CN113786630B - 人形体的关节构造 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种人形体的关节构造。使人形体能够形成的姿势适当地多样化，并且以比较简单的结构来实现。本发明涉及一种关节构造，所述关节构造是具有腹部、腿部以及腰部的人形体的关节构造，该腰部连结所述腹部和所述腿部，其中，所述腰部包含：第1部件，其为形成所述腰部的后方部的第1部件，并将所述腿部连结为能够转动；第2部件，其为形成所述腰部的前方部的第2部件，并以能够相对于所述第1部件向前方转动的方式连结于所述第1部件；以及第3部件，其为形成所述腰部的中央部的第3部件，并以能够相对于所述第2部件向上方转动的方式连结于所述第2部件。

Description

人形体的关节构造

技术领域

本发明涉及一种人形体的关节构造。

背景技术

专利文献1中有这样的记载：在人形体的躯干部、臂部以及腿部等各部位设置关节构造。使用者能够将这样的人形体变为期望的姿势，例如，能够使其变为前屈姿势。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平6-327841号公报

发明内容

发明要解决的问题

人形体之中也存在能够形成多种姿势的人形体，针对谋求任何姿势都能够适当地(没有违和感地)实现的情况，一般来说，伴随人形体的姿势的多样化而存在构造复杂化的倾向。

本发明的例示性的目的在于使人形体能够形成的姿势适当地多样化，并且以比较简单的结构来实现。

用于解决问题的方案

本发明的一技术方案涉及一种关节构造，所述关节构造是具有腹部、腿部以及腰部的人形体的关节构造，该腰部连结所述腹部和所述腿部，其中，所述腰部包含：第1部件，其为形成所述腰部的后方部的第1部件，并将所述腿部连结为能够转动；第2部件，其为形成所述腰部的前方部的第2部件，并以能够相对于所述第1部件向前方转动的方式连结于所述第1部件；以及第3部件，其为形成所述腰部的中央部的第3部件，并以能够相对于所述第2部件向上方转动的方式连结于所述第2部件。

发明的效果

利用本发明，能够使人形体能够形成的姿势适当地多样化，并且以比较简单的结构来实现。

附图说明

图1是实施方式的人形体的主视图。

图2是表示躯干部的构造的立体图。

图3是表示胸部和腹部的构造的立体图。

图4是表示胸部和腹部的构造的立体图。

图5是表示腹部的内部构造的示意图。

图6是表示腹部的内部构造的示意图。

图7是表示躯干部的变形样态的示意图。

图8是表示腰部的内部构造的示意图。

图9是表示腰部的内部构造的示意图。

图10是表示胸部-上腹部间的相对移动的样态的示意图。

图11是表示上腹部-下腹部间的相对移动的样态的示意图。

图12是表示腰部的相对移动的样态的示意图。

附图标记说明

1、人形体；12、胸部；13、腹部；14、腰部；15、腿部；141、第1部件(腰部后方部部件)142、第2部件(腰部前方部部件)；143、第3部件(腰部中央部部件)。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并不限定权利要求书所保护的发明，另外，实施方式所说明的特征的所有的组合未必是发明所必须的。也可以是，对实施方式所说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或同样的结构标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

(人形体的整体构造)

图1是表示实施方式的人形体1的示意图。人形体1具有头部11、胸部12、腹部13、腰部14、腿部15以及臂部16(胸部12、腹部13以及腰部14也可以统称为躯干部)。各部位11～16被支承为能够相对于相邻的部位转动(或摆动)。例如，头部11被支承为能够相对于胸部12转动，腹部13被支承为能够相对于腰部14转动，腿部15被支承为能够相对于腰部14转动，另外，臂部16被支承为能够相对于胸部12转动。

像这样在人形体1的各部位设置关节构造，使用者(例如，人形体1的所有者)能够使这样的人形体1变为例如前屈姿势、后屈姿势以及侧屈姿势等所期望的姿势。

此外，在本说明书中，在说明各部位的位置关系时，有时记载为前(前方)、后(后方)、左(左侧方)、右(右侧方)、上(上方)、下(下方)等，但这些表述是以人形体1为基准的相对的表述。例如，前对应于人形体1正面侧，后对应于人形体1背面侧。

(人形体的腹部的关节构造)

