CN113752031B - 一种腕臂生产加工设备 - Google Patents
一种腕臂生产加工设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113752031B CN113752031B CN202111237299.9A CN202111237299A CN113752031B CN 113752031 B CN113752031 B CN 113752031B CN 202111237299 A CN202111237299 A CN 202111237299A CN 113752031 B CN113752031 B CN 113752031B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sliding
- plate
- pipe
- lifting
- positioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P23/00—Machines or arrangements of machines for performing specified combinations of different metal-working operations not covered by a single other subclass
- B23P23/02—Machine tools for performing different machining operations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
本发明提供了一种腕臂生产加工设备，包括上料装置、锯切打孔装置、缓存备料装置和组装装置；通过上料装置将待加工管材输送到锯切打孔装置内，通过锯切打孔装置根据实际需要的管材长度对待加工管材先进行切割，然后对切割后的管材进行打孔操作；进行切割打孔过的管材通过备料机器人放置到备料缓存装置中，根据组装装置的需求再通过上料机器人将管材送到组装装置上，通过组装装置在管材上安装零部件。本发明有益效果：一种腕臂生产加工设备将上料装置、锯切打孔装置、缓存备料装置和组装装置融为一体，提高生产效率，降低运营成本，适用于现代化的腕臂生产加工。
Description
技术领域
本发明属于生产加工领域，尤其是涉及一种腕臂生产加工设备。
背景技术
目前现有的腕臂生产加工过程中，首先需要对管材原料根据使用需求进行切割，形成长度符合要求的管材，然后再对管材的相应位置进行打孔操作，然后将管材放置到备料区等待上料机器人去备料区取走输送到后续的组装流水线上，通过组装流水线对管材上的适当位置安装零件，上述操作步骤繁琐且配合紧密，目前现有没有能够实现上述生产的加工设备，因此亟需一种腕臂生产加工设备。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种腕臂生产加工设备，以解决上述问题中的不足之处，提高生产效率，降低运营成本。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种腕臂生产加工设备，包括上料装置、锯切打孔装置、缓存备料装置和组装装置；
通过上料装置将待加工管材输送到锯切打孔装置内，通过锯切打孔装置根据实际需要的管材长度对待加工管材先进行切割，然后对切割后的管材进行打孔操作；
进行切割打孔过的管材通过备料机器人放置到备料缓存装置中，根据组装装置的需求再通过上料机器人将管材送到组装装置上，通过组装装置在管材上安装零部件。
上料装置包括提升单元和输送单元，提升单元用于将待加工管材从备料区提升至输送单元上，输送单元用于将待加工管材输送给下一步的加工设备；
提升单元包括运输机构和提升机构，运输机构与提升机构连接，运输机构用于将待加工管材从备料区输送至提升机构上。
进一步的，运输机构包括水平输送带和水平传动轮，水平输送带呈环形设置在传动轮外侧，水平传动轮包括设置在两端的水平主动轮和水平从动轮，通过水平主动轮和水平从动轮的转动带动传送带转动；
水平主动轮与水平传送带之间、水平从动轮与水平传送带之间咬合；
运输机构沿上料机的长度方向设有多组。
进一步的，水平输送带外表面设置有多个连接块，连接块上设置有承托槽，承托槽底部与连接块可拆卸连接；
承托槽上表面具有V型开口，待加工管材放置在V型开口内；
V型开口内壁与待加工管材之间设置有垫片；
相邻的两个连接块之间相互独立。
进一步的，多组运输机构的水平主动轮之间贯穿设置有同一根水平传动杆，通过驱动电机带动水平传动杆以及水平主动轮转动。
进一步的，提升机构包括竖直支架、竖直传送带，竖直传送带安装在竖直支架上；
竖直传送带外表面设置有多个连接块，连接块上安装有提升组件，提升组件与连接块可拆卸连接；
竖直传送带还设有对应的竖直传动轮，通过竖直传动轮带动竖直传送带运动。
进一步的，提升组件靠近连接块一侧为安装部，远离连接块一侧为提升部；
提升部设置有用于放置待加工管材的容纳槽；
容纳槽与待加工管材接触部位之间设置有防滑垫片。
进一步的，竖直传动轮包括竖直主动轮和竖直从动轮；
竖直主动轮与竖直传送带之间、竖直从动轮与竖直传送带之间咬合；
提升机构沿上料机的长度方向设有多组；
多组提升机构的竖直主动轮之间贯穿设置有同一根竖直传动杆，通过驱动电机带动竖直传动杆以及竖直主动轮转动。
进一步的，竖直支架架设在水平输送带上方，水平传送带靠近竖直支架部位设置有暂停等待区，暂停等待区设置在提升组件下方。
进一步的，水平传送带侧方设置有第一传感器，竖直传送带侧方设置有第二传感器。
进一步的，提升单元远离输送单元一侧设置有目检机构，包括目检支架、目检轮，目检轮设置在目检支架上；
目检轮设有两个，待加工管材放置在目检轮上，待加工管材与目检轮转动配合。
进一步的，输送单元包括输送辊和转运机构，转运机构用于将待加工管材运输到输送辊上，输送辊用于将待加工管材输送给下一步的加工设备，输送单元沿上料机的长度方向设置有多组。
进一步的，转运机构包括升降机构、过渡板；
升降机构包括升降气缸和升降板，升降气缸带动升降板上下运动，升降气缸处于伸长状态时升降板的上表面与过渡板的上表面处于同一水平面，升降气缸处于收缩状态时升降板的上表面与输送辊的接触面处于同一水平面。
进一步的，输送辊底部设置有两条平行设置的支撑轨，输送辊架设在两条支撑轨上方；
升降机构设置在两条支撑轨之间的缝隙中。
进一步的，过渡板靠近升降板一侧的上表面的高度低于远离升降板一侧的上表面的高度；
升降板靠近过渡板一侧的上表面的高度高于远离过渡板一侧的上表面的高度，用于保证待加工管材滑入至升降板上。
进一步的，升降板靠近过渡板一侧为水平部，远离升降板一侧设置有弧形的限位部，限位部用于防止待加工管材从升降板脱落。
进一步的，还包括第三传感器，第三传感器靠近升降气缸设置并设置在升降板下方。
进一步的，还包括限位挡板，限位挡板设置在升降板远离过渡板一侧，用于防止待加工管材从输送单元脱落。
进一步的，输送辊包括主动的输送辊和从动的输送辊，主动的输送辊通过驱动电机带动转动。
进一步的，缓存备料装置包括缓存架、缓存机器人、控制系统；
缓存机器人连接有用于夹持腕臂的手爪，缓存机器人与控制系统连接；
缓存架上设有多个放置位，缓存机器人从锯切打孔流水线上将处理好后的腕臂取下放置在缓存架上的放置位上；
放置位上设置有用于检测腕臂放置状态的传感器。
缓存架包括第一缓存架和第二缓存架，第一缓存架用于放置成品的腕臂，第二缓存架用于放置下脚料。
第一缓存架包括底座和支撑梁，底座上表面设置有用于放置支撑梁的安装槽，支撑梁底部设置有与安装槽对应的安装块，支撑梁通过安装块竖直设置在底座上；
支撑梁侧方设置有多个用于放置腕臂的容纳槽；
支撑梁在底座上平行设置不少于两个。
容纳槽沿支撑梁的高度方向自上向下设置有不少于一个，不少于两个的支撑梁的容纳槽对应设置，形成用于放置腕臂的放置位。
容纳槽具有开口向上的V型开口，V型开口内壁设置有垫片。
相邻的两个支撑梁之间设置有连接杆，连接杆两端与支撑梁可拆卸连接。
第二缓存架包括多个水平设置的放置槽，放置槽具有开口向上的V型开口，V型开口内壁设置有垫片。
放置槽下方还设置有传感器，用于检测放置槽上是否放置有腕臂。
进一步的，一种用于腕臂加工过程中的缓存方法，包括：对容纳槽和放置槽进行标号，形成库位号，将库位号于容纳槽和放置槽的坐标位置进行配对，将上述信息存储至控制系统中；
通过控制系统控制缓存机器人前往锯切打孔流水线上取腕臂，放置在容纳槽或者放置槽上，同时控制系统将该放置位的状态更改为“已放置”，此时其他未放置腕臂的放置位的状态为“未放置”，此后控制系统依次控制缓存机器人将腕臂放置在状态为“未放置”的放置位上；
在缓存机器人将腕臂放在放置位上后，还将该腕臂的参数信息与该放置位进行关联，便于后续按照不同种类的腕臂使用需求进行取料；
还包括用于出料的缓存机器人，用于出料的缓存机器人根据后续流水线的使用需求，从控制系统中获取每个放置位的物料信息，根据需求去指定的放置位取用，在取走后该放置位在控制系统中的状态从“已放置”变更为“未放置”；
在所有的放置位的状态都处于“已放置”时，通过控制系统发出报警信息。
进一步的，组装装置包括设备支架、第一夹紧组件、配件安装组件，所述第一夹紧组件与设备支架配合安装，所述配件安装组件通过第一导轨与设备支架滑动连接，所述配件安装组件上设有定位机构和滑动机构，所述定位机构用于夹持定位配件，所述滑动机构上设有滚轮，所述滑动机构对管件进行轴向限位。
进一步的，所述配件安装组件包括组件主体和滑板，所述配件安装组件主体与滑板固定连接，所述滑板通过第一导轨与设备支架滑动连接，所述滑板上安装有移动伺服电机，所述移动伺服电机的输出轴上设有移动齿轮，所述设备支架上设有与移动伺服电机移动齿轮啮合的移动齿条。
进一步的，所述配件安装组件包括安装承力索座的第一承力索座安装组件和安装套管的第一套管安装组件，所述第一承力索座安装组件安装于导轨临近夹紧组件的一端，所述第一套管安装组件安装于导轨远离夹紧组件的一端，所述第一承力索座安装组件和第一套管安装组件上均设有用于拧紧螺母的扭力枪；
所述扭力枪通过位置调节机构与配件安装组件配合安装，所述位置调节机构包括扭力枪安装板、下压气缸、调整气缸，所述下压气缸壳体与竖支架固定连接，所述下压气缸的主轴与扭力枪安装板固定连接，所述扭力枪安装板通过Z轴导轨与竖支架滑动连接，所述下压气缸用于调节扭力枪安装板的垂直高度，所述扭力枪的数量为两个；
