CN113751994B - 轴承压装的装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种轴承压装的装置及系统，其中，该装置包括：控制柜，以及与控制柜通讯连接的第一夹头组件、移动组件、传动端盖压机、非传动端盖压机；控制柜在识别出图像采集模块采集到的线体托盘上的加工件的图像为传动端轴承组件或非传动端轴承组件时，控制移动组件带动第一夹头组件夹取加工件至传动端盖压机或非传动端盖压机进行轴承压装。本申请能够通过轴承压装的装置全自动对加工件进行轴承压装，在轴承压装的整个过程中无需人工作业，大大提高了轴承压装的工作效率。

Description

轴承压装的装置及系统

技术领域

本发明涉及轴承压装技术领域，尤其是涉及一种轴承压装的装置及系统。

背景技术

动力总成是高铁城轨车辆上产生动力，并将动力传递到路面的一系列零部件组件。轴承室-轴承压装是动力总成装配的最关键工艺和工序之一，用于完成轴承、轴承挡圈、橡胶垫片与轴承外盖等配件压装/装配作业。轴承的装配质量直接关系着动力总成的性能。

目前，对高铁城轨车辆动力总成轴承的压装都或多或少的需要人工参与，极大的限制了动力总成的全自动智能化生产，从而降低了生产效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种轴承压装的装置及系统，能够全自动完成轴承压装，无需人工作业，从而提高了轴承压装的工作效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种轴承压装的装置，其中，该装置包括：控制柜，以及与控制柜通讯连接的第一夹头组件、移动组件、传动端盖压机、非传动端盖压机，其中，第一夹头组件安装在移动组件的末端；其中，移动组件包括图像采集模块，用于采集线体托盘上的加工件的第一图像信息，并将第一图像信息发送至控制柜；控制柜，用于接收第一图像信息，对第一图像信息进行加工件类型识别，在识别出加工件为传动端轴承组件或非传动端轴承组件时，生成第一移动控制指令，并将第一移动控制指令发送至移动组件，以控制移动组件带动第一夹头组件移动至加工件所在的预设夹取位置；图像采集模块，还用于采集移动后的第一夹头组件的第二图像信息，并将第二图像信息发送至控制柜；控制柜，还用于接收第二图像信息，基于第二图像信息识别第一夹头组件是否到达预设夹取位置，如果是，生成第一夹取控制指令，并将第一夹取控制指令发送至第一夹头组件，以控制第一夹头组件对加工件进行夹取；图像采集模块，还用于采集执行夹取动作后的第一夹头组件的第三图像信息，并将第三图像信息发送至控制柜；控制柜，还用于接收第三图像信息，基于第三图像信息识别第一夹头组件是否夹取到加工件，如果是，生成第二移动控制指令，并将第二移动控制指令发送至移动组件，以控制移动组件带动第一夹头组件移动至传动端盖压机或非传动端盖压机所在的预设加工位置；图像采集模块，还用于采集移动后的第一夹头组件的第四图像信息，并将第四图像信息发送至控制柜；控制柜，还用于接收第四图像信息，基于第四图像信息识别第一夹头组件是否到达预设加工位置，如果是，生成加工控制指令，并将加工控制指令发送至传动端盖压机或非传动端盖压机，以控制传动端盖压机或非传动端盖压机对加工件进行轴承压装。

上述装置还包括与控制柜通讯连接的第二夹头组件；控制柜，还用于根据第三图像信息获取夹取的加工件的姿态信息，如果姿态信息不满足预设姿态信息，生成第三移动控制指令，并将第三移动控制指令发送至移动组件，以控制移动组件带动夹取加工件的第一夹头组件移动至第二夹头组件所在的预设位置；其中，姿态信息包括角度信息和方向信息；图像采集模块，还用于采集移动后的第一夹头组件的第五图像信息，并将第五图像信息发送至控制柜；控制柜，还用于接收第五图像信息，基于第五图像信息识别第一夹头组件是否到达预设位置，如果是，生成调整控制指令，并将调整控制指令发送至第二夹头组件，以控制第二夹头组件对加工件进行姿态调整；控制柜，还用于接收第二夹头组件发送的第一完成信号，基于第一完成信号生成第四移动控制指令，并将第四移动控制指令发送至移动组件，以控制移动组件带动姿态调整后的加工件的第一夹头组件移动至预设加工位置。

上述装置还包括与控制柜通讯连接的滑台组件和加热柜，其中，加热柜安装在滑台组件的末端；控制柜，还用于接收传动端盖压机或非传动端盖压机发送的第二完成信号，基于第二完成信号生成第二夹取控制指令，并将第二夹取控制指令发送至第一夹头组件，以控制第一夹头组件夹取轴承压装后的加工件至滑台组件所在的预设滑动位置；控制柜，还用于接收滑台组件发送的检测到预设滑动位置有轴承压装后的加工件时，生成滑动控制指令，并将滑动控制指令发送至滑台组件，以控制滑台组件带动轴承压装后的加工件滑动至加热柜；图像采集模块，还用于实时采集加热柜的加热台的第七图像信息，并将第七图像信息发送至控制柜；控制柜，还用于接收第七图像信息，基于第七图像信息识别出加热台上落入轴承压装后的加工件时，生成加热控制指令，并将加热控制指令发送至加热柜，以控制加热柜对轴承压装后的加工件进行加热。

