CN113753617A - 笼车定位装置、笼车定位系统及笼车定位方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种笼车定位装置、笼车定位系统及笼车定位方法，该笼车定位装置用于收容和定位笼车，笼车定位装置包括底板，底板用于承载笼车；底板的两侧相对设置有第一阻挡部和第二阻挡部，第一阻挡部和第二阻挡部之间用于在底板的左右两侧定位笼车；第一阻挡部的前端设有至少一个第一限位件，第一阻挡部的后端设有铰接于第一阻挡部的第一挡杆；第一挡杆可旋转，第一挡杆通过旋转可在锁定状态和解锁状态之间切换，当第一挡杆在锁定状态时，第一挡杆与第一限位件用于在前后两侧定位笼车，当第一挡杆在解锁状态时，解除前端定位笼车。本申请可以快速定位笼车，降低笼车定位的时间，提高货物装笼的效率。

Description

笼车定位装置、笼车定位系统及笼车定位方法

技术领域

本申请涉及物流运输领域，具体涉及一种笼车定位装置、笼车定位系统及笼车定位方法。

背景技术

目前，笼车在物流仓储领域被作为一种重要的转运容器使用，而为提高物资转运的效率，自动化装笼已经成为未来物流转运领域的发展趋势。然而现有技术中，定位笼车需要较长的时间，降低了货物装笼的效率。

发明内容

本申请实施例提供一种笼车定位装置、笼车定位系统及笼车定位方法，解决如何降低笼车定位的时间，提高货物装笼的效率。

第一方面，本申请提供一种笼车定位装置，所述笼车定位装置用于收容和定位笼车，所述笼车定位装置包括底板，所述底板用于承载所述笼车；

所述底板的两侧相对设置有第一阻挡部和第二阻挡部，所述第一阻挡部和所述第二阻挡部之间用于在所述底板的左右两侧定位笼车；

所述第一阻挡部的前端设有至少一个第一限位件，所述第一阻挡部的后端铰接有第一挡杆；

所述第一挡杆可旋转至向所述第二阻挡部伸出的锁定状态，所述第一挡杆通过旋转可在锁定状态和解锁状态之间切换，当所述第一挡杆在锁定状态时，所述第一挡杆与所述第一限位件用于在前后两侧定位笼车，当所述第一挡杆在解锁状态时，解除前端定位所述笼车。

其中，所述第一阻挡部的后端设有第一锁紧底座、第一驱动机构以及第一转轴，所述第一转轴穿过所述第一锁紧底座并与所述第一锁紧底座铰接，所述第一转轴的两端分别连接所述第一挡杆和所述第一驱动机构，所述第一驱动机构驱动所述第一转轴转动，进而带动所述第一挡杆绕所述第一转轴运动。

其中，所述第一阻挡部上还设有第一连杆，所述第一转轴通过所述第一连杆连接于所述第一驱动机构，所述第一驱动机构的底座铰接于所述第一阻挡部，所述第一驱动机构的输出端铰接于所述第一连杆的一端，所述第一转轴的一端连接于所述第一连杆的另一端，所述第一驱动机构的输出端伸缩，以驱动所述第一连杆带动所述第一转轴转动。

其中，所述第一转轴的延伸方向平行于所述笼车进出的方向，所述第一挡杆朝向所述第一限位件的一侧为锁紧平面，所述锁紧平面与所述第一转轴的角度大于90度且小于180度。

其中，所述笼车的底部设有至少两排车轮，所述底板上设有第一导向挡板，所述第一导向挡板与所述第一阻挡部间隔设置，所述第一导向挡板与所述第一阻挡部之间形成通道以引导述笼车的其中一排车轮行进。

其中，所述第一导向挡板包括依次连接的第一子挡板和第二子挡板，所述第二子挡板位于所述第一子挡板远离所述第一限位件的一侧，所述第一子挡板与所述第一阻挡部平行，所述第二子挡板与所述第一阻挡部的距离在所述笼车进入的方向上逐渐减小。

其中，所述底板的前端设有行程控制装置，所述行程控制装置包括前挡板和行程开关，所述前挡板位于所述底板的上方，所述前挡板弹性连接于所述底板上，所述行程开关在所述前挡板受所述笼车挤压移动预定距离时触发。