所述竖支架上设有对扭力枪安装板限位的软限位和硬限位柱，所述软限位为软限位气缸，所述限位气缸的活动端朝向操作台设置；
所述扭力枪壳体与X轴连接板固定连接，所述X轴连接板通过X轴导轨与Y轴连接板滑动连接，所述Y轴连接板通过Y轴导轨与安装板滑动连接，所述Y轴连接板上固设有X轴调节气缸，所述X轴调节气缸的主轴与X轴连接板固定连接；
所述X轴连接板侧面上设有X轴指示针，所述Y轴连接板相应位置设有与X轴指示针对应的X轴刻度尺，所述Y轴连接板上设有Y轴指示针，所述扭力枪安装板相应位置设有与Y轴指示针对应的Y轴刻度尺；
所述调整气缸的壳体与滑板固定连接，所述调整气缸的主轴与竖支架固定连接，所述竖支架通过导轨与滑板滑动连接，所述调整气缸调节竖支架的在水平方向的位置。
进一步的，所述第一承力索座安装组件包括滑板、承力索座定位机构、滑动机构、顶紧机构、支撑机构，所述承力索座定位机构包括第一定位块、第一定位气缸，所述第一定位块数量为两个，两个所述第一定位块上固设有用于限位承力索座边缘部位的第一定位板，两个所述第一定位板相向设置形成对承力索座的夹持位，所述第一定位块通过导轨与滑板滑动连接，所述第一定位气缸的壳体与一个第一定位块固定连接，第一定位气缸的主轴与另外一个第一定位块固定连接；
所述滑板上还固定设置有限位件二，所述限位件二为L形结构，所述限位件二设有对第一定位块限位的限位螺杆二，所述限位螺杆二与限位件二螺纹连接；
所述滑板上还设有用于顶紧承力索座侧面的顶紧机构，所述顶紧机构包括固定块、滑块、顶紧件，所述固定块与滑板固定连接，所述滑块数量为两个，所述滑板上开有条形通孔，所述滑块安装于条形通孔内侧，所述滑块与滑板滑动连接，所述固定块上设有与滑块对应的缓冲弹簧，所述顶紧件包括滑动部、铰接部、用于顶紧承力索座侧面的限位部，所述铰接部与定位块铰接，所述滑动部为圆柱结构，所述滑块底端为斜面结构，所述顶紧件的上端设有复位弹簧，所述复位弹簧的两端分别与定位块和顶紧件固定连接；
所述滑板上还设有用于夹持管件的滑动机构，所述滑动机构包括滑动块、滑动气缸，所述滑动块的数量为两个，两个所述滑动块相向设置形成夹持管件的夹持位，所述滑动块临近管件的一端设有滚轮，所述滑动块通过导轨与滑板滑动连接，所述滑动气缸的壳体与一个滑块固定连接，滑动气缸的主轴与另外一个滑块固定连接；
所述滑板上还固定设置有限位件一，所述限位件一为L形结构，所述限位件一设有对滑块限位的限位螺杆一，所述限位螺杆一与限位件一螺纹连接；
所述滑板上还设有支撑机构，所述支撑机构包括支撑气缸、与支撑气缸主轴固定连接的支撑件，所述支撑气缸的壳体与滑板固定连接，所述支撑件的顶端设有用于支撑管件的支撑轮，所述支撑件上还设有导向杆，所述导向杆数量为两个，所述支撑杆通过直线轴承与滑板滑动连接。
进一步的，所述第一套管安装组件包括套管定位机构、滑板、滑动机构、顶紧机构、支撑机构，所述套管定位机构包括第二定位块、第二定位气缸，所述第二定位块数量为两个，两个所述第二定位块上固设有用于限位套管边缘部位的第二定位板，两个所述第二定位板相向设置形成对套管的夹持位，所述第二定位块通过导轨与滑板滑动连接，所述第二定位气缸的壳体与一个第二定位块固定连接，第二定位气缸的主轴与另外一个第二定位块固定连接；
所述夹紧块上还设有顶升气缸，所述顶升气缸的数量为两个，两个所述顶升气缸的输出轴端与套管上的紧固螺栓的螺帽相对应；
所述滑板上还固定设置有限位件二，所述限位件二为L形结构，所述限位件二设有对第二定位块限位的限位螺杆二，所述限位螺杆二与限位件二螺纹连接；
所述滑板上还设有用于顶紧套管侧面的顶紧机构，所述顶紧机构包括固定块、滑块、顶紧件，所述固定块与滑板固定连接，所述滑块数量为两个，所述滑板上开有条形通孔，所述滑块安装于条形通孔内侧，所述滑块与滑板滑动连接，所述固定块上设有与滑块对应的缓冲弹簧，所述顶紧件包括滑动部、铰接部、用于顶紧套管侧面的限位部，所述铰接部与定位块铰接，所述滑动部为圆柱结构，所述滑块底端为斜面结构，所述顶紧件的上端设有复位弹簧，所述复位弹簧的两端分别与定位块和顶紧件固定连接；
所述滑板上还设有用于夹持管件的滑动机构，所述滑动机构包括滑动块、滑动气缸，所述滑动块的数量为两个，两个所述滑动块相向设置形成夹持管件的夹持位，所述滑动块临近管件的一端设有滚轮，所述滑动块通过导轨与滑板滑动连接，所述滑动气缸的壳体与一个滑块固定连接，滑动气缸的主轴与另外一个滑动块固定连接；
所述滑板上还固定设置有限位件一，所述限位件一为L形结构，所述限位件一设有对滑块限位的限位螺杆一，所述限位螺杆一与限位件一螺纹连接；
所述滑板上还设有支撑机构，所述支撑机构包括支撑气缸、与支撑气缸主轴固定连接的支撑件，所述支撑气缸的壳体与滑板固定连接，所述支撑件的顶端设有用于支撑管件的支撑轮，所述支撑件上还设有导向杆，所述导向杆数量为两个，所述支撑杆通过直线轴承与滑板滑动连接。
进一步的，所述夹紧组件包括夹紧气缸、夹紧块，所述夹紧块数量为两个，其中一个与夹紧气缸壳体固定连接，另外有一个与夹紧气缸主轴固定连接，所述夹紧块通过导轨与安装板滑动连接，两个所述夹紧块形成对管件的夹持位，所述夹紧块临近管件的端面上开有V形凹槽，所述V形凹槽表面固设有聚四氟乙烯材质的垫片；
所述安装板上设有限位板，两个所述夹紧块上均开有螺纹孔，所述螺纹孔内侧安装有限位螺栓，两个所述限位螺栓的螺帽端相向设置，所述限位板的两端对限位螺栓限位，所述限位板的临近夹紧块的一端对管件限位，所述安装板与设备支架配合安装。
进一步的，所述设备支架上设有翻转组件，所述翻转组件包括固设在设备支架上的翻转气缸，所述翻转气缸的壳体与设备支架固定连接，所述翻转气缸的输出轴上设有翻转齿条，所述安装板上设有连接轴，所述连接轴上设有与翻转气缸输出轴的翻转齿条啮合的翻转齿轮，所述连接轴与翻转连接板转动连接，所述翻转连接板与设备支架固定连接。
进一步的，所述设备支架上还设有第二导轨、第二夹紧组件，所述第二导轨上设有第二承力索座安装组件，所述第二承力索座安装组件通过第二导轨与设备支架滑动连接，所述第二夹紧组件与设备支架固定连接。
进一步的，所述设备支架上还设有第三导轨、第三夹紧组件，所述第三导轨上设有第二套管安装组件和第三承力索座安装组件，所述第二套管安装组件和第三承力索座安装组件均通过第三导轨与设备支架滑动连接，所述第三夹紧组件与设备支架固定连接，所述第三承力索座安装组件安装于第三导轨临近第三夹紧组件的一端，所述第二套管安装组件安装于第三导轨远离第三夹紧组件的一端。
进一步的，一种腕臂组装方法包括以下步骤：
S1、使用配件抓取机械臂抓取配件，配件包括套管、承力索座，将配件分别放置于相应的配件安装组件的定位机构内，定位机构动作对配件夹持定位；
S2、使用管件抓取机械臂抓取管件，将管件放置在配件安装组件的滑动机构内，滑动机构动作夹持管件，使管件与配件同轴心；
S3、移动管件穿过配件的内部，向夹紧组件方向移动，移动到指定位置后，夹紧组件动作夹紧管件；
S4、其他配件安装组件向夹紧组件方向移动，管件进入滑动机构内，滑动机构动作夹持管件，使管件与配件同轴心，然后配件安装组件继续移动到指定位置；
S5、扭力枪向下移动，到达指定位置后开始旋转，拧紧配件上的对角设置的两个螺母，使配件紧固在管件上；
S6、所有配件安装组件的定位机构和滑动机构松开，支撑机构上升支撑管件，转动组件转动度，所有配件安装组件的定位机构和滑动机构动作夹持管件及配件，支撑机构下降，扭力枪向下移动，到达指定位置后开始旋转，拧紧配件上剩余对角设置的两个螺母，使配件紧固在管件上；
S7、管件抓取机械臂抓住加工完毕的腕臂，夹紧组件松开，所有配件安装组件的定位机构和滑动机构松开，配件安装组件回到初始位置，管件抓取机械臂抽出腕臂，并将腕臂放置在指定位置。
相对于现有技术，本发明所述的一种腕臂生产加工设备具有以下有益效果：
(1)本发明所述的一种腕臂生产加工设备将上料装置、锯切打孔装置、缓存备料装置和组装装置融为一体，提高生产效率，降低运营成本，适用于现代化的腕臂生产加工；
(2)本发明所述的一种腕臂生产加工设备中的上料装置，设置有提升单元和输送单元，待加工管材从备料区先通过提升单元送至输送单元后，再通过输送单元将待加工管材运输至下一步加工设备上，替代了现有的人工搬运步骤，省时省力，避免了安全生产隐患；
(3)本发明所述的一种腕臂生产加工设备中的上料装置的提升单元设置有水平输送带，水平输送带上设置有多个连续设置的承托槽，可以实现对多个待加工管材的连续作业，提高了生产效率；
(4)本发明所述的一种腕臂生产加工设备中的上料装置的提升单元通过同一根水平传动杆驱动，保证了多组水平输送带的同步运动；
(5)本发明所述的一种腕臂生产加工设备中的上料装置的提升单元设置有目检结构，在实际使用过程中，先将待加工管材放置在目检轮上，转动待加工管材，检查管材有无明显的缺陷，例如划痕凹陷等其他品质不合格的情况，目检合格后，送至提升单元上进行加工处理；
(6)本发明所述的一种腕臂生产加工设备中的上料装置的输送单元包括升降机构和过渡板，待加工管件被运送到过渡板上后，升降机构中的升降板升起至于过渡板处于同一高度，待加工管件移动至升降板上后升降板下落将管件放置在输送辊上，实现了自动操作；
(7)本发明所述的一种腕臂生产加工设备中的上料装置中的过渡板和升降板具有坡度，便于待加工管材滑动；
(8)本发明所述的一种腕臂生产加工设备中的缓存备料装置设置于锯切打孔流水线与组装流水线之间，锯切打孔好的腕臂首先放置到缓存平台上，实现备料功能，用于为组装流水线取件的机器人直接从缓存平台内取用腕臂，后续的流水线不受前一流水线的生产节拍限制，提高了生产效率；
(9)本发明所述的一种腕臂生产加工设备中的缓存备料装置通过控制系统对缓存平台上的放置位进行标号，在机器人将腕臂放置到放置位后，该位置的状态为“已放置”，同时控制系统会将该腕臂的信息与该放置位进行绑定，后续的用于为组装流水线取料的机器人根据需要从控制系统获取某种型号腕臂的放置位，直接去该位置进行取用，通过控制系统实现了自动控制；
(10)本发明所述的一种腕臂生产加工设备中的组装装置，通过滑动机构对管件进行轴向定位，定位机构对配件进行定位，可以实现管件与配件的同轴心设置，提高了工作效率和加工精度，且配件安装组件通过导轨与设备支架滑动连接，使用时只需要将管件放置于导轨上方，移动配件安装组件管件在滑动机构内滑行，即可进行配件的安装作业，缩小安装空间，减少了装置的占地面积；
