CN113723473A - 车辆抖动识别方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

车辆抖动识别方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDF

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CN113723473A
CN113723473A CN202110922636.1A CN202110922636A CN113723473A CN 113723473 A CN113723473 A CN 113723473A CN 202110922636 A CN202110922636 A CN 202110922636A CN 113723473 A CN113723473 A CN 113723473A
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刘涛
万继坤
高远金
侯志华
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Abstract

本申请涉及一种车辆抖动识别方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值；当传动轴转速由反向变为正向时，根据正向最大值和反向最小值获取传动轴变化值，并获取持续时长；将传动轴变化值和抖动阈值进行对比，以及将持续时长与时长阈值进行对比；若传动轴变化值大于抖动阈值，且持续时长小于时长阈值，则抖动次数加一；若连续抖动次数大于次数阈值，则判断车辆处于抖动状态。采用本方法能够通过监测短时间内传动轴转速的变化幅度是否过大，从而判断车辆是否发生一次抖动，通过连续抖动的次数判断车辆是否处于抖动状态。达到识别传动轴转速突变、识别车辆抖动的目的。

Description

车辆抖动识别方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及整车控制技术领域，特别是涉及一种车辆抖动识别方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着汽车技术的发展，对汽车的安全性和可靠性要求越来越高。驻车制动技术是一种能够避免由于汽车临时或者长时间停在一定坡道路面而出现溜车的制动技术。相关技术的汽车上使用的手动气压制动系统的汽车在稳坡过程中，通常会遇到转速突变、扭矩突变导致的车辆抖动的问题。
目前稳坡控制过程中，主要根据坡起开关状态、ABS电磁阀等执行机构，输出稳坡制动力，只能解决车辆的溜坡问题，缺少对传动轴转速突变或车辆抖动的识别方法。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够识别传动轴转速突变的车辆抖动识别方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种车辆抖动识别方法，所述方法包括：
获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值；
当传动轴转速由反向变为正向时，根据正向最大值和反向最小值获取传动轴变化值，并获取持续时长；
将传动轴变化值和抖动阈值进行对比，以及将持续时长与时长阈值进行对比；
若传动轴变化值大于抖动阈值，且持续时长小于时长阈值，则抖动次数加一；
若连续抖动次数大于次数阈值，则判断车辆处于抖动状态。
在其中一个实施例中，获取传动轴转速的正向最大值，包括：
若传动轴的转速为正向，获取当前时刻的正向转速和下一时刻的正向转速，取当前时刻的正向转速和下一时刻的正向转速中较大的正向转速作为正向最大值。
在其中一个实施例中，获取传动轴转速的反向最小值，包括：
若传动轴的转速为反向，获取当前时刻的反向转速和下一时刻的反向转速，取当前时刻的反向转速和下一时刻的反向转速中较小的反向转速作为反向最小值。
在其中一个实施例中，方法还包括：
当传动轴转速由正向变为反向时，保持正向最大值不变。
在其中一个实施例中，方法还包括：
若连续抖动次数不大于次数阈值，则返回执行获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值的步骤。
在其中一个实施例中，当传动轴转速由反向变为正向时，根据正向最大值和反向最小值获取传动轴变化值，并获取持续时长，包括：
根据正向最大值和反向最小值的差值，获取传动轴变化值；
根据相邻两次传动轴转速由反向变为正向的时刻确定持续时长。
在其中一个实施例中，在将传动轴变化值和抖动阈值进行对比，以及将持续时长与时长阈值进行对比之后，还包括：
若传动轴变化值不大于抖动阈值，或者持续时长不小于时长阈值，则抖动次数清零。
一种车辆抖动识别装置，所述装置包括：
转速获取模块，用于获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值；
变化值获取模块，用于当传动轴转速由反向变为正向时，根据正向最大值和反向最小值获取传动轴变化值，并获取持续时长；
单次抖动判断模块，用于将传动轴变化值和抖动阈值进行对比，以及将持续时长与时长阈值进行对比；
抖动次数计数模块，用于若传动轴变化值大于抖动阈值，且持续时长小于时长阈值，则抖动次数加一；
抖动状态判断模块，用于若抖动次数不小于次数阈值，则判断车辆处于抖动状态。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值；
当传动轴转速由反向变为正向时，根据正向最大值和反向最小值获取传动轴变化值，并获取持续时长；
将传动轴变化值和抖动阈值进行对比，以及将持续时长与时长阈值进行对比；
若传动轴变化值大于抖动阈值，且持续时长小于时长阈值，则抖动次数加一；
若连续抖动次数大于次数阈值，则判断车辆处于抖动状态。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值；
当传动轴转速由反向变为正向时，根据正向最大值和反向最小值获取传动轴变化值，并获取持续时长；
将传动轴变化值和抖动阈值进行对比，以及将持续时长与时长阈值进行对比；
若传动轴变化值大于抖动阈值，且持续时长小于时长阈值，则抖动次数加一；
若连续抖动次数大于次数阈值，则判断车辆处于抖动状态。
上述车辆抖动识别方法、装置、计算机设备和存储介质，获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值；当传动轴转速由反向变为正向时，根据正向最大值和反向最小值获取传动轴变化值，并获取持续时长；将传动轴变化值和抖动阈值进行对比，以及将持续时长与时长阈值进行对比；若传动轴变化值大于抖动阈值，且持续时长小于时长阈值，则抖动次数加一；若连续抖动次数大于次数阈值，则判断车辆处于抖动状态。通过监测短时间内传动轴转速的变化幅度是否过大，从而判断车辆是否发生一次抖动，通过连续抖动的次数判断车辆是否处于抖动状态。能够达到识别传动轴转速突变、识别车辆抖动的目的。
附图说明
图1为一个实施例中车辆抖动识别方法的流程示意图；
图2为一个实施例中行星式混合动力系统的结构示意图；
图3为一个实施例中车辆抖动识别装置的结构框图；
图4为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种车辆抖动识别方法，本实施例以该方法应用于行星式混合动力系统进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于驾驶辅助系统，还可以应用于包括行星式混合动力系统和驾驶辅助系统的整车控制系统，并通过行星式混合动力系统和驾驶辅助系统的交互实现。本实施例中，该方法包括以下步骤：
步骤102，获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值。
其中，正向最大值是指传动轴正向转速的最大值，用正数表示，反向最小值是指传动轴反向转速的最大值，用负数表示，反向最小值的绝对值就是传动轴转速反向时最大的转速值。
具体的，持续监测传动轴转速，车辆在稳坡过程中，传动轴转速大小和方向是不断变化的，记录监测到的传动轴转速的正向最大值及反向最小值，同时对持续监测的时长进行计时。
步骤104，当传动轴转速由反向变为正向时，根据正向最大值和反向最小值获取传动轴变化值，并获取持续时长。
其中，传动轴变化值是指传动轴从正向转速的最大值到反向转速的最大值的转速变化幅度。持续时长通常是指相邻两次传动轴转速由反向变为正向的时刻之间的时长，第一次获取的持续时长是指开始获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值到第一次传动轴转速由反向变为正向的时刻之间的时长。
具体的，每次传动轴转速由反向变为正向时，根据当前获取的正向最大值和反向最小值计算传动轴变化值，并记录持续监测的持续时长，然后执行步骤106至步骤110，之后重新开始执行步骤102，获取新的传动轴转速的正向最大值及反向最小值，并重新开始计时，直到下一次传动轴转速由反向变为正向时，再次执行步骤104。由于车辆在稳坡过程中，传动轴转速的变化是不规律的，因此每次获取的持续时长可能不同。
步骤106，将传动轴变化值和抖动阈值进行对比，以及将持续时长与时长阈值进行对比。
具体的，判断传动轴变化值是否大于抖动阈值，同时判断持续时长是否小于时长阈值。抖动阈值和时长阈值根据实际情况进行标定，例如抖动阈值可标定为150rpm(转/分)，时长阈值可标定为2s(秒)。
步骤108，若传动轴变化值大于抖动阈值，且持续时长小于时长阈值，则抖动次数加一。
具体的，若传动轴变化值大于抖动阈值，且持续时长小于时长阈值，则说明在短时间内，传动轴转速的变化幅度超过了正常范围(不大于抖动阈值的范围)，认为发生了一次抖动，记录抖动次数加一。
步骤110，若连续抖动次数大于次数阈值，则判断车辆处于抖动状态。
具体的，记录抖动次数加一后，立即判断当前记录的连续抖动次数是否大于次数阈值，如果记录的连续抖动次数大于次数阈值，则认为车辆在发生连续抖动，判定车辆处于抖动状态。执行完步骤110之后，立即重新开始执行步骤102。次数阈值根据实际情况进行标定，例如次数阈值可标定为3次。
上述车辆抖动识别方法中，获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值；当传动轴转速由反向变为正向时，根据正向最大值和反向最小值获取传动轴变化值，并获取持续时长；将传动轴变化值和抖动阈值进行对比，以及将持续时长与时长阈值进行对比；若传动轴变化值大于抖动阈值，且持续时长小于时长阈值，则抖动次数加一；若连续抖动次数大于次数阈值，则判断车辆处于抖动状态。通过监测短时间内传动轴转速的变化幅度是否过大，从而判断车辆是否发生一次抖动，通过连续抖动的次数判断车辆是否处于抖动状态。能够达到识别传动轴转速突变、识别车辆抖动的目的。
在一个实施例中，获取传动轴转速的正向最大值，包括：若传动轴的转速为正向，获取当前时刻的正向转速和下一时刻的正向转速，取当前时刻的正向转速和下一时刻的正向转速中较大的正向转速作为正向最大值。
具体的，车辆在稳坡过程中，传动轴转速的大小和方向是不断变化的，当传动轴的转速为正向时，持续获取连续两个时刻的正向转速(指转速值，均为正数)，将两个时刻中较大的正向转速作为正向最大值，在传动轴转速方向发生变化之前，持续更新正向最大值。
在一个实施例中，获取传动轴转速的反向最小值，包括：若传动轴的转速为反向，获取当前时刻的反向转速和下一时刻的反向转速，取当前时刻的反向转速和下一时刻的反向转速中较小的反向转速作为反向最小值。
具体的，车辆在稳坡过程中，传动轴转速的大小和方向是不断变化的，当传动轴的转速为反向时，持续获取连续两个时刻的反向转速(指转速值，均为正数)，将两个时刻中较大的反向转速的相反数作为反向最小值，在传动轴转速方向发生变化之前，持续更新反向最小值。
在一个实施例中，上述方法还包括：当传动轴转速由正向变为反向时，保持正向最大值不变。
具体的，当传动轴转速由正向变为反向时，只能获取到新的反向最小值，因此保持最后更新的正向最大值不变。当传动轴转速由反向变为正向时，执行步骤104。
在一个实施例中，上述方法还包括：若连续抖动次数不大于次数阈值，则返回执行获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值的步骤。
具体的，在步骤110中，如果连续抖动次数不大于次数阈值，则返回执行步骤102，重新获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值。要注意的是，本方法中的步骤104至步骤110，之后重新开始执行步骤102，几乎是在同一时间进行的，保证连续获取传动轴变化值，从而判断车辆是否发生连续抖动。
本实施例中，通过若连续抖动次数不大于次数阈值，则返回执行获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值的步骤。能够达到连续监测传动轴转速的目的。
在一个实施例中，当传动轴转速由反向变为正向时，根据正向最大值和反向最小值获取传动轴变化值，并获取持续时长，包括：根据正向最大值和反向最小值的差值，获取传动轴变化值；根据相邻两次传动轴转速由反向变为正向的时刻确定持续时长。
具体的，将正向最大值减反向最小值，得到传动轴变化值，传动轴变化值始终为正数。除第一次获取持续时长以外，将相邻两次传动轴转速由反向变为正向的时刻之间的时长作为每一次获取的持续时长，第一次获取的持续时长是从开始获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值到第一次传动轴转速由反向变为正向的时刻之间的时长。
在一个实施例中，在将传动轴变化值和抖动阈值进行对比，以及将持续时长与时长阈值进行对比之后，还包括：若传动轴变化值不大于抖动阈值，或者持续时长不小于时长阈值，则抖动次数清零。
具体的，在步骤106之后，若传动轴变化值不大于抖动阈值，或者持续时长不小于时长阈值，则认为当前持续时长内车辆未发生一次抖动，连续抖动中断，因此将记录的抖动次数清零，之后继续执行步骤110。
本实施例中，通过在将传动轴变化值和抖动阈值进行对比，以及将持续时长与时长阈值进行对比，若传动轴变化值不大于抖动阈值，或者持续时长不小于时长阈值，则抖动次数清零。能够达到记录连续抖动次数的目的。
在一个实施例中，一种车辆抖动识别方法，以应用于一种混合动力汽车的行星式混合动力系统为例，如图2所示，混合动力汽车的行星式混合动力系统包括发动机E、发电机MG1、主驱动电机MG2、行星齿轮变速器PG1和传动轴DS，方法具体包括：开始连续监测传动轴转速，同时开始记录持续时长，传动轴转速为正向时，循环记录当前时刻传动轴转速Ns＝100rpm与上一时刻传动轴正向最大值Nmax -1＝0rpm的最大值为传动轴正向最大值Nmax＝100rpm。当传动轴转速Ns＝-80rpm由正向转速变为反向转速时(假设此时的正向最大值还是Nmax＝100rpm)，传动轴反向最小值Nmin＝0rpm清零，开始记录反向最小值。传动轴转速为反向时，保持记录的正向最大值Nmax＝100rpm不变，循环记录当前时刻传动轴转速Ns＝-80rpm与上一时刻传动轴反向最小值Nmin -1＝0rpm的最小值为传动轴反向最小值Nmin＝-80rpm。当传动轴转速由反向变为正向转速时(假设此时的反向最小值还是Nmin＝-80rpm)，则计算传动轴变化值NΔ＝Nmax-Nmin＝100-(-80)＝180rpm，并同时获取记录的持续时长Ti＝1s。由于传动轴变化值180rpm大于抖动阈值150rpm，且持续时长1s小于时长阈值2s，因此判定为一次抖动，抖动计数器进行抖动次数N加一。接着判断抖动次数N是否大于次数阈值3，若N>3，则判断车辆处于抖动状态，若N<3，则继续监测传动轴转速，重新执行获取正向最大值和反向最小值步骤。
进一步的，当传动轴转速由反向变为正向转速时，传动轴变化值和持续时长计算对比之后，传动轴正向最大值Nmax＝0清零，同时重新开始计算持续时长。
应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种车辆抖动识别装置300，包括：转速获取模块301、变化值获取模块302、单次抖动判断模块303、抖动次数计数模块304和抖动状态判断模块305，其中：
转速获取模块301，用于获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值；
变化值获取模块302，用于当传动轴转速由反向变为正向时，根据正向最大值和反向最小值获取传动轴变化值，并获取持续时长；
单次抖动判断模块303，用于将传动轴变化值和抖动阈值进行对比，以及将持续时长与时长阈值进行对比；
抖动次数计数模块304，用于若传动轴变化值大于抖动阈值，且持续时长小于时长阈值，则抖动次数加一；
抖动状态判断模块305，用于若抖动次数不小于次数阈值，则判断车辆处于抖动状态。
在一个实施例中，转速获取模块301，还用于若传动轴的转速为正向，获取当前时刻的正向转速和下一时刻的正向转速，取当前时刻的正向转速和下一时刻的正向转速中较大的正向转速作为正向最大值。
在一个实施例中，转速获取模块301，还用于若传动轴的转速为反向，获取当前时刻的反向转速和下一时刻的反向转速，取当前时刻的反向转速和下一时刻的反向转速中较小的反向转速作为反向最小值。
在一个实施例中，转速获取模块301，还用于当传动轴转速由正向变为反向时，保持正向最大值不变。
在一个实施例中，抖动状态判断模块305，还用于若连续抖动次数不大于次数阈值，则返回执行获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值的步骤。
在一个实施例中，变化值获取模块302，还用于根据正向最大值和反向最小值的差值，获取传动轴变化值；根据相邻两次传动轴转速由反向变为正向的时刻确定持续时长。
在一个实施例中，抖动次数计数模块304，还用于若传动轴变化值不大于抖动阈值，或者持续时长不小于时长阈值，则抖动次数清零。
关于车辆抖动识别装置的具体限定可以参见上文中对于车辆抖动识别方法的限定，在此不再赘述。上述车辆抖动识别装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆抖动识别方法。该计算机设备的显示屏可以是车载液晶显示屏或者与车辆控制系统连接的显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是车辆驾驶室内设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图Y中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值；
当传动轴转速由反向变为正向时，根据正向最大值和反向最小值获取传动轴变化值，并获取持续时长；
将传动轴变化值和抖动阈值进行对比，以及将持续时长与时长阈值进行对比；
若传动轴变化值大于抖动阈值，且持续时长小于时长阈值，则抖动次数加一；
若连续抖动次数大于次数阈值，则判断车辆处于抖动状态。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若传动轴的转速为正向，获取当前时刻的正向转速和下一时刻的正向转速，取当前时刻的正向转速和下一时刻的正向转速中较大的正向转速作为正向最大值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若传动轴的转速为反向，获取当前时刻的反向转速和下一时刻的反向转速，取当前时刻的反向转速和下一时刻的反向转速中较小的反向转速作为反向最小值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
当传动轴转速由正向变为反向时，保持正向最大值不变。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若连续抖动次数不大于次数阈值，则返回执行获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值的步骤。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据正向最大值和反向最小值的差值，获取传动轴变化值；
根据相邻两次传动轴转速由反向变为正向的时刻确定持续时长。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若传动轴变化值不大于抖动阈值，或者持续时长不小于时长阈值，则抖动次数清零。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值；
