CN113753501A - 一种机器人上下料自动化设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人上下料自动化设备，包括基座，壳体的侧端设有铝块振动盘及铝圈振动盘，铝块振动盘及铝圈振动盘的出料端均设置有到达壳体处的引导杆，一侧引导杆的侧端设置有铝块振动盘的侧端设有铝块摆放装置，另一侧引导杆的侧端设置有铝圈摆放装置，基座上固定有立柱，立柱上安装有六轴机械手，六轴机械手上固定有呈V字型设置的两个安装板，一侧安装板上固定有八个第三夹持气缸，另一侧安装板上安装有八个第四夹持气缸；第二滑座与第四滑座之间设有固定在基座上输出壳体的输送带，基座内固定有PLC控制器，基座上固定有操控屏，本发明对铝块及铝圈的放置精准、效率高、精度高、成本低，值得推广应用。

Description

一种机器人上下料自动化设备

技术领域

本发明涉及一种安装设备，尤其是一种机器人上下料自动化设备。

背景技术

铝块及铝圈在电力零件生产中是重要的部件，需要放置到塑料模具中进行注塑成型，然而现行对铝块及铝圈的放置到注塑模具都是人工进行的，不仅效率低，而且容易安放不精准，造成产品生产出来的合格率低，生产成本高，不利于大面积推广应用。

发明内容

本发明要解决上述现有技术的缺点，提供一种能够精准、高效的把铝块及铝圈放置模具中进行注塑成型的一种机器人上下料自动化设备，满足了企业对于铝块及铝圈精准放置、高效放置、用工少、成本低的需求。

本发明解决其技术问题采用的技术方案：这种机器人上下料自动化设备，包括基座，壳体的侧端设有铝块振动盘及铝圈振动盘，铝块振动盘及铝圈振动盘的出料端均设置有到达壳体处的引导杆，一侧引导杆的侧端设置有铝块摆放装置，另一侧引导杆的侧端设置有铝圈摆放装置，铝块摆放装置与铝块振动盘同侧，铝圈摆放装置与铝圈振动盘同侧；铝块摆放装置包括沿“X”方向滑动连接的第一滑座，第一滑座上固定有第一定位盘，第一定位盘上开有四个第一铝块首次定位孔，基座上固定有驱动第一滑座沿“X”方向往复移动的第一伺服电机，基座上固定有第一支架，第一支架上设有一对沿“Y”方向滑动连接的第二滑座，两第二滑座上均固定有第一双轴气缸，第一双轴气缸的推板上固定有第一横板，第一横板上固定有四个与四个第一铝块首次定位孔位置对应的第一夹持气缸，第一定位盘的侧端设有固定在基座上的第一定位安放盘，第一定位安放盘的顶端开有八个第一二次铝块定位孔，第一支架上安装有驱动一侧第二滑座沿“Y”方向往复运动的第二伺服电机驱动，第一支架上安装有驱动另一侧第二滑座沿“Y”方向往复运动第三伺服电机；铝圈摆放装置包括沿“X”方向滑动连接的第三滑座，第三滑座上固定有第二定位盘，第二定位盘上开有四个第一铝圈首次定位孔，基座上固定有驱动第三滑座沿“X”方向往复移动的第四伺服电机，基座上固定有第二支架，第二支架设有一对沿“Y”方向滑动连接的第四滑座，第四滑座上固定有第二双轴气缸，第二双轴气缸的推板上固定有第二横板，第二横板上固定有四个与四个第一铝圈首次定位孔位置对应的第二夹持气缸，第二定位盘的侧端设有固定在基座上的第二定位安放盘，第二定位安放盘的顶端开有八个第二铝圈二次定位孔，第二支架上安装有驱动一侧第四滑座沿“Y”方向往复运动的第五伺服电机驱动，第二支架上安装有驱动另一侧第四滑座沿“Y”方向往复运动第六伺服电机；基座上固定有立柱，立柱上安装有六轴机械手，六轴机械手上固定有呈V字型设置的两个安装板一侧安装板上固定有八个铝块吸盘，另一侧安装板上安装有八组铝圈吸盘，每组铝圈吸盘由三个吸动盘组成；第二滑座与第四滑座之间设有固定在基座上输出壳体的输送带，基座内固定有PLC控制器，基座上固定有操控屏。这里铝块振动盘及铝圈振动盘的作用是，用于铝块及铝圈的单个输送送料；这里铝块摆放装置的作用是，用于八个铝块的整齐摆放；这里铝圈摆放装置用于八个铝圈的整齐摆放；本方案中的PLC控制器为市面上通用的可编程逻辑控制器，可选用市面上通用的三菱PLC、施耐德PLC、犹尼康Unitronics、台达PLC和松下PLC等品牌；此外，该PLC控制器的程序设定与市面上通用的设定方法原理基本一致，普通技术人员可根据检测速度和效率要求自行设定程序指令，方面快捷；这里操控屏的作用是，方便信息输入及修改操作；这里机械手为六轴机器人机械手。

