CN113753570A

CN113753570A - 一种转向上料机械手机构

Info

Publication number: CN113753570A
Application number: CN202111200660.0A
Authority: CN
Inventors: 李运通; 周翔
Original assignee: Ruian Huake Machinery Technology Co ltd
Current assignee: Ruian Huake Machinery Technology Co ltd
Priority date: 2021-10-15
Filing date: 2021-10-15
Publication date: 2021-12-07

Abstract

本发明涉及灌装封尾机的技术领域，公开了一种转向上料机械手机构，摆动驱动机构驱动摆臂摆动带动吸盘下降吸取提升并使物料转为垂直状态以实现对物料的转运，吸盘吸取物料后一般会通过检测元件进行检测，如发现物料的头尾方向摆放错误，则控制器控制旋转气缸动作带动吸盘旋转以自动调整吸盘上物料的方位，以便及时识别物料的状态并进行准确调整，为了保证每次吸盘向下吸取的时候吸盘的吸取面都能与物料相平行，在摆臂摆动过程中，摆臂带动第二转轴转动，进而带动同步带与第二带轮旋转，通过第一曲柄和连接杆结构使得吸盘在摆动过程中能转动自动调整吸取面，从而将物料90度立起，最后将物料放入生产工序中，保证吸盘时的稳固和准确。

Description

一种转向上料机械手机构

技术领域

本发明涉及灌装封尾机的技术领域，特别是涉及一种转向上料机械手机构。

背景技术

灌装封尾机可将各种糊状、膏状、粘度流体等物料顺利准确地注入管筒中，并完成管内热风加热、封尾和打批号、生产日期等。适用于医药、食品、化妆品、日用化工用品等行业的大管径塑管、复合管灌装封尾。

在灌装封尾机进行灌装封尾时，需要通过上料机构将物料从水平输送机构转运至垂直的灌装封尾机处，一般上料机构需要将物料进行一个水平状态和竖直状态的切换，现有的上料机构仅仅只是单纯地将物料进行转运，当物料的摆放位置出现错误的时候，例如当物料的头尾方向颠倒时，上料机构不能及时识别并进行调整，进而严重影响后面灌装封尾的操作。

发明内容

本发明的目的是提供一种转向上料机械手机构，以解决现有的上料机构不能及时识别物料的状态并进行准确调整，进而严重影响后面灌装封尾的操作的问题。

为了解决上述问题，本发明提供一种转向上料机械手机构，包括底座、摆动驱动机构、摆臂、调节机构、旋转气缸、检测元件、吸盘和控制器，所述检测元件和所述旋转气缸均与所述控制器电连接，所述摆臂的下端通过第一转轴与所述底座转动连接，所述摆臂的上端通过第二转轴与所述调节机构连接，所述摆动驱动机构与所述摆臂连接并用于驱动所述摆臂摆动，所述旋转气缸设于所述调节机构的末端，所述吸盘竖直向下地连接在所述旋转气缸的输出端；

所述调节机构包括第一带轮、第二带轮、同步带、第一曲柄、连接杆和连接块，所述第一带轮与所述底座连接，所述第二带轮转动设于所述第二转轴的一端，所述同步带配合连接在所述第一带轮与所述第二带轮之间，所述第二转轴的另一端与所述第一曲柄连接，所述连接杆沿所述第二转轴的轴向方向连接在所述第一曲柄与所述连接块之间，所述旋转气缸与所述连接块连接。

进一步地，所述摆臂包括上半臂和下半臂，所述上半臂上设有锁紧螺栓，所述下半臂上设有供所述锁紧螺栓滑动的长槽。

进一步地，所述摆动驱动机构包括伺服电机、第二曲柄和连杆，所述第二曲柄连接于所述伺服电机的输出端，所述连杆连接于所述第二曲柄与所述下半臂。

进一步地，所述底座包括底板、第一支座和第二支座，所述第一支座和所述第二支座平行设于所述底板上，所述第一转轴设于所述第一支座上，所述摆动驱动机构设于所述第二支座上。

进一步地，所述连接块的两侧设有连接板，两个所述连接板的下端连接有气缸座，所述旋转气缸设于所述气缸座上。

本发明提供一种转向上料机械手机构，摆动驱动机构驱动摆臂摆动带动吸盘下降吸取提升并使物料转为垂直状态以实现对物料的转运，吸盘吸取物料后一般会通过检测元件进行检测，如发现物料的头尾方向摆放错误，则控制器控制旋转气缸动作带动吸盘旋转以自动调整吸盘上物料的方位，以便及时识别物料的状态并进行准确调整保证灌装封尾机的灌装操作，由于物料是水平输送的，为了保证每次吸盘向下吸取的时候吸盘的吸取面都能与物料相平行，在摆臂摆动过程中，摆臂带动第二转轴转动，进而带动同步带与第二带轮旋转，通过第一曲柄和连接杆结构使得吸盘在摆动过程中能转动自动调整吸取面，从而将物料90度立起，最后将物料放入生产工序中，保证吸盘时的稳固和准确。

附图说明

图1是本发明实施例中的转向上料机械手机构的结构示意图。

图2是本发明实施例中的转向上料机械手机构另一视角的结构示意图。

图中，1、底座；2、摆动驱动机构；3、摆臂；4、调节机构；5、旋转气缸；6、吸盘；7、第一转轴；8、第二转轴；101、底板；102、第一支座；103、第二支座；201、伺服电机；202、第二曲柄；203、连杆；301、上半臂；302、下半臂；303、锁紧螺栓；304、长槽；401、第一带轮；402、第二带轮；403、同步带；404、第一曲柄；405、连接杆；406、连接块；407、连接板；408、气缸座。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、 “左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

结合图1~2所示，示意性地显示了本发明实施例的一种转向上料机械手机构，包括底座1、摆动驱动机构2、摆臂3、调节机构4、旋转气缸5、检测元件、吸盘6和控制器，检测元件和旋转气缸5均与控制器电连接，本实施例中的检测元件一般为光电检测器，摆臂3的下端通过第一转轴7与底座1转动连接，摆臂3的上端通过第二转轴8与调节机构4连接，摆动驱动机构2与摆臂3连接并用于驱动摆臂3摆动，旋转气缸5设于调节机构4的末端，吸盘6竖直向下地连接在旋转气缸5的输出端；调节机构4包括第一带轮401、第二带轮402、同步带403、第一曲柄404、连接杆405和连接块406，第一带轮401与底座1连接，第二带轮402转动设于第二转轴8的一端，同步带403配合连接在第一带轮401与第二带轮402之间，第二转轴8的另一端与第一曲柄404连接，连接杆405沿第二转轴8的轴向方向连接在第一曲柄404与连接块406之间，旋转气缸5与连接块406连接。

具体地，摆动驱动机构2驱动摆臂3摆动带动吸盘6下降吸取提升并使物料转为垂直状态以实现对物料的转运，吸盘6吸取物料后一般会通过检测元件进行检测，如发现物料的头尾方向摆放错误，则控制器控制旋转气缸5动作带动吸盘6旋转以自动调整吸盘6上物料的方位，以便及时识别物料的状态并进行准确调整保证灌装封尾机的灌装操作，由于物料是水平输送的，为了保证每次吸盘6向下吸取的时候吸盘6的吸取面都能与物料相平行，在摆臂3摆动过程中，摆臂3带动第二转轴8转动，进而带动同步带403与第二带轮402旋转，通过第一曲柄404和连接杆405结构使得吸盘6在摆动过程中能转动以自动调整吸取面，从而将物料90度立起，最后将物料放入生产工序中，保证吸盘6时的稳固和准确

进一步地，摆臂3包括上半臂301和下半臂302，上半臂301上设有锁紧螺栓303，下半臂302上设有供锁紧螺栓303滑动的长槽304，通过调节锁紧螺栓303在长槽304中的位置可以调节改变上半臂301与下半臂302之间的间距，进而可以伸长或缩短整个摆臂3的长度，以匹配适应不同物料的转运距离，其适应性强。

本实施例中的摆动驱动机构2包括伺服电机201、第二曲柄202和连杆203，第二曲柄202连接于伺服电机201的输出端，连杆203连接于第二曲柄202与下半臂302，通过伺服电机201驱动第二曲柄202转动，第二曲柄202带动连杆203摆动进而带动下半臂302摆动，而下半臂302和上半臂301连接，如此即可驱动整个摆臂3发生摆动以进行物料的转运，其结构简单操作便利。

本实施例中的底座1包括底板101、第一支座102和第二支座103，第一支座102和第二支座103平行设于底板101上，第一转轴7设于第一支座102上，摆动驱动机构2设于第二支座103上，底板101对整个转向上料机械手起到支撑作用，通过将第一支座102和第二支座103平行的设置在底板101上，其一方面可以减少结构干涉，另一方面，通过将摆动驱动机构2设于一侧，可使得运动过程中受力平衡，进而可保证摆臂3在摆动过程中的稳定性，避免倾倒。

为了便于旋转气缸5的连接安装，在连接块406的两侧设有连接板407，两个连接板407的下端连接有气缸座408，旋转气缸5设于气缸座408上。

应当理解的是，本发明中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims

1.一种转向上料机械手机构，其特征在于，包括底座、摆动驱动机构、摆臂、调节机构、旋转气缸、检测元件、吸盘和控制器，所述检测元件和所述旋转气缸均与所述控制器电连接，所述摆臂的下端通过第一转轴与所述底座转动连接，所述摆臂的上端通过第二转轴与所述调节机构连接，所述摆动驱动机构与所述摆臂连接并用于驱动所述摆臂摆动，所述旋转气缸设于所述调节机构的末端，所述吸盘竖直向下地连接在所述旋转气缸的输出端；

2.如权利要求1所述的转向上料机械手机构，其特征在于，所述摆臂包括上半臂和下半臂，所述上半臂上设有锁紧螺栓，所述下半臂上设有供所述锁紧螺栓滑动的长槽。

3.如权利要求2所述的转向上料机械手机构，其特征在于，所述摆动驱动机构包括伺服电机、第二曲柄和连杆，所述第二曲柄连接于所述伺服电机的输出端，所述连杆连接于所述第二曲柄与所述下半臂。

4.如权利要求3所述的转向上料机械手机构，其特征在于，所述底座包括底板、第一支座和第二支座，所述第一支座和所述第二支座平行设于所述底板上，所述第一转轴设于所述第一支座上，所述摆动驱动机构设于所述第二支座上。

5.如权利要求4所述的转向上料机械手机构，其特征在于，所述连接块的两侧设有连接板，两个所述连接板的下端连接有气缸座，所述旋转气缸设于所述气缸座上。