CN113727271A - 通信装置以及位置推定方法 - Google Patents

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CN113727271A CN202110423621.0A CN202110423621A CN113727271A CN 113727271 A CN113727271 A CN 113727271A CN 202110423621 A CN202110423621 A CN 202110423621A CN 113727271 A CN113727271 A CN 113727271A
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古田昌辉
河野裕己
新田繁则
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Tokai Rika Co Ltd
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Abstract

本发明提供一种能够利用测距技术更详细地推定测距对象的位置的结构。本发明的通信装置具备：多个无线通信部，在与其他的通信装置之间进行无线通信；和控制部，基于通过由多个上述无线通信部的每一个进行的无线通信而获得的、表示一个以上的上述无线通信部的每一个与上述其他的通信装置之间的距离的一个以上的测距值，来推定表示上述其他的通信装置所存在的位置的位置信息，上述控制部基于上述多个上述位置信息中的与第一位置信息不同的第二位置信息，来修正在不同时间推定出的多个上述位置信息中的第一位置信息。

Description

通信装置以及位置推定方法
技术领域
本发明涉及通信装置以及位置推定方法。
背景技术
近年来，测定距测距对象物的距离的测距技术被用于各种服务。例如，在下述专利文献1中公开了如下技术，测定车辆与便携机之间的距离，根据所测定出的距离来判定车门的上锁或解锁的可否，或者警告车门开着。
专利文献1：日本特开2014-51809号公报
但是，在上述专利文献1所公开的技术中，仅仅提供与距离对应的服务，难以提供与更详细的状况对应的服务。
发明内容
因此，本发明是鉴于上述问题而完成的，本发明的目的在于提供一种能够利用测距技术更详细地推定测距对象的位置的构造。
为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，提供一种通信装置，具备：多个无线通信部，在与其他的通信装置之间进行无线通信；和控制部，基于通过由多个上述无线通信部的每一个进行的无线通信而获得的、表示一个以上的上述无线通信部的每一个与上述其他的通信装置之间的距离的一个以上的测距值，来推定表示上述其他的通信装置所存在的位置的位置信息，上述控制部基于上述多个上述位置信息中的与第一位置信息不同的第二位置信息，来修正在不同时间推定出的多个上述位置信息中的第一位置信息。
另外，为了解决上述课题，根据本发明的另一观点，提供一种通信装置，具备：无线通信部，在与其他的通信装置所具备的多个其他的无线通信部的每一个之间进行无线通信；和控制部，基于通过由上述无线通信部进行的无线通信而获得的、表示一个以上的上述其他的无线通信部的每一个与上述无线通信部之间的距离的一个以上的测距值，来推定表示上述通信装置所存在的位置的位置信息，上述控制部基于上述多个上述位置信息中的与第一位置信息不同的第二位置信息，来修正在不同时间推定出的多个上述位置信息中的第一位置信息。
另外，为了解决上述课题，根据本发明的另一观点，提供一种位置推定方法，上述位置推定方法由具有在与其他的通信装置之间进行无线通信的多个无线通信部的通信装置执行，上述位置推定方法包括以下步骤：基于通过由多个上述无线通信部的每一个进行的无线通信而获得的、表示一个以上的上述无线通信部的每一个与上述其他的通信装置之间的距离的一个以上的测距值，来推定表示上述其他的通信装置所存在的位置的位置信息；和基于上述多个上述位置信息中的与第一位置信息不同的第二位置信息，来修正在不同时间推定出的多个上述位置信息中的第一位置信息。
另外，为了解决上述课题，根据本发明的另一观点，提供一种位置推定方法，上述位置推定方法由具有无线通信部的通信装置执行，上述无线通信部在与其他的通信装置所具备的多个其他的无线通信部的每一个之间进行无线通信，上述位置推定方法包括以下步骤：基于通过由上述无线通信部进行的无线通信而获得的、表示一个以上的上述其他的无线通信部的每一个与上述无线通信部之间的距离的一个以上的测距值，来推定表示上述通信装置所存在的位置的位置信息；和基于上述多个上述位置信息中的与第一位置信息不同的第二位置信息，来修正在不同时间推定出的多个上述位置信息中的第一位置信息。
如以上说明的那样，根据本发明，提供一种能够利用测距技术更详细地推定测距对象的位置的结构。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的系统的构成的一个例子的图。
图2是表示由本实施方式所涉及的系统执行的测距处理的流程的一个例子的时序图。
图3是表示本实施方式所涉及的无线通信部的配置的一个例子的图。
