圆弧形抱臂和第四半圆弧形抱臂，第三半圆弧形抱臂和第四半圆弧形抱臂的固定端铰接在轴向滑动组件的外侧壁上；第三半圆弧形抱臂和第四半圆弧形抱臂的开放端分别固定相对的电磁铁和衔铁。

6.如权利要求3所述的闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统，其特征在于，所述上层环形夹持结构的下方固定环形电磁铁，环形电磁铁的磁吸面为环绕立柱的圆环且位于环形电磁铁底端与立柱共轴线；在环形电磁铁下方固定基准限位板，在基准限位板与环形电磁铁之间形成滚珠丝杠。

7.如权利要求6所述的闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统，其特征在于，所述轴向滑动组件包括一个滚珠丝杠副，滚珠丝杠副与滚珠丝杠共轴线，滚珠丝杠副的底部静置于基准限位板上，滚珠丝杠副的顶部设置与立柱共轴线的环形软铁板，环形软铁板与环形电磁铁的磁吸面平行，环形软铁板的轴向投影轮廓与磁吸面轮廓相同；还包括两个支承轴承，一个支撑轴承位于滚珠丝杠副的上部，另一个支撑轴承位于滚珠丝杠副的下部，支撑轴承的内圈与滚珠丝杠副的侧壁固定；还包括一个铰接圆管，铰接圆管的高度与滚珠丝杠副的侧壁高度对应，铰接圆管的内壁固定在支撑轴承的外圈上，铰接圆管与立柱共轴线。

8.如权利要求3所述的闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统，其特征在于，所述牵引连杆为一圆柱体，沿圆柱体轴向在圆柱体侧壁形成一个光滑通槽，光滑通槽的弧度与弧长与遥测组件中相接触的结构相适配。

9.一种闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测方法，利用如权利要求3至8任一所述的闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测系统，其特征在于，包括：

初始化数据交互设备，形成电机控制信号控制各电机自检和形成遥测组件初始姿态，形成两路保护控制信号分别控制上层环形夹持结构和下层环形夹持结构同时夹持牵引连杆；

数据交互设备根据人机交互指令形成以下降入控制信号序列：

下层环形夹持结构取消磁吸夹持牵引连杆-环形电磁铁得电磁吸滚珠丝杠上的环形软铁板带动下层环形夹持结构上行到位-下层环形夹持结构磁吸夹持牵引连杆-上层环形夹持结构取消磁吸夹持牵引连杆-环形电磁铁失电-下层环形夹持结构因重力下滑到位-上层环形夹持结构磁吸夹持牵引连杆；

重复擒纵控制信号序列控制牵引连杆降入闸井；

当遥测组件下降到位时保持上层环形夹持结构和下层环形夹持结构共同磁吸夹持牵引连杆；

数据交互设备根据人机交互指令形成姿态控制信号控制水平周向电机和竖直周向电机调整传感器采集方向。

10.如权利要求9所述的闸井内天然气设施甲烷泄漏探入式激光遥测方法，其特征在于，还包括：

数据交互设备根据人机交互指令形成以下升出控制信号序列：

上层环形夹持结构取消磁吸夹持牵引连杆-环形电磁铁得电磁吸滚珠丝杠副上的环形软铁板带动下层环形夹持结构上行到位-上层环形夹持结构磁吸夹持牵引连杆-下层环形夹持结构取消磁吸夹持牵引连杆-环形电磁铁失电-下层环形夹持结构因重力下滑到位-下层环形夹持结构磁吸夹持牵引连杆；

重复擒纵控制信号序列控制牵引连杆升出闸井，

数据交互设备形成电机控制信号控制各电机控制各电机形成遥测组件初始姿态。

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