上述第一夹头组件包括安装在组件母盘上的第一夹紧气缸装配组件、第二夹紧气缸装配组件、第三夹紧气缸装配组件、旋转气缸装配组件；第一夹紧气缸装配组件是由第一夹紧气缸1、第一板2、夹持过渡块3、夹持板4、机器人固定座5和第一检测开关6组成，其中，夹持板4固定于第一板2上，第一板2与夹持过渡块3相连、通过夹持过渡块3与第一夹紧气缸1相连，第一夹紧气缸1与机器人固定座5相连，第一检测开关6固定于机器人固定座5上；第二夹紧气缸装配组件是由第二夹紧气缸7、第一气缸过渡板8、第一夹头9、第二板10组成，其中，第一夹头9固定于第二板10上，第二板10通过第一气缸过渡板8与第二夹紧气缸7连接；第三夹紧气缸装配组件是由第三夹紧气缸11、第一夹爪12、第二气缸过渡板13、第二夹爪14组成，其中，第二夹爪14固定于第一夹爪12上，第一夹爪12通过第二气缸过渡板13与第三夹紧气缸11连接；旋转气缸装配组件是由第一旋转气缸15、第三板16、机器人固定座5、定位销套17组成，其中，第一旋转气缸15通过定位销套17固定于机器人固定座5上，然后通过第三板16与机器人固定座5连接。

上述移动组件是由机器人底座组件、机器人、公头、相机组件组成；其中，机器人底座组件由机器人底座18、定位销19、化学螺栓20、单弹簧锁紧垫圈21、六角头螺栓22、平垫圈23组成；化学螺栓20用于将机器人底座18进行固定，定位销19、单弹簧锁紧垫圈21、六角头螺栓22、平垫圈23用于将机器人110与机器人底座18连接；公头组件由公头24、公盘对接板25、第一内螺纹圆柱销26组成，公头24采用第一内螺纹圆柱销26通过公盘对接板25与机器人110连接；相机组件由相机27、第一相机固定支架28、相机板29、第二相机固定支架30、第三相机固定支架31、光源板32、镜头33、光源34、第二内螺纹圆柱销35组成；其中，相机27通过第二内螺纹圆柱销35固定于第一相机固定支架28上，通过相机板29与第二相机固定支架30、第三相机固定支架31相连，镜头33和光源34固定于光源板32上后与机器人110连接。

上述传动端盖压机是由传动端框架36、第一端盖托盘组件37、第一下端托盘驱动机构38、第一压头托盘组件39、第一压头托盘驱动机构40、第一电缸滑动组件41、第一电检驱动机构42、第一电检滑动机构43和第一地脚组件44组成；其中，第一端盖托盘组件37固定于第一下端托盘驱动机构38上、第一压头托盘组件39固定于第一压头托盘驱动机构40上，第一下端托盘驱动机构38、第一压头托盘驱动机构40、第一电缸滑动组件41、第一电检驱动机构42、第一电检滑动机构43均固定于传动端框架36上，第一压头托盘组件39与第一压头托盘驱动机构40相连，传动端框架36通过第一地脚组件44进行固定；非传动端盖压机是由非传动端框架45、第二端盖托盘组件46、第二下端托盘驱动机构47、第二压头托盘组件48、第二压头托盘驱动机构49、第二电缸滑动组件50、第二电检驱动机构51、第二电检滑动机构52、第一定位销组件53、第二定位销组件54、第三定位销组件55、第一轴承端盖定位销装配56、第二轴承端盖定位销装配57、第二地脚组件86组成；其中，第二端盖托盘组件46固定于第二下端托盘驱动机构47上、第二压头托盘组件48固定于第二压头托盘驱动机构49上、第二下端托盘驱动机构47、第二压头托盘驱动机构49、第二电缸滑动组件50、第二电检驱动机构51、第二电检滑动机构52固定于非传动端框架45上；非传动端框架45通过第二地脚组件86进行固定；第一定位销组件53、第二定位销组件54、第三定位销组件55用于加工件进行定位；第一轴承端盖定位销装配56、第二轴承端盖定位销装配57用于定位销组件的装配。

上述第二夹头组件由旋转气缸组成装配组件和吸盘连接件组成，第二夹头组件固定于机器人固定座5上与组件母盘相连；旋转气缸组成装配组件是由第二夹头58、第二旋转气缸59、第四夹紧气缸60、第三气缸过渡板61、第二检测开关62、第四板63、第五板64组成；其中，第二夹头58和第二检测开关62固定于第四板63上；第四板63固定于第三气缸过渡板61上后与第四夹紧气缸60连接；第四夹紧气缸60通过第五板64固定与第二旋转气缸59上；吸盘连接件是由第六板65、分气块66、第七板67、第三接近开关安装板68、第三检测开关69、吸盘连接件70、吸盘71组成；其中，吸盘71通过吸盘连接件70固定于第七板67上，分气块66固定于第六板65上，第三检测开关69通过第三接近开关安装板68固定于第七板67上，第七板67与第六板65连接。

上述滑台组件是由第一举升位置检测板72、第一拖链支架73、拖链安装槽74、第一挡块75、第二挡块76、无杆气缸连接块77、底座78、导轨安装座79、滑动板80、滑动板锁块81、测试机放置架82、第二举升位置检测板83、第二拖链支架84、单层立柱组件85、第二地脚组件86、传感器87、拖链88、滑轨滑块89、第一导轨定位块90、第二导轨定位块91和无杆气缸92组成；其中，第二地脚组件86与底座78相连固定，单层立柱组件85一端与底座78相连固定，单层立柱组件85另一端导轨安装座79相连固定，第一拖链支架73、第二拖链支架84、第二挡块76、滑轨滑块89、无杆气缸92固定于导轨安装座79上，滑动板80固定于滑轨滑块89上，第一挡块75固定在滑动板80上，传感器87安装在导轨安装座79上，第一举升位置检测板72和第二举升位置检测板83固定在滑动板80上，拖链88安装在第二拖链支架84上，无杆气缸连接块77、滑动板锁块81锁在滑动板80上，测试机放置架82固定在单层立柱组件85上，第一导轨定位块90、第二导轨定位块91固定在导轨安装座79上。

上述装置还包括夹具放置架组件，用于放置第一夹头组件和第二夹头组件的夹头；夹具放置架组件是由第一支撑件93、第二支撑件94、第一定位销95、第二定位销96、第三定位销97、定位板98、第一垫片99、第二垫片100、第三垫片101、第一接近开关安装板102、防尘盖103、连接板104、第二接近开关安装板105、接近开关106、第三旋转气缸107、第一化学螺栓108、第二化学螺栓109组成；其中：接近开关106安装在第一接近开关安装板105上，第三旋转气缸107、第二接近开关安装板102固定安装在连接板104上，连接板104与第一支撑件93和第二支撑件94固定连接；第一定位销95、第二定位销96、第三定位销97固定安装在定位板98上；第一垫片99、第二垫片100、第三垫片101、第一化学螺栓108、第二化学螺栓109用于第二接近开关安装板105的固定安装，防尘盖103安装在第二接近开关安装板105上。

第二方面，本发明实施例还提供一种轴承压装的系统，其中，该系统包括上述的轴承压装的装置，还包括线体托盘。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本申请实施例提供一种轴承压装的装置及系统，其中，该装置包括：控制柜，以及与控制柜通讯连接的第一夹头组件、移动组件、传动端盖压机、非传动端盖压机；控制柜在识别出图像采集模块采集到的线体托盘上的加工件的图像为传动端轴承组件或非传动端轴承组件时，控制移动组件带动第一夹头组件夹取加工件至传动端盖压机或非传动端盖压机进行轴承压装。本申请能够通过轴承压装的装置全自动对加工件进行轴承压装，在轴承压装的整个过程中无需人工作业，大大提高了轴承压装的工作效率。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种轴承压装的装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种轴承压装的装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种轴承压装的装置的平面展示图；

图4为本发明实施例提供的一种第一夹头组件的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种移动组件的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种传动端盖压机的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种非传动端盖压机的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种第二夹头组件的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的一种滑台组件的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的一种夹具放置架组件的结构示意图。

图标：

1-第一夹紧气缸；7-第二夹紧气缸；11-第三夹紧气缸；60-第四夹紧气缸；2-第一板；10-第二板；16-第三板；63-第四板；64-第五板；65-第六板；67-第七板；3-夹持过渡块；4-夹持板；5-机器人固定座；6-第一检测开关；62-第二检测开关；69-第三检测开关；8-第一气缸过渡板；13-第二气缸过渡板；61-第三气缸过渡板；9-第一夹头；58-第二夹头；12-第一夹爪；14-第二夹爪；15-第一旋转气缸；59-第二旋转气缸；107-第三旋转气缸；17-定位销套；18-机器人底座；19-定位销；20-化学螺栓；21-单弹簧锁紧垫圈；22-六角头螺栓；23-平垫圈；24-公头；25-公盘对接板；26-第一内螺纹圆柱销；35-第二内螺纹圆柱销；27-相机；28-第一相机固定支架；29-相机板；30-第二相机固定支架；31-第三相机固定支架；32-光源板；33-镜头；34-光源；36-传动端框架；37-第一端盖托盘组件；46-第二端盖托盘组件；38-第一下端托盘驱动机构；47-第二下端托盘驱动机构；39-第一压头托盘组件；48-第二压头托盘组件；40-第一压头托盘驱动机构；49-第二压头托盘驱动机构；41-第一电缸滑动组件；50-第二电缸滑动组件；42-第一电检驱动机构；51-第二电检驱动机构；43-第一电检滑动机构；52-第二电检滑动机构；44-第一地脚组件；86-第二地脚组件；45-非传动端框架；53-第一定位销组件；54-第二定位销组件；55-第三定位销组件；56-第一轴承端盖定位销装配；57-第二轴承端盖定位销装配；66-分气块；68-第三接近开关安装板；70-吸盘连接件；71-吸盘；72-第一举升位置检测板；83-第二举升位置检测板；73-第一拖链支架；84-第二拖链支架；74-拖链安装槽；75-第一挡块；76-第二挡块；77-无杆气缸连接块；78-底座；79-导轨安装座；80-滑动板；81-滑动板锁块；82-测试机放置架；85-单层立柱组件；87-传感器；88-拖链；89-滑轨滑块；90-第一导轨定位块；91-第二导轨定位块；92-无杆气缸；93-第一支撑件；94-第二支撑件；95-第一定位销；96-第二定位销；97-第三定位销；98-定位板；99-第一垫片；100-第二垫片；101-第三垫片；102-第一接近开关安装板；103-防尘盖；104-连接板；105-第二接近开关安装板；106-接近开关；108-第一化学螺栓；109-第二化学螺栓；110-机器人；400-控制柜；401-第一夹头组件；402-移动组件；403-传动端盖压机；404-非传动端盖压机；405-图像采集模块；200-第二夹头组件；201-滑台组件；202-加热柜；300-夹具放置架组件；301-线体托盘。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

考虑到现有轴承压装需要人工进行作业，大大降低了轴承压装的工作效率；基于此，本发明实施例提供的一种轴承压装的装置及系统，能够通过轴承压装的装置全自动对加工件进行轴承压装，在轴承压装的整个过程中无需人工作业，大大提高了轴承压装的工作效率。

本实施例提供了一种轴承压装的装置，参见图1所示的一种轴承压装的装置的结构示意图，如图1所示，该装置包括：控制柜400，以及与控制柜400通讯连接的第一夹头组件401、移动组件402、传动端盖压机403、非传动端盖压机404，其中，第一夹头组件401安装在移动组件402的末端；其中，移动组件402包括图像采集模块405，用于采集线体托盘(图1中未示出)上的加工件的第一图像信息，并将第一图像信息发送至控制柜；控制柜，用于接收第一图像信息，对第一图像信息进行加工件类型识别，在识别出加工件为传动端轴承组件或非传动端轴承组件时，生成第一移动控制指令，并将第一移动控制指令发送至移动组件，以控制移动组件带动第一夹头组件移动至加工件所在的预设夹取位置；图像采集模块，还用于采集移动后的第一夹头组件的第二图像信息，并将第二图像信息发送至控制柜；控制柜，还用于接收第二图像信息，基于第二图像信息识别第一夹头组件是否到达预设夹取位置，如果是，生成第一夹取控制指令，并将第一夹取控制指令发送至第一夹头组件，以控制第一夹头组件对加工件进行夹取；图像采集模块，还用于采集执行夹取动作后的第一夹头组件的第三图像信息，并将第三图像信息发送至控制柜；控制柜，还用于接收第三图像信息，基于第三图像信息识别第一夹头组件是否夹取到加工件，如果是，生成第二移动控制指令，并将第二移动控制指令发送至移动组件，以控制移动组件带动第一夹头组件移动至传动端盖压机或非传动端盖压机所在的预设加工位置；图像采集模块，还用于采集移动后的第一夹头组件的第四图像信息，并将第四图像信息发送至控制柜；控制柜，还用于接收第四图像信息，基于第四图像信息识别第一夹头组件是否到达预设加工位置，如果是，生成加工控制指令，并将加工控制指令发送至传动端盖压机或非传动端盖压机，以控制传动端盖压机或非传动端盖压机对加工件进行轴承压装。

上述图像采集模块可以为摄像机、相机、扫描仪等，在此不进行限定。控制柜在识别出图像采集模块采集到的线体托盘上的加工件的图像为传动端轴承组件或非传动端轴承组件时，控制移动组件带动第一夹头组件夹取加工件至传动端盖压机或非传动端盖压机进行轴承压装；在本实施例中，如果加工件为传动端轴承组件则控制柜控制移动组件带动第一夹头组件夹取加工件至传动端盖压机进行压装，若加工件为非传动端轴承组件则控制柜控制移动组件带动第一夹头组件夹取加工件至非传动端盖压机进行压装；如果识别出加工件即不是传动端轴承组件也不是非传动端轴承组件时，则第一夹头组件不进行夹取操作，并且，线体托盘带动加工件流转至下一个工序进行加工。本实施例轴承压装的装置能够实现全自动对加工件进行轴承压装，在轴承压装的整个过程中无需人工作业，大大提高了轴承压装的工作效率。

在图1的基础上，图2示出了另一种轴承压装的装置的结构示意图，如图2所示，上述装置还包括与控制柜400通讯连接的第二夹头组件200；控制柜，还用于根据第三图像信息获取夹取的加工件的姿态信息，如果姿态信息不满足预设姿态信息，生成第三移动控制指令，并将第三移动控制指令发送至移动组件，以控制移动组件带动夹取加工件的第一夹头组件移动至第二夹头组件所在的预设位置；其中，姿态信息包括角度信息和方向信息；图像采集模块，还用于采集移动后的第一夹头组件的第五图像信息，并将第五图像信息发送至控制柜；控制柜，还用于接收第五图像信息，基于第五图像信息识别第一夹头组件是否到达预设位置，如果是，生成调整控制指令，并将调整控制指令发送至第二夹头组件，以控制第二夹头组件对加工件进行姿态调整。控制柜，还用于接收第二夹头组件发送的第一完成信号，基于第一完成信号生成第四移动控制指令，并将第四移动控制指令发送至移动组件，以控制移动组件带动姿态调整后的加工件的第一夹头组件移动至预设加工位置。

在第一夹头组件夹取到线体托盘上的加工件的姿态信息不满足传动端盖压机或非传动端盖压机所需的预设姿态信息，则需要将加工件移动至第二夹头组件所在位置，利用第二夹头组件调整加工件的姿态，直至调整至预设姿态信息为止，将调整后的加工件在移动至传动端盖压机或非传动端盖压机进行加工。

如图2所示，上述装置还包括与控制柜400通讯连接的滑台组件201和加热柜202，其中，加热柜202安装在滑台组件201的末端；控制柜，还用于接收传动端盖压机或非传动端盖压机发送的第二完成信号，基于第二完成信号生成第二夹取控制指令，并将第二夹取控制指令发送至第一夹头组件，以控制第一夹头组件夹取轴承压装后的加工件至滑台组件所在的预设滑动位置；控制柜，还用于接收滑台组件发送的检测到预设滑动位置有轴承压装后的加工件时，生成滑动控制指令，并将滑动控制指令发送至滑台组件，以控制滑台组件带动轴承压装后的加工件滑动至加热柜；图像采集模块，还用于实时采集加热柜的加热台的第七图像信息，并将第七图像信息发送至控制柜；控制柜，还用于接收第七图像信息，基于第七图像信息识别出加热台上落入轴承压装后的加工件时，生成加热控制指令，并将加热控制指令发送至加热柜，以控制加热柜对轴承压装后的加工件进行加热。

第一夹头组件将经传动端盖压机或非传动端盖压机压装后的加工件夹取至滑台组件上，使得加工件在滑台组件的带动下滑至加热柜进行加热，经加热柜加热后的加工件才为正真压装好的轴承。

为了便于理解，图3示出了一种轴承压装的装置的平面展示图，其中，控制柜400、第一夹头组件401、移动组件402、传动端盖压机403、非传动端盖压机404、第二夹头组件200、滑台组件201加热柜202、线体托盘301可以安装图3的安装位置进行安装，在实际使用时，上述轴承压装的装置的各部分可以根据实际安装需要进行安装，在此不对各部分安装位置进行限定。

图4示出了一种第一夹头组件的结构示意图，如图4所示包括图a和图b两个不同视角的第一夹头组件，由图4可以看出第一夹头组件包括安装在组件母盘上的第一夹紧气缸装配组件、第二夹紧气缸装配组件、第三夹紧气缸装配组件、旋转气缸装配组件；第一夹紧气缸装配组件是由第一夹紧气缸1、第一板2、夹持过渡块3、夹持板4、机器人固定座5和第一检测开关6组成，其中，夹持板4固定于第一板2上，第一板2与夹持过渡块3相连、通过夹持过渡块3与第一夹紧气缸1相连，第一夹紧气缸1与机器人固定座5相连，第一检测开关6固定于机器人固定座5上；第二夹紧气缸装配组件是由第二夹紧气缸7、第一气缸过渡板8、第一夹头9第二板10组成，其中，第一夹头9固定于第二板10上，第二板10通过第一气缸过渡板8与第二夹紧气缸7连接；第三夹紧气缸装配组件是由第三夹紧气缸11、第一夹爪12、第二气缸过渡板13、第二夹爪14组成，其中，第二夹爪14固定于第一夹爪12上，第一夹爪12通过第二气缸过渡板13与第三夹紧气缸11连接；旋转气缸装配组件是由第一旋转气缸15、第三板16、机器人固定座5、定位销套17组成，其中，第一旋转气缸15通过定位销套17固定于机器人固定座5上，然后通过第三板16与机器人固定座5连接。

图5示出了一种移动组件的结构示意图，如图5所示，移动组件是由机器人底座组件、机器人、公头、相机组件组成；其中，机器人底座组件由机器人底座18、定位销19、化学螺栓20、单弹簧锁紧垫圈21、六角头螺栓22、平垫圈23组成；化学螺栓20用于将机器人底座18进行固定，定位销19、单弹簧锁紧垫圈21、六角头螺栓22、平垫圈23用于将机器人110与机器人底座18连接；公头组件由公头24、公盘对接板25、第一内螺纹圆柱销26组成，公头24采用第一内螺纹圆柱销26通过公盘对接板25与机器人110连接；相机组件由相机27、第一相机固定支架28、相机板29、第二相机固定支架30、第三相机固定支架31、光源板32、镜头33、光源34、第二内螺纹圆柱销35组成；其中，相机27通过第二内螺纹圆柱销35固定于第一相机固定支架28上，通过相机板29与第二相机固定支架30、第三相机固定支架31相连，镜头33和光源34固定于光源板32上后与机器人110连接。

图6示出了一种传动端盖压机的结构示意图，如图6所示，传动端盖压机是由传动端盖压机是由传动端框架36、第一端盖托盘组件37、第一下端托盘驱动机构38、第一压头托盘组件39、第一压头托盘驱动机构40、第一电缸滑动组件41、第一电检驱动机构42、第一电检滑动机构43和第一地脚组件44组成；其中，第一端盖托盘组件37固定于第一下端托盘驱动机构38上、第一压头托盘组件39固定于第一压头托盘驱动机构40上，第一下端托盘驱动机构38、第一压头托盘驱动机构40、第一电缸滑动组件41、第一电检驱动机构42、第一电检滑动机构43均固定于传动端框架36上，第一压头托盘组件39与第一压头托盘驱动机构40相连，传动端框架36通过第一地脚组件44进行固定。

图7示出了一种非传动端盖压机的结构示意图，如图7所示包括图a图b和图c三个不同视角的非传动端盖压机，由图7可以看出非传动端盖压机是由非传动端框架45、第二端盖托盘组件46、第二下端托盘驱动机构47、第二压头托盘组件48、第二压头托盘驱动机构49、第二电缸滑动组件50、第二电检驱动机构51、第二电检滑动机构52、第一定位销组件53、第二定位销组件54、第三定位销组件55、第一轴承端盖定位销装配56、第二轴承端盖定位销装配57、第二地脚组件86组成；其中，第二端盖托盘组件46固定于第二下端托盘驱动机构47上、第二压头托盘组件48固定于第二压头托盘驱动机构49上、第二下端托盘驱动机构47、第二压头托盘驱动机构49、第二电缸滑动组件50、第二电检驱动机构51、第二电检滑动机构52固定于非传动端框架45上；非传动端框架45通过第二地脚组件86进行固定；第一定位销组件53、第二定位销组件54、第三定位销组件55用于加工件进行定位；第一轴承端盖定位销装配56、第二轴承端盖定位销装配57用于定位销组件的装配。

图8示出了一种第二夹头组件的结构示意图，如图8所示包括图a和图b两个不同视角的第二夹头组件，由图8可以看出第二夹头组件由旋转气缸组成装配组件和吸盘连接件组成，第二夹头组件固定于机器人固定座5上与组件母盘相连；旋转气缸组成装配组件是由第二夹头58、第二旋转气缸59、第四夹紧气缸60、第三气缸过渡板61、第二检测开关62、第四板63、第五板64组成；其中，第二夹头58和第二检测开关62固定于第四板63上；第四板63固定于第三气缸过渡板61上后与第四夹紧气缸60连接；第四夹紧气缸60通过第五板64固定与第二旋转气缸59上；吸盘连接件是由第六板65、分气块66、第七板67、第三接近开关安装板68、第三检测开关69、吸盘连接件70、吸盘71组成；其中，吸盘71通过吸盘连接件70固定于第七板67上，分气块66固定于第六板65上，第三检测开关69通过第三接近开关安装板68固定于第七板67上，第七板67与第六板65连接。

图9示出了一种滑台组件的结构示意图，如图9所示包括图a和图b两个不同视角的滑台组件，由图9可以看出滑台组件是由第一举升位置检测板72、第一拖链支架73、拖链安装槽74、第一挡块75、第二挡块76、无杆气缸连接块77、底座78、导轨安装座79、滑动板80、滑动板锁块81、测试机放置架82、第二举升位置检测板83、第二拖链支架84、单层立柱组件85、第二地脚组件86、传感器87、拖链88、滑轨滑块89、第一导轨定位块90、第二导轨定位块91和无杆气缸92组成；其中，第二地脚组件86与底座78相连固定，单层立柱组件85一端与底座78相连固定，单层立柱组件85另一端导轨安装座79相连固定，第一拖链支架73、第二拖链支架84、第二挡块76、滑轨滑块89、无杆气缸92固定于导轨安装座79上，滑动板80固定于滑轨滑块89上，第一挡块75固定在滑动板80上，传感器87安装在导轨安装座79上，第一举升位置检测板72和第二举升位置检测板83固定在滑动板80上，拖链88安装在第二拖链支架84上，无杆气缸连接块77、滑动板锁块81锁在滑动板80上，测试机放置架82固定在单层立柱组件85上，第一导轨定位块90、第二导轨定位块91固定在导轨安装座79上。

如图3所示，上述装置还包括夹具放置架组件300，用于放置第一夹头组件401和第二夹头组件200的夹头；为了便于理解，图10示出了一种夹具放置架组件的结构示意图，如图10所示，夹具放置架组件300是由第一支撑件93、第二支撑件94、第一定位销95、第二定位销96、第三定位销97、定位板98、第一垫片99、第二垫片100、第三垫片101、第一接近开关安装板102、防尘盖103、连接板104、第二接近开关安装板105、接近开关106、第三旋转气缸107、第一化学螺栓108、第二化学螺栓109组成；其中：接近开关106安装在第二接近开关安装板105上，第三旋转气缸107、第一接近开关安装板102固定安装在连接板104上，连接板104与第一支撑件93和第二支撑件94固定连接；第一定位销95、第二定位销96、第三定位销97固定安装在定位板98上；第一垫片99、第二垫片100、第三垫片101、第一化学螺栓108、第二化学螺栓109用于第二接近开关安装板105的固定安装，防尘盖103安装在第二接近开关安装板105上。

本发明实施例还提供一种轴承压装的系统，其中，该系统包括上述的轴承压装的装置，还包括线体托盘。

本发明实施例提供的轴承压装的系统，与上述实施例提供的轴承压装的装置具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种轴承压装的装置，其特征在于，所述装置包括：控制柜，以及与所述控制柜通讯连接的第一夹头组件、移动组件、传动端盖压机、非传动端盖压机，其中，所述第一夹头组件安装在移动组件的末端；

其中，所述移动组件包括图像采集模块，用于采集线体托盘上的加工件的第一图像信息，并将所述第一图像信息发送至所述控制柜；

所述控制柜，用于接收所述第一图像信息，对所述第一图像信息进行加工件类型识别，在识别出所述加工件为传动端轴承组件或非传动端轴承组件时，生成第一移动控制指令，并将所述第一移动控制指令发送至所述移动组件，以控制所述移动组件带动所述第一夹头组件移动至所述加工件所在的预设夹取位置；

所述图像采集模块，还用于采集移动后的所述第一夹头组件的第二图像信息，并将所述第二图像信息发送至所述控制柜；

所述控制柜，还用于接收所述第二图像信息，基于所述第二图像信息识别所述第一夹头组件是否到达所述预设夹取位置，如果是，生成第一夹取控制指令，并将所述第一夹取控制指令发送至所述第一夹头组件，以控制所述第一夹头组件对所述加工件进行夹取；

所述图像采集模块，还用于采集执行夹取动作后的所述第一夹头组件的第三图像信息，并将所述第三图像信息发送至所述控制柜；

所述控制柜，还用于接收所述第三图像信息，基于所述第三图像信息识别所述第一夹头组件是否夹取到所述加工件，如果是，生成第二移动控制指令，并将所述第二移动控制指令发送至所述移动组件，以控制所述移动组件带动所述第一夹头组件移动至所述传动端盖压机或所述非传动端盖压机所在的预设加工位置；

所述图像采集模块，还用于采集移动后的所述第一夹头组件的第四图像信息，并将所述第四图像信息发送至所述控制柜；

所述控制柜，还用于接收所述第四图像信息，基于所述第四图像信息识别所述第一夹头组件是否到达所述预设加工位置，如果是，生成加工控制指令，并将所述加工控制指令发送至所述传动端盖压机或所述非传动端盖压机，以控制所述传动端盖压机或所述非传动端盖压机对所述加工件进行轴承压装。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括与所述控制柜通讯连接的第二夹头组件；

所述控制柜，还用于根据所述第三图像信息获取夹取的加工件的姿态信息，如果所述姿态信息不满足预设姿态信息，生成第三移动控制指令，并将所述第三移动控制指令发送至所述移动组件，以控制所述移动组件带动夹取所述加工件的第一夹头组件移动至所述第二夹头组件所在的预设位置；其中，所述姿态信息包括角度信息和方向信息；

所述图像采集模块，还用于采集移动后的所述第一夹头组件的第五图像信息，并将所述第五图像信息发送至所述控制柜；

所述控制柜，还用于接收所述第五图像信息，基于所述第五图像信息识别所述第一夹头组件是否到达所述预设位置，如果是，生成调整控制指令，并将所述调整控制指令发送至所述第二夹头组件，以控制所述第二夹头组件对所述加工件进行姿态调整；

所述控制柜，还用于接收所述第二夹头组件发送的第一完成信号，基于所述第一完成信号生成第四移动控制指令，并将所述第四移动控制指令发送至所述移动组件，以控制所述移动组件带动姿态调整后的加工件的第一夹头组件移动至所述预设加工位置。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括与所述控制柜通讯连接的滑台组件和加热柜，其中，所述加热柜安装在所述滑台组件的末端；

所述控制柜，还用于接收所述传动端盖压机或所述非传动端盖压机发送的第二完成信号，基于所述第二完成信号生成第二夹取控制指令，并将所述第二夹取控制指令发送至所述第一夹头组件，以控制所述第一夹头组件夹取轴承压装后的所述加工件至所述滑台组件所在的预设滑动位置；

所述控制柜，还用于接收所述滑台组件发送的检测到所述预设滑动位置有轴承压装后的所述加工件时，生成滑动控制指令，并将所述滑动控制指令发送至所述滑台组件，以控制所述滑台组件带动轴承压装后的所述加工件滑动至所述加热柜；

所述图像采集模块，还用于实时采集所述加热柜的加热台的第七图像信息，并将所述第七图像信息发送至所述控制柜；

所述控制柜，还用于接收所述第七图像信息，基于所述第七图像信息识别出所述加热台上落入轴承压装后的所述加工件时，生成加热控制指令，并将所述加热控制指令发送至所述加热柜，以控制所述加热柜对轴承压装后的所述加工件进行加热。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第一夹头组件包括安装在组件母盘上的第一夹紧气缸装配组件、第二夹紧气缸装配组件、第三夹紧气缸装配组件、旋转气缸装配组件；

所述第一夹紧气缸装配组件是由第一夹紧气缸(1)、第一板(2)、夹持过渡块(3)、夹持板(4)、机器人固定座(5)和第一检测开关(6)组成，其中，夹持板(4)固定于第一板(2)上，第一板(2)与夹持过渡块(3)相连、通过夹持过渡块(3)与第一夹紧气缸(1)相连，第一夹紧气缸(1)与机器人固定座(5)相连，第一检测开关(6)固定于机器人固定座(5)上；

所述第二夹紧气缸装配组件是由第二夹紧气缸(7)、第一气缸过渡板(8)、第一夹头(9)、第二板(10)组成，其中，第一夹头(9)固定于第二板(10)上，第二板(10)通过第一气缸过渡板(8)与第二夹紧气缸(7)连接；

所述第三夹紧气缸装配组件是由第三夹紧气缸(11)、第一夹爪(12)、第二气缸过渡板(13)、第二夹爪(14)组成，其中，第二夹爪(14)固定于第一夹爪(12)上，第一夹爪(12)通过第二气缸过渡板(13)与第三夹紧气缸(11)连接；

所述旋转气缸装配组件是由第一旋转气缸(15)、第三板(16)、机器人固定座(5)、定位销套(17)组成，其中，第一旋转气缸(15)通过定位销套(17)固定于机器人固定座(5)上，然后通过第三板(16)与机器人固定座(5)连接。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述移动组件是由机器人底座组件、机器人、公头、相机组件组成；

其中，机器人底座组件由机器人底座(18)、定位销(19)、化学螺栓(20)、单弹簧锁紧垫圈(21)、六角头螺栓(22)、平垫圈(23)组成；化学螺栓(20)用于将机器人底座(18)进行固定，定位销(19)、单弹簧锁紧垫圈(21)、六角头螺栓(22)、平垫圈(23)用于将机器人(110)与机器人底座(18)连接；

公头组件由公头(24)、公盘对接板(25)、第一内螺纹圆柱销(26)组成，公头(24)采用第一内螺纹圆柱销(26)通过公盘对接板(25)与机器人(110)连接；

相机组件由相机(27)、第一相机固定支架(28)、相机板(29)、第二相机固定支架(30)、第三相机固定支架(31)、光源板(32)、镜头(33)、光源(34)、第二内螺纹圆柱销(35)组成；其中，相机(27)通过第二内螺纹圆柱销(35)固定于第一相机固定支架(28)上，通过相机板(29)与第二相机固定支架(30)、第三相机固定支架(31)相连，镜头(33)和光源(34)固定于光源板(32)上后与机器人(110)连接。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述传动端盖压机是由传动端框架(36)、第一端盖托盘组件(37)、第一下端托盘驱动机构(38)、第一压头托盘组件(39)、第一压头托盘驱动机构(40)、第一电缸滑动组件(41)、第一电检驱动机构(42)、第一电检滑动机构(43)和第一地脚组件(44)组成；

其中，第一端盖托盘组件(37)固定于第一下端托盘驱动机构(38)上、第一压头托盘组件(39)固定于第一压头托盘驱动机构(40)上，第一下端托盘驱动机构(38)、第一压头托盘驱动机构(40)、第一电缸滑动组件(41)、第一电检驱动机构(42)、第一电检滑动机构(43)均固定于传动端框架(36)上，第一压头托盘组件(39)与第一压头托盘驱动机构(40)相连，传动端框架(36)通过第一地脚组件(44)进行固定；

所述非传动端盖压机是由非传动端框架(45)、第二端盖托盘组件(46)、第二下端托盘驱动机构(47)、第二压头托盘组件(48)、第二压头托盘驱动机构(49)、第二电缸滑动组件(50)、第二电检驱动机构(51)、第二电检滑动机构(52)、第一定位销组件(53)、第二定位销组件(54)、第三定位销组件(55)、第一轴承端盖定位销装配(56)、第二轴承端盖定位销装配(57)、第二地脚组件(86)组成；

其中，第二端盖托盘组件(46)固定于第二下端托盘驱动机构(47)上、第二压头托盘组件(48)固定于第二压头托盘驱动机构(49)上、第二下端托盘驱动机构(47)、第二压头托盘驱动机构(49)、第二电缸滑动组件(50)、第二电检驱动机构(51)、第二电检滑动机构(52)固定于非传动端框架(45)上；非传动端框架(45)通过第二地脚组件(86)进行固定；第一定位销组件(53)、第二定位销组件(54)、第三定位销组件(55)用于加工件进行定位；第一轴承端盖定位销装配(56)、第二轴承端盖定位销装配(57)用于定位销组件的装配。

7.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第二夹头组件由旋转气缸组成装配组件和吸盘连接件组成，所述第二夹头组件固定于机器人固定座(5)上与组件母盘相连；

所述旋转气缸组成装配组件是由第二夹头(58)、第二旋转气缸(59)、第四夹紧气缸(60)、第三气缸过渡板(61)、第二检测开关(62)、第四板(63)、第五板(64)组成；其中，第二夹头(58)和第二检测开关(62)固定于所述第四板(63)上；第四板(63)固定于第三气缸过渡板(61)上后与第四夹紧气缸(60)连接；第四夹紧气缸(60)通过第五板(64)固定与第二旋转气缸(59)上；

所述吸盘连接件是由第六板(65)、分气块(66)、第七板(67)、第三接近开关安装板(68)、第三检测开关(69)、吸盘连接件(70)、吸盘(71)组成；其中，吸盘(71)通过吸盘连接件(70)固定于第七板(67)上，分气块(66)固定于第六板(65)上，第三检测开关(69)通过第三接近开关安装板(68)固定于第七板(67)上，第七板(67)与第六板(65)连接。

8.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述滑台组件是由第一举升位置检测板(72)、第一拖链支架(73)、拖链安装槽(74)、第一挡块(75)、第二挡块(76)、无杆气缸连接块(77)、底座(78)、导轨安装座(79)、滑动板(80)、滑动板锁块(81)、测试机放置架(82)、第二举升位置检测板(83)、第二拖链支架(84)、单层立柱组件(85)、第二地脚组件(86)、传感器(87)、拖链(88)、滑轨滑块(89)、第一导轨定位块(90)、第二导轨定位块(91)和无杆气缸(92)组成；

其中，第二地脚组件(86)与底座(78)相连固定，单层立柱组件(85)一端与底座(78)相连固定，单层立柱组件(85)另一端导轨安装座(79)相连固定，第一拖链支架(73)、第二拖链支架(84)、第二挡块(76)、滑轨滑块(89)、无杆气缸(92)固定于导轨安装座(79)上，滑动板(80)固定于滑轨滑块(89)上，第一挡块(75)固定在滑动板(80)上，传感器(87)安装在导轨安装座(79)上，第一举升位置检测板(72)和第二举升位置检测板(83)固定在滑动板(80)上，拖链(88)安装在第二拖链支架(84)上，无杆气缸连接块(77)、滑动板锁块(81)锁在滑动板(80)上，测试机放置架(82)固定在单层立柱组件(85)上，第一导轨定位块(90)、第二导轨定位块(91)固定在导轨安装座(79)上。

9.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装置还包括夹具放置架组件，用于放置所述第一夹头组件和第二夹头组件的夹头；

所述夹具放置架组件是由第一支撑件(93)、第二支撑件(94)、第一定位销(95)、第二定位销(96)、第三定位销(97)、定位板(98)、第一垫片(99)、第二垫片(100)、第三垫片(101)、第一接近开关安装板(102)、防尘盖(103)、连接板(104)、第二接近开关安装板(105)、接近开关(106)、第三旋转气缸(107)、第一化学螺栓(108)、第二化学螺栓(109)组成；

其中：接近开关(106)安装在第二接近开关安装板(105)上，第三旋转气缸(107)、第一接近开关安装板(102)固定安装在连接板(104)上，连接板(104)与第一支撑件(93)和第二支撑件(94)固定连接；第一定位销(95)、第二定位销(96)、第三定位销(97)固定安装在定位板(98)上；第一垫片(99)、第二垫片(100)、第三垫片(101)、第一化学螺栓(108)、第二化学螺栓(109)用于第二接近开关安装板(105)的固定安装，防尘盖(103)安装在第二接近开关安装板(105)上。

10.一种轴承压装的系统，其特征在于，所述系统包括权利要求1-9任一项所述的轴承压装的装置，还包括线体托盘。

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