(11)本发明所述的一种腕臂生产加工设备中的组装装置，设备支架上设有多个导轨，导轨上均设有配件安装组件，提高了管件抓取机械臂和配件抓取机械臂的利用率，提高了生产效率；
(12)本发明所述的一种腕臂生产加工设备中的组装装置，滑板上设有移动伺服电机，移动伺服电机驱动移动齿轮转动，移动齿轮与移动齿条啮合，控制伺服电机可以实现对配件安装组件位置的精确调节，保证了配件安装位置的精确度。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例所述的一种腕臂生产加工设备的整体示意图；
图2为本发明实施例所述的上料机整体示意图；
图3为本发明实施例所述的上料机第一局部示意图；
图4为本发明实施例所述的上料机第二局部示意图；
图5为本发明实施例所述的上料机第三局部示意图；
图6为本发明实施例所述的上料机第四局部示意图；
图7为本发明实施例所述的上料机第五局部示意图；
图8为本发明实施例所述的上料机第六局部示意图；
图9为本发明实施例所述的包括缓存平台以及锯切打孔流水线的示意图；
图10为本发明实施例所述的一种用于腕臂加工过程中的缓存平台示意图；
图11为本发明实施例所述的第一缓存架顶部示意图；
图12为本发明实施例所述的第一缓存架底部示意图；
图13为本发明实施例所述的第二缓存架局部示意图；
图14为本发明实施例所述的手爪局部示意图；
图15为本发明实施例所述的装置结构示意图；
图16为本发明实施例所述的装置上视结构示意图；
图17为本发明实施例所述的夹紧组件结构示意图；
图18为本发明实施例所述的翻转组件结构示意图；
图19为本发明实施例所述的移动伺服电机安装结构示意图；
图20为本发明实施例所述的配件安装组件结构示意图；
图21为本发明实施例所述的位置调节机构结构示意图；
图22为本发明实施例所述的竖支架安装结构示意图；
图23为本发明实施例所述的位置调节机构局部结构示意图；
图24为本发明实施例所述的承力索座定位机构结构示意图；
图25为本发明实施例所述的第一套管安装组件局部结构示意图；
图26为本发明实施例所述的套管定位机构结构示意图；
图27为本发明实施例所述的滑动机构结构示意图；
图28为本发明实施例所述的支撑机构结构示意图；
图29为本发明实施例所述的顶紧机构结构示意图。
附图标记说明：
101-上料装置；102-锯切打孔装置；103-缓存备料装置；104-组装装置；1-待加工管材；2-提升单元；211-水平输送带；2111-承托槽；2112-V型开口；2121-水平主动轮；2122-水平从动轮；213-水平传动杆；22-提升机构；221-竖直支架；222-竖直传送带；2221-提升组件；2222-竖直传动杆；23-暂停等待区；24-第一传感器；25-第二传感器；26-目检支架；27-目检轮；3-输送单元；31-输送辊；32-升降气缸；33-升降板；331-弧形的限位部；34-过渡板；35-支撑轨；36-第三传感器；37-限位挡板；4-腕臂；401-手爪；402-锯切打孔流水线；403-第一缓存架；404-底座；405-支撑梁；406-安装槽；407-安装块；408-容纳槽；409-第二缓存架；410-连接杆；411-放置槽；412-传感器；5-设备支架；51-管件抓取机械臂；52-配件抓取机械臂；53-第一承力索座安装组件；54-第一套管安装组件；55-第一夹紧组件；56-翻转组件；57-第二夹紧组件；58-第二承力索座安装组件；59-第三承力索座安装组件；510-第三夹紧组件；511-第二套管安装组件；512-移动伺服电机；513-移动齿条；514-滑板；515-配件安装组件；516-扭力枪；517-位置调节机构；581-滑动机构；519-套管定位机构；520-支撑机构；521-套管；522-顶紧组件；523-承力索座定位机构；524-承力索座；525-夹紧气缸；526-夹紧块；527-垫片；528-安装板；529-限位板；530-限位螺栓；531-翻转气缸；532-翻转齿条；533-翻转齿轮；534-翻转连接板；535-连接轴；601-下压气缸；602-扭力枪安装板；603-X轴调节气缸；604-竖支架；605-硬限位柱；606-限位气缸；607-X轴连接板；608-Y轴连接板；609-调整气缸；610-X轴指示针；611-X轴刻度尺；612-Y轴指示针；613-轴轴刻度尺；701-滑动块；702-滚轮；703-滑动气缸；801-第二定位块；802-第二定位板；803-第二定位气缸；804-限位件二；805-限位螺杆二；806-顶升气缸；901-支撑气缸；902-支撑轮；903-支撑件；904-导向杆；905-缓冲弹簧；906-滑块；907-固定块；908-复位弹簧；909-顶紧件；910-第一定位块；911-第一定位板；912-第一定位气缸。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
一种腕臂生产加工设备，包括上料装置、锯切打孔装置、缓存备料装置和组装装置；
通过上料装置将待加工管材1输送到锯切打孔装置内，通过锯切打孔装置根据实际需要的管材长度对待加工管材1先进行切割，然后对切割后的管材进行打孔操作；
进行切割打孔过的管材通过备料机器人放置到备料缓存装置中，根据组装装置的需求再通过上料机器人将管材送到组装装置上，通过组装装置在管材上安装零部件。
其中上料装置包括提升单元2和输送单元3，提升单元2用于将待加工管材1从备料区提升至输送单元3上，输送单元3用于将待加工管材1输送给下一步的加工设备；
提升单元2包括运输机构和提升机构22，运输机构与提升机构22连接，运输机构用于将待加工管材1从备料区输送至提升机构22上。
运输机构包括水平输送带211和水平传动轮，水平输送带211呈环形设置在传动轮外侧，水平传动轮包括设置在两端的水平主动轮2121和水平从动轮2122，通过水平主动轮2121和水平从动轮2122的转动带动传送带转动；
水平主动轮2121与水平传送带之间、水平从动轮2122与水平传送带之间咬合；
运输机构沿上料机的长度方向设有多组。
水平输送带211外表面设置有多个连接块，连接块上设置有承托槽2111，承托槽2111底部与连接块可拆卸连接；
承托槽2111上表面具有V型开口2112，待加工管材1放置在V型开口2112内；
V型开口2112内壁与待加工管材1之间设置有垫片；
相邻的两个连接块之间相互独立。
多组运输机构的水平主动轮2121之间贯穿设置有同一根水平传动杆213，通过驱动电机带动水平传动杆213以及水平主动轮2121转动。
提升机构22包括竖直支架221、竖直传送带222，竖直传送带222安装在竖直支架221上；
竖直传送带222外表面设置有多个连接块，连接块上安装有提升组件2221，提升组件2221与连接块可拆卸连接；
竖直传送带222还设有对应的竖直传动轮，通过竖直传动轮带动竖直传送带222运动。
提升组件2221靠近连接块一侧为安装部，远离连接块一侧为提升部；
提升部设置有用于放置待加工管材1的容纳槽；
容纳槽与待加工管材1接触部位之间设置有防滑垫片。
竖直传动轮包括竖直主动轮和竖直从动轮；
竖直主动轮与竖直传送带222之间、竖直从动轮与竖直传送带222之间咬合；
提升机构22沿上料机的长度方向设有多组；
多组提升机构22的竖直主动轮之间贯穿设置有同一根竖直传动杆2222，通过驱动电机带动竖直传动杆2222以及竖直主动轮转动。
竖直支架221架设在水平输送带211上方，水平传送带靠近竖直支架221部位设置有暂停等待区23，暂停等待区23设置在提升组件2221下方。
水平传送带侧方设置有第一传感器24，竖直传送带222侧方设置有第二传感器25。
提升单元2远离输送单元3一侧设置有目检机构，包括目检支架26、目检轮27，目检轮27设置在目检支架26上；
目检轮27设有两个，待加工管材1放置在目检轮27上，待加工管材1与目检轮27转动配合。
输送单元3包括输送辊31和转运机构，转运机构用于将待加工管材1运输到输送辊31上，输送辊31用于将待加工管材1输送给下一步的加工设备，输送单元3沿上料机的长度方向设置有多组。
转运机构包括升降机构、过渡板34；
升降机构包括升降气缸32和升降板33，升降气缸32带动升降板33上下运动，升降气缸32处于伸长状态时升降板33的上表面与过渡板34的上表面处于同一水平面，升降气缸32处于收缩状态时升降板33的上表面与输送辊31的接触面处于同一水平面。
输送辊31底部设置有两条平行设置的支撑轨35，输送辊31架设在两条支撑轨35上方；
升降机构设置在两条支撑轨35之间的缝隙中。
过渡板34靠近升降板33一侧的上表面的高度低于远离升降板33一侧的上表面的高度；
升降板33靠近过渡板34一侧的上表面的高度高于远离过渡板34一侧的上表面的高度，用于保证待加工管材1滑入至升降板33上。
升降板33靠近过渡板34一侧为水平部，远离升降板33一侧设置有弧形的限位部331，限位部用于防止待加工管材1从升降板33脱落。
还包括第三传感器36，第三传感器36靠近升降气缸32设置并设置在升降板33下方。
还包括限位挡板37，限位挡板37设置在升降板33远离过渡板34一侧，用于防止待加工管材1从输送单元3脱落。
输送辊31包括主动的输送辊31和从动的输送辊31，主动的输送辊31通过驱动电机带动转动。
在使用过程中，先将待加工管材1放置在目检轮27上，通过人工对待加工管材1的明显质量缺陷进行目检，目检无问题后将待加工管材1放置到承托槽2111的V型开口2112上，通过水平输送带211带动待加工管材1向输送单元3一侧运动，在运动到靠近输送单元3时，触发位于暂停等待区23附近的第一传感器24(第一传感器24包括接近传感器、限位开关、光电传感器等能够实现物体检测功能的传感器)，此时通过第一传感器24检测到了待加工管材1到达了暂停等待区23，还包括控制器，此时控制器接收到第一传感器24的信号，控制驱动水平输送带211转动的电机停止运动，同时通过控制器启动驱动竖直传送带222的电机开始工作，随着竖直传送带222的转动，提升组件2221逐渐靠近位于暂停等待区23，最终将待加工管材1提升起来，在逐渐上升过程中，待加工管材1触发第二传感器25，第二传感器25与第一传感器24相同，此时第二传感器25将检测信号发送至控制器，控制器控制输送单元3的升降气缸32提升，升降气缸32带动升降板33升起，此时升降板33的上表面与过渡板34的上表面处于同一水平板，此时升降板33做好了迎接待加工管件滑入的准备，随着竖直传送带222的上升，待加工管材1从提升组件2221上方的开口中脱落滑入至过渡板34上，由于过渡板34和升降板33具有坡度，逐渐待加工管材1滑入至升降板33，此时第三传感器36检测到待加工管材1已经位于升降板33上，第三传感器36与第一、第二传感器25相同，控制器接收到第三传感器36的检测信号，控制升降气缸32下降，同时控制输送辊31开始转动工作，随着升降气缸32的下降，将待加工管材1放置于输送辊31上，通过输送辊31将待加工管材1输送至下一步加工工序所需的设备上。