图2是表示人形体1的躯干部的构造的立体图。腹部13和腰部14以能够相互分离的方式连结。腹部13包含上腹部131和下腹部132，上腹部131以能够相对于下腹部132在上下方向上滑动的方式与下腹部132相互连结，在后面叙述其详细情况。另外，罩部121以能够利用转动来进行开闭的方式安装于胸部12，关闭状态下的罩部121覆盖腹部13前方中央部。

图3的(A)是罩部121处于关闭状态的情况的立体图。图3的(B)是罩部121处于打开状态的情况的立体图。罩部121在关闭状态下密封后述的腹部核部件130，在打开状态下使腹部核部件130暴露。

如图4所示的那样，腹部13和腰部14借助连结部件191相互连结。通常，连结部件191能利用设置于下表面侧的固定部1911保持于腰部14侧。

腹部13包括腹部核部件130。腹部核部件130在腹部13中央部沿上下方向自上腹部131延伸至下腹部132地设置，如图4所示，在腹部13与腰部14相互分离开的状态下，腹部核部件130自腰部14侧相对于腹部13插拔自如。

图5是表示腹部13的内部构造的右侧面示意图。腹部13还包含胸部连结部件51和转动辅助部件52。胸部连结部件51在腹部核部件130两侧方配置有一对。转动辅助部件52以与这一对胸部连结部件51对应的方式在腹部核部件130两侧方配置有一对。即，在腹部核部件130的左侧方和右侧方配置有左右一对的胸部连结部件51和左右一对的转动辅助部件52。

如图5的放大示意图所示的那样，转动辅助部件52包含连结部521、连结部522以及凸部523。连结部521设于转动辅助部件52的基部520的一端部，被连结为能够相对于腹部13主体部转动。连结部522设于基部520的另一端部，其将胸部连结部件51连结为能够转动，详细情况在后面叙述。另外，凸部523设于连结部521和连结部522之间，用于限制胸部连结部件51的转动区域，详细情况在后面叙述。

另外，如图5的放大示意图所示，胸部连结部件51包含连结部511、连结部512以及延伸设置部513。连结部511将胸部12连结为能够转动。连结部512被连结为能够相对于腹部13主体部转动，在本实施方式中以能够转动的方式连结于转动辅助部件52的连结部522。延伸设置部513以自连结部511至连结部512将它们连接起来的方式延伸设置。

利用这样的构造，无论有无腹部核部件130，都能够利用胸部连结部件51使胸部12相对于腹部13转动，而能够避免例如在成为后屈姿势时产生的相邻的部件间的干扰。

在本实施方式中，连结部512位于比连结部511靠前下方的位置，延伸设置部513被设置为弯曲成L字状。由此，胸部连结部件51能够使胸部12相对于腹部13向后方转动。

另外，连结部512包含限制部5121，该限制部5121用于限制连结部512相对于腹部13主体部的转动区域。在本实施方式中，限制部5121设为自连结部512向转动辅助部件52侧延出的形状。在胸部12相对于腹部13转动时，随着胸部连结部件51的转动，限制部5121卡定于凸部523。由此，限制胸部连结部件51的腹部13主体部侧的转动区域。从该观点出发，限制部5121和凸部523也可以分别表述为例如延出部和卡定部。根据这样的构造，能够提高自外方观察形成于胸部12和腹部13之间的空间(即，胸部12-腹部13间的内部构造)时的美观。

图10的(A)～图10的(C)是更详细地表示胸部12相对于腹部13向前后方向转动时的胸部连结部件51和转动辅助部件52的样态的右侧面示意图。图10的(A)表示标准姿势(或直立姿势)的情况下的样态。图10的(B)表示后屈姿势的情况(胸部12相对于腹部13向后方转动了的情况)下的样态。另外，图10的(C)表示前屈姿势的情况(胸部12相对于腹部13向前方转动了的情况)下的样态。此外，为了容易理解构造，用虚线图示胸部12中的连结于连结部511的部分的截面构造。

从图10的(B)可知，在后屈姿势的情况下，连结部522和凸部523从标准姿势(参照图10的(A))以连结部521为旋转轴向后上方转动。伴随于此，包含连结部511、连结部512以及延伸设置部513的胸部连结部件51整体向后上方转动。在图中用箭头表示这些转动的样态。这样，胸部12相对于腹部13向后方转动。

