CN109466339A - 一种电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法 - Google Patents

一种电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109466339A
CN109466339A CN201811369996.8A CN201811369996A CN109466339A CN 109466339 A CN109466339 A CN 109466339A CN 201811369996 A CN201811369996 A CN 201811369996A CN 109466339 A CN109466339 A CN 109466339A
Authority
CN
China
Prior art keywords
electric car
value
torque
hill start
motor speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811369996.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109466339B (zh
Inventor
李玥
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sichuan University
Original Assignee
Sichuan University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sichuan University filed Critical Sichuan University
Priority to CN201811369996.8A priority Critical patent/CN109466339B/zh
Publication of CN109466339A publication Critical patent/CN109466339A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109466339B publication Critical patent/CN109466339B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2072—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for drive off
    • B60L15/2081—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for drive off for drive off on a slope
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明提供了一种电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法。本发明的控制方法包括：步骤1，整车控制器向电机输出扭矩命令，电机输出扭矩T驱动电动汽车获得加速度，从而控制电机转速。步骤2，根据多个速度传感器的转速值之间的关系，判断电动汽车斜坡起步过程中的抖动情况，如果判断出电动汽车发生抖动，则进行步骤3；步骤3，根据设定扭矩ΔT对电机输出扭矩T进行补偿，并继续驱动电动汽车获得加速度，从而控制电机转速，再返回步骤2。本发明根据设定扭矩对电机输出扭矩进行补偿，消除斜坡起步中的车体抖动，从而提高用户用车的舒适度。