缓存备料装置包括缓存架、缓存机器人、控制系统；
缓存机器人连接有用于夹持腕臂4的手爪401，缓存机器人与控制系统连接；
缓存架上设有多个放置位，缓存机器人从锯切打孔流水线402上将处理好后的腕臂4取下放置在缓存架上的放置位上；
放置位上设置有用于检测腕臂4放置状态的传感器412。
缓存架包括第一缓存架403和第二缓存架409，第一缓存架403用于放置成品的腕臂4，第二缓存架409用于放置下脚料。
第一缓存架403包括底座404和支撑梁405，底座404上表面设置有用于放置支撑梁405的安装槽406，支撑梁405底部设置有与安装槽406对应的安装块407，支撑梁405通过安装块407竖直设置在底座404上；
支撑梁405侧方设置有多个用于放置腕臂4的容纳槽408；
支撑梁405在底座404上平行设置不少于两个。
容纳槽408沿支撑梁405的高度方向自上向下设置有不少于一个，不少于两个的支撑梁405的容纳槽408对应设置，形成用于放置腕臂4的放置位。
容纳槽408具有开口向上的V型开口，V型开口内壁设置有垫片。
相邻的两个支撑梁405之间设置有连接杆410，连接杆410两端与支撑梁405可拆卸连接。
第二缓存架409包括多个水平设置的放置槽411，放置槽411具有开口向上的V型开口，V型开口内壁设置有垫片。
放置槽411下方还设置有传感器412，用于检测放置槽411上是否放置有腕臂4。
一种用于腕臂4加工过程中的缓存方法，包括：对容纳槽408和放置槽411进行标号，形成库位号，将库位号于容纳槽408和放置槽411的坐标位置进行配对，将上述信息存储至控制系统中；
通过控制系统控制缓存机器人前往锯切打孔流水线402上取腕臂4，放置在容纳槽408或者放置槽411上，同时控制系统将该放置位的状态更改为“已放置”，此时其他未放置腕臂4的放置位的状态为“未放置”，此后控制系统依次控制缓存机器人将腕臂4放置在状态为“未放置”的放置位上；
在缓存机器人将腕臂4放在放置位上后，还将该腕臂4的参数信息与该放置位进行关联，便于后续按照不同种类的腕臂4使用需求进行取料；
还包括用于出料的缓存机器人，用于出料的缓存机器人根据后续流水线的使用需求，从控制系统中获取每个放置位的物料信息，根据需求去指定的放置位取用，在取走后该放置位在控制系统中的状态从“已放置”变更为“未放置”；
在所有的放置位的状态都处于“已放置”时，通过控制系统发出报警信息。
实施例一：
本实施例提供了一种腕臂组装装置，如图1、图2所示，腕臂组装装置包括设备支架5、第一夹紧组件55、配件安装组件515，第一夹紧组件55与设备支架5配合安装，配件安装组件515通过第一导轨与设备支架5滑动连接，配件安装组件515上设有定位机构和滑动机构581，定位机构用于夹持定位配件，滑动机构581上设有滚轮702，滑动机构581对管件进行轴向限位。实际使用时，首先使用配件抓取机械将配件放置在定位机构上，定位机构夹持并定位配件，然后使用管件抓取机械臂51将管件放置在支架上方对齐滑动组件，通过滑动机构581对管件进行轴向定位，可以实现管件与配件的同轴心设置，提高了工作效率和加工精度，且配件安装组件515通过导轨与设备支架5滑动连接，使用时只需要将管件放置于导轨上方，移动配件安装组件515时，管件在滑动机构581内滑行，即可进行配件的安装作业，缩小安装空间，减少了装置的占地面积。
如图5所示，配件安装组件515包括组件主体和滑板514，配件安装组件515主体与滑板514固定连接，滑板514通过第一导轨与设备支架5滑动连接，滑板514上安装有移动伺服电机512，移动伺服电机512的输出轴上设有移动齿轮，设备支架5上设有与移动伺服电机512移动齿轮啮合的移动齿条513。移动伺服电机512带动移动齿轮转动，移动齿轮与移动齿条513啮合，驱动滑板514做直线移动，移动伺服电机512通过驱动器与控制器电连接。移动伺服电机512采用但不限于现有的伺服电机，使用伺服电机可以精确控制滑板514移动的距离，进而保证配件的安装位置的精确度，由控制器控制伺服电机转动为现有技术，具体技术方案这里不再赘述。
如图6至图9所示，配件安装组件515包括安装承力索座524的第一承力索座524安装组件53和安装套管521的第一套管521安装组件54，第一承力索座524安装组件53安装于导轨临近夹紧组件的一端，第一套管521安装组件54安装于导轨远离夹紧组件的一端，第一承力索座524安装组件53和第一套管521安装组件54上均设有用于拧紧螺母的扭力枪516。优选的扭力枪516数量为两个，当需要拧紧的超过两个螺栓时，可以先对对角设置的两个螺栓进行拧紧，既保证工作效率，又避免了对单个螺栓依次拧紧导致的螺栓受力不均衡的问题。
扭力枪516通过位置调节机构517与配件安装组件515配合安装，位置调节机构517包括扭力枪516安装板528、下压气缸601、调整气缸609，下压气缸601壳体与竖支架604固定连接，下压气缸601的主轴与扭力枪516安装板528固定连接，扭力枪516安装板528通过Z轴导轨与竖支架604滑动连接，下压气缸601用于调节扭力枪516安装板528的垂直高度。
下压气缸601采用但不限于现有的双作用气缸，下压气缸601通过驱动器与控制器电连接，控制器控制下压气缸601的主轴伸缩，实现扭力枪516的上下移动。
竖支架604上设有对扭力枪516安装板528限位的软限位和硬限位柱605，软限位和硬限位柱605安装于扭力枪516安装板528的下方，软限位为软限位气缸606，限位气缸606的活动端朝向操作台设置。硬限位柱605对扭力枪516安装板528限位，放置扭力枪516安装板528向下方运动时，扭力枪516磕伤配件，软限位起到了缓冲的作用，提高了动作过程的安全性。
扭力枪516壳体与X轴连接板607固定连接，X轴连接板607通过X轴导轨与Y轴连接板608滑动连接，Y轴连接板608通过Y轴导轨与安装板528滑动连接，Y轴连接板608上固设有X轴调节气缸603，X轴调节气缸603的主轴与X轴连接板607固定连接。X轴调节气缸603采用现有的双作用气缸，X轴调节气缸603通过驱动器与控制器电连接，通过控制气缸主轴伸缩，可以实现对扭力枪516X轴位置的调节，Y轴连接板608上设有锁紧机构，手动移动Y轴连接板608可以实现对扭力枪516X轴位置的调节，锁紧机构对Y轴连接板608的进行固定，进而实现扭力枪516实现平面位置的调节，提高了装置的通用性。
X轴连接板607侧面上设有X轴指示针610，Y轴连接板608相应位置设有与X轴指示针610对应的X轴刻度尺611，Y轴连接板608上设有Y轴指示针612，扭力枪516安装板528相应位置设有与Y轴指示针612对应的Y轴刻度尺。
调整气缸609的壳体与滑板514固定连接，调整气缸609的主轴与竖支架604固定连接，竖支架604通过导轨与滑板514滑动连接，调整气缸609调节竖支架604的在水平方向的位置。调整气缸609采用但不限于现有的双作用气缸，调整气缸609通过驱动器与控制器电连接，控制器控制调整气缸609主轴伸缩带动竖支架604移动，实现对竖支架604的位置调节。
如图10所示，第一承力索座524安装组件53包括滑板514、承力索座524定位机构523、滑动机构581、顶紧机构、支撑机构520，承力索座524定位机构523包括第一定位块910、第一定位气缸912，第一定位块910数量为两个，两个第一定位块910上固设有用于限位承力索座524边缘部位的第一定位板911，两个第一定位板911相向设置形成对承力索座524的夹持位，第一定位块910通过导轨与滑板514滑动连接，第一定位气缸912的壳体与一个第一定位块910固定连接，第一定位气缸912的主轴与另外一个第一定位块910固定连接。
第一定位气缸912采用但不限于现有的双作用气缸，第一定位气缸912通过驱动器与控制器电连接，控制器控制第一定位气缸912主轴伸缩，当主轴收缩时，两个第一定位块910相向运动，第一定位板911夹紧承力索座524进行定位。当主轴伸长时，两个第一定位块910反向运动，松开承力索座524。
滑板514上还固定设置有限位件二804，限位件二804为L形结构，限位件二804设有对第一定位块910限位的限位螺杆二805，限位螺杆二805与限位件二804螺纹连接，通过松紧限位螺杆二805可以调整对第一定位块910的限位位置。
如图15所示，滑板514上还设有用于顶紧承力索座524侧面的顶紧机构，顶紧机构包括固定块907、滑块906、顶紧件909，固定块907与滑板514固定连接，滑块906数量为两个，滑板514上开有条形通孔，滑块906安装于条形通孔内侧，滑块906与滑板514滑动连接，固定块907上设有与滑块906对应的缓冲弹簧905，顶紧件909包括滑动部、铰接部、用于顶紧承力索座524侧面的限位部，铰接部与第一定位块910铰接，滑动部为圆柱结构，滑块906底端为斜面结构，顶紧件909的上端设有复位弹簧908，复位弹簧908的两端分别与定位块和顶紧件909固定连接。
当第一定位块910相向运动时，铰接件的滑动部与滑块906底端为斜面结构接触，在斜面的作用下滑动部向外侧移动，限位部向承力索座524方向移动，顶紧承力索座524，当第一定位块910反向运动时，在复位弹簧908的作用下限位部复位。缓冲弹簧905起到了缓冲的作用，放置顶紧件909损伤滑块906。
如图13所示，滑板514上还设有用于夹持管件的滑动机构581，滑动机构581包括滑动块701、滑动气缸703，滑动块701的数量为两个，两个滑动块701相向设置形成夹持管件的夹持位，滑动块701临近管件的一端设有滚轮702，滑动块701通过导轨与滑板514滑动连接，滑动气缸703的壳体与一个滑块906固定连接，滑动气缸703的主轴与另外一个滑块906固定连接。