其中，所述底板的后端底部设有第一支撑脚，所述第一支撑脚铰接于所述底板上，所述底板的前端底部设有高度可调节的第二支撑脚。

其中，所述第二阻挡部的前端设有至少一个第二限位件，所述第二阻挡部的后端铰接有第二挡杆，当所述笼车进入所述第一阻挡部和所述第二阻挡部之间时，所述第二挡杆可旋转以在锁定状态和解锁状态之间切换，所述第二挡杆在锁定状态下与所述第二限位件从所述笼车的前后两侧定位所述笼车，所述第二挡杆在解锁状态下解除定位所述笼车。

其中，所述第二阻挡部的后端设有第二锁紧底座、第二驱动机构以及第二转轴，所述第二转轴穿过所述第二锁紧底座并与所述第二锁紧底座铰接，所述第二转轴的两端分别连接所述第二挡杆和所述第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动所述第二转轴转动，进而带动所述第二挡杆绕所述第二转轴运动。

第二方面，本申请提供一种笼车定位系统，所述笼车定位系统包括控制设备和第一方面任意一项所述的笼车定位装置，所述控制设备与所述笼车定位装置的行程开关和第一驱动机构连接，以控制所述笼车定位装置。

第三方面，本申请提供一种笼车定位方法，所述笼车定位方法应用于第二方面任意一项所述的笼车定位系统，所述笼车定位方法，包括：

当获取到定位笼车的指令时，控制所述第一挡杆旋转至解锁状态，以使所述笼车可进出所述笼车定位装置；

发出将笼车推入笼车定位装置的提示信息；

当检测到所述行程开关触发时，控制所述第一挡杆旋转至锁定状态，以使所述第一挡杆与所述第一限位件从所述笼车的前后两侧定位所述笼车；

当获取到解锁笼车的指令时，控制所述第一挡杆旋转至解锁状态，以使所述笼车可进出所述笼车定位装置。

本申请笼车定位装置两侧的第一阻挡部和第二阻挡部从左右两侧定位笼车，笼车定位装置前端的第一限位件和笼车定位装置后端的第一挡杆从前后两侧定位笼车，在进行笼车定位时，只需要将笼车从第一阻挡部和第二阻挡部之间推入笼车定位装置后，旋转第一挡杆即可将笼车定位，可以快速定位笼车，降低笼车定位的时间，提高货物装笼的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的笼车定位装置一个实施例结构示意图；

图2是本申请实施例提供的笼车定位装置一个实施例定位笼车时的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的笼车定位装置一个实施例中行程控制装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的笼车定位装置一个实施例中行程控制装置的仰视结构示意图；

图5是本申请实施例提供的笼车定位装置一个实施例中第一驱动机构、第一连杆、第一转轴、第一锁紧底座以及第一档杆的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的笼车定位装置一个实施例俯视结构示意图；

图7是本申请实施例提供的笼车定位装置一个实施例第一阻挡部的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的笼车定位系统一个实施例的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的笼车定位方法一个实施例的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。

本申请实施例提供一种笼车定位装置、笼车定位系统及笼车定位方法。以下分别进行详细说明。

首先，本申请实施例中提供一种笼车定位装置，该笼车定位装置用于收容和定位笼车，笼车定位装置包括底板，底板用于承载笼车；底板的两侧相对设置有第一阻挡部和第二阻挡部，第一阻挡部和第二阻挡部之间用于在左右两侧定位笼车；第一阻挡部的前端设有至少一个第一限位件，第一阻挡部的后端设有铰接于第一阻挡部的第一挡杆；第一挡杆可旋转，第一挡杆通过旋转可在锁定状态和解锁状态之间切换，当第一挡杆在锁定状态时，第一挡杆与第一限位件用于在前后两侧定位笼车，当第一挡杆在解锁状态时，解除前端定位笼车。

参阅图1至图7，图1是本申请实施例提供的笼车定位装置一个实施例结构示意图；图2是本申请实施例提供的笼车定位装置一个实施例定位笼车时的结构示意图；图3是本申请实施例提供的笼车定位装置一个实施例中行程控制装置的结构示意图；图4是本申请实施例提供的笼车定位装置一个实施例中行程控制装置的仰视结构示意图；图5是本申请实施例提供的笼车定位装置一个实施例中第一驱动机构、第一连杆、第一转轴、第一锁紧底座以及第一档杆的结构示意图；图6是本申请实施例提供的笼车定位装置一个实施例俯视结构示意图；图7是本申请实施例提供的笼车定位装置一个实施例第一阻挡部的结构示意图。