图4是用于对本实施方式所涉及的位置推定处理的一个例子进行说明的图。
图5是用于对本实施方式所涉及的位置信息的修正处理的一个例子进行说明的图。
图6是用于对本实施方式所涉及的位置信息的修正处理的一个例子进行说明的图。
图7是表示在本实施方式所涉及的通信单元中执行的处理的流程的一个例子的时序图。
图8是表示在变形例所涉及的通信单元中执行的处理的流程的一个例子的时序图。
附图标记说明
1…系统；100…便携机；110…无线通信部；120…存储部；130…控制部；200…通信单元；210…无线通信部；220…存储部；230…控制部。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的优选的实施方式详细地进行说明。此外，在本说明书及附图中，对实质上具有相同的功能结构的构成要素标注相同的附图标记，由此省略重复说明。
另外，在本说明书及附图中，也存在对实质上具有相同的功能结构的要素在相同的附图标记后标注不同的字母来进行区分的情况。例如，将实质上具有相同的功能结构的多个要素根据需要区分为无线通信部210A、210B以及210C。但是，在无需对实质上具有相同的功能结构的多个要素的每一个进行特别区分的情况下，仅标注相同的附图标记。例如，在无需特别区分无线通信部210A、210B以及210C的情况下，简称为无线通信部210。
＜1.构成例＞
图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的系统1的构成的一个例子的图。如图1所示，本实施方式所涉及的系统1包括便携机100以及通信单元200。本实施方式中的通信单元200搭载于车辆202。车辆202是用户的利用对象的一个例子。
本发明涉及被认证者侧的通信装置和认证者侧的通信装置。在图1所示的例子中，便携机100是被认证者侧的通信装置的一个例子。另外，通信单元200是认证者侧的通信装置的一个例子。
在系统1中，当用户(例如，车辆202的驾驶员)携带便携机100接近车辆202时，在便携机100与搭载于车辆202的通信单元200之间进行用于认证的无线通信。然后，若认证成功，则车辆202的车门锁被解锁或者发动机被启动，车辆202成为能够由用户利用的状态。这样的系统也被称为智能钥匙系统。以下，对各构成要素依次进行说明。
(1)便携机100
便携机100构成为由用户携带的任意装置。任意装置包括电子钥匙、智能手机以及可穿戴终端等。如图1所示，便携机100具备无线通信部110、存储部120以及控制部130。
－无线通信部110
无线通信部110具有在与通信单元200之间进行无线通信的功能。特别是，无线通信部110在与通信单元200所具备的多个无线通信部210的每一个之间进行无线通信。无线通信部110从通信单元200接收无线信号。另外，无线通信部110向通信单元200发送无线信号。
在无线通信部110与通信单元200之间进行的无线通信根据任意的无线通信标准进行。
作为无线通信标准的一个例子，可列举对使用UWB(Ultra-Wide Band：超宽带)的信号进行收发的标准。在使用UWB的信号的无线通信中，如果利用脉冲方式，则通过使用纳秒以下的非常短的脉冲宽度的电波，从而能够高精度地测定电波的空中传播时间，能够高精度地进行基于传播时间的测距。测距是指测定距离。此外，UWB往往是指约3GHz～约10GHz的频带。
无线通信部110例如构成为能够进行在UWB中的通信的通信接口。
－存储部120
存储部120具有存储用于便携机100的动作的各种信息的功能。例如，存储部120存储用于便携机100的动作的程序、以及用于认证的ID(identifier：识别符)、密码及认证算法等。存储部120例如由闪存等存储介质、以及执行向存储介质的记录再现的处理装置构成。
－控制部130
控制部130具有执行便携机100的处理的功能。例如，控制部130控制无线通信部110而在与通信单元200之间进行无线通信。另外，进行从存储部120读取信息以及向存储部120写入信息。另外，控制部130控制在与通信单元200之间进行的用于认证的处理。作为用于认证的处理，可列举后述的测距处理。控制部130例由如CPU(Central Processing Unit：中央处理器)以及微处理器等电子电路构成。
(2)通信单元200
通信单元200与车辆202建立对应而设置。这里，通信单元200搭载于车辆202。作为一个例子，通信单元200可以设置于车辆202的车室内。作为另一例，通信单元200也可以作为通信模块内置于车辆202。如图1所示，通信单元200具备多个无线通信部210(210A及210B等)、存储部220以及控制部230。
－无线通信部210
无线通信部210具有在与便携机100之间进行无线通信的功能。无线通信部210从便携机100接收无线信号。另外，无线通信部210向便携机100发送无线信号。
在无线通信部210与便携机100之间进行的无线通信根据任意的无线通信标准进行。作为上述无线通信标准，可列举对使用UWB的信号进行收发的标准。无线通信部210例如构成为能够进行在UWB中的通信的通信接口。
－存储部220