滑动气缸703采用但不限于现有的双作用气缸，滑动气缸703通过驱动器与控制器电连接，控制器控制滑动气缸703主轴伸缩，当主轴收缩时，两个滑动块701相向运动，滑动块701上的滚轮702夹持管件进行定位。当主轴伸长时，两个滑动块701反向运动松开管件，在滚轮702的作用下，只对管件进行轴向限位，管件可以在滑动机构581内进行径向滑动。
滑板514上还固定设置有限位件一，限位件一为L形结构，限位件一设有对滑块906限位的限位螺杆一，限位螺杆一与限位件一螺纹连接；通过松紧限位螺杆一可以调整对滑块906的限位位置。
如图14所示，滑板514上还设有支撑机构520，支撑机构520包括支撑气缸901、与支撑气缸901主轴固定连接的支撑件903，支撑气缸901的壳体与滑板514固定连接，支撑件903的顶端设有用于支撑管件的支撑轮902，支撑件903上还设有导向杆904，导向杆904数量为两个，支撑杆通过直线轴承与滑板514滑动连接。
支撑气缸901采用但不限于现有的双作用气缸，支撑气缸901通过驱动器与控制器电连接，控制器控制支撑气缸901主轴伸缩，当主轴收缩时，支撑轮902下降。当主轴伸长时，支撑轮902上升起到支撑管件的作用，支撑轮902可以转动，方便对管件位置进行调节。导向杆904对支撑板的上下运动起到了导向作用，提高了动作的稳定性，而且还能起到放置主轴转动的作用。
如图11、12所示，第一套管521安装组件54包括套管521定位机构519、滑板514、滑动机构581、顶紧机构、支撑机构520，套管521定位机构519包括第二定位块801、第二定位气缸803，第二定位块801数量为两个，两个第二定位块801上固设有用于限位套管521边缘部位的第二定位板802，两个第二定位板802相向设置形成对套管521的夹持位，第二定位块801通过导轨与滑板514滑动连接，第二定位气缸803的壳体与一个第二定位块801固定连接，第二定位气缸803的主轴与另外一个第二定位块801固定连接。第二定位气缸803采用但不限于现有的双作用气缸，第二定位气缸803通过驱动器与控制器电连接，控制器控制第二定位气缸803主轴伸缩，当主轴收缩时，两个第二定位块801相向运动，第二定位板802夹紧套管521进行定位。当主轴伸长时，两个第二定位块801反向运动松开套管521。
夹紧块526上还设有顶升气缸806，顶升气缸806的数量为两个，两个顶升气缸806的输出轴端与套管521上的紧固螺栓的螺帽相对应，顶升气缸806的输出轴上升可以顶升螺栓，方便进行拧紧作业。
滑板514上还固定设置有限位件二804，限位件二804为L形结构，限位件二804设有对第二定位块801限位的限位螺杆二805，限位螺杆二805与限位件二804螺纹连接；
滑板514上还设有用于顶紧套管521侧面的顶紧机构，顶紧机构包括固定块907、滑块906、顶紧件909，固定块907与滑板514固定连接，滑块906数量为两个，滑板514上开有条形通孔，滑块906安装于条形通孔内侧，滑块906与滑板514滑动连接，固定块907上设有与滑块906对应的缓冲弹簧905，顶紧件909包括滑动部、铰接部、用于顶紧套管521侧面的限位部，铰接部与第二定位块801铰接，滑动部为圆柱结构，滑块906底端为斜面结构，顶紧件909的上端设有复位弹簧908，复位弹簧908的两端分别与定位块和顶紧件909固定连接；
滑板514上还设有用于夹持管件的滑动机构581，滑动机构581包括滑动块701、滑动气缸703，滑动块701的数量为两个，两个滑动块701相向设置形成夹持管件的夹持位，滑动块701临近管件的一端设有滚轮702，滑动块701通过导轨与滑板514滑动连接，滑动气缸703的壳体与一个滑块906固定连接，滑动气缸703的主轴与另外一个滑动块701固定连接；
滑板514上还固定设置有限位件一，限位件一为L形结构，限位件一设有对滑块906限位的限位螺杆一，限位螺杆一与限位件一螺纹连接；
滑板514上还设有支撑机构520，支撑机构520包括支撑气缸901、与支撑气缸901主轴固定连接的支撑件903，支撑气缸901的壳体与滑板514固定连接，支撑件903的顶端设有用于支撑管件的支撑轮902，支撑件903上还设有导向杆904，导向杆904数量为两个，支撑杆通过直线轴承与滑板514滑动连接。
如图3所示，夹紧组件包括夹紧气缸525、夹紧块526，夹紧块526数量为两个，其中一个与夹紧气缸525壳体固定连接，另外有一个与夹紧气缸525主轴固定连接，夹紧块526通过导轨与安装板528滑动连接，两个夹紧块526形成对管件的夹持位，夹紧块526临近管件的端面上开有V形凹槽，V形凹槽表面固设有聚四氟乙烯材质的垫片527；夹紧气缸525采用但不限于现有的双作用气缸，夹紧气缸525通过驱动器与控制器电连接，控制器控制夹紧气缸525主轴伸缩，当主轴收缩时，两个夹紧块526相向运动，夹紧块526上的V形凹槽夹紧管件进行定位。当主轴伸长时，两个夹紧块526反向运动松开管件。四氟乙烯材质的垫片527增加夹紧块526与管件之间的摩擦力，且质地较为柔软，可以起到防止损伤管件的作用。
安装板528上设有限位板529，两个夹紧块526上均开有螺纹孔，螺纹孔内侧安装有限位螺栓530，两个限位螺栓530的螺帽端相向设置，限位板529的两端对限位螺栓530限位，限位板529的临近夹紧块526的一端对管件限位，安装板528与设备支架5配合安装。
如图4所示，设备支架5上设有翻转组件56，翻转组件56包括固设在设备支架5上的翻转气缸531，翻转气缸531的壳体与设备支架5固定连接，翻转气缸531的输出轴上设有翻转齿条532，安装板528上设有连接轴535，连接轴535上设有与翻转气缸531输出轴的翻转齿条532啮合的翻转齿轮533，连接轴535与翻转连接板534转动连接，翻转连接板534与设备支架5固定连接。
翻转气缸531采用但不限于现有的双作用气缸，翻转气缸531通过驱动器与控制器电连接，控制器控制翻转气缸531主轴伸缩，主轴带动翻转齿条532移动，翻转齿条532带动翻转齿轮533转动，进而带动与齿轮连接的夹紧组件转动。
如图1、2所示，设备支架5上还设有第二导轨、第二夹紧组件57，第二导轨上设有第二承力索座524安装组件58，第二承力索座524安装组件58通过第二导轨与设备支架5滑动连接，第二夹紧组件57与设备支架5固定连接。设备支架5上还设有第三导轨、第三夹紧组件510，第三导轨上设有第二套管521安装组件511和第三承力索座524安装组件59，第二套管521安装组件511和第三承力索座524安装组件59均通过第三导轨与设备支架5滑动连接，第三夹紧组件510与设备支架5固定连接，第三承力索座524安装组件59安装于第三导轨临近第三夹紧组件510的一端，第二套管521安装组件511安装于第三导轨远离第三夹紧组件510的一端。设备支架5上设有多个导轨，导轨上均设有配件安装组件515，提高了管件抓取机械臂51和配件抓取机械臂52的利用率，提高了生产效率。
上述控制器采用但不限于现有的PLC控制器，PLC控制为现有技术具体结构及其连接形式这里不再赘述。
实施例二：
本实施例提供了一种腕臂组装方法，包括以下步骤：
S1、使用配件抓取机械臂52抓取配件，配件包括套管521、承力索座524，将配件分别放置于相应的配件安装组件515的定位机构内，定位机构动作对配件夹持定位；
S2、使用管件抓取机械臂51抓取管件，将管件放置在配件安装组件515的滑动机构581内，滑动机构581动作夹持管件，使管件与配件同轴心；
S3、移动管件穿过配件的内部，向夹紧组件方向移动，移动到指定位置后，夹紧组件动作夹紧管件；
S4、其他配件安装组件515向夹紧组件方向移动，管件进入滑动机构581内，滑动机构581动作夹持管件，使管件与配件同轴心，然后配件安装组件515继续移动到指定位置；
S5、扭力枪516向下移动，到达指定位置后开始旋转，拧紧配件上的对角设置的两个螺母，使配件紧固在管件上；
S6、所有配件安装组件515的定位机构和滑动机构581松开，支撑机构520上升支撑管件，转动组件转动度，所有配件安装组件515的定位机构和滑动机构581动作夹持管件及配件，支撑机构520下降，扭力枪516向下移动，到达指定位置后开始旋转，拧紧配件上剩余对角设置的两个螺母，使配件紧固在管件上；
S7、管件抓取机械臂51抓住加工完毕的腕臂，夹紧组件松开，所有配件安装组件515的定位机构和滑动机构581松开，配件安装组件515回到初始位置，管件抓取机械臂51抽出腕臂，并将腕臂放置在指定位置。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。上述单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种腕臂生产加工设备，其特征在于：包括上料装置、锯切打孔装置、缓存备料装置和组装装置；
通过上料装置将待加工管材(1)输送到锯切打孔装置内，通过锯切打孔装置根据实际需要的管材长度对待加工管材(1)先进行切割，然后对切割后的管材进行打孔操作；
进行切割打孔过的管材通过备料机器人放置到备料缓存装置中，根据组装装置的需求再通过上料机器人将管材送到组装装置上，通过组装装置在管材上安装零部件；
上料装置包括提升单元(2)和输送单元(3)，提升单元(2)用于将待加工管材(1)从备料区提升至输送单元(3)上，输送单元(3)用于将待加工管材(1)输送给下一步的加工设备；
提升单元(2)包括运输机构和提升机构(22)，运输机构与提升机构(22)连接，运输机构用于将待加工管材(1)从备料区输送至提升机构(22)上；
运输机构包括水平输送带(211)和水平传动轮，水平输送带(211)呈环形设置在传动轮外侧，水平传动轮包括设置在两端的水平主动轮(2121)和水平从动轮(2122)，通过水平主动轮(2121)和水平从动轮(2122)的转动带动传送带转动；
水平主动轮(2121)与水平传送带之间、水平从动轮(2122)与水平传送带之间咬合；
运输机构沿上料机的长度方向设有多组；
水平输送带(211)外表面设置有多个连接块，连接块上设置有承托槽(2111)，承托槽(2111)底部与连接块可拆卸连接；
承托槽(2111)上表面具有V型开口(2112)，待加工管材(1)放置在V型开口(2112)内；
V型开口(2112)内壁与待加工管材(1)之间设置有垫片；
相邻的两个连接块之间相互独立；
多组运输机构的水平主动轮(2121)之间贯穿设置有同一根水平传动杆(213)，通过驱动电机带动水平传动杆(213)以及水平主动轮(2121)转动；