结合图1至图5，本申请实施例中，笼车定位装置12用于收容和定位笼车11，笼车定位装置12包括底板19，底板19用于承载笼车11。具体的，底板19包括机架193和位于机架193上的钢板194。其中机架193可采用60×60×4mm方钢焊接而成。钢板194与机架193通过焊接或螺栓紧固的方法进行连接。

本申请中，术语“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。例如，本申请中的“前”、“后”、“左”、“右”指的是以底板19为参照物的四个方向，笼车定位装置12中的所有部件均以底板19为参照物，“前”和“后”为相对的方向，“左”、和“右”为相对的方向，以笼车11进入底板19的一侧为“后”。

本申请实施例中，笼车11包括底盘116以及围设于底盘116三面的第一侧框体114、第二侧框体113以及后框体115，第一侧框体114和第二侧框体113分别连接于后框体115的两侧，围成具有侧部开口的笼车11。第一侧框体114远离后框体115的一侧转动连接有第一前框体112，第二侧框体113远离后框体115的一侧转动连接有第二前框体111。第一前框体112和第二前框体111可转动，以封堵笼车11的侧部开口或者解除对笼车11的侧部开口的封堵。当解除对笼车11的侧部开口的封堵，可以从笼车11的侧部开口向笼车11上货。

进一步的，底盘116的底部设有至少两排车轮，两排车轮可以全部是万向轮，两排车轮可以是由单向轮和万向轮组合而成，例如，每排车轮前端的车轮是万向轮，每排车轮后端的车轮是单向轮。

需要说明的是，描述笼车11的结构仅仅是为了便于介绍笼车定位装置12对笼车11的定位方式，笼车定位装置12可以对各种结构的笼车11进行定位。

本申请实施例中，底板19的两侧相对设置有第一阻挡部13和第二阻挡部14，第一阻挡部13和第二阻挡部14之间用于笼车11进出，并从笼车11的两侧定位笼车11。具体的，第一阻挡部13和第二阻挡部14为框体，采用框体式的阻挡部可以减小笼车定位装置12的重量，同时可以在框体上的空隙中设置其他部件。第一阻挡部13和第二阻挡部14立于底板19的两侧，从而在第一阻挡部13和第二阻挡部14之间形成一条通道，供笼车11进出。

例如，第一阻挡部13包括前立柱136、后立柱137以及横梁138，前立柱136和后立柱137分别固定于底板19的前端和后端，横梁138连接前立柱136和后立柱137形成第一阻挡部13。为了进一步提高第一阻挡部13的稳定性，还可以设置斜梁130连接横梁138和前立柱136。

本申请实施例中，第一阻挡部13的前端设有至少一个第一限位件131，第一阻挡部13的后端铰接有第一挡杆132。第一挡杆132可旋转至向第二阻挡部14伸出的锁定状态，当笼车11进入第一阻挡部13和第二阻挡部14之间时，第一挡杆132通过旋转可在锁定状态和解锁状态之间切换，当第一挡杆132在锁定状态时，第一挡杆132与第一限位件131用于从笼车11的前后两侧定位笼车11，当第一挡杆132在解锁状态时，解除前端定位笼车11。其中，锁定状态指的是第一挡杆132旋转至向第二阻挡部14伸出的状态，可以限制第一阻挡部13和第二阻挡部14之间的笼车11通行；解锁状态指的是第一挡杆132旋转至竖直状态，从而可以使得第一阻挡部13和第二阻挡部14之间的笼车11通行。当然，锁定状态和解锁状态可以根据具体情况确定，达到限制或解除限制第一阻挡部13和第二阻挡部14之间的笼车11通行的效果即可。

其中，第一挡杆132可通过人工转动或者机器驱动等方式进行转动，本申请对此不做限定。其中，第一限位件131向第二阻挡部14所在的位置凸起，以在笼车11进入时，从前端抵顶笼车11。第一限位件131的数量可以为1个、2个或者更多个，当第一限位件131的数量为至少两个时，第一限位件131在第一阻挡部13的前端竖向间隔排布。

本申请实施例中，笼车定位装置12包括斜坡板15，斜坡板15的一侧边与底板19的前端转动连接。斜坡板15的另一侧边可以抵触地面，可以使得笼车11从地面通过斜坡板15轻松推入底板19。斜坡板15在笼车11进入的两侧设有护栏151，可以避免笼车11进入底板19的过程中从斜坡板15滑落。