存储部220具有存储用于通信单元200的动作的各种信息的功能。例如，存储部220存储用于通信单元200的动作的程序、以及认证算法等。存储部220例如由闪存等存储介质、以及执行向存储介质的记录再现的处理装置构成。
－控制部230
控制部230具有控制通信单元200以及搭载于车辆202的车载设备的全部动作的功能。例如，控制部230控制无线通信部210进行与便携机100的通信。另外，控制部230进行从存储部220读取信息以及向存储部220写入信息。另外，控制部230控制在与便携机100之间进行的用于认证的处理。作为用于认证的处理，可列举后述的测距处理以及位置推定处理。
另外，控制部230也作为控制车辆202的车门锁的门锁控制部发挥功能，进行车门锁的上锁及解锁。另外，控制部230也作为控制车辆202的发动机的发动机控制部发挥功能，进行发动机的启动/停止。此外，配备于车辆202的动力源除发动机之外，也可以是马达等。控制部230例如构成为ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)等电子电路。
＜2.技术的特征＞
(1)测距处理
便携机100及通信单元200进行测距处理。测距处理是指测定便携机100与通信单元200之间的距离的处理。以下也将在测距处理中测定的距离称为测距值。
在测距处理中，能够收发用于测距处理的信号。
为了测距处理而收发的信号的一个例子是测距用信号。测距用信号是为了测定装置之间的距离而收发的信号。测距用信号也是成为测量对象的信号。例如，测量测距用信号的收发所花费的时间。典型地，测距用信号由不具有储存数据的有效负载部分的帧格式构成。当然，测距用信号也可以由具有储存数据的有效负载部分的帧格式构成。
在测距处理中，能够在装置之间收发多个测距用信号。将多个测距用信号中的、从一方的装置向另一方的装置发送的测距用信号也称为第一测距用信号。而且，将从接收到第一测距用信号的装置向发送了第一测距用信号的装置发送的测距用信号也称为第二测距用信号。
为了测距处理而收发的信号的另一例是数据信号。数据信号是储存并输送数据的信号。数据信号由具有储存数据的有效负载部分的帧格式构成。
以下，将在测距处理中收发信号也成为测距通信。在本实施方式中，无线通信部110与无线通信部210进行测距通信。在测距处理中，测定收发测距用信号的无线通信部110与无线通信部210之间的距离，作为便携机100与通信单元200之间的距离。
参照图2对测距处理的一个例子进行说明。
图2是表示由本实施方式所涉及的系统1执行的测距处理的流程的一个例子的时序图。如图2所示，在本序列中，与便携机100及通信单元200相关。
如图2所示，首先，便携机100的无线通信部110发送第一测距用信号(步骤S12)。例如，第一测距用信号可以作为使用UWB的信号被发送。
接着，通信单元200的无线通信部210当从便携机100接收第一测距用信号时，发送第二测距用信号作为第一测距用信号的响应(步骤S14)。例如，第二测距用信号可以作为使用UWB的信号被发送。
此时，通信单元200的控制部230预先测量从通信单元200的第一测距用信号的接收时刻到第二测距用信号的发送时刻的时间ΔT2。另一方面，便携机100的控制部130当从通信单元200接收第二测距用信号时，预先测量从便携机100的第一测距用信号的发送时刻到第二测距用信号的接收时刻的时间ΔT1。
接下来，便携机100的无线通信部110发送包含表示时间ΔT1的信息的数据信号(步骤S16)。例如，数据信号可以作为使用UWB的信号被发送。
然后，通信单元200的控制部230当接收数据信号时，基于测量出的ΔT2以及由数据信号中包含的信息表示的时间ΔT1，来计算表示便携机100与通信单元200之间的距离的测距值(步骤S18)。具体而言，控制部230通过将ΔT1-ΔT2的结果除以2来计算单程的信号的传播时间。然后，控制部230通过将该传播时间乘以信号的速度，来计算表示便携机100与通信单元200之间的距离的测距值。
这里，在测距通信中，优选使用UWB的信号被收发。优选至少测距用信号作为使用UWB的信号被收发。根据上述构成，关于UWB，如上述说明的那样，能够高精度地进行测距。
(2)无线通信部210的配置
多个无线通信部210分别以与车辆202的相对的位置固定的状态，配置于车辆202。例如，多个无线通信部210分别配置于车辆202的规定位置。但是，在选择了多个无线通信部210中的任意3个无线通信部210的情况下，所选择的三个无线通信部210构成平面。即，三个以上的无线通信部210不位于同一直线上。此外，也可以是三个以上的无线通信部210位于同一直线上，也可以是所有的无线通信部210位于同一直线上。
图3是表示本实施方式所涉及的无线通信部210的配置的一个例子的图。在图3所示的例子中，在车辆202，无线通信部210A～无线通信部210F分别配置在不同的位置。如图3所示，车辆202的行进方向也被称为前方向。车辆202的行进方向的相反方向也被称为后方向。而且，与车辆202的行进方向正交的方向也被称为右方向以及左方向。
在图3所示的例子中，无线通信部210A及无线通信部210B分别配置在车辆202的前后方向的中央附近的左右分开的位置。具体而言，无线通信部210A配置于车辆202的中央右侧。无线通信部210B配置于车辆202的中央左侧。例如，无线通信部210A及无线通信部210B也可以配置于车室内。车室是指为了用户搭乘车辆202而在车辆202设置的空间。