从图10的(C)可知，在前屈姿势的情况下，从标准姿势(参照图10的(A))开始，包含连结部521、连结部522以及凸部523的转动辅助部件52整体的姿势实质上被维持。另一方面，关于胸部连结部件51，连结部511和延伸设置部513以连结部512为旋转轴向前上方转动，胸部连结部件51整体向前上方转动。在图中用箭头表示这些转动的样态。这样，胸部12相对于腹部13向前方转动。

如前所述，胸部连结部件51以及转动辅助部件52分别在腹部核部件130两侧方配置左右一对。在此，胸部连结部件51和转动辅助部件52在左侧方和/或右侧方均能够单独地变形。即，左侧的胸部连结部件51和转动辅助部件52能够呈图10的(B)的样态和/或图10的(C)的样态。而且，与此独立地，右侧的胸部连结部件51和转动辅助部件52能够呈图10的(B)的样态和/或图10的(C)的样态。因此，胸部12既能够相对于腹部13向大致正上方延伸而呈伸长姿势，也能够呈相对于腹部13向一侧方转动的侧屈姿势。

图6是表示腹部13的其他内部构造的右侧面示意图。如上所述，腹部13包含上腹部131和下腹部132，上腹部131以能够相对于下腹部132沿上下方向滑动的方式与下腹部132相互连结。腹部13在两侧方，包含使上腹部131能够相对于下腹部132滑动的左右一对的滑动部61。

如图6的放大示意图所示，滑动部61在上腹部131和下腹部132中的一者(本实施方式中为下腹部132)沿上下方向延伸设置有凸部611，在另一者(在本实施方式中为上腹部131)沿上下方向延伸设置有凹部612，它们设为被保持为能够相互滑动。在本实施方式中，在凸部611的两侧面设有柱状的突起6111，在凹部612的两侧面设有沿上下方向延伸的长孔6121，另外，突起6111以能够滑动的方式嵌合于对应的长孔6121。利用这样的构造来限制上腹部131相对于下腹部132的滑动区域。

另外，在本实施方式中，一对滑动部61以在上腹部131和下腹部132之间形成规定的间隙的方式设置。由此，上腹部131能够相对于下腹部132摆动，例如在后屈姿势时，上腹部131能够相对于下腹部132向后方转动，另外，例如在侧屈姿势时，上腹部131能够相对于下腹部132向侧方转动。

图11的(A)～图11的(C)是更详细地表示上腹部131相对于下腹部132向上下方向转动时的左右一对的滑动部61的样态的正面示意图。图11的(A)表示标准姿势的情况下的样态。图11的(B)表示伸长姿势的情况(上腹部131相对于下腹部132向大致正上方延伸的姿势的情况)下的样态。另外，图11的(C)表示侧屈姿势的情况(上腹部131相对于下腹部132向一侧方转动了的姿势的情况)下的样态。

从图11的(B)可知，在伸长姿势的情况下，设于上腹部131的左右一对的长孔6121自标准姿势(参照图11的(A))分别相对于设于下腹部132的对应的突起6111向上方移动。在图中用箭头表示这些转动的样态。这样，上腹部131相对于下腹部132向上方移动。

从图11的(C)可知，在侧屈姿势的情况下，设于上腹部131的左右一对的长孔6121中的一者自标准姿势(参照图11的(A))相对于设于下腹部132的对应的突起6111向上方移动。在图中用箭头表示这些转动的样态。这样，上腹部131相对于下腹部132向一侧方转动。

如上所述，一对滑动部61以在上腹部131和下腹部132之间形成规定的间隙的方式设置。例如，如图6所示的那样，凸部611设为其宽度比凹部612的宽度窄。由此，虽在图11的(A)～图11的(C)中例示了呈伸长姿势和侧屈姿势的样态，但也能够呈前屈姿势和后屈姿势。