进一步完善，铝块振动盘及铝圈振动盘的下方设置有摆放台，两摆放台的四角安装有调节脚。这里摆放台、调节脚的作用是，能够调节铝块振动盘及铝圈振动盘的高度位置，从而安装方便的使铝块振动盘及铝圈振动盘的输料口与引导杆输入口配对一起。

进一步完善，摆放台上安装有两个分别罩住铝块振动盘及铝圈振动盘的防尘罩。这里防尘罩的作用是，能够对铝块振动盘及铝圈振动盘起到防尘作用，避免其他杂物掉落到铝块振动盘及铝圈振动盘处而影响到铝块振动盘及铝圈振动盘的正常输料操作。

进一步完善，基座上安装有报警灯，报警灯与PLC控制器线路连接一起。这里报警灯的作用是，当机器运行时发生故障时、能够通过报警灯提醒操作人员。

本发明有益的效果是：本发明结构设计巧妙、合理，利用铝块振动盘及铝圈振动盘把铝块及铝圈输送到铝块摆放装置及铝圈摆放装置中，六轴机械手利用八组铝圈吸盘同时取出八个铝圈，六轴机械手先移动注塑模具中先把模具中的成品一次性取出，然后再把铝圈一次性放入，六轴机械手移出把产品放入出料的输送线上，然后利用六轴机械手去取铝块，六轴机械手移出把铝块一次性放入注塑模具中，接着，注塑模具设备进行注塑操作，最后，回原点下个循环，效率高、精度高、成本低，值得推广应用。

附图说明

图1为本发明的立体图一；

图2为本发明的立体图二；

图3为本发明的立体图三；

图4为图3的A区域局部放大图；

图5为图3的B区域局部放大图；

图6为本发明的立体图四；

图7为图6的C区域局部放大图；

图8为本发明中六轴机械手区域的立体图五。

附图标记说明：基座1，铝块振动盘2，铝圈振动盘3，引导杆4，铝块摆放装置5，铝圈摆放装置6，立柱7，六轴机械手8，输送带9，PLC控制器10，操控屏11，摆放台12，防尘罩13，报警灯14，注塑模具设备15，铝块16,铝圈17。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照附图：这种机器人上下料自动化设备，包括基座1，壳体1的侧端设有铝块振动盘2及铝圈振动盘3，铝块振动盘2及铝圈振动盘3的出料端均设置有到达壳体1处的引导杆4，一侧引导杆4的侧端设置有铝块摆放装置5，另一侧引导杆4的侧端设置有铝圈摆放装置6，铝块摆放装置5与铝块振动盘2同侧，铝圈摆放装置6与铝圈振动盘3同侧；铝块摆放装置5包括沿“X”方向滑动连接的第一滑座5-1，第一滑座5-1上固定有第一定位盘5-2，第一定位盘5-2上开有四个第一铝块首次定位孔5-2a，基座1上固定有驱动第一滑座5-1沿“X”方向往复移动的第一伺服电机5-3，基座1上固定有第一支架5-4，第一支架5-4上设有一对沿“Y”方向滑动连接的第二滑座5-5，两第二滑座5-5上均固定有第一双轴气缸5-6，第一双轴气缸5-6的推板上固定有第一横板5-7，第一横板5-7上固定有四个与四个第一铝块首次定位孔5-2a位置对应的第一夹持气缸5-8，第一定位盘5-2的侧端设有固定在基座1上的第一定位安放盘5-9，第一定位安放盘5-9的顶端开有八个第一二次铝块定位孔5-9a，第一支架5-4上安装有驱动一侧第二滑座5-5沿“Y”方向往复运动的第二伺服电机5-10驱动，第一支架5-4上安装有驱动另一侧第二滑座5-5沿“Y”方向往复运动第三伺服电机5-11；铝圈摆放装置6包括沿“X”方向滑动连接的第三滑座6-1，第三滑座6-1上固定有第二定位盘6-2，第二定位盘6-2上开有四个第一铝圈首次定位孔6-2a，基座1上固定有驱动第三滑座6-1沿“X”方向往复移动的第四伺服电机6-3，基座1上固定有第二支架6-4，第二支架6-4设有一对沿“Y”方向滑动连接的第四滑座6-5，第四滑座6-5上固定有第二双轴气缸6-6，第二双轴气缸6-6的推板上固定有第二横板6-7，第二横板6-7上固定有四个与四个第一铝圈首次定位孔6-2a位置对应的第二夹持气缸6-8，第二定位盘6-2的侧端设有固定在基座1上的第二定位安放盘6-9，第二定位安放盘6-9的顶端开有八个第二铝圈二次定位孔6-9a，第二支架6-4上安装有驱动一侧第四滑座6-5沿“Y”方向往复运动的第五伺服电机6-10驱动，第二支架6-4上安装有驱动另一侧第四滑座6-5沿“Y”方向往复运动第六伺服电机6-11；基座1上固定有立柱7，立柱7上安装有六轴机械手8，六轴机械手8上固定有呈V字型设置的两个安装板8-1，一侧安装板8-1上固定有八个铝块吸盘8-2，另一侧安装板8-1上安装有八组铝圈吸盘8-3，每组铝圈吸盘8-3由三个吸动盘8-3a组成。

