CN113800162B - 笼车换笼装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种笼车换笼装置，包括基板和至少两个笼车定位机构；所述基板上设有导轨，所述导轨上具有对笼车进行装货的装笼位置；所述定位机构用于收容和定位笼车，所述底板朝向所述导轨的一面设有与所述导轨相配合的滑动组件，所述滑动组件可沿所述导轨移动，多个所述定位机构沿所述导轨设置；所述定位机构和其上的笼车可沿所述导轨移动，使原本位于所述装笼位置的所述定位机构和其上的笼车移动至非装笼位置，以及使原本位于非装笼位置的所述定位机构和其上的笼车移动至所述装笼位置。本申请中的笼车换笼装置可降低换笼过程中操作人员的劳动强度，从而大幅度减少换笼过程中浪费的装笼时间，提升装笼效率。

Description

笼车换笼装置

技术领域

本申请涉及物流运输领域，具体涉及一种笼车换笼装置。

背景技术

目前，笼车在物流仓储领域被作为一种重要的转运容器使用，而为提高物资转运的效率，自动化装笼已经成为物流转运领域的发展趋势。目前的装笼机或码垛机大都仅有一个工位进行装笼操作，在需要更换笼车时，首先由操作人员将锁定状态的笼车解锁，然后将装满货物的笼车从装笼位置移开，然后将空笼车移动至装笼位置，然后将空笼车锁定后再进行装笼作业。由于，笼车装满货物后质量较重，导致换笼过程中人工劳动强度大，可能需要多人共同配合完成换笼；同时，在换笼时会浪费较多的装笼时间，导致装笼效率较低。

发明内容

本申请提供一种笼车换笼装置，解决笼车装笼过程中换笼劳动强度大，换笼时会浪费较多的装笼时间，装笼效率较低的问题。

本申请提供一种笼车换笼装置，所述换笼装置包括基板和至少两个笼车定位机构；

所述基板上设有导轨，所述导轨上设有对笼车进行装货的装笼位置；

所述定位机构包括用于承载笼车的底板，所述底板的两侧相对设置有第一阻挡部和第二阻挡部，在所述第一阻挡部和所述第二阻挡部之间具有容置笼车的容置空间，所述第一阻挡部和所述第二阻挡部在所述底板的左右两侧定位笼车，所述底板朝向所述导轨的一面设有与所述导轨相配合的滑动组件，所述滑动组件可沿所述导轨移动，多个所述定位机构沿所述导轨设置；

所述定位机构和其上的笼车可沿所述导轨移动，使原本位于所述装笼位置的所述定位机构和其上的笼车移动至非装笼位置，以及使原本位于非装笼位置的所述定位机构和其上的笼车移动至所述装笼位置。

可选地，所述第一阻挡部的前端设有至少一个第一限位件；所述第一阻挡部、所述第二阻挡部、以及所述第一限位件分别从笼车的三个侧面对笼车定位。

可选地，所述第一阻挡部的后端铰接有第一挡杆，所述第一挡杆通过旋转可在锁定状态和解锁状态之间切换；

当所述第一挡杆在锁定状态时，此时，所述第一挡杆旋转至向所述第二阻挡部伸出的状态，所述第一挡杆与所述第一限位件在前后两侧定位笼车；

当所述第一挡杆在解锁状态时，此时，笼车可经第一阻挡部后端和第二阻挡部后端之间的间隙进出所述容置空间。

可选地，所述第一阻挡部的后端设有第一锁紧底座、第二驱动机构以及第一转轴，所述第一转轴穿过所述第一锁紧底座并与所述第一锁紧底座铰接，所述第一转轴的两端分别连接所述第一挡杆和所述第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动所述第一转轴转动，进而带动所述第一挡杆绕所述第一转轴运动。

可选地，所述第一阻挡部上还设有第一连杆，所述第一转轴通过所述第一连杆连接于所述第二驱动机构，所述第二驱动机构的底座铰接于所述第一阻挡部，所述第二驱动机构的输出端铰接于所述第一连杆的一端，所述第一转轴的一端连接于所述第一连杆的另一端，所述第二驱动机构的输出端伸缩，以驱动所述第一连杆带动所述第一转轴转动。