在图3所示的例子中，无线通信部210C～无线通信部210F配置在车辆202的车室外。具体而言，无线通信部210C配置于车辆202的前侧端部且右侧端部。无线通信部210D配置于车辆202的后侧端部且右侧端部。无线通信部210E配置于车辆202的后侧端部且左侧端部。无线通信部210F配置于车辆202的前侧端部且左侧端部。作为一个例子，无线通信部210C～无线通信部210F也可以配置于车辆202的保险杠。此外，保险杠是指缓和车辆202与其他物体接触时的冲击及振动的缓冲装置。
(3)位置推定处理
控制部230进行位置推定处理。位置推定处理是指推定表示便携机100所存在的位置的位置信息的处理。
通过位置推定处理而推定出的便携机100的位置信息用于在便携机100与通信单元200之间进行的认证。例如，在由推定出的位置信息表示的便携机100的位置包含在规定的范围内的情况下认证成功，在不包含在规定的范围内的情况下认证失败。
－基本的处理
控制部230基于通过由多个无线通信部210的每一个进行的无线通信而获得的、表示一个以上的无线通信部210的每一个与便携机100之间的距离的一个以上的测距值，来推定表示便携机100所存在的位置的位置信息。这里的无线通信是指上述的测距通信。控制部230通过由多个无线通信部210的每一个进行测距通信，从而取得一个以上的测距值，该一个以上的测距值表示作为进行了无线通信的多个无线通信部210的至少一部分的一个以上的无线通信部210的每一个与便携机100之间的距离。然后，控制部230基于取得的一个以上的测距值，来推定表示便携机100所存在的位置的位置信息。
在本实施方式中由推定的位置信息表示的、便携机100所存在的位置是指以通信单元200为基准，便携机100的相对的位置。具体而言，便携机100所存在的位置是第一坐标系中的便携机100的坐标。第一坐标系是指将与通信单元200(更准确而言，多个无线通信部210的每一个)的相对的位置被固定的任意位置作为原点的坐标系。第一坐标系的一个例子是以多个无线通信部210中的任一个的位置为原点的坐标系。第一坐标系的另一例是以车辆202的任意位置为原点的坐标系。车辆202的任意位置的一个例子是车辆202的中心点。
存储部220存储表示多个无线通信部210各自的位置的信息。表示上述位置的信息也可以是第一坐标系中的坐标。控制部230进一步基于多个无线通信部210各自的位置，来推定便携机100所存在的位置。
参照图4对位置推定处理的一个例子进行说明。图4是用于对本实施方式所涉及的位置推定处理的一个例子进行说明的图。在图4中，示出了基于通过由无线通信部210A、无线通信部210C以及无线通信部210D的每一个进行的无线通信而获得的测距值，来推定表示便携机100所存在的位置的位置信息的例子。测距值LA是通过由无线通信部210A在与便携机100(具体而言，无线通信部110)之间进行的无线通信而获得的测距值。测距值LC是通过由无线通信部210C在与便携机100之间进行的无线通信而获得的测距值。测距值LD是通过由无线通信部210D在与便携机100之间进行的无线通信而获得的测距值。
控制部230将在第一坐标系中满足距无线通信部210A的坐标的距离为测距值LA，距无线通信部210C的坐标的距离为测距值LC，距无线通信部210D的坐标的距离为测距值LD这样的条件的坐标，推定为表示便携机100所存在的位置的位置信息。例如，控制部230将以无线通信部210A的坐标为中心的半径为测距值LA的圆10A、以无线通信部210C的坐标为中心的半径为测距值LC的圆10C、以及以无线通信部210D的坐标为中心的半径为测距值LD的圆10D的交点即位置V的坐标，推定为表示便携机100所存在的位置的位置信息。
如上述说明的那样，通过使用三个测距值，能够推定由一点表示便携机100的位置的位置信息。因此，根据本实施方式，与单个测距值相比，能够详细地推定便携机100的位置。
当然，在位置推定处理中，也可以使用3个以上的测距值。通过使用更多数量的测距值来推定位置信息，能够提高位置信息的推定精度。
－位置信息的修正
控制部230沿着时间轴反复推定位置信息。具体而言，控制部230沿着时间轴反复进行使用多个无线通信部210的每一个的测距处理。然后，控制部230每当进行使用多个无线通信部210的每一个的测距处理时，基于通过该测距处理而获得的测距值来推定位置信息。
此时，控制部230基于多个位置信息中的与第一位置信息不同的第二位置信息，来修正在不同时间推定出的多个位置信息中的第一位置信息。根据上述构成，能够期待第一位置信息的精度提高。
具体而言，控制部230使用基于数量比用于推定第一位置信息的测距值的数量多的测距值而推定出的位置信息作为第二位置信息，来修正第一位置信息。根据上述构成，能够提高第一位置信息的推定精度。
例如，控制部230使用基于至少三个测距值而推定出的位置信息作为第二位置信息，来修正第一位置信息。在基于至少三个测距值来推定第二位置信息的情况下，如参照图4进行的上述说明那样，第二位置信息由一点表示便携机100所存在的位置。根据上述构成，能够利用由一点表示便携机100所存在的位置的第二位置信息，来修正第一位置信息。