提升机构(22)包括竖直支架(221)、竖直传送带(222)，竖直传送带(222)安装在竖直支架(221)上；
竖直传送带(222)外表面设置有多个连接块，连接块上安装有提升组件(2221)，提升组件(2221)与连接块可拆卸连接；
竖直传送带(222)还设有对应的竖直传动轮，通过竖直传动轮带动竖直传送带(222)运动；
提升组件(2221)靠近连接块一侧为安装部，远离连接块一侧为提升部；
提升部设置有用于放置待加工管材(1)的容纳槽；
容纳槽与待加工管材(1)接触部位之间设置有防滑垫片；
竖直传动轮包括竖直主动轮和竖直从动轮；
竖直主动轮与竖直传送带(222)之间、竖直从动轮与竖直传送带(222)之间咬合；
提升机构(22)沿上料机的长度方向设有多组；
多组提升机构(22)的竖直主动轮之间贯穿设置有同一根竖直传动杆(2222)，通过驱动电机带动竖直传动杆(2222)以及竖直主动轮转动；
竖直支架(221)架设在水平输送带(211)上方，水平传送带靠近竖直支架(221)部位设置有暂停等待区(23)，暂停等待区(23)设置在提升组件(2221)下方；
水平传送带侧方设置有第一传感器(24)，竖直传送带(222)侧方设置有第二传感器(25)；
提升单元(2)远离输送单元(3)一侧设置有目检机构，包括目检支架(26)、目检轮(27)，目检轮(27)设置在目检支架(26)上；
目检轮(27)设有两个，待加工管材(1)放置在目检轮(27)上，待加工管材(1)与目检轮(27)转动配合。
2.根据权利要求1所述的一种腕臂生产加工设备，其特征在于：输送单元(3)包括输送辊(31)和转运机构，转运机构用于将待加工管材(1)运输到输送辊(31)上，输送辊(31)用于将待加工管材(1)输送给下一步的加工设备，输送单元(3)沿上料机的长度方向设置有多组；
转运机构包括升降机构、过渡板(34)；
升降机构包括升降气缸(32)和升降板(33)，升降气缸(32)带动升降板(33)上下运动，升降气缸(32)处于伸长状态时升降板(33)的上表面与过渡板(34)的上表面处于同一水平面，升降气缸(32)处于收缩状态时升降板(33)的上表面与输送辊(31)的接触面处于同一水平面；
输送辊(31)底部设置有两条平行设置的支撑轨(35)，输送辊(31)架设在两条支撑轨(35)上方；
升降机构设置在两条支撑轨(35)之间的缝隙中；
过渡板(34)靠近升降板(33)一侧的上表面的高度低于远离升降板(33)一侧的上表面的高度；
升降板(33)靠近过渡板(34)一侧的上表面的高度高于远离过渡板(34)一侧的上表面的高度，用于保证待加工管材(1)滑入至升降板(33)上；
升降板(33)靠近过渡板(34)一侧为水平部，远离升降板(33)一侧设置有弧形的限位部(331)，限位部用于防止待加工管材(1)从升降板(33)脱落；
还包括第三传感器(36)，第三传感器(36)靠近升降气缸(32)设置并设置在升降板(33)下方；
还包括限位挡板(37)，限位挡板(37)设置在升降板(33)远离过渡板(34)一侧，用于防止待加工管材(1)从输送单元(3)脱落；
输送辊(31)包括主动的输送辊(31)和从动的输送辊(31)，主动的输送辊(31)通过驱动电机带动转动。
3.根据权利要求1所述的一种腕臂生产加工设备，其特征在于：缓存备料装置包括缓存架、缓存机器人、控制系统；
缓存机器人连接有用于夹持腕臂(4)的手爪(401)，缓存机器人与控制系统连接；
缓存架上设有多个放置位，缓存机器人从锯切打孔流水线(402)上将处理好后的腕臂(4)取下放置在缓存架上的放置位上；
放置位上设置有用于检测腕臂(4)放置状态的传感器(412)；
缓存架包括第一缓存架(403)和第二缓存架(409)，第一缓存架(403)用于放置成品的腕臂(4)，第二缓存架(409)用于放置下脚料；
第一缓存架(403)包括底座(404)和支撑梁(405)，底座(404)上表面设置有用于放置支撑梁(405)的安装槽(406)，支撑梁(405)底部设置有与安装槽(406)对应的安装块(407)，支撑梁(405)通过安装块(407)竖直设置在底座(404)上；
支撑梁(405)侧方设置有多个用于放置腕臂(4)的容纳槽(408)；
支撑梁(405)在底座(404)上平行设置不少于两个；
容纳槽(408)沿支撑梁(405)的高度方向自上向下设置有不少于一个，不少于两个的支撑梁(405)的容纳槽(408)对应设置，形成用于放置腕臂(4)的放置位；
容纳槽(408)具有开口向上的V型开口，V型开口内壁设置有垫片；
相邻的两个支撑梁(405)之间设置有连接杆(410)，连接杆(410)两端与支撑梁(405)可拆卸连接；
第二缓存架(409)包括多个水平设置的放置槽(411)，放置槽(411)具有开口向上的V型开口，V型开口内壁设置有垫片；
放置槽(411)下方还设置有传感器(412)，用于检测放置槽(411)上是否放置有腕臂(4)。
4.根据权利要求1所述的一种腕臂生产加工设备，其特征在于：组装装置包括设备支架(5)、第一夹紧组件(55)、配件安装组件(515)，所述第一夹紧组件(55)与设备支架(5)配合安装，所述配件安装组件(515)通过第一导轨与设备支架(5)滑动连接，所述配件安装组件(515)上设有定位机构和滑动机构(581)，所述定位机构用于夹持定位配件，所述滑动机构(581)上设有滚轮(702)，所述滑动机构(581)对管件进行轴向限位。
5.根据权利要求4所述的一种腕臂生产加工设备，其特征在于：所述配件安装组件(515)包括组件主体和滑板(514)，所述配件安装组件(515)主体与滑板(514)固定连接，所述滑板(514)通过第一导轨与设备支架(5)滑动连接，所述滑板(514)上安装有移动伺服电机(512)，所述移动伺服电机(512)的输出轴上设有移动齿轮，所述设备支架(5)上设有与移动伺服电机(512)移动齿轮啮合的移动齿条(513)；
所述配件安装组件(515)包括安装承力索座(524)的第一承力索座安装组件(53)和安装套管(521)的第一套管安装组件(54)，所述第一承力索座安装组件(53)安装于导轨临近夹紧组件的一端，所述第一套管安装组件(54)安装于导轨远离夹紧组件的一端，所述第一承力索座安装组件(53)和第一套管安装组件(54)上均设有用于拧紧螺母的扭力枪(516)；
所述扭力枪(516)通过位置调节机构(517)与配件安装组件(515)配合安装，所述位置调节机构(517)包括扭力枪(516)安装板(528)、下压气缸(601)、调整气缸(609)，所述下压气缸(601)壳体与竖支架(604)固定连接，所述下压气缸(601)的主轴与扭力枪(516)安装板(528)固定连接，所述扭力枪(516)安装板(528)通过Z轴导轨与竖支架(604)滑动连接，所述下压气缸(601)用于调节扭力枪(516)安装板(528)的垂直高度，所述扭力枪(516)的数量为两个；
所述竖支架(604)上设有对扭力枪(516)安装板(528)限位的软限位和硬限位柱(605)，所述软限位为软限位气缸(606)，所述限位气缸(606)的活动端朝向操作台设置；
所述扭力枪(516)壳体与X轴连接板(607)固定连接，所述X轴连接板(607)通过X轴导轨与Y轴连接板(608)滑动连接，所述Y轴连接板(608)通过Y轴导轨与安装板(528)滑动连接，所述Y轴连接板(608)上固设有X轴调节气缸(603)，所述X轴调节气缸(603)的主轴与X轴连接板(607)固定连接；
所述X轴连接板(607)侧面上设有X轴指示针(610)，所述Y轴连接板(608)相应位置设有与X轴指示针(610)对应的X轴刻度尺(611)，所述Y轴连接板(608)上设有Y轴指示针(612)，所述扭力枪(516)安装板(528)相应位置设有与Y轴指示针(612)对应的Y轴刻度尺；
所述调整气缸(609)的壳体与滑板(514)固定连接，所述调整气缸(609)的主轴与竖支架(604)固定连接，所述竖支架(604)通过导轨与滑板(514)滑动连接，所述调整气缸(609)调节竖支架(604)的在水平方向的位置；
所述第一承力索座安装组件(53)包括滑板(514)、承力索座定位机构(523)、滑动机构(581)、顶紧机构、支撑机构(520)，所述承力索座定位机构(523)包括第一定位块(910)、第一定位气缸(912)，所述第一定位块(910)数量为两个，两个所述第一定位块(910)上固设有用于限位承力索座(524)边缘部位的第一定位板(911)，两个所述第一定位板(911)相向设置形成对承力索座(524)的夹持位，所述第一定位块(910)通过导轨与滑板(514)滑动连接，所述第一定位气缸(912)的壳体与一个第一定位块(910)固定连接，第一定位气缸(912)的主轴与另外一个第一定位块(910)固定连接；
所述滑板(514)上还固定设置有限位件二(804)，所述限位件二(804)为L形结构，所述限位件二(804)设有对第一定位块(910)限位的限位螺杆二(805)，所述限位螺杆二(805)与限位件二(804)螺纹连接；
所述滑板(514)上还设有用于顶紧承力索座(524)侧面的顶紧机构，所述顶紧机构包括固定块(907)、滑块(906)、顶紧件(909)，所述固定块(907)与滑板(514)固定连接，所述滑块(906)数量为两个，所述滑板(514)上开有条形通孔，所述滑块(906)安装于条形通孔内侧，所述滑块(906)与滑板(514)滑动连接，所述固定块(907)上设有与滑块(906)对应的缓冲弹簧(905)，所述顶紧件(909)包括滑动部、铰接部、用于顶紧承力索座(524)侧面的限位部，所述铰接部与定位块铰接，所述滑动部为圆柱结构，所述滑块(906)底端为斜面结构，所述顶紧件(909)的上端设有复位弹簧(908)，所述复位弹簧(908)的两端分别与定位块和顶紧件(909)固定连接；
所述滑板(514)上还设有用于夹持管件的滑动机构(581)，所述滑动机构(581)包括滑动块(701)、滑动气缸(703)，所述滑动块(701)的数量为两个，两个所述滑动块(701)相向设置形成夹持管件的夹持位，所述滑动块(701)临近管件的一端设有滚轮(702)，所述滑动块(701)通过导轨与滑板(514)滑动连接，所述滑动气缸(703)的壳体与一个滑块(906)固定连接，滑动气缸(703)的主轴与另外一个滑块(906)固定连接；