可选地，所述第一转轴的延伸方向平行于所述笼车进出的方向，所述第一挡杆朝向所述第一限位件的一侧为锁紧平面，所述锁紧平面与所述第一转轴的角度大于90度且小于180度。

可选地，所述笼车的底部设有至少两排车轮，所述底板上设有第一导向挡板，所述第一导向挡板与所述第一阻挡部间隔设置，所述第一导向挡板与所述第一阻挡部之间形成通道以引导述笼车的其中一排车轮行进。

可选地，所述第一导向挡板包括依次连接的第一子挡板和第二子挡板，所述第二子挡板位于所述第一子挡板远离所述第一限位件的一侧，所述第一子挡板与所述第一阻挡部平行，所述第二子挡板与所述第一阻挡部的距离在所述笼车进入的方向上逐渐减小。

可选地，所述底板的前端设有行程控制装置，所述行程控制装置包括前挡板和行程开关，所述前挡板位于所述底板的上方，所述前挡板弹性连接于所述底板上，所述行程开关在所述前挡板受所述笼车挤压移动预定距离时触发。

可选地，所述第二阻挡部的前端设有至少一个第二限位件，所述第二阻挡部的后端铰接有第二挡杆，当所述笼车进入所述第一阻挡部和所述第二阻挡部之间时，所述第二挡杆可旋转以在锁定状态和解锁状态之间切换，所述第二挡杆在锁定状态下与所述第二限位件从所述笼车的前后两侧定位所述笼车，所述第二挡杆在解锁状态下解除定位所述笼车。

可选地，所述第二阻挡部的后端设有第二锁紧底座、第三驱动机构以及第二转轴，所述第二转轴穿过所述第二锁紧底座并与所述第二锁紧底座铰接，所述第二转轴的两端分别连接所述第二挡杆和所述第三驱动机构，所述第三驱动机构驱动所述第二转轴转动，进而带动所述第二挡杆绕所述第二转轴运动。

可选地，所述换笼装置还包括第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述定位机构连接以驱动所述定位机构和其上的笼车沿所述导轨移动。

可选地，所述导轨为直线导轨，多个所述定位机构并排设置在所述导轨上，所述第一驱动机构驱动多个所述定位机构沿所述导轨往复移动。

可选地，所述第一驱动机构包括驱动电机、主动辊筒、从动辊筒、同步带、轴承、以及轴承座；

所述主动辊筒两端和所述从动辊筒两端均设有所述轴承，所述轴承固定于所述轴承座上，所述主动辊筒和所述从动辊筒设置于所述导轨的两端，并通过所述轴承座分别沿垂直于所述导轨的方向固定于所述基板上；

所述同步带绕设在所述主动辊筒和所述从动辊筒上，并与所述导轨平行设置，所述同步带与所述定位机构连接；

所述驱动机电与所述主动辊筒连接并驱动所述主动辊筒沿与所述导轨平行的方向正反转动，所述同步带带动所述定位机构和其上的笼车沿所述导轨往复移动。

本申请的笼车换笼装置包括基板、第一驱动机构和至少两个笼车定位机构，通过在基板上设置导轨，在所述定位机构底部设置与所述导轨相配合的滚轮和/或滑块，通过第一驱动机构驱动所述定位机构和其上的笼车在装笼位置和非装笼位置之间进行切换来降低换笼过程中操作人员的劳动强度，提升装笼效率；同时，由于导轨上设有多个所述笼车定位机构，在进行笼车换笼作业时，第一驱动机构将已装满货物的笼车由所述定位机构从装笼位置移开，空笼车由另一所述定位机构移动至装笼位置即可开始装笼，由于该换笼过程不需要在所述装笼位置进行笼车的解锁和定位，操作人员可在空笼车进行装笼时对装满货物的笼车进行解锁，以及将其它空笼车定位在相应的所述定位机构上，从而大幅度减少换笼过程中浪费的装笼时间，提升装笼效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的笼车换笼装置一个实施例结构示意图；

图2是本申请实施例提供的笼车定位机构一个实施例结构示意图；

图3是本申请实施例提供的笼车定位机构另一个实施例结构示意图；

图4是本申请图3中笼车定位机构的俯视结构示意图；

图5是本申请实施例提供的笼车定位机构一个实施例第一阻挡部的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的笼车定位机构一个实施例中第二驱动机构、第一连杆、第一转轴、第一锁紧底座以及第一档杆的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的笼车定位机构一个实施例中行程控制机构的结构示意图；