在一个优选的实施例中，斜坡板15为梯形板，斜坡板15的上底边与底板19的前端转动连接。斜坡板15的下底边用于抵触地面。斜坡板15的两腰边设置护栏151。斜坡板15为梯形板可以使得笼车11在初始进入斜坡板15时具有较宽的开口可以进入，更加容易进入斜坡板15。当然，斜坡板15可以是矩形板或者其他形状的板，在此不作限定。

本申请实施例中，第一阻挡部13的后端设有第一锁紧底座133、第一驱动机构135以及第一转轴139，第一转轴139穿过第一锁紧底座133并与第一锁紧底座133铰接。第一转轴139的两端分别连接第一挡杆132和第一驱动机构135，第一驱动机构135驱动第一转轴139转动，进而带动第一挡杆132绕第一转轴139运动。

在一个具体的实施例中，第一驱动机构135为提供伸缩推拉力的驱动机构，例如气缸和液压缸等。气缸是引导活塞在缸内进行直线往复运动的圆筒形金属机件。空气在发动机气缸中通过膨胀将热能转化为机械能；气体在压缩机气缸中接受活塞压缩而提高压力。液压缸是将液压能转变为机械能的、做直线往复运动的液压执行元件。它结构简单、工作可靠。用它来实现往复运动时，可免去减速装置，并且没有传动间隙，运动平稳，因此在各种机械的液压系统中得到广泛应用。第一阻挡部13上还设有第一连杆134，第一转轴139通过第一连杆134连接于第一驱动机构135，第一驱动机构135的底座铰接于第一阻挡部13。具体的，第一驱动机构135的底座铰接于横梁138上。第一驱动机构135的输出端铰接于第一连杆134的一端，第一转轴139的一端连接于第一连杆134的另一端，第一驱动机构135的输出端伸缩，以驱动第一连杆134带动第一转轴139转动。

在另一个具体的实施例中，第一驱动机构135为提供扭矩的机构，例如，第一驱动机构135可以为步进电机和伺服电机等。此时，第一驱动机构135的输出端直接与第一转轴139连接，且第一驱动机构135的输出轴与第一转轴139同轴设置，第一驱动机构135驱动第一转轴139转动，进而带动第一挡杆132绕第一转轴139运动。

本申请实施例中，如图5所示，第一转轴139的延伸方向平行于笼车11进出的方向，第一挡杆132朝向第一限位件131的一侧为锁紧平面1321，锁紧平面1321与第一转轴139的角度大于90度且小于180度。锁紧平面1321是用于抵持笼车11的面，锁紧平面1321与第一转轴139的角度大于90度且小于180度，在第一挡杆132从解锁状态向锁定状态旋转的过程中，锁紧平面1321会逐渐靠近笼车11，通过这个逐渐靠近的过程，可以防止第一挡杆132在旋转锁紧笼车11的过程中不顺畅。

在一个优选的实施例中，锁紧平面1321与第一转轴139的角度为100度至120度。

本申请实施例中，笼车11的底部设有至少两排车轮，底板19上设有第一导向挡板161，第一导向挡板161与第一阻挡部13间隔设置，第一导向挡板161与第一阻挡部13之间形成通道以引导述笼车11的其中一排车轮行进。

在一个具体的实施例中，第一导向挡板161包括依次连接的第一子挡板162和第二子挡板163，第二子挡板163位于第一子挡板162远离第一限位件131的一侧，第一子挡板162与第一阻挡部13平行，第二子挡板163与第一阻挡部13的距离在笼车11进入的方向上逐渐减小。笼车11的车轮在刚开始进入第一子挡板162和第一阻挡部13之间时，此时，第二子挡板163和第一阻挡部13的距离较大，笼车11更加容易进入；而当笼车11的车轮进入第一导向挡板161和第一阻挡部13之间时，第一子挡板162和第一阻挡部13之间较小的距离可以对笼车11进行定位，避免笼车11左右晃动。

本申请实施例中，如图3和图4所示，底板19的前端设置有行程控制装置18，行程控制装置18包括前挡板181和行程开关182，前挡板181位于底板19的上方，前挡板181弹性连接于底板19上，行程开关182在前挡板181受笼车11挤压移动预定距离时触发。预定距离可以是20mm。行程开关182，是一种常用的小电流主令电器。利用生产机械运动部件的碰撞使其触头动作来实现接通或分断控制电路，达到一定的控制目的。通常这类开关被用来限制机械运动的位置或行程，使运动机械按一定位置或行程自动停止、反向运动、变速运动或自动往返运动等。行程开关182可以安装在相对静止的物体上或者运动的物体上。当动物接近静物时，开关的连杆驱动开关的接点引起闭合的接点分断或者断开的接点闭合。由开关接点开合状态的改变去控制电路和机构的动作。