根据上述的关节构造(设为关节构造ST1)，对于容易产生相邻部件间的干扰并且具有插拔自如的腹部核部件130的人形体1，能够使躯干部根据多种姿势来变形。

图7的(A)是表示人形体1的胸部12、上腹部131以及下腹部132之间的相对移动的样态的正面示意图，图7的(B)是表示同样态的右侧面示意图。

利用关节构造ST1，例如：

胸部12能够相对于上腹部131如箭头A11和/或A12所示的那样相对移动(参照图7的(A))，即，能够向上下方向移动或者向左侧方或右侧方转动；

上腹部131能够相对于下腹部132如箭头A21和/或A22所示的那样相对移动(参照图7的(A))，即，能够向上下方向移动或者向左侧方或右侧方转动；

胸部12能够相对于上腹部131如箭头A31和/或A32所示的那样相对移动(参照图7的(B))，即，能够向上下方向移动或者向前方或后方转动；另外，

上腹部131能够相对于下腹部132如箭头A41和/或A42所示的那样相对移动(参照图7的(B))，即，能够向上下方向移动或者向前方或后方转动。

小结：本实施方式的一个方面涉及人形体1的关节构造ST1，腹部13包含腹部核部件(第1部件)130和一对胸部连结部件(第2部件)51。腹部核部件130在腹部13中央部沿上下方向延伸设置，腹部核部件130配置为在腹部13和腰部14彼此分离开的状态下自腰部14侧相对于腹部13插拔自如。一对胸部连结部件51配置于腹部核部件130的两侧方，被连结为能够相对于胸部12转动。根据这样的关节构造ST1，无论有无腹部核部件130，都能够利用一对胸部连结部件51使胸部12相对于腹部13转动，而能够设为多种姿势，另外，能够避免可能在此时产生的相邻部件间的干扰。

(人形体的腰部的关节构造)

图8的(A)和图8的(B)是表示腰部14的内部构造的右侧面示意图。在此为了易于理解，未图示腿部15和连结部件191。腰部14包含腰部后方部部件141、腰部前方部部件142以及腰部中央部部件143。

腰部后方部部件141形成腰部14的后方部，将腿部15连结为能够转动。将腿部15相对于腰部后方部部件141的转动轴线设为轴线AX11。

腰部前方部部件142形成腰部14的前方部，以能够相对于腰部后方部部件141向前方转动的方式连结。将腰部前方部部件142相对于腰部后方部部件141的转动轴线设为轴线AX12。

腰部中央部部件143形成腰部14的中央部，以能够相对于腰部前方部部件142向上方转动的方式连结。将腰部中央部部件143相对于腰部前方部部件142的转动轴线设为轴线AX13。

由图8的(A)和图8的(B)可知，腰部后方部部件141、腰部前方部部件142以及腰部中央部部件143配置为在侧视时(在左右方向上观察的情况)局部重叠并且从下方至上方依次排列。根据图8的(B)的状态，腰部前方部部件142相对于腰部后方部部件141向前方转动，腰部中央部部件143相对于腰部前方部部件142向上方转动，成为相对于图8的(A)的状态腰部中央部部件143向上方移动的形态。伴随于此，胸部12和腹部13向上方移动。

腰部前方部部件142相对于腰部后方部部件141的转动轴线AX12位于比腿部15相对于腰部后方部部件141的转动轴线AX11靠前方的位置。另外，腰部中央部部件143相对于腰部前方部部件142的转动轴线AX13位于比转动轴线AX11靠后方的位置。利用这个/这些，能够呈现没有违和感的变形并且能够避免相邻部件间的干扰。例如，在图8的(B)的状态下，例如罩部121能够不对腰部前方部部件142干扰地进行开闭。

在本实施方式中，腰部后方部部件141包含限制部1411，该限制部1411用于限制腰部前方部部件142的转动区域。限制部1411设置为腰部后方部部件141的内壁凹陷而成的形状。通过使与腰部前方部部件142一同转动的腰部中央部部件143卡定于限制部1411，能够使腰部前方部部件142相对于腰部后方部部件141向前方仅转动规定量。

图9是表示腰部14的内部构造的俯视示意图。在此，为了易于理解，未图示连结部件191。另外，为了示出内部构造的详细情况，未图示腰部中央部部件143中的左侧方部(图中的右侧的一部分)。在腰部中央部部件143设有开口OP1，连结部件191的固定部1911(参照图4)嵌合于该开口OP1。腰部14还包括腰部周边部部件144和腰部周边部连结部件145。

腰部周边部部件144形成相当于护腿甲、侧腹甲、大腿甲或膝甲的部位，以相对于腰部中央部部件143自外方覆盖腿部15的方式设置。在本实施方式中，腰部周边部部件144分别相对于腿部15的前方、后方以及外侧侧方单独地设置。

腰部周边部连结部件145将腰部周边部部件144连结为能够相对于腰部中央部部件143摆动。腰部周边部连结部件145包含前方部延伸设置部件1451、后方部延伸设置部件1452以及侧方部延伸设置部件1453。

前方部延伸设置部件(第1延伸设置部件)1451自腰部中央部部件143的侧方前方部向外侧侧方延伸设置，被连结为能够相对于该侧方前方部转动。将前方部延伸设置部件1451相对于腰部中央部部件143的转动轴线设为轴线AX21。

后方部延伸设置部件(第2延伸设置部件)1452自腰部中央部部件143的侧方后方部向外侧侧方延伸设置，被连结为能够相对于该侧方后方部转动。将后方部延伸设置部件1452相对于腰部中央部部件143的转动轴线设为轴线AX22。

侧方部延伸设置部件(第3延伸设置部件)1453连接前方部延伸设置部件1451和后方部延伸设置部件1452，并被连结为能够相对于它们转动。将侧方部延伸设置部件1453相对于前方部延伸设置部件1451的转动轴线设为轴线AX23，将侧方部延伸设置部件1453相对于后方部延伸设置部件1452的转动轴线设为轴线AX24。

根据这样的构造，通过使前方部延伸设置部件1451和后方部延伸设置部件1452相对于腰部中央部部件143转动，侧方部延伸设置部件1453能够向前后方向移动。伴随于此，利用腰部周边部连结部件145被连结为能够相对于腰部中央部部件143摆动的腰部周边部部件144也能够向前后方向移动。由此，根据这样的构造，腰部周边部部件144能够与腿部15的姿势无关地采取多种姿势。

在本实施方式中，设于腿部15的前方的腰部周边部部件144以能够摆动的方式连结于前方部延伸设置部件1451。另外，设于腿部15的后方的腰部周边部部件144以能够摆动的方式连结于后方部延伸设置部件1452，另外，设于腿部15的外侧侧方的腰部周边部部件144以能够摆动的方式连结于侧方部延伸设置部件1453。由此，各腰部周边部部件144能够与腿部15的姿势无关地采取多种姿势。

在本实施方式中，在前方部延伸设置部件1451、后方部延伸设置部件1452以及侧方部延伸设置部件1453分别设有用于固定腰部周边部部件144的固定部146。固定部146在腰部周边部连结部件145侧(前方部延伸设置部件1451侧、后方部延伸设置部件1452侧或侧方部延伸设置部件1453侧)以能够摆动的方式连结。根据这样的构造，固定于固定部146的各腰部周边部部件144能够相对于腰部周边部连结部件145摆动。此外，由于固定部146把持或保持腰部周边部部件144，因此也能够表述为把持部、保持部等。

图12的(A)～图12的(C)是更详细地表示腰部周边部连结部件145的变形的样态的俯视示意图。图12的(A)表示标准姿势的情况下的样态。图12的(B)表示侧方部延伸设置部件1453向前方移动了的情况下的样态。另外，图12的(B)表示侧方部延伸设置部件1453向后方移动了的情况下的样态。

从图12的(B)可知，在侧方部延伸设置部件1453向前方移动了的情况下，前方部延伸设置部件1451从标准姿势(参照图12的(A))以轴线AX21为转动轴线向前方转动，后方部延伸设置部件1452以轴线AX22为转动轴线向前方转动。在图中，用箭头表示这些转动的样态。这样，前方部延伸设置部件1451、后方部延伸设置部件1452以及侧方部延伸设置部件1453分别相对于腰部中央部部件143向前方相对移动。

从图12的(C)可知，在侧方部延伸设置部件1453向后方移动了的情况下，前方部延伸设置部件1451从标准姿势(参照图12的(A))以轴线AX21为转动轴线向后方转动，后方部延伸设置部件1452以轴线AX22为转动轴线向后方转动。在图中，用箭头表示这些转动的样态。这样，前方部延伸设置部件1451、后方部延伸设置部件1452以及侧方部延伸设置部件1453均相对于腰部中央部部件143向后方相对移动。