图8是本申请图7中行程控制机构的仰视结构示意图；

图9是本申请实施例提供的笼车换笼装置一个实施例中第一驱动机构的结构示意图。

基板30、导轨31、装笼位置32、底板19、定位机构12、第一阻挡部13、前立柱136、后立柱137、横梁138、斜梁130、第一限位件131、第一锁紧底座133、第二驱动机构135、第一转轴139、第一连杆134、第一挡杆132、锁紧平面1321、前立柱136、后立柱137、横梁138、第二阻挡部14、第二限位件141、第二档杆142、第二锁紧底座143、第三驱动机构145、第二转轴149、第二连杆144、斜坡板15、护栏151、滚轮192、机架193、钢板194、第一导向挡板161、第一子挡板162、第二子挡板163、第二导向挡板171、第三子挡板172、第四子挡板173、行程控制装置18、前挡板181、行程开关182、固定挡板185、弹性件184、限位挡板183、笼车11、底盘116、第一侧框体114、第二侧框体113、后框体115、第一前框体112、第二前框体111、第一驱动机构20、驱动电机29、主动辊筒23、轴承座24、轴承25、同步带26、连接块27、从动辊筒28；

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。

本申请实施例中提供一种笼车换笼装置，该所述换笼装置包括基板、第一驱动机构和至少两个笼车定位机构；所述基板上设有导轨，所述导轨上设有对笼车进行装货的装笼位置；所述定位机构包括用于收容和定位笼车，所述底板朝向所述导轨的一面设有与所述导轨相配合的滚轮和/或滑块，多个所述定位机构沿所述导轨设置；所述第一驱动机构与所述定位机构连接以驱动所述定位机构和其上的笼车沿所述导轨移动，使原本位于所述装笼位置的所述定位机构和其上的笼车移动至非装笼位置，以及使原本位于非装笼位置的所述定位机构和其上的笼车移动至所述装笼位置。

请参阅图1至图4，以及图9，本申请实施例中换笼装置包括基板30、第一驱动机构20和两个定位机构12。基板30上设有导轨31，导轨31上具有对笼车进行装货的装笼位置32；定位机构12收容和定位笼车，其底部设有与导轨相配合的滚轮192，定位机构12沿导轨31设置，可沿导轨31移动；第一驱动机构20与定位机构12连接以驱动定位机构12和其上的笼车11沿导轨31移动，使原本位于装笼位置32的定位机构12和其上的笼车11移动至非装笼位置，以及使原本位于非装笼位置的定位机构12和其上的笼车11移动至装笼位置32。

需要说明的是，导轨31设置在自动装笼机(图中未示出)装笼方向的一侧，可将导轨31上与自动装笼机相对的位置设置为装笼位置32，自动装笼机将待装笼货物码垛在位于装笼位置32的笼车中。当然，在本发明的另一些实施例中，装笼位置32也可根据具体的装笼工位进行设置。

在本申请实施例中笼车换笼装置是以一个笼车装笼工位为例进行阐述，笼车换笼装置具有2个定位机构12，可在提升装笼效率的同时尽可能的使换笼装置的体积最小。当然，在本申请的另一些实施例中也可根据具体情况设置多个定位机构12，例如3个定位机构、4个定位机构、以及N个定位机构。

在本申请实施中定位机构12底部平行设有两排滚轮192，基板30上与两排滚轮192相对应的位置平行设有多个条形挡板形成导轨31，从而引导和限定滚轮192在基板30上的滚动方向。在本申请的另一些实施例中也可用滑块替换滚轮192，也可以是同时在定位机构12底部设置滚轮和滑块，通过滚轮和/或滑块与导轨的配合使定位机构12沿预定方向移动。

请参考图2和图3，笼车定位机构12用于收容和定位笼车11，笼车定位机构12包括底板19，底板19用于承载笼车11。具体的，底板19包括机架193和位于机架193上的钢板194。其中机架193可采用60×60×4mm方钢焊接而成。钢板194与机架193通过焊接或螺栓紧固的方法进行连接。