在一个具体的实施例中，行程控制装置18还包括设有固定挡板185，固定挡板185固定连接于底板19上，固定挡板185和前挡板181之间通过多个弹性件184连接。弹性件184可以是弹簧或弹片等。例如，固定挡板185和前挡板181之间通过3个并联的弹簧连接。当笼车11抵触前挡板181时，前挡板181会跟随笼车11靠近固定挡板，同时压缩多个弹簧。当弹簧被压缩一定长度时，机构内部的行程开关182被触发，相应的信号被发送给控制系统，表明此时笼车11已经到达了指定位置；控制系统接收行程开关182的触发信号后，随即给出信号控制第一驱动机构旋转第一挡杆132。

进一步的，笼车定位装置12还设有限位挡板183，限位挡板183连接第一阻挡部13和第二阻挡部14的前端，从而在笼车11进入笼车定位装置12后辅助第一限位件131抵持笼车11。

进一步的，限位挡板183覆盖于多个弹性件184的上方，可以保护弹性件184。

本申请实施例中，底板19的后端底部设有第一支撑脚192，第一支撑脚192铰接于底板19上，底板19的前端底部设有高度可调节的第二支撑脚191。例如，第二支撑脚191与底板19螺纹连接，第二支撑脚191旋进或旋出底板19以调节底板19的高度。通过调节第二支撑脚191的高度，可以调节底板19前端的高度，进而调节底板19的倾斜角度。优选地，底板19的倾斜角度可以在3度-10度。当笼车11进入底板19上之后，可以使底板19倾斜，防止笼车11中的货物倒塌。

本申请实施例中，第二阻挡部14的前端设有至少一个第二限位件141，第二阻挡部14的后端铰接有第二档杆142，当笼车11进入第一阻挡部13和第二阻挡部14之间时，第二档杆142可旋转以在锁定状态和解锁状态之间切换，第二档杆142在锁定状态下与第二限位件141从笼车11的前后两侧定位笼车11，第二档杆142在解锁状态下解除定位笼车11。通过第二限位件141和第二档杆142的配合，可以在第一限位件131和第一挡杆132配合定位笼车11的基础上，进一步提高笼车11定位的精准度和稳定性。

进一步的，第二阻挡部14的后端设有第二锁紧底座143、第二驱动机构145以及第二转轴149，第二转轴149穿过第二锁紧底座143并与第二锁紧底座143铰接，第二转轴149的两端分别连接第二档杆142和第二驱动机构145，第二驱动机构145驱动第二转轴149转动，进而带动第二档杆142绕第二转轴149运动。

进一步的，第二阻挡部14上还设有第二连杆144，第二转轴149通过第二连杆144连接于第二驱动机构145，第二驱动机构145的底座铰接于第二阻挡部14，第二驱动机构145的输出端铰接于第二连杆144的一端，第二转轴149的一端连接于第二连杆144的另一端，第二驱动机构145的输出端伸缩，以驱动第二连杆144带动第二转轴149转动。

进一步的，第二阻挡部14上还设有第二连杆144，第二转轴149通过第二连杆144连接于第二驱动机构145，第二驱动机构145的底座铰接于第二阻挡部14，第二驱动机构145的输出端铰接于第二连杆144的一端，第二转轴149的一端连接于第二连杆144的另一端，第二驱动机构145的输出端伸缩，以驱动第二连杆144带动第二转轴149转动。

进一步的，底板19上设有第二导向挡板171，第二导向挡板171与第二阻挡部14间隔设置，第二导向挡板171与第二阻挡部14之间形成通道以引导笼车11的其中一排车轮行进。在一个具体的实施例中，第二导向挡板171包括依次连接的第三子挡板172和第四子挡板173，第四子挡板173位于第四子挡板173远离第二限位件141的一侧，第四子挡板173与第二阻挡部14平行，第四子挡板173与第二阻挡部14的距离在笼车11进入的方向上逐渐减小。