所述滑板(514)上还固定设置有限位件一，所述限位件一为L形结构，所述限位件一设有对滑块(906)限位的限位螺杆一，所述限位螺杆一与限位件一螺纹连接；
所述滑板(514)上还设有支撑机构(520)，所述支撑机构(520)包括支撑气缸(901)、与支撑气缸(901)主轴固定连接的支撑件(903)，所述支撑气缸(901)的壳体与滑板(514)固定连接，所述支撑件(903)的顶端设有用于支撑管件的支撑轮(902)，所述支撑件(903)上还设有导向杆(904)，所述导向杆(904)数量为两个，所述支撑件(903)通过直线轴承与滑板(514)滑动连接；
所述第一套管安装组件(54)包括套管定位机构(519)、滑板(514)、滑动机构(581)、顶紧机构、支撑机构(520)，所述套管定位机构(519)包括第二定位块(801)、第二定位气缸(803)，所述第二定位块(801)数量为两个，两个所述第二定位块(801)上固设有用于限位套管(521)边缘部位的第二定位板(802)，两个所述第二定位板(802)相向设置形成对套管(521)的夹持位，所述第二定位块(801)通过导轨与滑板(514)滑动连接，所述第二定位气缸(803)的壳体与一个第二定位块(801)固定连接，第二定位气缸(803)的主轴与另外一个第二定位块(801)固定连接；
夹紧块(526)上还设有顶升气缸(806)，所述顶升气缸(806)的数量为两个，两个所述顶升气缸(806)的输出轴端与套管(521)上的紧固螺栓的螺帽相对应；
所述滑板(514)上还固定设置有限位件二(804)，所述限位件二(804)为L形结构，所述限位件二(804)设有对第二定位块(801)限位的限位螺杆二(805)，所述限位螺杆二(805)与限位件二(804)螺纹连接；
所述滑板(514)上还设有用于顶紧套管(521)侧面的顶紧机构，所述顶紧机构包括固定块(907)、滑块(906)、顶紧件(909)，所述固定块(907)与滑板(514)固定连接，所述滑块(906)数量为两个，所述滑板(514)上开有条形通孔，所述滑块(906)安装于条形通孔内侧，所述滑块(906)与滑板(514)滑动连接，所述固定块(907)上设有与滑块(906)对应的缓冲弹簧(905)，所述顶紧件(909)包括滑动部、铰接部、用于顶紧套管(521)侧面的限位部，所述铰接部与定位块铰接，所述滑动部为圆柱结构，所述滑块(906)底端为斜面结构，所述顶紧件(909)的上端设有复位弹簧(908)，所述复位弹簧(908)的两端分别与定位块和顶紧件(909)固定连接；
所述滑板(514)上还设有用于夹持管件的滑动机构(581)，所述滑动机构(581)包括滑动块(701)、滑动气缸(703)，所述滑动块(701)的数量为两个，两个所述滑动块(701)相向设置形成夹持管件的夹持位，所述滑动块(701)临近管件的一端设有滚轮(702)，所述滑动块(701)通过导轨与滑板(514)滑动连接，所述滑动气缸(703)的壳体与一个滑块(906)固定连接，滑动气缸(703)的主轴与另外一个滑动块(701)固定连接；
所述滑板(514)上还固定设置有限位件一，所述限位件一为L形结构，所述限位件一设有对滑块(906)限位的限位螺杆一，所述限位螺杆一与限位件一螺纹连接；
所述滑板(514)上还设有支撑机构(520)，所述支撑机构(520)包括支撑气缸(901)、与支撑气缸(901)主轴固定连接的支撑件(903)，所述支撑气缸(901)的壳体与滑板(514)固定连接，所述支撑件(903)的顶端设有用于支撑管件的支撑轮(902)，所述支撑件(903)上还设有导向杆(904)，所述导向杆(904)数量为两个，所述支撑件(903)通过直线轴承与滑板(514)滑动连接。
6.根据权利要求5所述的一种腕臂生产加工设备，其特征在于：所述夹紧组件包括夹紧气缸(525)、夹紧块(526)，所述夹紧块(526)数量为两个，其中一个与夹紧气缸(525)壳体固定连接，另外有一个与夹紧气缸(525)主轴固定连接，所述夹紧块(526)通过导轨与安装板(528)滑动连接，两个所述夹紧块(526)形成对管件的夹持位，所述夹紧块(526)临近管件的端面上开有V形凹槽，所述V形凹槽表面固设有聚四氟乙烯材质的垫片(527)；
所述安装板(528)上设有限位板(529)，两个所述夹紧块(526)上均开有螺纹孔，所述螺纹孔内侧安装有限位螺栓(530)，两个所述限位螺栓(530)的螺帽端相向设置，所述限位板(529)的两端对限位螺栓(530)限位，所述限位板(529)的临近夹紧块(526)的一端对管件限位，所述安装板(528)与设备支架(5)配合安装；
所述设备支架(5)上设有翻转组件(56)，所述翻转组件(56)包括固设在设备支架(5)上的翻转气缸(531)，所述翻转气缸(531)的壳体与设备支架(5)固定连接，所述翻转气缸(531)的输出轴上设有翻转齿条(532)，所述安装板(528)上设有连接轴(535)，所述连接轴(535)上设有与翻转气缸(531)输出轴的翻转齿条(532)啮合的翻转齿轮(533)，所述连接轴(535)与翻转连接板(534)转动连接，所述翻转连接板(534)与设备支架(5)固定连接；
所述设备支架(5)上还设有第二导轨、第二夹紧组件(57)，所述第二导轨上设有第二承力索座安装组件(58)，所述第二承力索座安装组件(58)通过第二导轨与设备支架(5)滑动连接，所述第二夹紧组件(57)与设备支架(5)固定连接；
所述设备支架(5)上还设有第三导轨、第三夹紧组件(510)，所述第三导轨上设有第二套管安装组件(511)和第三承力索座安装组件(59)，所述第二套管安装组件(511)和第三承力索座安装组件(59)均通过第三导轨与设备支架(5)滑动连接，所述第三夹紧组件(510)与设备支架(5)固定连接，所述第三承力索座安装组件(59)安装于第三导轨临近第三夹紧组件(510)的一端，所述第二套管安装组件(511)安装于第三导轨远离第三夹紧组件(510)的一端。
7.基于权利要求3所述的一种腕臂生产加工设备的缓存方法，其特征在于：
对容纳槽(408)和放置槽(411)进行标号，形成库位号，将库位号于容纳槽(408)和放置槽(411)的坐标位置进行配对，将上述信息存储至控制系统中；
通过控制系统控制缓存机器人前往锯切打孔流水线(402)上取腕臂(4)，放置在容纳槽(408)或者放置槽(411)上，同时控制系统将该放置位的状态更改为“已放置”，此时其他未放置腕臂(4)的放置位的状态为“未放置”，此后控制系统依次控制缓存机器人将腕臂(4)放置在状态为“未放置”的放置位上；
在缓存机器人将腕臂(4)放在放置位上后，还将该腕臂(4)的参数信息与该放置位进行关联，便于后续按照不同种类的腕臂(4)使用需求进行取料；
还包括用于出料的缓存机器人，用于出料的缓存机器人根据后续流水线的使用需求，从控制系统中获取每个放置位的物料信息，根据需求去指定的放置位取用，在取走后该放置位在控制系统中的状态从“已放置”变更为“未放置”；
在所有的放置位的状态都处于“已放置”时，通过控制系统发出报警信息。
8.基于权利要求5-6任一所述的一种腕臂生产加工设备的腕臂组装方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、使用配件抓取机械臂(52)抓取配件，配件包括套管(521)、承力索座(524)，将配件分别放置于相应的配件安装组件(515)的定位机构内，定位机构动作对配件夹持定位；
S2、使用管件抓取机械臂(51)抓取管件，将管件放置在配件安装组件(515)的滑动机构(581)内，滑动机构(581)动作夹持管件，使管件与配件同轴心；
S3、移动管件穿过配件的内部，向夹紧组件方向移动，移动到指定位置后，夹紧组件动作夹紧管件；
S4、其他配件安装组件(515)向夹紧组件方向移动，管件进入滑动机构(581)内，滑动机构(581)动作夹持管件，使管件与配件同轴心，然后配件安装组件(515)继续移动到指定位置；
S5、扭力枪(516)向下移动，到达指定位置后开始旋转，拧紧配件上的对角设置的两个螺母，使配件紧固在管件上；
S6、所有配件安装组件(515)的定位机构和滑动机构(581)松开，支撑机构(520)上升支撑管件，转动组件转动度，所有配件安装组件(515)的定位机构和滑动机构(581)动作夹持管件及配件，支撑机构(520)下降，扭力枪(516)向下移动，到达指定位置后开始旋转，拧紧配件上剩余对角设置的两个螺母，使配件紧固在管件上；
S7、管件抓取机械臂(51)抓住加工完毕的腕臂，夹紧组件松开，所有配件安装组件(515)的定位机构和滑动机构(581)松开，配件安装组件(515)回到初始位置，管件抓取机械臂(51)抽出腕臂，并将腕臂放置在指定位置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111237299.9A CN113752031B (zh) | 2021-10-21 | 2021-10-21 | 一种腕臂生产加工设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111237299.9A CN113752031B (zh) | 2021-10-21 | 2021-10-21 | 一种腕臂生产加工设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113752031A CN113752031A (zh) | 2021-12-07 |
| CN113752031B true CN113752031B (zh) | 2023-09-08 |
Family
ID=78784300
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111237299.9A Active CN113752031B (zh) | 2021-10-21 | 2021-10-21 | 一种腕臂生产加工设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113752031B (zh) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114180330A (zh) * | 2021-12-15 | 2022-03-15 | 中铁电气化局集团有限公司 | 一种平腕臂上料装置 |