本申请中，术语“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。例如，本申请中的“前”、“后”、“左”、“右”指的是以底板19为参照物的四个方向，笼车定位机构12中的所有部件均以底板19为参照物，“前”和“后”为相对的方向，“左”、和“右”为相对的方向，以笼车11进入底板19的一侧为“后”。

本申请实施例中，笼车11包括底盘116以及围设于底盘116三面的第一侧框体114、第二侧框体113以及后框体115，第一侧框体114和第二侧框体113分别连接于后框体115的两侧，围成具有侧部开口的笼车11。第一侧框体114远离后框体115的一侧转动连接有第一前框体112，第二侧框体113远离后框体115的一侧转动连接有第二前框体111。第一前框体112和第二前框体111可转动，以封堵笼车11的侧部开口或者解除对笼车11的侧部开口的封堵。当解除对笼车11的侧部开口的封堵，可以从笼车11的侧部开口向笼车11上货。

进一步的，底盘116的底部设有至少两排车轮，两排车轮可以全部是万向轮，两排车轮可以是由单向轮和万向轮组合而成，例如，每排车轮前端的车轮是万向轮，每排车轮后端的车轮是单向轮。

需要说明的是，描述笼车11的结构仅仅是为了便于介绍笼车定位机构12对笼车11的定位方式，笼车定位机构12可以对各种结构的笼车11进行定位。

请参考图2至图5，本申请实施例中，底板19的两侧相对设置有第一阻挡部13和第二阻挡部14，第一阻挡部13和第二阻挡部14之间用于笼车11进出，并从笼车11的两侧定位笼车11。具体的，第一阻挡部13和第二阻挡部14为框体，采用框体式的阻挡部可以减小笼车定位机构12的重量，同时可以在框体上的空隙中设置其他部件，其他部件可以进一步包括对笼车进行前后定位的限位件。第一阻挡部13和第二阻挡部14立于底板19的两侧，从而在第一阻挡部13和第二阻挡部14之间形成一条通道，供笼车11进出。

例如，第一阻挡部13包括前立柱136、后立柱137以及横梁138，前立柱136和后立柱137分别固定于底板19的前端和后端，横梁138连接前立柱136和后立柱137形成第一阻挡部13。为了进一步提高第一阻挡部13的稳定性，还可以设置斜梁130连接横梁138和前立柱136。

本申请实施例中，第一阻挡部13的前端设有至少一个第一限位件131，用于限定笼车11向前侧移动的最大幅度。第一限位件131、第一阻挡部13以及第二阻挡部14分别从前侧、左侧和右侧定位笼车11，并围合形成一收容笼车的容置空间(图中未标示)，笼车11固定在该容置空间内。

本申请实施例中，第一阻挡部13的后端铰接有第一挡杆132。第一挡杆132可旋转至向第二阻挡部14伸出的锁定状态，当笼车11进入第一阻挡部13和第二阻挡部14之间时，第一挡杆132通过旋转可在锁定状态和解锁状态之间切换，当第一挡杆132在锁定状态时，第一挡杆132与第一限位件131用于从笼车11的前后两侧定位笼车11，当第一挡杆132在解锁状态时，笼车11可经第一阻挡部后端和第二阻挡部后端之间的间隙进出容置空间。其中，锁定状态指的是第一挡杆132旋转至向第二阻挡部14伸出的状态，可以限制第一阻挡部13和第二阻挡部14之间的笼车11通行；解锁状态指的是第一挡杆132旋转至竖直状态，从而可以使得第一阻挡部13和第二阻挡部14之间的笼车11通行。当然，锁定状态和解锁状态可以根据具体情况确定，达到限制或解除限制第一阻挡部13和第二阻挡部14之间的笼车11通行的效果即可。在本实施例中，笼车定位机构两侧的第一阻挡部和第二阻挡部从两侧定位笼车；笼车定位机构前端的第一限位件和笼车定位机构后端的第一挡杆从前后两侧定位笼车，可使笼车的定位更加牢固。在进行笼车定位时，只需要将笼车从第一阻挡部和第二阻挡部之间推入笼车定位机构后，旋转第一挡杆即可将笼车定位，可以快速定位笼车，降低笼车定位的时间，可进一步提高货物装笼的效率。

其中，第一挡杆132可通过人工转动或者机器驱动等方式进行转动，本申请对此不做限定。其中，第一限位件131向第二阻挡部14所在的位置凸起，以在笼车11进入时，从前端抵顶笼车11。第一限位件131的数量可以为1个、2个或者更多个，当第一限位件131的数量为至少两个时，第一限位件131在第一阻挡部13的前端竖向间隔排布。

在一个具体的实施例中，第二驱动机构135为提供伸缩推拉力的驱动机构，例如气缸和液压缸等。气缸是引导活塞在缸内进行直线往复运动的圆筒形金属机件。空气在发动机气缸中通过膨胀将热能转化为机械能；气体在压缩机气缸中接受活塞压缩而提高压力。液压缸是将液压能转变为机械能的、做直线往复运动的液压执行元件。它结构简单、工作可靠。用它来实现往复运动时，可免去减速装置，并且没有传动间隙，运动平稳，因此在各种机械的液压系统中得到广泛应用。第一阻挡部13上还设有第一连杆134，第一转轴139通过第一连杆134连接于第二驱动机构135，第二驱动机构135的底座铰接于第一阻挡部13。具体的，第二驱动机构135的底座铰接于横梁138上。第二驱动机构135的输出端铰接于第一连杆134的一端，第一转轴139的一端连接于第一连杆134的另一端，第二驱动机构135的输出端伸缩，以驱动第一连杆134带动第一转轴139转动。进一步地，还可以在第二驱动机构135外设置防护罩(图中未标示)对第二驱动机构135进行防护。

在另一个具体的实施例中，第二驱动机构135为提供扭矩的机构，例如，第二驱动机构135可以为步进电机和伺服电机等。此时，第二驱动机构135的输出端直接与第一转轴139连接，且第二驱动机构135的输出轴与第一转轴139同轴设置，第二驱动机构135驱动第一转轴139转动，进而带动第一挡杆132绕第一转轴139运动。

本申请实施例中，如图3所示，第一转轴139的延伸方向平行于笼车11进出的方向，第一挡杆132朝向第一限位件131的一侧为锁紧平面1321，锁紧平面1321与第一转轴139的角度大于90度且小于180度。锁紧平面1321是用于抵持笼车11的面，锁紧平面1321与第一转轴139的角度大于90度且小于180度，在第一挡杆132从解锁状态向锁定状态旋转的过程中，锁紧平面1321会逐渐靠近笼车11，通过这个逐渐靠近的过程，可以防止第一挡杆132在旋转锁紧笼车11的过程中不顺畅。

在一个优选的实施例中，锁紧平面1321与第一转轴139的角度为100度至120度。

本申请实施例中，笼车11的底部设有至少两排车轮，底板19上设有第一导向挡板161，第一导向挡板161与第一阻挡部13间隔设置，第一导向挡板161与第一阻挡部13之间形成通道以引导述笼车11的其中一排车轮行进。

在一个具体的实施例中，第一导向挡板161包括依次连接的第一子挡板162和第二子挡板163，第二子挡板163位于第一子挡板162远离第一限位件131的一侧，第一子挡板162与第一阻挡部13平行，第二子挡板163与第一阻挡部13的距离在笼车11进入的方向上逐渐减小。笼车11的车轮在刚开始进入第一子挡板162和第一阻挡部13之间时，此时，第二子挡板163和第一阻挡部13的距离较大，笼车11更加容易进入；而当笼车11的车轮进入第一导向挡板161和第一阻挡部13之间时，第一子挡板162和第一阻挡部13之间较小的距离可以对笼车11进行定位，避免笼车11左右晃动。

本申请实施例中，如图3、图7、以及图8所示，底板19的前端设置有行程控制装置18，行程控制装置18包括前挡板181和行程开关182，前挡板181位于底板19的上方，前挡板181弹性连接于底板19上，行程开关182在前挡板181受笼车11挤压移动预定距离时触发。预定距离可以是20mm。行程开关182，是一种常用的小电流主令电器。利用生产机械运动部件的碰撞使其触头动作来实现接通或分断控制电路，达到一定的控制目的。通常这类开关被用来限制机械运动的位置或行程，使运动机械按一定位置或行程自动停止、反向运动、变速运动或自动往返运动等。行程开关182可以安装在相对静止的物体上或者运动的物体上。当动物接近静物时，开关的连杆驱动开关的接点引起闭合的接点分断或者断开的接点闭合。由开关接点开合状态的改变去控制电路和机构的动作。