当传动轴转速由反向变为正向时，根据正向最大值和反向最小值获取传动轴变化值，并获取持续时长；
将传动轴变化值和抖动阈值进行对比，以及将持续时长与时长阈值进行对比；
若传动轴变化值大于抖动阈值，且持续时长小于时长阈值，则抖动次数加一；
若连续抖动次数大于次数阈值，则判断车辆处于抖动状态。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若传动轴的转速为正向，获取当前时刻的正向转速和下一时刻的正向转速，取当前时刻的正向转速和下一时刻的正向转速中较大的正向转速作为正向最大值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若传动轴的转速为反向，获取当前时刻的反向转速和下一时刻的反向转速，取当前时刻的反向转速和下一时刻的反向转速中较小的反向转速作为反向最小值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当传动轴转速由正向变为反向时，保持正向最大值不变。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若连续抖动次数不大于次数阈值，则返回执行获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值的步骤。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据正向最大值和反向最小值的差值，获取传动轴变化值；
根据相邻两次传动轴转速由反向变为正向的时刻确定持续时长。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若传动轴变化值不大于抖动阈值，或者持续时长不小于时长阈值，则抖动次数清零。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车辆抖动识别方法，其特征在于，所述方法包括：
获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值；
当传动轴转速由反向变为正向时，根据所述正向最大值和所述反向最小值获取传动轴变化值，并获取持续时长；
将所述传动轴变化值和抖动阈值进行对比，以及将所述持续时长与时长阈值进行对比；
若所述传动轴变化值大于所述抖动阈值，且所述持续时长小于所述时长阈值，则抖动次数加一；
若连续抖动次数大于次数阈值，则判断车辆处于抖动状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取传动轴转速的正向最大值，包括：
若传动轴的转速为正向，获取当前时刻的正向转速和下一时刻的正向转速，取所述当前时刻的正向转速和下一时刻的正向转速中较大的正向转速作为所述正向最大值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取传动轴转速的反向最小值，包括：
若传动轴的转速为反向，获取当前时刻的反向转速和下一时刻的反向转速，取所述当前时刻的反向转速和下一时刻的反向转速中较小的反向转速作为所述反向最小值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当传动轴转速由正向变为反向时，保持所述正向最大值不变。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若连续抖动次数不大于次数阈值，则返回执行获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值的步骤。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当传动轴转速由反向变为正向时，根据所述正向最大值和所述反向最小值获取传动轴变化值，并获取持续时长，包括：
根据所述正向最大值和所述反向最小值的差值，获取所述传动轴变化值；
根据相邻两次传动轴转速由反向变为正向的时刻确定所述持续时长。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述传动轴变化值和抖动阈值进行对比，以及将所述持续时长与时长阈值进行对比之后，还包括：
若所述传动轴变化值不大于所述抖动阈值，或者所述持续时长不小于所述时长阈值，则抖动次数清零。
8.一种车辆抖动识别装置，其特征在于，所述装置包括：
转速获取模块，用于获取传动轴转速的正向最大值及反向最小值；
变化值获取模块，用于当传动轴转速由反向变为正向时，根据所述正向最大值和所述反向最小值获取传动轴变化值，并获取持续时长；
单次抖动判断模块，用于将所述传动轴变化值和抖动阈值进行对比，以及将所述持续时长与时长阈值进行对比；
抖动次数计数模块，用于若所述传动轴变化值大于所述抖动阈值，且所述持续时长小于所述时长阈值，则抖动次数加一；
抖动状态判断模块，用于若抖动次数不小于次数阈值，则判断车辆处于抖动状态。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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