第二滑座5-5与第四滑座6-6之间设有固定在基座1上输出壳体1的输送带9，基座1内固定有PLC控制器10，基座1上固定有操控屏11。

铝块振动盘2及铝圈振动盘3的下方设置有摆放台12，两摆放台12的四角安装有调节脚12-1。

摆放台12上安装有两个分别罩住铝块振动盘2及铝圈振动盘3的防尘罩13。

基座1上安装有报警灯14，报警灯14与PLC控制器10线路连接一起。

本发明的工作原理:首先把大量的铝块16及铝圈17放置到铝块振动盘2及铝圈振动盘3中，然后，利用操控屏11启动PLC控制器10，从而启动铝块振动盘2及铝圈振动盘3，使得铝块16及铝圈17两个、两个的输出，并通过引导杆4输送到第一定位盘5-2及第二定位盘6-2的第一铝块首次定位孔5-2a、第一铝圈首次定位孔6-2a中，先输送两个铝块16、两个铝圈17到两个第一铝块首次定位孔5-2a及第一铝圈首次定位孔6-2a，随后启动第一伺服电机5-3及第四伺服电机6-3并带动第一定位盘5-2及第二定位盘6-2移动，从而使另外两个第一铝块首次定位孔5-2a、第一铝圈首次定位孔6-2a中也放置有两铝块16及两铝圈17，紧接着，启动第一双轴气缸5-6及第二双轴气缸6-6并带动各第一夹持气缸5-8及第二夹持气缸6-8下移并夹持住各四个铝块16及四个铝圈17，紧接着启动第一双轴气缸5-6及第二双轴气缸6-6带动各第一夹持气缸5-8及第二夹持气缸6-8上移，随后，启动第二伺服电机5-10及第五伺服电机6-10并把四个铝块16及四个铝圈17输送到第一定位安放盘5-9及第二定位安放盘6-9的上方并放下四个铝块16及铝圈17到第一定位安放盘5-9及第二定位安放盘6-9里，重复上述操作，把第一定位安放盘5-9及第二定位安放盘6-9里的八个第一二次铝块定位孔5-9a、八个第二铝圈二次定位孔6-9a放满，放置完毕后，六轴机械手8利用八组铝圈吸盘8-3同时取出八个铝圈17，六轴机械手8先移动注塑模具设备15中先把模具设备中的成品一次性取出，然后利用六轴机械手8再把铝圈17一次性放入到注塑模具设备15的注塑模具中，接着，六轴机械手8移出并把注塑模具设备15中的产品带出，放入出料的输送线9上，然后利用六轴机械手8去取第一定位安放盘5-9处的铝块16，利用六轴机械手8的八个铝块吸盘8-2再把铝块16放入注塑模具设备15的注塑模具中，接着，注塑模具设备15进行注塑操作，最后，回原点下个循环，值得推广应用。

虽然本发明已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本专业普通技术人员应当了解，在权利要求书的范围内，可作形式和细节上的各种各样变化。

Claims (4)