在一个具体的实施例中，行程控制装置18还包括设有固定挡板185，固定挡板185固定连接于底板19上，固定挡板185和前挡板181之间通过多个弹性件184连接。弹性件184可以是弹簧或弹片等。例如，固定挡板185和前挡板181之间通过3个并联的弹簧连接。当笼车11抵触前挡板181时，前挡板181会跟随笼车11靠近固定挡板，同时压缩多个弹簧。当弹簧被压缩一定长度时，机构内部的行程开关182被触发，相应的信号被发送给控制系统，表明此时笼车11已经到达了指定位置；控制系统接收行程开关182的触发信号后，随即给出信号控制第二驱动机构135旋转第一挡杆132。

进一步的，笼车定位机构12还设有限位挡板183，限位挡板183连接第一阻挡部13和第二阻挡部14的前端，从而在笼车11进入笼车定位机构12后辅助第一限位件131抵持笼车11。

进一步的，限位挡板183覆盖于多个弹性件184的上方，可以保护弹性件184。

本申请实施例中，第二阻挡部14的前端设有至少一个第二限位件141，第二阻挡部14的后端铰接有第二档杆142，当笼车11进入第一阻挡部13和第二阻挡部14之间时，第二档杆142可旋转以在锁定状态和解锁状态之间切换，第二档杆142在锁定状态下与第二限位件141从笼车11的前后两侧定位笼车11，第二档杆142在解锁状态下解除定位笼车11。通过第二限位件141和第二档杆142的配合，可以在第一限位件131和第一挡杆132配合定位笼车11的基础上，进一步提高笼车11定位的精准度和稳定性。

如图3所示，进一步的，第二阻挡部14的后端设有第二锁紧底座143、第三驱动机构145以及第二转轴149，第二转轴149穿过第二锁紧底座143并与第二锁紧底座143铰接，第二转轴149的两端分别连接第二档杆142和第三驱动机构145，第三驱动机构145驱动第二转轴149转动，进而带动第二档杆142绕第二转轴149运动。

进一步的，第二阻挡部14上还设有第二连杆144，第二转轴149通过第二连杆144连接于第三驱动机构145，第三驱动机构145的底座铰接于第二阻挡部14，第三驱动机构145的输出端铰接于第二连杆144的一端，第二转轴149的一端连接于第二连杆144的另一端，第三驱动机构145的输出端伸缩，以驱动第二连杆144带动第二转轴149转动。

进一步的，底板19上设有第二导向挡板171，第二导向挡板171与第二阻挡部14间隔设置，第二导向挡板171与第二阻挡部14之间形成通道以引导笼车11的其中一排车轮行进。在一个具体的实施例中，第二导向挡板171包括依次连接的第三子挡板172和第四子挡板173，第四子挡板173位于第四子挡板173远离第二限位件141的一侧，第四子挡板173与第二阻挡部14平行，第四子挡板173与第二阻挡部14的距离在笼车11进入的方向上逐渐减小。

本申请实施例中，第二阻挡部14与第一阻挡部13对称设置，第一限位件131和第二限位件141对称设置，第二档杆142和第一挡杆132对称设置，第一锁紧底座133和第二锁紧底座143对称设置，第二转轴149和第一转轴139对称设置，第二连杆144和第一连杆134对称设置。即笼车定位机构12在笼车11进入方向的两侧对称，对称结构便于模块化生产，减低整体生产成本。当然，其他实施例中，笼车定位机构12在笼车11进入方向的两侧也可以不对称，本申请对此不作限定。

本申请实施例中，请参阅图1和图9，导轨31为平行设置的直线导轨，2个笼车定位机构12并排设置在直线导轨上。具体地，直线导轨的长度设计为能容纳3个笼车定位机构12，如一个笼车定位机构的宽度为1500mm，可将直线导轨的长度设计为4500mm-4600mm，在笼车换笼时，第一驱动机构20仅需驱动笼车定位机构12沿导轨31移动1500mm，即可使原本位于装笼位置32的定位机构12和其上的笼车11移走，同时使相邻位置的另一个笼车定位机构12及其上的笼车11移动至装笼位置32进行装笼，可进一步提高装笼效率，且使换笼装置的结构更紧凑，体积更小。在本发明的另一些实施例中，也可以根据具体的装笼工位环境将导轨31设计为弧形导轨或环形结构的导轨。