本申请实施例中，第二阻挡部14与第一阻挡部13对称设置，第一限位件131和第二限位件141对称设置，第二档杆142和第一挡杆132对称设置，第一锁紧底座133和第二锁紧底座143对称设置，第二转轴149和第一转轴139对称设置，第二连杆144和第一连杆134对称设置。即笼车定位装置12在笼车11进入方向的两侧对称，对称结构便于模块化生产，减低整体生产成本。当然，其他实施例中，笼车定位装置12在笼车11进入方向的两侧也可以不对称，本申请对此不作限定。

区别于现有技术，本申请笼车定位装置两侧的第一阻挡部和第二阻挡部从两侧定位笼车，笼车定位装置前端的第一限位件和笼车定位装置后端的第一挡杆从前后两侧定位笼车，在进行笼车定位时，只需要将笼车从第一阻挡部和第二阻挡部之间推入笼车定位装置后，旋转第一挡杆即可将笼车定位，可以快速定位笼车，降低笼车定位的时间，提高货物装笼的效率。

进一步的，参阅图8，图8是本申请实施例提供的笼车定位系统一个实施例的结构示意图。

笼车定位系统20包括控制设备23和以上任一实施例中的笼车定位装置12，控制设备23与笼车定位装置12的行程开关182和第一驱动机构135连接，以笼车定位装置12。

进一步的，参阅图9，图9是本申请实施例提供的笼车定位方法一个实施例的流程示意图。

结合图1-图9，该笼车定位方法包括：

S301:当获取到定位笼车的指令时，控制第一挡杆旋转至解锁状态，以使笼车可进出笼车定位装置。

本申请实施例中，当需要将笼车11推入笼车定位装置12时，人工向控制设备23下达定位笼车11的指令，此时控制设备23即可获取到定位笼车11的指令。

具体的，控制设备23控制第一驱动机构135驱动第一挡杆132旋转至解锁状态，从而使第一档杆132不对第一阻挡部13和第二阻挡部14之间的空间阻挡，此时笼车11可进出笼车定位装置12。

S302:发出将笼车推入笼车定位装置的提示信息。

本申请实施例中，当控制设备23控制第一驱动机构135驱动第一挡杆132旋转至解锁状态后，发出将笼车11推入笼车定位装置12的提示信息，提示信息可以是灯光提示、声音提示等。此时，可人工或通过机器将笼车11经过斜坡板15，并经第一导向挡板161和第一导向挡板171的导引推入底板19。

S303:当检测到行程开关触发时，控制第一挡杆旋转至锁定状态，以使第一挡杆与第一限位件从笼车的前后两侧定位笼车。

本申请实施例中，笼车11进入底板19后并抵触前挡板181时，前挡板181会跟随笼车11靠近固定挡板185，同时压缩多个弹簧。当弹簧被压缩一定长度时，行程开关182被触发，行程开关182将相应的信号发送给控制设备23，控制设备23即可检测到行程开关182触发，表明此时笼车11已经到达了指定位置。此时控制设备23控制第一挡杆132旋转至锁定状态，以使第一挡杆132与第一限位件131从笼车11的前后两侧定位笼车11。在定位好笼车11后，即可对笼车11进行装货。

S304：当获取到解锁笼车的指令时，控制第一驱动机构驱动第一挡杆旋转，以使笼车可进出笼车定位装置。

本申请实施例中，在对笼车11进行装货完毕后，人工可以向控制设备23下达解锁笼车11的指令，控制设备23获取到解锁笼车11的指令。控制设备23控制第一挡杆132旋转至解锁状态，以使笼车11可进出笼车定位装置12。此时人工或者通过机器将装满货物的笼车11推出笼车定位装置12。

以上对本申请实施例所提供的一种笼车定位装置、笼车定位系统及笼车定位方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (12)

1.一种笼车定位装置，其特征在于，所述笼车定位装置用于收容和定位笼车，所述笼车定位装置包括底板，所述底板用于承载所述笼车；

所述底板的两侧相对设置有第一阻挡部和第二阻挡部，所述第一阻挡部和所述第二阻挡部之间用于在所述底板的左右两侧定位笼车；

所述第一阻挡部的前端设有至少一个第一限位件，所述第一阻挡部的后端铰接有第一挡杆；

所述第一挡杆可旋转至向所述第二阻挡部伸出的锁定状态，所述第一挡杆通过旋转可在锁定状态和解锁状态之间切换，当所述第一挡杆在锁定状态时，所述第一挡杆与所述第一限位件用于在前后两侧定位笼车，当所述第一挡杆在解锁状态时，解除前端定位所述笼车。