第一位置信息表示多个位置。即，修正前的第一位置信息是表示便携机100所存在的位置的多个候补的信息。控制部230进行选择由第一位置信息表示的多个位置中的一部分位置作为便携机100所存在的位置，作为修正第一位置信息。换言之，控制部230将表示未被选择为便携机100所存在的位置的位置的信息从第一位置信息删除。根据上述构成，能够使修正后的第一位置信息所示的位置的数量比修正前的第一位置信息所示的位置的数量少。因此，能够提高第一位置信息的推定精度。修正后的第一位置信息所示的位置的数量优选为一个。在该情况下，通过修正后的第一位置信息，能够由一点表示便携机100的位置。
控制部230将使用通过在与获得了用于推定第一位置信息的测距值的无线通信所进行的时机在时间轴上连续的时机进行的无线通信而获得的测距值而推定出的位置信息用作第二位置信息，来修正第一位置信息。假设在时间轴上连续的时机中，便携机100的位置不急剧变化。即，假设应由第一位置信息表示的位置接近由在时间轴上与第一位置信息连续的时机推定出的第二位置信息表示的位置。因此，通过基于表示距应由第一位置信息表示的位置近的位置的第二位置信息来修正第一位置信息，能够提高第一位置信息的推定精度。
具体而言，控制部230选择由第一位置信息表示的多个位置中的接近由第二位置信息表示的位置的位置，作为便携机100所存在的位置。换言之，控制部230将表示由第一位置信息表示的多个位置中的距由第二位置信息表示的位置远的位置的信息从第一位置信息删除。如上述说明的那样，假设应由第一位置信息表示的位置接近由在时间轴上与第一位置信息连续的时机推定出的第二位置信息表示的位置。关于这一点，根据上述构成，能够提高第一位置信息的推定精度。
另外，控制部230也可以基于多个第二位置信息来修正第一位置信息。根据上述构成，能够进一步提高第一位置信息的推定精度。
具体而言，控制部230进行选择由第一位置信息表示的多个位置中的、与将由多个第二位置信息的每一个表示的便携机100所存在的位置相连而成的移动轨迹匹配的位置作为便携机100所存在的位置，作为修正第一位置信息。例如，控制部230进行选择由第一位置信息表示的多个位置中的、偏离由第二位置信息表示的便携机100的移动轨迹的宽度在规定的阈值以内的位置作为便携机100所存在的位置，作为修正第一位置信息。根据上述构成，能够进一步提高第一位置信息的推定精度。
参照图5对位置信息的修正处理的一个例子进行说明。
图5是用于对本实施方式所涉及的位置信息的修正处理的一个例子进行说明的图。在时刻t-2，控制部230基于至少三个测距值，来推定位置Vt-2的坐标，作为表示便携机100所存在的位置的位置信息。另外，在时刻t-1，控制部230基于至少三个测距值，来推定位置Vt-1的坐标，作为表示便携机100所存在的位置的位置信息。然后，在时刻t，控制部230基于两个测距值LC及LD，来推定位置信息。在该情况下，控制部230推定以无线通信部210C的坐标为中心的半径为测距值LC的圆10C与以无线通信部210D的坐标为中心的半径为测距值LD的圆10D的交点即位置V1及位置V2，作为便携机100的位置信息。
位置V1及位置V2是由第一位置信息表示的多个位置的一个例子。位置Vt-2及位置Vt-1是由第二位置信息表示的位置的一个例子。特别是，位置Vt-1是由使用通过在与获得了用于推定第一位置信息的测距值的无线通信所进行的时机t在时间轴上连续的时机t-1进行的无线通信而获得的测距值而推定出的位置信息表示的位置的一个例子。
控制部230选择位置V1及位置V2中的距位置Vt-1更近的位置V1，作为便携机100所存在的位置。从另一观点来看，控制部230选择位置V1及位置V2中的、与将位置Vt-2及位置Vt-1相连而成的移动轨迹TR匹配的位置V1，作为便携机100所存在的位置。即，控制部230推定为在时刻t在位置V1存在便携机100。这样，控制部230能够将在修正前表示位置V1及位置V2这两个位置的位置信息修正为仅表示位置V1的位置信息。
此外，在上述，对基于两个测距值来推定第一位置信息的例子进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。也可以基于一个测距值来推定第一位置信息。参照图6对该情况下的位置信息的修正处理的一个例子进行说明。
图6是用于对本实施方式所涉及的位置信息的修正处理的一个例子进行说明的图。在时刻t-2，控制部230基于至少三个测距值，来推定位置Vt-2的坐标，作为表示便携机100所存在的位置的位置信息。另外，在时刻t-1，控制部230基于至少三个测距值，来推定位置Vt-1的坐标，作为表示便携机100所存在的位置的位置信息。然后，假设在时刻t，控制部230仅成功取得一个测距值LA。在该情况下，控制部230将以无线通信部210A的坐标为中心的半径为测距值LA的圆10A推定为便携机100的位置信息。即，控制部230推定为在圆10A上的位置存在便携机100。
圆10A是由第一位置信息表示的多个位置的一个例子。位置Vt-2及位置Vt-1是由第二位置信息表示的位置的一个例子。特别是，位置Vt-1是由使用通过在与获得了用于推定第一位置信息的测距值的无线通信所进行的时机t在时间轴上连续的时机t-1进行的无线通信而获得的测距值而推定出的位置信息表示的位置的一个例子。