本申请实施例中，基板30远离装笼位置32的一侧设有2个斜坡板15，也即在基板30上，相对于定位机构12的后侧设置有2个斜坡板15，每个斜坡板15靠近基板30的两端部设置，斜坡板15一端与基板30抵接，斜坡板15远离基板30的另一端与地面抵接，以方便笼车11通过斜坡板15进出笼车定位机构12。

在一个具体的实施例中，斜坡板15为梯形板，斜坡板15的下底边与地面抵接，斜坡板15的两腰边设置护栏151。斜坡板15为梯形板可以使得笼车11在初始进入斜坡板15时具有较宽的开口可以进入，更加容易进入斜坡板15。当然，斜坡板15可以是矩形板或者其他形状的板，在此不作限定。

如图3所示，在本发明的另一个具体的实施例中，斜坡板15也可与底板19的前端转动连接，斜坡板15的另一侧边可转动至与地面抵接，可以使得笼车11从地面通过斜坡板15轻松推入底板19。

本申请实施例中，第一驱动机构20包括驱动电机29、主动辊筒23、从动辊筒28、同步带26、轴承25、以及轴承座24。主动辊筒23两端和从动辊筒28两端均设有轴承25，每个轴承25固定于轴承座24上，主动辊筒23和从动辊筒28设置于导轨31的两端，并通过轴承座24分别沿垂直于导轨31的方向固定在基板30上；同步带26绕设在主动辊筒23和从动辊筒28上，并与导轨31平行设置，同步带26与定位机构12连接。

在一个具体的实施例中，驱动电机29为伺服电机，伺服电机的动力输出端与行星齿轮减速器的主动齿轮21连接，主动辊筒23与行星齿轮减速器的从动齿轮22连接，主动齿轮21和从动齿轮22相互齿合，伺服电机29的输出端驱动主动齿轮21转动，主动齿轮21驱动从动齿轮22转动，从而带动主动辊筒23转动。2根同步带26平行设置于2条平行导轨的内侧上方，每根同步带26均绕设在主动辊筒23和从动辊筒28同一侧的端部，同步带26上设有与定位机构的机架193底部连接的连接块27，伺服电机驱动主动辊筒23正反转动，连接块27随同步带26沿与导轨31平行的方向往复运动，从而带动定位机构12沿导轨31往复移动。

以上对本申请实施例所提供的一种笼车换笼装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (14)

1.一种笼车换笼装置，其特征在于，所述换笼装置包括基板和至少两个笼车定位机构；

所述基板上设有导轨，所述导轨上具有对笼车进行装货的装笼位置；

所述定位机构包括用于承载笼车的底板，所述底板的两侧相对设置有第一阻挡部和第二阻挡部，在所述第一阻挡部和所述第二阻挡部之间具有容置笼车的容置空间，所述第一阻挡部和所述第二阻挡部在所述底板的左右两侧定位笼车，所述底板朝向所述导轨的一面设有与所述导轨相配合的滑动组件，所述滑动组件可沿所述导轨移动，多个所述定位机构沿所述导轨设置；

所述定位机构和其上的笼车可沿所述导轨移动，使原本位于所述装笼位置的所述定位机构和其上的笼车移动至非装笼位置，以及使原本位于非装笼位置的所述定位机构和其上的笼车移动至所述装笼位置。

2.如权利要求1所述的笼车换笼装置，其特征在于，所述第一阻挡部的前端设有至少一个第一限位件；所述第一阻挡部、所述第二阻挡部、以及所述第一限位件分别从笼车的三个侧面对笼车定位。

3.如权利要求2所述的笼车换笼装置，其特征在于，所述第一阻挡部的后端铰接有第一挡杆，所述第一挡杆通过旋转可在锁定状态和解锁状态之间切换；

当所述第一挡杆在锁定状态时，此时，所述第一挡杆旋转至向所述第二阻挡部伸出的状态，所述第一挡杆与所述第一限位件在前后两侧定位笼车；

当所述第一挡杆在解锁状态时，此时，笼车可经第一阻挡部后端和第二阻挡部后端之间的间隙进出所述容置空间。

4.如权利要求3所述的笼车换笼装置，其特征在于，所述第一阻挡部的后端设有第一锁紧底座、第二驱动机构以及第一转轴，所述第一转轴穿过所述第一锁紧底座并与所述第一锁紧底座铰接，所述第一转轴的两端分别连接所述第一挡杆和所述第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动所述第一转轴转动，进而带动所述第一挡杆绕所述第一转轴运动。