2.根据权利要求1所述的笼车定位装置，其特征在于，所述第一阻挡部的后端设有第一锁紧底座、第一驱动机构以及第一转轴，所述第一转轴穿过所述第一锁紧底座并与所述第一锁紧底座铰接，所述第一转轴的两端分别连接所述第一挡杆和所述第一驱动机构，所述第一驱动机构驱动所述第一转轴转动，进而带动所述第一挡杆绕所述第一转轴运动。

3.根据权利要求2所述的笼车定位装置，其特征在于，所述第一阻挡部上还设有第一连杆，所述第一转轴通过所述第一连杆连接于所述第一驱动机构，所述第一驱动机构的底座铰接于所述第一阻挡部，所述第一驱动机构的输出端铰接于所述第一连杆的一端，所述第一转轴的一端连接于所述第一连杆的另一端，所述第一驱动机构的输出端伸缩，以驱动所述第一连杆带动所述第一转轴转动。

4.根据权利要求2所述的笼车定位装置，其特征在于，所述第一转轴的延伸方向平行于所述笼车进出的方向，所述第一挡杆朝向所述第一限位件的一侧为锁紧平面，所述锁紧平面与所述第一转轴的角度大于90度且小于180度。

5.根据权利要求1所述的笼车定位装置，其特征在于，所述笼车的底部设有至少两排车轮，所述底板上设有第一导向挡板，所述第一导向挡板与所述第一阻挡部间隔设置，所述第一导向挡板与所述第一阻挡部之间形成通道以引导述笼车的其中一排车轮行进。

6.根据权利要求5所述的笼车定位装置，其特征在于，所述第一导向挡板包括依次连接的第一子挡板和第二子挡板，所述第二子挡板位于所述第一子挡板远离所述第一限位件的一侧，所述第一子挡板与所述第一阻挡部平行，所述第二子挡板与所述第一阻挡部的距离在所述笼车进入的方向上逐渐减小。

7.根据权利要求6所述的笼车定位装置，其特征在于，所述底板的前端设有行程控制装置，所述行程控制装置包括前挡板和行程开关，所述前挡板位于所述底板的上方，所述前挡板弹性连接于所述底板上，所述行程开关在所述前挡板受所述笼车挤压移动预定距离时触发。

8.根据权利要求1所述的笼车定位装置，其特征在于，所述底板的后端底部设有第一支撑脚，所述第一支撑脚铰接于所述底板上，所述底板的前端底部设有高度可调节的第二支撑脚。

9.根据权利要求1所述的笼车定位装置，其特征在于，所述第二阻挡部的前端设有至少一个第二限位件，所述第二阻挡部的后端铰接有第二挡杆，当所述笼车进入所述第一阻挡部和所述第二阻挡部之间时，所述第二挡杆可旋转以在锁定状态和解锁状态之间切换，所述第二挡杆在锁定状态下与所述第二限位件从所述笼车的前后两侧定位所述笼车，所述第二挡杆在解锁状态下解除定位所述笼车。

10.根据权利要求9所述的笼车定位装置，其特征在于，所述第二阻挡部的后端设有第二锁紧底座、第二驱动机构以及第二转轴，所述第二转轴穿过所述第二锁紧底座并与所述第二锁紧底座铰接，所述第二转轴的两端分别连接所述第二挡杆和所述第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动所述第二转轴转动，进而带动所述第二挡杆绕所述第二转轴运动。

11.一种笼车定位系统，其特征在于，所述笼车定位系统包括控制设备和权利要求1-10任意一项所述的笼车定位装置，所述控制设备与所述笼车定位装置的行程开关和第一驱动机构连接，以控制所述笼车定位装置。

12.一种笼车定位方法，其特征在于，所述笼车定位方法应用于权利要求11所述的笼车定位系统，所述笼车定位方法，包括：

当获取到定位笼车的指令时，控制所述第一挡杆旋转至解锁状态，以使所述笼车可进出所述笼车定位装置；

发出将笼车推入笼车定位装置的提示信息；

当检测到所述行程开关触发时，控制所述第一挡杆旋转至锁定状态，以使所述第一挡杆与所述第一限位件从所述笼车的前后两侧定位所述笼车；

当获取到解锁笼车的指令时，控制所述第一挡杆旋转至解锁状态，以使所述笼车可进出所述笼车定位装置。

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