控制部230选择圆10A中的距位置Vt-1近的部分即圆弧10A′，作为便携机100所存在的位置。从另一观点出发，控制部230选择圆10A中的、与将位置Vt-2及位置Vt-1相连而成的移动轨迹TR匹配的部分即圆弧10A′，作为便携机100所存在的位置。即，控制部230推定为在时刻t在圆弧10A′上的位置存在便携机100。这样，控制部230能够将在修正前表示圆10A的位置信息修正为仅表示更窄的范围即圆弧10A′的位置信息。
(4)处理的流程
图7是表示在本实施方式所涉及的通信单元200中执行的处理的流程的一个例子的时序图。
如图7所示，首先，多个无线通信部210的每一个在与便携机100之间进行无线通信(步骤S102)。例如，多个无线通信部210的每一个在与便携机100之间进行测距通信。
接着，控制部230取得通过由多个无线通信部210的每一个进行无线通信而获得的、表示一个以上的无线通信部210的每一个与便携机100之间的距离的一个以上的测距值(步骤S104)。关于取得测距值的方法，如以上参照图2说明的那样。
接下来，控制部230基于取得的一个以上的测距值，来推定表示便携机100所存在的位置的位置信息(步骤S106)。例如，控制部230基于至少三个测距值，来推定由一点表示便携机100所存在的位置的位置信息。或者，控制部230基于两个以下的测距值，来推定表示多个便携机100所存在的位置的位置信息。
接着，控制部230判定用于推定位置信息的测距值的数量是否为三个以上(步骤S108)。
在判定为用于推定位置信息的测距值的数量为三个以上的情况下(步骤S108：是)，处理进入步骤S112。
另一方面，在判定为用于推定位置信息的测距值的数量为两个以下的情况下(步骤S108：否)，控制部230修正位置信息(步骤S110)。例如，控制部230根据基于至少三个测距值而推定出的另一位置信息来修正基于两个以下的测距值而推定出的位置信息。然后，处理进入步骤S112。
在步骤S112中，控制部230判定是否满足结束条件。结束条件的一个例子例如是基于推定出的位置信息的认证成立。
在判定为不满足结束条件的情况下(步骤S112：否)，处理再次返回到步骤S102。另一方面，在判定为满足结束条件的情况下(步骤S112：是)，处理结束。
(5)变形例
通信单元200也可以进行车室内外判定。车室内外判定是指判定便携机100是位于车辆202的车室内还是位于车室外。作为一个例子，车室内外判定通过对由配置在车室内的无线通信部210进行的无线通信获得的信息、与由配置在车室外的无线通信部210进行的无线通信获得的信息进行比较来进行。这里的通过无线通信而获得的信息的一个例子是从便携机100接收到的信号的电波强度。这里的通过无线通信而获得的信息的另一个例子是测距值。
而且，通信单元200也可以根据车室内外判定的结果来推定位置信息。例如，通信单元200在判定为便携机100位于车室内的情况下，可以基于由配置在车室内的无线通信部210获得的测距值来推定位置信息。另外，通信单元200在判定为便携机100位于车室外的情况下，可以基于由配置在车室外的无线通信部210获得的测距值来推定位置信息。
同样，通信单元200也可以根据车室内外判定的结果来修正位置信息。例如，通信单元200在判定为便携机100位于车室内的情况下，可以基于由配置在车室内的无线通信部210获得的测距值来修正位置信息。另外，通信单元200在判定为便携机100位于车室外的情况下，可以基于由配置在车室外的无线通信部210获得的测距值来修正位置信息。
以下，参照图8对本变形例中的处理的流程的一个例子进行说明。图8是表示在本变形例所涉及的通信单元200中执行的处理的流程的一个例子的时序图。
如图8所示，首先，多个无线通信部210的每一个在与便携机100之间进行无线通信(步骤S202)。例如，多个无线通信部210的每一个在与便携机100之间进行测距通信。
接下来，控制部230取得通过由多个无线通信部210的每一个进行无线通信而获得的、表示一个以上的无线通信部210的每一个与便携机100之间的距离的一个以上的测距值(步骤S204)。关于取得测距值的方法，如以上参照图2说明的那样。
接着，控制部230进行车室内外判定(步骤S206)。例如，控制部230基于取得的一个以上的测距值来判定便携机100是位于车室内还是位于车室外。
接下来，控制部230基于与车室内外判定的结果对应的一个以上的测距值，来推定表示便携机100所存在的位置的位置信息(步骤S208)。作为一个例子，控制部230在判定为便携机100位于车室内的情况下，基于由配置在车室内的无线通信部210获得的测距值，来推定表示便携机100的位置的位置信息。作为另一例，控制部230在判定为便携机100位于车室外的情况下，基于由配置在车室外的无线通信部210获得的测距值，来推定表示便携机100的位置的位置信息。
接着，控制部230判定用于推定位置信息的测距值的数量是否为三个以上(步骤S210)。
在判定为用于推定位置信息的测距值的数量为三个以上的情况下(步骤S210：是)，处理进入步骤S214。