5.根据权利要求4所述的笼车换笼装置，其特征在于，所述第一阻挡部上还设有第一连杆，所述第一转轴通过所述第一连杆连接于所述第二驱动机构，所述第二驱动机构的底座铰接于所述第一阻挡部，所述第二驱动机构的输出端铰接于所述第一连杆的一端，所述第一转轴的一端连接于所述第一连杆的另一端，所述第二驱动机构的输出端伸缩，以驱动所述第一连杆带动所述第一转轴转动。

6.如权利要求4所述的笼车换笼装置，其特征在于，所述第一转轴的延伸方向平行于所述笼车进出的方向，所述第一挡杆朝向所述第一限位件的一侧为锁紧平面，所述锁紧平面与所述第一转轴的角度大于90度且小于180度。

7.如权利要求2所述的笼车换笼装置，其特征在于，所述笼车的底部设有至少两排车轮，所述底板上设有第一导向挡板，所述第一导向挡板与所述第一阻挡部间隔设置，所述第一导向挡板与所述第一阻挡部之间形成通道以引导述笼车的其中一排车轮行进。

8.如权利要求7所述的笼车换笼装置，其特征在于，所述第一导向挡板包括依次连接的第一子挡板和第二子挡板，所述第二子挡板位于所述第一子挡板远离所述第一限位件的一侧，所述第一子挡板与所述第一阻挡部平行，所述第二子挡板与所述第一阻挡部的距离在所述笼车进入的方向上逐渐减小。

9.如权利要求2所述的笼车换笼装置，其特征在于，所述底板的前端设有行程控制装置，所述行程控制装置包括前挡板和行程开关，所述前挡板位于所述底板的上方，所述前挡板弹性连接于所述底板上，所述行程开关在所述前挡板受所述笼车挤压移动预定距离时触发。

10.如权利要求3所述的笼车换笼装置，其特征在于，所述第二阻挡部的前端设有至少一个第二限位件，所述第二阻挡部的后端铰接有第二挡杆，当所述笼车进入所述第一阻挡部和所述第二阻挡部之间时，所述第二挡杆可旋转以在锁定状态和解锁状态之间切换，所述第二挡杆在锁定状态下与所述第二限位件从所述笼车的前后两侧定位所述笼车，所述第二挡杆在解锁状态下解除定位所述笼车。

11.根据权利要求10所述的笼车换笼装置，其特征在于，所述第二阻挡部的后端设有第二锁紧底座、第三驱动机构以及第二转轴，所述第二转轴穿过所述第二锁紧底座并与所述第二锁紧底座铰接，所述第二转轴的两端分别连接所述第二挡杆和所述第三驱动机构，所述第三驱动机构驱动所述第二转轴转动，进而带动所述第二挡杆绕所述第二转轴运动。

12.如权利要求1至11任一项所述的笼车换笼装置，其特征在于，所述换笼装置还包括第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述定位机构连接以驱动所述定位机构和其上的笼车沿所述导轨移动。

13.如权利要求12所述的笼车换笼装置，其特征在于，所述导轨为直线导轨，多个所述定位机构并排设置在所述导轨上，所述第一驱动机构驱动多个所述定位机构沿所述导轨往复移动。

14.如权利要求13所述的笼车换笼装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括驱动电机、主动辊筒、从动辊筒、同步带、轴承、以及轴承座；

所述主动辊筒两端和所述从动辊筒两端均设有所述轴承，所述轴承固定于所述轴承座上，所述主动辊筒和所述从动辊筒设置于所述导轨的两端，并通过所述轴承座分别沿垂直于所述导轨的方向固定于所述基板上；

所述同步带绕设在所述主动辊筒和所述从动辊筒上，并与所述导轨平行设置，所述同步带与所述定位机构连接；

所述驱动电机 与所述主动辊筒连接并驱动所述主动辊筒沿与所述导轨平行的方向正反转动，所述同步带带动所述定位机构和其上的笼车沿所述导轨往复移动。

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