1.一种机器人上下料自动化设备，包括基座(1)，其特征是：所述壳体(1)的侧端设有铝块振动盘(2)及铝圈振动盘(3)，所述铝块振动盘(2)及铝圈振动盘(3)的出料端均设置有到达壳体(1)处的引导杆(4)，一侧所述引导杆(4)的侧端设置有铝块摆放装置(5)，另一侧所述引导杆(4)的侧端设置有铝圈摆放装置(6)，所述铝块摆放装置(5)与铝块振动盘(2)同侧，所述铝圈摆放装置(6)与铝圈振动盘(3)同侧；

所述铝块摆放装置(5)包括沿“X”方向滑动连接的第一滑座(5-1)，所述第一滑座(5-1)上固定有第一定位盘(5-2)，所述第一定位盘(5-2)上开有四个第一铝块首次定位孔(5-2a)，所述基座(1)上固定有驱动第一滑座(5-1)沿“X”方向往复移动的第一伺服电机(5-3)，所述基座(1)上固定有第一支架(5-4)，所述第一支架(5-4)上设有一对沿“Y”方向滑动连接的第二滑座(5-5)，两所述第二滑座(5-5)上均固定有第一双轴气缸(5-6)，所述第一双轴气缸(5-6)的推板上固定有第一横板(5-7)，所述第一横板(5-7)上固定有四个与四个所述第一铝块首次定位孔(5-2a)位置对应的第一夹持气缸(5-8)，所述第一定位盘(5-2)的侧端设有固定在基座(1)上的第一定位安放盘(5-9)，所述第一定位安放盘(5-9)的顶端开有八个第一二次铝块定位孔(5-9a)，所述第一支架(5-4)上安装有驱动一侧所述第二滑座(5-5)沿“Y”方向往复运动的第二伺服电机(5-10)驱动，所述第一支架(5-4)上安装有驱动另一侧所述第二滑座(5-5)沿“Y”方向往复运动第三伺服电机(5-11)；

所述铝圈摆放装置(6)包括沿“X”方向滑动连接的第三滑座(6-1)，所述第三滑座(6-1)上固定有第二定位盘(6-2)，所述第二定位盘(6-2)上开有四个第一铝圈首次定位孔(6-2a)，所述基座(1)上固定有驱动第三滑座(6-1)沿“X”方向往复移动的第四伺服电机(6-3)，所述基座(1)上固定有第二支架(6-4)，所述第二支架(6-4)设有一对沿“Y”方向滑动连接的第四滑座(6-5)，所述第四滑座(6-5)上固定有第二双轴气缸(6-6)，所述第二双轴气缸(6-6)的推板上固定有第二横板(6-7)，所述第二横板(6-7)上固定有四个与四个所述第一铝圈首次定位孔(6-2a)位置对应的第二夹持气缸(6-8)，所述第二定位盘(6-2)的侧端设有固定在基座(1)上的第二定位安放盘(6-9)，所述第二定位安放盘(6-9)的顶端开有八个第二铝圈二次定位孔(6-9a)，所述第二支架(6-4)上安装有驱动一侧所述第四滑座(6-5)沿“Y”方向往复运动的第五伺服电机(6-10)驱动，所述第二支架(6-4)上安装有驱动另一侧所述第四滑座(6-5)沿“Y”方向往复运动第六伺服电机(6-11)；

所述基座(1)上固定有立柱(7)，所述立柱(7)上安装有六轴机械手(8)，所述六轴机械手(8)上固定有呈V字型设置的两个安装板(8-1)，一侧所述安装板(8-1)上固定有八个铝块吸盘(8-2)，另一侧所述安装板(8-1)上安装有八组铝圈吸盘(8-3)，每组所述铝圈吸盘(8-3)由三个吸动盘(8-3)组成；

所述第二滑座(5-5)与第四滑座(6-6)之间设有固定在基座(1)上输出壳体(1)的输送带(9)，所述基座(1)内固定有PLC控制器(10)，所述基座(1)上固定有操控屏(11)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人上下料自动化设备，其特征是：所述铝块振动盘(2)及铝圈振动盘(3)的下方设置有摆放台(12)，两所述摆放台(12)的四角安装有调节脚(12-1)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人上下料自动化设备，其特征是：所述摆放台(12)上安装有两个分别罩住铝块振动盘(2)及铝圈振动盘(3)的防尘罩(13)。

4.根据权利要求3所述的一种机器人上下料自动化设备，其特征是：所述基座(1)上安装有报警灯(14)，所述报警灯(14)与PLC控制器(10)线路连接一起。

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