另一方面，在判定为用于推定位置信息的测距值的数量为两个以下的情况下(步骤S210：否)，控制部230根据车室内外判定的结果来修正位置信息(步骤S212)。作为一个例子，控制部230在判定为便携机100位于车室内的情况下，根据基于由配置在车室内的无线通信部210获得的至少三个测距值而推定出的另一位置信息，来修正位置信息。作为另一例，控制部230在判定为便携机100位于车室外的情况下，根据基于由配置在车室外的无线通信部210获得的至少三个测距值而推定出的另一位置信息，来修正位置信息。然后，处理进入步骤S214。
在步骤S214中，控制部230判定是否满足结束条件。结束条件的一个例子例如是基于推定出的位置信息的认证成立。
在判定为不满足结束条件的情况下(步骤S214：否)，处理再次返回到步骤S202。另一方面，在判定为满足结束条件的情况下(步骤S214：是)，处理结束。
＜3.总结＞
以上，参照附图对本发明的优选的实施方式详细地进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。可以理解为如果是本领域技术人员，则能够在权利要求书所记载的技术思想的范畴内想到各种变更例或修正例是不言而喻的，这些当然也属于本发明的技术范围。
例如，在上述实施方式中，对表示从便携机100的第一测距用信号的发送时刻到第二测距用信号的接收时刻的时间ΔT1的信息包含在数据信号中进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。数据信号只要包含与第一测距用信号的发送时刻及第二测距用信号的接收时刻相关的信息即可。以下，对数据信号中包含的信息的另一例进行说明。
数据信号中包含的信息的另一例是表示便携机100的第一测距用信号的发送时刻以及第二测距用信号的接收时刻的信息。即，便携机100也可以不计算ΔT1，而发送ΔT1的开始和结束的时间戳。
数据信号中包含的信息的另一例是表示基于从第一测距用信号的发送时刻到第二测距用信号的接收时刻的时间计算出的便携机100与无线通信部210之间的距离的信息。即，便携机100也可以计算便携机100与无线通信部210之间的距离，并将表示计算出的距离的信息发送给无线通信部210。例如在ΔT2为固定值的情况下，便携机100能够通过测量ΔT1来计算测距值。
例如，在上述实施方式中，对便携机100发送第一测距用信号的例子进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。例如，也可以是无线通信部210发送第一测距用信号。在该情况下，便携机100当接收第一测距用信号时，发送第二测距用信号作为其响应。然后，便携机100发送包含表示从第一测距用信号的接收时刻到第二测距用信号的发送时刻的时间ΔT2的信息的数据信号。另一方面，无线通信部210基于从第一测距用信号的发送时刻到第二测距用信号的接收时刻的时间ΔT1和数据信号中包含的时间ΔT2，来计算测距值。
例如，在上述实施方式中，对基于传播时间来计算测距值的例子进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。例如，也可以基于电波强度来计算测距值。
例如，在上述实施方式中，对使用UWB作为无线通信标准的例子进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。作为一个例子，也可以使用利用了UHF带的信号以及LF带的信号的无线通信标准。作为另一例，也可以使用利用了Bluetooth(注册商标)、Wi-Fi(注册商标)、NFC(Near Field Communication：近场通信)以及红外线的无线通信标准等。
例如，在上述实施方式中，对通信单元200推定以通信单元200为基准的便携机100的位置信息的例子进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。作为一个例子，也可以是便携机100推定以通信单元200为基准的便携机100的位置信息。在该情况下，控制部130基于通过由无线通信部110进行的无线通信而获得的、表示一个以上的无线通信部210的每一个与无线通信部110之间的距离的一个以上的测距值，来推定表示便携机100所存在的位置的位置信息。此外，便携机100可以接收在通信单元200中计算出的测距值，也可以由便携机100自身计算测距值。然后，控制部130基于多个位置信息中的与第一位置信息不同的第二位置信息，来修正在不同时间推定出的多个位置信息中的第一位置信息。根据上述构成，便携机100自身能够推定以通信单元200为基准的便携机100的位置信息。同样，便携机100及通信单元200以外的其他装置也可以推定以通信单元200为基准的便携机100的位置信息。
例如，在上述实施方式中，对通信单元200是搭载于车辆的通信装置的例子进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。通信单元200也可以搭载于车辆以外的飞机以及船舶等任意的移动体。这里，移动体是移动的装置。
例如，在上述实施方式中，对将本发明应用于智能钥匙系统的例子进行了说明，但本发明并不限定于上述的例子。本发明能够应用于进行无线通信的任意的系统。例如，本发明能够应用于便携机、车辆、智能手机、无人机、家、以及家电产品等中包含任意两个装置的成对装置。此外，成对装置可以包含两个相同种类的装置，也可以包含两个不同种类的装置。
此外，基于本说明书中说明的各装置的一系列的处理也可以使用软件、硬件、以及软件与硬件的组合的任一种来实现。构成软件的程序例如被预先储存于记录介质(非暂时性介质：non-transitory media)，该记录介质设置于各装置的内部或外部。而且，各程序例如在利用计算机执行时被读入RAM，由CPU等处理器执行。上述记录介质例如是磁盘、光盘、光磁盘、闪存等。另外，上述的计算机程序也可以不使用记录介质，例如经由网络进行分发。
另外，本说明书中使用流程图及时序图进行了说明的处理也可以未必根据所图示的顺序执行。几个处理步骤也可以并列执行。另外，可以采用追加的处理步骤，也可以省略一部分处理步骤。

Claims (12)

1.一种通信装置，其特征在于，具备：
多个无线通信部，在与其他的通信装置之间进行无线通信；和
控制部，基于通过由多个所述无线通信部的每一个进行的无线通信而获得的、表示一个以上的所述无线通信部的每一个与所述其他的通信装置之间的距离的一个以上的测距值，来推定表示所述其他的通信装置所存在的位置的位置信息，
所述控制部对于在不同时间推定出的多个所述位置信息中的第一位置信息，基于所述多个所述位置信息中的与第一位置信息不同的第二位置信息来进行修正。
2.根据权利要求1所述的通信装置，其特征在于，
所述控制部使用基于数量比用于推定所述第一位置信息所使用的所述测距值的数量多的所述测距值而推定出的所述位置信息作为所述第二位置信息，来修正所述第一位置信息。
3.根据权利要求2所述的通信装置，其特征在于，
所述控制部使用基于至少三个所述测距值而推定出的所述位置信息作为所述第二位置信息，来修正所述第一位置信息。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的通信装置，其特征在于，
所述第一位置信息表示多个位置，
所述控制部作为修正所述第一位置信息而进行如下动作：选择由所述第一位置信息表示的多个位置中的一部分位置作为所述其他的通信装置所存在的位置。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的通信装置，其特征在于，
所述控制部将使用通过在如下时机进行的所述无线通信而获得的所述测距值而推定出的所述位置信息用作所述第二位置信息，来修正所述第一位置信息，其中，上述时机为在时间轴上与获得了用于推定所述第一位置信息而使用的所述测距值的所述无线通信被进行的时机连续的时机。
6.根据权利要求5所述的通信装置，其特征在于，
所述控制部选择由所述第一位置信息表示的多个位置中的与由所述第二位置信息表示的位置接近的位置，作为所述其他的通信装置所存在的位置。
7.根据权利要求4～6中任一项所述的通信装置，其特征在于，
所述控制部基于多个所述第二位置信息来修正所述第一位置信息。
8.根据权利要求7所述的通信装置，其特征在于，
所述控制部作为修正所述第一位置信息而进行如下动作：选择由所述第一位置信息表示的多个位置中的与将由多个所述第二位置信息的每一个表示的所述其他的通信装置所存在的位置相连而成的移动轨迹匹配的位置作为所述其他的通信装置所存在的位置。
9.根据权利要求1～6中任一项所述的通信装置，其特征在于，
所述通信装置搭载于车辆，
所述其他的通信装置由所述车辆的用户携带。
10.一种通信装置，其特征在于，具备：
无线通信部，在与其他的通信装置所具备的多个其他的无线通信部的每一个之间进行无线通信；和
控制部，基于通过由所述无线通信部进行的无线通信而获得的、表示一个以上的所述其他的无线通信部的每一个与所述无线通信部之间的距离的一个以上的测距值，来推定表示所述通信装置所存在的位置的位置信息，
所述控制部对于在不同时间推定出的多个所述位置信息中的第一位置信息，基于所述多个所述位置信息中的与第一位置信息不同的第二位置信息来进行修正。
11.一种位置推定方法，所述位置推定方法由具有在与其他的通信装置之间进行无线通信的多个无线通信部的通信装置执行，其特征在于，包括以下步骤：
基于通过由多个所述无线通信部的每一个进行的无线通信而获得的、表示一个以上的所述无线通信部的每一个与所述其他的通信装置之间的距离的一个以上的测距值，来推定表示所述其他的通信装置所存在的位置的位置信息；和
对于在不同时间推定出的多个所述位置信息中的第一位置信息，基于所述多个所述位置信息中的与第一位置信息不同的第二位置信息来进行修正。
12.一种位置推定方法，所述位置推定方法由具有无线通信部的通信装置执行，所述无线通信部在与其他的通信装置所具备的多个其他的无线通信部的每一个之间进行无线通信，所述位置推定方法的特征在于，包括以下步骤：
基于通过由所述无线通信部进行的无线通信而获得的、表示一个以上的所述其他的无线通信部的每一个与所述无线通信部之间的距离的一个以上的测距值，来推定表示所述通信装置所存在的位置的位置信息；和
对于在不同时间推定出的多个所述位置信息中的第一位置信息，基于所述多个所述位置信息中的与第一位置信息不同的第二位置信息来进行修正。
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