| CN114043235B (zh) * | 2021-12-21 | 2023-11-17 | 无锡信铁机械有限公司 | 一种金属零件的自动化批量生产系统和生产工艺 |
| CN114193481A (zh) * | 2022-01-11 | 2022-03-18 | 中铁电气化局集团有限公司 | 一种平腕臂生产系统及其控制方法 |
| CN114506663B (zh) * | 2022-01-26 | 2023-08-29 | 江苏承中和高精度钢管制造有限公司 | 一种微电机外壳的高效加工方法及系统 |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000254828A (ja) * | 1999-03-05 | 2000-09-19 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 管端成形装置、管端成形装置の測長機構、管端成形用クランプ装置、管端成形工具、管端研磨装置、及び、管端成形装置のローラ高さ調整機構 |
| CN109249282A (zh) * | 2018-11-08 | 2019-01-22 | 青岛新松机器人自动化有限公司 | 一种基于机器人的多机床自动上下料系统及方法 |
| CN109648343A (zh) * | 2019-01-14 | 2019-04-19 | 武汉中安佳通装备技术有限公司 | 管料装配平台生产线 |
| CN110000530A (zh) * | 2019-04-02 | 2019-07-12 | 江苏哈工药机科技股份有限公司 | 一种铁路腕臂组件的自动组装装置及自动组装方法 |
| CN110405503A (zh) * | 2019-08-20 | 2019-11-05 | 哈尔滨创博智能装备有限公司 | 一种腕臂支撑管和定位管的组合加工生产设备 |
| CN210160505U (zh) * | 2019-05-20 | 2020-03-20 | 苏州大族松谷智能装备股份有限公司 | 一种切管机的分选上料装置 |
| CN111774868A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-10-16 | 中铁建电气化局集团第一工程有限公司 | 一种简统化腕臂加工用定位管和定位立柱的锯切装置 |
| CN111822986A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-10-27 | 中铁建电气化局集团第一工程有限公司 | 一种简统化腕臂加工用连接件安装装置 |
| CN111890043A (zh) * | 2020-08-24 | 2020-11-06 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种高速铁路接触网腕臂智能化生产线装配系统 |
| CN111890056A (zh) * | 2020-08-24 | 2020-11-06 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种接触网腕臂350时速管件的柔性自动化喷码切割装置 |
| CN111891737A (zh) * | 2020-07-01 | 2020-11-06 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种接触网腕臂自动上料下料、施扭机器人系统及方法 |
| CN112676841A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-04-20 | 苏州金凯达机械科技股份有限公司 | 一种短料锯切钻孔一体机的自动钻孔装置 |
| CN113184524A (zh) * | 2021-03-24 | 2021-07-30 | 中铁建电气化局集团南方工程有限公司 | 一种铁路腕臂组件生产用管件自动补料装置 |
-
2021
- 2021-10-21 CN CN202111237299.9A patent/CN113752031B/zh active Active
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000254828A (ja) * | 1999-03-05 | 2000-09-19 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 管端成形装置、管端成形装置の測長機構、管端成形用クランプ装置、管端成形工具、管端研磨装置、及び、管端成形装置のローラ高さ調整機構 |
| CN109249282A (zh) * | 2018-11-08 | 2019-01-22 | 青岛新松机器人自动化有限公司 | 一种基于机器人的多机床自动上下料系统及方法 |
| CN109648343A (zh) * | 2019-01-14 | 2019-04-19 | 武汉中安佳通装备技术有限公司 | 管料装配平台生产线 |
| CN110000530A (zh) * | 2019-04-02 | 2019-07-12 | 江苏哈工药机科技股份有限公司 | 一种铁路腕臂组件的自动组装装置及自动组装方法 |
| CN210160505U (zh) * | 2019-05-20 | 2020-03-20 | 苏州大族松谷智能装备股份有限公司 | 一种切管机的分选上料装置 |
| CN110405503A (zh) * | 2019-08-20 | 2019-11-05 | 哈尔滨创博智能装备有限公司 | 一种腕臂支撑管和定位管的组合加工生产设备 |
| CN111891737A (zh) * | 2020-07-01 | 2020-11-06 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种接触网腕臂自动上料下料、施扭机器人系统及方法 |
| CN111774868A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-10-16 | 中铁建电气化局集团第一工程有限公司 | 一种简统化腕臂加工用定位管和定位立柱的锯切装置 |
| CN111822986A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-10-27 | 中铁建电气化局集团第一工程有限公司 | 一种简统化腕臂加工用连接件安装装置 |
| CN111890043A (zh) * | 2020-08-24 | 2020-11-06 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种高速铁路接触网腕臂智能化生产线装配系统 |
| CN111890056A (zh) * | 2020-08-24 | 2020-11-06 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种接触网腕臂350时速管件的柔性自动化喷码切割装置 |
| CN112676841A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-04-20 | 苏州金凯达机械科技股份有限公司 | 一种短料锯切钻孔一体机的自动钻孔装置 |
| CN113184524A (zh) * | 2021-03-24 | 2021-07-30 | 中铁建电气化局集团南方工程有限公司 | 一种铁路腕臂组件生产用管件自动补料装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113752031A (zh) | 2021-12-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113752031B (zh) | 一种腕臂生产加工设备 | |
| CN109013795B (zh) | 汽车座椅调角器滚边和扭矩检测设备 | |
| JPH10506330A (ja) | ロボット装置 | |
| CN110116905A (zh) | 物料搬运装置 | |
| CN102015205A (zh) | 托板装载器和操纵器 | |
| CN210996518U (zh) | 一种抽油杆接箍柔性自动生产线 | |
| CN111230232B (zh) | 一种用于实现工件连续化加工的攻丝设备 | |
| CN111230231B (zh) | 一种用于工件自动化定心攻丝的夹具 | |
| CN108247343B (zh) | 一种拨盘电位器自动组装机 | |
| CN116833703B (zh) | 一种行星减速机的自动装配系统及装配方法 | |
| CN220536627U (zh) | 一种镜片存储装置的入仓机构 | |
| CN213672432U (zh) | 一种全自动激光切管机 | |
| CN113478070A (zh) | 一种圆管切管系统及其方法 | |
| CN108058025A (zh) | 一种组合机床多工位加工结构 | |
| CN111807039A (zh) | 上下料系统轴套类零件检测装置 | |
| CN108672837B (zh) | 一种圆柱对称齿条自动上下料机构和方法 | |
| CN113211026B (zh) | 一种电机上盖组装设备 | |
| CN111890033B (zh) | 一种继电器骨架与底板的自动装配装置 | |
| CN108747005B (zh) | 锂电池极耳的焊接方法 | |
| CN113787379A (zh) | 一种腕臂预配系统 | |
| CN220863093U (zh) | 一种翻转支架用的焊接设备 | |
| CN113941852B (zh) | 一种腕臂组装装置及方法 | |
| CN111230233B (zh) | 一种用于工件加工的攻丝方法 | |
| CN220519500U (zh) | 石墨双极板装篮装置 | |
| CN220200386U (zh) | 一种汽车排气管件加工上料组件 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |