CN113751235B - 一种应用于高炉耐火材料自动喷补机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公布了一种应用于高炉耐火材料自动喷补机器人，它包括电动葫芦，电动葫芦设置在旋转机构的上端，旋转机构包括旋转马达、回转支撑组件和旋转接头组件，旋转机构的下端设置伸缩臂组件，伸缩臂组件的侧端设置有伸缩马达；旋转接头组件的下端设置有输送管道组件，还包括控制系统。本发明提供一种应用于高炉耐火材料自动喷补机器人，自动化程度高，具有结构设计合理，能根据高炉的特性直径的变化自动伸缩，360度范围内全方位上下自动喷涂、无需人工、安全可靠、适用范围广，大大降低了劳动强度、提高了生产效率。

Description

一种应用于高炉耐火材料自动喷补机器人

技术领域

本发明涉及高炉应用技术领域，具体为一种应用于高炉耐火材料自动喷补机器人。

背景技术

高炉是用钢板作炉壳，壳内砌耐火砖内衬。高炉本体自上而下分为炉喉、炉身、炉腰、炉腹、炉缸5部分。由于高炉炼铁技术经济指标良好，工艺简单，生产量大，劳动生产效率高，能耗低等优点。

高炉炉身内部砌有一层厚345-1150毫米的耐火砖，以减少炉壳散热量，砖中设置冷却设备防止炉壳变形。高炉各部分砖衬损坏机理不同，为了防止局部砖衬先损坏而缩短高炉寿命，必须根据损坏、冷却和高炉操作等因素，选用不同的耐火砖衬。高炉内耐火材料在喷补过程中，因高炉内温度达到300℃左右，人无法进入到高炉内进行施工，且高炉的直径从4米到13米不等。因此开发一款代替人工且能一次完成喷补作业的设备对高炉修复非常重要。

发明内容

本发明的目的是针对以上问题，本发明提供一种应用于高炉耐火材料自动喷补机器人，自动化程度高，具有结构设计合理，能根据高炉的特性直径的变化自动伸缩，360度范围内全方位上下自动喷涂、无需人工、安全可靠、适用范围广，大大降低了劳动强度、提高了生产效率。

为实现以上目的，本发明采用的技术方案是：它包括电动葫芦，电动葫芦设置在旋转机构的上端，旋转机构包括旋转马达、回转支撑组件和旋转接头组件，旋转机构的下端设置伸缩臂组件，伸缩臂组件的侧端设置有伸缩马达；旋转接头组件的下端设置有输送管道组件，还包括控制系统。

进一步的，旋转机构包括回转支撑组件，回转支撑组件上设置有旋转马达，旋转马达上设有旋转减速机和与回转支撑啮合的旋转齿轮；回转支撑组件包括由内圈、滚动体、带齿外圈、加油嘴组成。

进一步的，旋转机构内设置有旋转接头组件，旋转接头组件包含定子和转子；转子和定子上设置有X1通道、X2通道、X3通道、X4通道、X5通道和X6通道，其中X1通道为垂直直通通道且为耐火材料通道，X2通道至X6通道均为环形通道，X2通道为压缩空气及促凝剂通道，X3和X4伸缩臂驱动马达AB口液压油通道，X5通道为冷却水通道，X6伸缩臂驱动马达泄油口液压油通道。

进一步的，转子和定子的中间装有轴承，轴承的上端设置有轴承压盖，定子的上方设置有盖板且通过螺栓连接，盖板与X1通道之间设有密封圈；X2通道至X6通道与定子之间设置有环形槽，且与设置在转子上的U型通道连接；转子的底部设置有法兰盘。

进一步的，转子的底部设置有输送管路，输送管路包括第一泵管，第二泵管、泵弯管、第一软泵管、泵管、喷头、第二软泵管、第一风管、第二风管；第一泵管设置在转子的底部；X通道的上下端分别与第二软泵管和第一泵管连通；X通道为环形通道，X通道为压缩空气及促凝剂通道；X通道的两端与第一风管、第二风管连通。

进一步的，伸缩臂组件包括箱体，箱体上端的侧端活动设置有第一伸缩臂，第一伸缩臂为喷枪臂，箱体下端的另一侧端活动设置有第二伸缩臂，第二伸缩臂为配重臂；箱体的中部设置有齿轮，齿轮与驱动装置连接；齿轮的上下端分别设置有上齿条和下齿条；第二伸缩臂的侧端设置有配重块组件；配重块组件包括连接轴，连接轴上设置有多个配重块，连接轴的中部设置为方型，配重块设置为U字型；配重块的中部穿插在连接轴上；连接轴的一端外周设置有螺纹端，螺纹端设置在第一端板的中部后通过定位销与第二伸缩臂连接；连接轴的另一端设置在第二端板内后通过螺钉与第二伸缩臂连接；箱体的内设置有侧板，侧板上下各装有滚轮。

进一步的，控制系统包括液压站和电控柜，液压站为旋转马达、伸缩马达提供动力；旋转马达通过第一液压管道、第二液压管道和第三液压管道与液压站连接；伸缩马达通过第一管道、第二管道和第三管道与旋转接头的转子上的液压管路通道连接，再通过第四液压管路、第五液压管路、第六液压管路的一端与旋转接头的定子连接，第四液压管路、第五液压管路、第六液压管路的一端与液压站连接。

进一步的，旋转机构的下端设置有支撑架组件包括固定筒体，固定筒体的下端设置支撑柱，支撑柱的圆周上均匀设置有多个支撑杆，支撑柱与支撑杆设置有连件组件。

进一步的，支撑杆设置为三个。

进一步的，连件组件包括固定板，固定板上铰接设置有第一连接块，第一连接块的下端活动设置有第二连接块，第二连接块设置在连接杆的上端，连接杆的下端通过第三连接块与第四连接块活动连接，第四连接块的下端铰接设置有活动块，活动块与支撑杆为滑动连接。

本发明的有益效果：

1、本发明提供一种应用于高炉耐火材料自动喷补机器人，自动化程度高，具有结构设计合理，能根据高炉的特性直径的变化自动伸缩，360度范围内全方位上下自动喷涂、无需人工、安全可靠、适用范围广，大大降低了劳动强度、提高了生产效率。

2、本发明中通过使用该设备完全代替人工在高炉内的作业，通过伸缩机械臂控制喷头的长度实现一次完成喷补作业，缩短施工周期，为高炉抢修节约时间。伸缩臂组件在施工过程中可以根据高炉直径调节喷头臂的伸缩使喷头与高炉内壁的距离保持在一定范围内，且保证高炉喷补设备在高炉内的平衡。第二伸缩臂的侧端设置有配重块组件，施工时可根据不同的施工场景调整配重块的数量，保证装置在炉内的平衡箱体的内设置有侧板，侧板上下各装有滚轮保证伸缩臂在箱体内运行平顺，保证齿条与齿轮的间隙不变。

3、本发明中通过旋转机构组件和输送管道组件的协调作用，保证高炉喷补机器人在喷补作业过程中的无限回转，且耐火材料、压缩空气、液压油、冷却水等能输送到指定位置。

4、本发明中伸缩臂装有固定有齿条的第一伸缩臂和第二伸缩臂，固定在回转支撑的外圈上，回转支撑旋转时带动伸缩臂在炉内旋转，伸缩臂伸缩使用伸缩马达伸缩马达前端装有齿轮，伸缩马达旋转时驱动第一伸缩臂和第二伸缩臂前伸或者回缩，从而调整装在伸缩臂上输送管前端与炉壁的距离，伸缩马达自带制动，保证伸缩臂在旋转时在离心力的作用下不会前伸。

5、本发明中支撑杆的位置可根据需要调整，调整时，通过第一连接块调节角度后，再通过活动块在支撑杆滑动调节至合适位置后，最后第三连接块与第四连接块通过螺栓连接。支撑架组的设置有稳定整个设备的作用，可以防止旋转机构在喷耐火材料时重心不稳上下抖动的现象，从而提高了整台设备的平衡度。

附图说明

图1为本发明结构的正视图。

图2为本发明结构中旋转马达与回转支撑组件的连接示意图。

图3为本发明结构中回转支撑组件的主视图。

图4为本发明结构中回转支撑组件的俯视图。

图5为本发明结构中旋转接头组件的主视图。

图6为本发明结构中旋转接头组件的俯视图。

图7为本发明结构中旋转接头组件的剖视图。

图8为本发明结构中伸缩臂组件的示意图。

图9为图8的A处放大示意图。

图10为本发明结构中伸缩马达的连接示意图。

图11为本发明结构中伸缩马达的管道连接示意图。

图12为本发明结构中伸缩马达的液压管路连接示意图。

图13为本发明结构中旋转接头组件与输送管道组件的连接示意图。

图14为本发明结构的正视图(含支撑架组件)。

图15为本发明结构中支撑架组件的主视图。

图16为本发明结构中支撑架组件中活动块与支撑杆连接的俯视图。

图中所述文字标注表示为：1、电动葫芦；2、旋转马达；3、回转支撑组件；4、旋转接头组件；5、伸缩臂组件；6、伸缩马达；7、输送管道组件；8、控制系统；9、支撑架组件；21、旋转减速机；22、旋转齿轮；23、第一液压管道；24、第二液压管道；25、第三液压管道；31、内圈；32、滚动体；33、带齿外圈；34、加油嘴；41、转子；42、定子；43、轴承；44、轴承压盖；45、盖板；46、密封圈；47、垂直直通通道；48、环形槽；49、U型通道；42-1、法兰盘；51、第一伸缩臂；52、箱体；53、第二伸缩臂；54、配重块组件；55、滚轮；56、齿轮；57、上齿条；58、下齿条；5401、连接轴；5402、第一端板；5403、螺纹端；5404、定位销；5405、配重块；5406、第二端板；5407、螺钉；61、第四液压管路；62、第五液压管路；63、第六液压管路；64、第一管道；65、第二管道；66、第三管道；71、第一泵管；72、第二泵管；73、泵弯管；74、第一软泵管；75、泵管；76、喷头；77、第二软泵管；781、第一风管；782、第二风管；81、液压站；82、电控柜；91、固定筒体；92、固定板；93、第一连接块；94、第二连接块；95、连接杆；96、活动块；97、支撑杆；98、第四连接块；99、第三连接块；910、支撑柱。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。

如图1-图16所示，本发明的具体结构为：它包括电动葫芦1，电动葫芦1设置在旋转机构的上端，旋转机构包括旋转马达2、回转支撑组件3和旋转接头组件4，旋转机构的下端设置伸缩臂组件5，伸缩臂组件5的侧端设置有伸缩马达6；旋转接头组件4的下端设置有输送管道组件7，还包括控制系统8。

工作原理：本设备采用4个电动葫芦1悬吊在高炉内，电动葫芦1悬挂在高炉顶部平台；旋转机构上的回转支撑组件3由一个旋转马达2驱动，旋转机构内安装有旋转接头组件4，旋转接头组件4与输送管道组件7，用来保证旋转机构无限回转时与机械臂连接的耐火材料，压缩空气，促凝剂等能正常流通；

伸缩臂组件5固定在回转支撑组件3上，回转支撑组件3旋转时带动伸缩臂在炉内旋转，伸缩臂伸缩使用伸缩马达6，伸缩马达6前端装有齿轮，伸缩马达6旋转时驱动伸缩臂组件5前伸或者回缩，从而调整装在伸缩臂上输送管道组件7前端与炉壁的距离，伸缩马达6自带制动，保证伸缩臂在旋转时在离心力的作用下不会前伸。

控制系统8为旋转马达2、伸缩马达6提供动力。电控柜82：控制旋转马达2正回转与反回转的启动及回转速度调节，控制伸缩马达6正旋转与反旋转及旋转时间，控制电动葫芦1上升与下级及上升下降高度。

如图3-4所示，旋转机构包括回转支撑组件3，回转支撑组件3上设置有旋转马达2，旋转马达2上设有旋转减速机21和与回转支撑组件3啮合的旋转齿轮22；回转支撑组件3包括由内圈31、滚动体32、带齿外圈33、加油嘴34组成。内圈31作为支撑圈，支撑整个高炉喷补机械手的重量，滚动体32设于内圈31与带齿外圈33之间，内圈31和带齿外圈33上均设有滚动道，带齿外圈33作为旋转圈，支撑伸缩臂及带动伸缩臂旋转，加油嘴34为回转支撑滚动道润滑油加注口，共设有两个。

如图5-6所示，旋转机构内设置有旋转接头组件4，旋转接头组件4包含定子42和转子41；转子41和定子42上设置有X1通道、X2通道、X3通道、X4通道、X5通道和X6通道，其中X1通道为垂直直通通道7且为耐火材料通道，X2通道至X6通道均为环形通道，X2通道为压缩空气及促凝剂通道，X3和X4伸缩臂驱动马达AB口液压油通道，X5通道为冷却水通道，X6伸缩臂驱动马达泄油口液压油通道。旋转机构上装有回转支撑3，回转支撑组件3由一个旋转马达2驱动，旋转马达2上设有旋转减速机21和与回转支撑3啮合的旋转齿轮22，旋转机构内安装有旋转接头组件4，旋转接头组件4，旋转接头4包含定子42和转子41，定子42和转子41中间设有6个连接通道，用来保证旋转机构无限回转时与机械臂连接的耐火材料，压缩空气，促凝剂等能正常流通；

如图7所示，转子41和定子42的中间装有轴承43，轴承43的上端设置有轴承压盖44，定子42的上方设置有盖板45且通过螺栓连接，盖板45与X1通道之间设有密封圈46；X2通道至X6通道与定子42之间设置有环形槽48，且与设置在转子41上的U型通道49连接，保证设备在旋转时各通道保持畅通；转子41的底部设置有法兰盘42-1，最终将所有需要输送的材料从法兰盘42-1输出。

如图8和图13所示，转子41的底部设置有输送管道组件7，输送管道组件7包括第一泵管71，第二泵管72、泵弯管73、第一软泵管74、泵管75、喷头76、第二软泵管77、第一风管781、第二风管782；第一泵管71设置在转子41的底部；X1通道的上下端分别与第二软泵管77和第一泵管71连通；X2通道为环形通道，X2通道为压缩空气及促凝剂通道；X2通道的两端与第一风管781、第二风管782连通。第一泵管71和第二泵管72均设置为L型DN50泵管。

优选的，泵弯管73设置为DN45型，第一软泵管74设置为DN38型，泵管75设置为DN38型，第二软泵管77设置为DN50型。具体使用时，在旋转接头组件4转子41底部装有整套输送管道组件7，耐火材料从第二软泵管77输送过来，通过旋转接头组件4耐火材料通道输送到第一泵管71，最终从喷头76喷出。压缩空气和促凝剂通过第一风管781输送过来，通过旋转接头组件4压缩空气通道从第二风管782输送到泵管75，同耐火材料一同从喷头76喷出回转。

如图9所示，伸缩臂组件5包括箱体52，箱体52上端的侧端活动设置有第一伸缩臂51，第一伸缩臂51为喷枪臂，箱体52下端的另一侧端活动设置有第二伸缩臂53，第二伸缩臂53为配重臂；箱体52的中部设置有齿轮56，齿轮56与驱动装置连接；齿轮56的上下端分别设置有上齿条57和下齿条58；第二伸缩臂53的侧端设置有配重块组件54；配重块组件54包括连接轴5401，连接轴5401上设置有多个配重块5405，连接轴5401的中部设置为方型，配重块5405设置为U字型；配重块5405的中部穿插在连接轴5401上；连接轴5401的一端外周设置有螺纹端5403，螺纹端5403设置在第一端板5402的中部后通过定位销5404与第二伸缩臂53连接；连接轴5401的另一端设置在第二端板5406内后通过螺钉5407与第二伸缩臂53连接；箱体52的内设置有侧板，侧板上下各装有滚轮55。伸缩臂组件5装有固定有齿条的第一伸缩臂51和第二伸缩臂53，固定在回转支撑组件3的带齿外圈32上，回转支撑组信誓旦旦3旋转时带动伸缩臂在炉内旋转，伸缩臂伸缩使用伸缩马达6，伸缩马达6前端装有齿轮，伸缩马达6旋转时驱动第一伸缩臂51和第二伸缩臂53前伸或者回缩，从而调整装在伸缩臂上输送管道组件7前端与炉壁的距离，伸缩马达6自带制动，保证伸缩臂在旋转时在离心力的作用下不会前伸。

如图10-12所示，控制系统8包括液压站81和电控柜82，液压站81为旋转马达2、伸缩马达6提供动力；旋转马达2通过第一液压管道23、第二液压管道24和第三液压管道25与液压站81连接；伸缩马达6通过第一管道64、第二管道65和第三管道66与旋转接头4的转子41上的液压管路通道连接，再通过第四液压管路61、第五液压管路62、第六液压管路63的一端与旋转接头4的定子42连接，第四液压管路61、第五液压管路62、第六液压管路63的一端与液压站81连接。控制系统8包含液压站81：为旋转马达2、伸缩马达6提供动力。旋转马达2通过第一液压管道23、第二液压管道24和第三液压管道25与液压站81连接，伸缩马达6通过第一管道64、第二管道65和第三管道66与旋转接头组件4的转子41上液压管路通道连接，再通过液压管路61、62、63一端与旋转接头4的定子42连接，第四液压管路61、第五液压管路62、第六液压管路63一端与液压站81连接。电控柜82：控制旋转马达2正回转与反回转的启动及回转速度调节，控制伸缩马达6正旋转与反旋转及旋转时间，控制电动葫芦1上升与下级及上升下降高度。

本设备还包括冷却装置，由冷却水通道和隔热保护套组成，冷却水通道设在旋转接头内部，隔热保护套由耐高温玻璃纤维布、憎水型玻璃纤维棉、不锈钢编织网组成。

如图14-16所示，旋转机构的下端设置有支撑架组件9包括固定筒体91，固定筒体91的下端设置支撑柱910，支撑柱910的圆周上均匀设置有多个支撑杆97，支撑柱910与支撑杆97设置有连件组件。支撑杆97设置为三个。连件组件包括固定板92，固定板92上铰接设置有第一连接块93，第一连接块93的下端活动设置有第二连接块94，第二连接块94设置在连接杆95的上端，连接杆95的下端通过第三连接块99与第四连接块98活动连接，第四连接块98的下端铰接设置有活动块96，活动块96与支撑杆97为滑动连接。第四连接块98上设置有腰型槽通过螺栓与第三连接块99连接。具体使用时，支撑杆97的位置可根据需要调整，调整时，通过第一连接块93调节角度后，再通过活动块96在支撑杆97滑动调节至合适位置后，最后第三连接块99与第四连接块98通过螺栓连接。支撑架组件9的设置有平衡稳定整个设备的作用，可以防止旋转机构在喷耐火材料时重心不稳上下抖动的现象。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种应用于高炉耐火材料自动喷补机器人，其特征在于，它包括电动葫芦（1），电动葫芦（1）设置在旋转机构的上端，旋转机构包括旋转马达（2）、回转支撑组件（3）和旋转接头组件（4），旋转机构的下端设置伸缩臂组件（5），伸缩臂组件（5）的侧端设置有伸缩马达（6）；旋转接头组件（4）的下端设置有输送管道组件（7），还包括控制系统（8）；

旋转机构的下端设置的 支撑架组件（9）包括固定筒体（91），固定筒体（91）的下端设置支撑柱（910），支撑柱（910）的圆周上均匀设置有多个支撑杆（97），支撑柱（910）与支撑杆（97）设置有连件组件；

支撑杆（97）设置为三个；连件组件包括固定板（92），固定板（92）上铰接设置有第一连接块（93），第一连接块（93）的下端活动设置有第二连接块（94），第二连接块（94）设置在连接杆（95）的上端，连接杆（95）的下端通过第三连接块（99）与第四连接块（98）活动连接，第四连接块（98）的下端铰接设置有活动块（96），活动块（96）与支撑杆（97）为滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种应用于高炉耐火材料自动喷补机器人，其特征在于，旋转机构包括回转支撑组件（3），回转支撑组件（3）上设置有旋转马达（2），旋转马达（2）上设有旋转减速机（21）和与回转支撑（3）啮合的旋转齿轮（22）；回转支撑组件（3）包括由内圈（31）、滚动体（32）、带齿外圈（33）、加油嘴（34）组成。

3.根据权利要求2所述的一种应用于高炉耐火材料自动喷补机器人，其特征在于，旋转机构内设置有旋转接头组件（4），旋转接头组件（4）包含定子（42）和转子（41）；转子（41）和定子（42）上设置有X1通道、X2通道、X3通道、X4通道、X5通道和X6通道，其中X1通道为垂直直通通道（47）且为耐火材料通道，X2通道至X6通道均为环形通道，X2通道为压缩空气及促凝剂通道，X3和X4伸缩臂驱动马达AB口液压油通道，X5通道为冷却水通道，X6伸缩臂驱动马达泄油口液压油通道。

4.根据权利要求3所述的一种应用于高炉耐火材料自动喷补机器人，其特征在于，转子（41）和定子（42）的中间装有轴承（43），轴承（43）的上端设置有轴承压盖（44），定子（42）的上方设置有盖板（45）且通过螺栓连接，盖板（45）与X1通道之间设有密封圈（46）；X2通道至X6通道与定子（42）之间设置有环形槽（48），且与设置在转子（41）上的U型通道（49）连接；转子（41）的底部设置有法兰盘（42-1）。

5.根据权利要求3所述的一种应用于高炉耐火材料自动喷补机器人，其特征在于，转子（41）的底部设置有输送管道组件（7），输送管道组件（7）包括第一泵管（71），第二泵管（72）、泵弯管（73）、第一软泵管（74）、泵管（75）、喷头（76）、第二软泵管（77）、第一风管（781）、第二风管（782）；第一泵管（71）设置在转子（41）的底部；X1通道的上下端分别与第二软泵管（77）和第一泵管（71）连通；X2通道为环形通道，X2通道为压缩空气及促凝剂通道；X2通道的两端与第一风管（781）、第二风管（782）连通。

6.根据权利要求1所述的一种应用于高炉耐火材料自动喷补机器人，其特征在于，伸缩臂组件（5）包括箱体（52），箱体（52）上端的侧端活动设置有第一伸缩臂（51），第一伸缩臂（51）为喷枪臂，箱体（52）下端的另一侧端活动设置有第二伸缩臂（53），第二伸缩臂（53）为配重臂；箱体（52）的中部设置有齿轮（56），齿轮（56）与驱动装置连接；齿轮（56）的上下端分别设置有上齿条（57）和下齿条（58）；第二伸缩臂（53）的侧端设置有配重块组件（54）；配重块组件（54）包括连接轴（5401），连接轴（5401）上设置有多个配重块（5405），连接轴（5401）的中部设置为方型，配重块（5405）设置为U字型；配重块（5405）的中部穿插在连接轴（5401）上；连接轴（5401）的一端外周设置有螺纹端（5403），螺纹端（5403）设置在第一端板（5402）的中部后通过定位销（5404）与第二伸缩臂（53）连接；连接轴（5401）的另一端设置在第二端板（5406）内后通过螺钉（5407）与第二伸缩臂（53）连接；箱体（52）的内设置有侧板，侧板上下各装有滚轮（55）。

7.根据权利要求1所述的一种应用于高炉耐火材料自动喷补机器人，其特征在于，控制系统（8）包括液压站（81）和电控柜（82），液压站（81）为旋转马达（2）、伸缩马达（6）提供动力；旋转马达（2）通过第一液压管道（23）、第二液压管道（24）和第三液压管道（25）与液压站（81）连接；伸缩马达（6）通过第一管道（64）、第二管道（65）和第三管道（66）与旋转接头组件（4）的转子（41）上的液压管路通道连接，再通过第四液压管路（61）、第五液压管路（62）、第六液压管路（63）的一端与旋转接头组件（4）的定子（42）连接，第四液压管路（61）、第五液压管路（62）、第六液压管路（63）的一端与液压站（81）连接。

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