根据上述的关节构造(设为关节构造ST2)，对于容易产生相邻部件间的干扰的人形体1，能够使躯干部根据多种姿势来变形。

小结：本实施方式的另一方面涉及人形体1的关节构造ST2，腰部14包含腰部后方部部件(第1部件)141、腰部前方部部件(第2部件)142以及腰部中央部部件(第3部件)143。腰部后方部部件141形成腰部14的后方部，将腿部15连结为能够转动。腰部前方部部件142形成腰部14的前方部，以能够相对于腰部后方部部件141向前方转动的方式连结于腰部后方部部件141。腰部中央部部件143形成腰部14的中央部，以能够相对于腰部前方部部件142向上方转动的方式连结于腰部前方部部件142。根据这样的关节构造ST2，能够与腿部15的位置无关地使腰部前方部部件142和腰部中央部部件143相对于腰部后方部部件141转动，而能够采取多种姿势，另外，能够避免此时可能产生的相邻部件间的干扰。

(总结)

根据以上的实施方式，人形体1被构成为各部位部件直接地/间接地相互连结，这些多个部件中的至少两个部件以能够相对地彼此转动的方式连结。在这样的结构中，通过将实现该连结的部件设为实施方式中所例示的构造，人形体1能够采取多种姿势，并且能够避免此时可能产生的相邻部件间的干扰。

在上述的实施方式中所说明的各部件的概念中，除了使用者能够分解的最小单位的部件，还包括将他们组合两个以上而成的部件。由此，各部件能够由两个以上的部件(构成部件)直接地/间接地相互连接而构成的。部件间的连接的概念中能够包含将一个部件相对于另一个部件安装、连结以及固定等多种连接样态。由此，本发明并不严格限定于其表述(该表述能够置换为同样的表述)。在同样的主旨下，“部件”这一表述也能够置换为“组件(component，piece)”、“构件(member)”、“构造体(structure)”、“装配体(assembly)”等，或者也可以省略。

发明不限于上述实施方式，能够在发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (8)

1.一种关节构造，其为具有腹部、腿部以及腰部的人形体的关节构造，该腰部连结所述腹部和所述腿部，其中，

所述腰部包含：

第1部件，其为形成所述腰部的后方部的第1部件，并将所述腿部连结为能够转动；

第2部件，其为形成所述腰部的前方部的第2部件，并以能够相对于所述第1部件向前方转动的方式连结于所述第1部件；以及

第3部件，其为形成所述腰部的中央部的第3部件，并以能够相对于所述第2部件向上方转动的方式连结于所述第2部件。

2.根据权利要求1所述的关节构造，其中，

所述腰部还具有第4部件，该第4部件以相对于所述第3部件自外方覆盖所述腿部的方式设置。

3.根据权利要求2所述的关节构造，其中，

所述第4部件分别相对于所述腿部的前方、后方以及外侧侧方单独地设置。

4.根据权利要求3所述的关节构造，其中，

所述腰部还具有第5部件，该第5部件将所述第4部件连结为能够相对于所述第3部件摆动。

5.根据权利要求4所述的关节构造，其中，

所述第5部件具有：

第1延伸设置部件，其自所述第3部件的侧方前方部向外侧侧方延伸设置，并且被连结为能够相对于该侧方前方部转动；

第2延伸设置部件，其自所述第3部件的侧方后方部向外侧侧方延伸设置，并且被连结为能够相对于该侧方后方部转动；以及

第3延伸设置部件，其连接所述第1延伸设置部件和所述第2延伸设置部件，并且被连结为能够相对于所述第1延伸设置部件和所述第2延伸设置部件转动。

6.根据权利要求5所述的关节构造，其中，

设于所述腿部的前方的所述第4部件以能够摆动的方式连结于所述第1延伸设置部件，

设于所述腿部的后方的所述第4部件以能够摆动的方式连结于所述第2延伸设置部件，

设于所述腿部的外侧侧方的所述第4部件以能够摆动的方式连结于所述第3延伸设置部件。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的关节构造，其中，

所述第2部件相对于所述第1部件的转动轴线位于比所述腿部相对于所述第1部件的转动轴线靠前方的位置。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的关节构造，其中，

所述第3部件相对于所述第2部件的转动轴线位于比所述腿部相对于所述第1部件的转动轴线靠后方的位置。

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