Description

一种电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法
技术领域
本发明涉及电动汽车的技术领域，更具体地说，本发明涉及一种电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法。
背景技术
目前，由于燃油汽车对环境的污染以及国际石油价格的不断攀升，纯电动汽车作为绿色新能源技术的一个分支，具有零排放、噪声低、结构相对简单、可以实现交通能源来源多元化等优点，逐渐为人们所关注，市场份额也 逐年增加，因此大力发展纯电动汽车对能源安全、环境保护具有重大意义。
随着电动汽车的日益普及，其安全性和舒适性也越来越受到人们的关注。目前整车开发过程中，经常会发生车体抖动的问题，而斜坡起步过程中抖动尤为突出。
发明内容
该电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法包括以下步骤：
步骤1，整车控制器向电机输出扭矩命令，电机输出扭矩T驱动电动汽车获得加速度，从而控制电机转速。
步骤2，根据多个速度传感器的转速值之间的关系，判断电动汽车斜坡起步过程中的抖动情况，如果判断出电动汽车发生抖动，则进行步骤3；
步骤3，根据设定扭矩ΔT对电机输出扭矩T进行补偿，并继续驱动电动汽车获得加速度，从而控制电机转速，再返回步骤2；
所述步骤2中的速度传感器可以为霍尔速度传感器或者激光速度传感器。
所述步骤1中的扭矩T可以通过滚动阻力、斜坡阻力和电动汽车的目标速度获得。其中滚动阻力和斜坡阻力可以由斜坡坡度和坡面摩擦系数获得。
所述根据多个速度传感器的转速值之间的关系，判断电动汽车起步过程中的抖动情况的步骤，包括：根据多个速度传感器的转速值之间的关系，得到速度传感器的转速值随时间的变化曲线，获取在设定时间内所述变化曲线极值的个数m；在所述个数m大于设定数时，根据所述变化曲线极值与阈值之间的关系而所述抖动情况。
所述变化曲线极值包括波峰值和波谷值，所述根据所述变化曲线极值与阈值之间的关系而所述抖动情况的步骤，包括：
将每个所述波峰值及每个所述波谷值分别与阈值进行比较，得到比较结果；由所述比较结果来判断所述抖动情况。
上述由所述比较结果来判断所述抖动情况的具体为：如果每个所述波峰值及每个所述波谷值均大于阈值时，则判定所述电动汽车斜坡起步过程中发生抖动，否则，判定所述电动汽车斜坡起步过程中未发生抖动。
在所述步骤3中，所述根据设定扭矩ΔT对电机输出扭矩T进行补偿具体为：将扭矩T加上设定扭矩ΔT，而得到补偿后的电机输出扭矩。
所述设定扭矩ΔT可以根据个数m的大小进行选定，个数m与设定扭矩ΔT正相关，即为ΔT=cmT，C为系数，所述C为电动汽车轮胎与斜坡坡面摩擦系数相关。所述设定扭矩ΔT也可以根据每个所述波谷值与阈值差值之和来选定，所述每个所述波谷值与阈值差值之和与设定扭矩ΔT正相关，其中设定扭矩ΔT小于扭矩T。
与现有技术相比，本发明中的一种电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法具备以下有益效果：根据多个速度传感器的转速值之间的关系判断出电动汽车起步过程中的发生抖动，则根据设定扭矩ΔT对电机输出扭矩T进行补偿，消弱或者消除电动汽车斜坡起步过程中的抖动，从而提高用户用车的舒适度。
附图说明
图1为本发明的流程示意图。
具体实施方式
以下将结合具体实施例对本发明所述的电动汽车上坡起步控制方法做进一步的阐述，以期对本发明的技术方案做出更完整和清楚的说明。
本发明实施例的电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法包括：
步骤1，整车控制器向电机输出扭矩命令，电机输出扭矩T驱动电动汽车获得加速度，从而控制电机转速。
步骤2，根据多个速度传感器的转速值之间的关系，判断电动汽车斜坡起步过程中的抖动情况，如果判断出电动汽车发生抖动，则进行步骤3；
步骤3，根据设定扭矩ΔT对电机输出扭矩T进行补偿，并继续驱动电动汽车获得加速度，从而控制电机转速，再返回步骤2；
所述步骤2中的速度传感器可以为霍尔速度传感器或者激光速度传感器。
所述步骤1中的扭矩T可以通过滚动阻力、斜坡阻力和电动汽车的目标速度获得。其中滚动阻力和斜坡阻力可以由斜坡坡度和坡面摩擦系数获得。
所述根据多个速度传感器的转速值之间的关系，判断电动汽车起步过程中的抖动情况的步骤，包括：根据多个速度传感器的转速值之间的关系，得到速度传感器的转速值随时间的变化曲线，获取在设定时间内所述变化曲线极值的个数m；在所述个数m大于设定数时，根据所述变化曲线极值与阈值之间的关系而所述抖动情况。
所述变化曲线极值包括波峰值和波谷值，所述根据所述变化曲线极值与阈值之间的关系而所述抖动情况的步骤，包括：
将每个所述波峰值及每个所述波谷值分别与阈值进行比较，得到比较结果；由所述比较结果来判断所述抖动情况。
上述由所述比较结果来判断所述抖动情况的具体为：如果每个所述波峰值及每个所述波谷值均大于阈值时，则判定所述电动汽车斜坡起步过程中发生抖动，否则，判定所述电动汽车斜坡起步过程中未发生抖动。
在所述步骤3中，所述根据设定扭矩ΔT对电机输出扭矩T进行补偿具体为：将扭矩T加上设定扭矩ΔT，而得到补偿后的电机输出扭矩。
所述设定扭矩ΔT可以根据个数m的大小进行选定，个数m越大设定扭矩ΔT越大为好，个数m越小设定扭矩ΔT越小为好，这样能够更快的消弱或者消除电动汽车斜坡起步过程中的抖动，以及增强消弱或者消除电动汽车斜坡起步过程中抖动的效果。所述设定扭矩ΔT也可以根据每个所述波谷值与阈值差值之和来选定，所述每个所述波谷值与阈值差值之和越大设定扭矩ΔT越大为好，所述每个所述波谷值与阈值差值之和越小设定扭矩ΔT越小为好，其中设定扭矩ΔT小于扭矩T，为0.1倍扭矩T时对车体抖动的抑制效果最好。
本发明实施例通过根据多个速度传感器的转速值之间的关系判断出电动汽车起步过程中的发生抖动，则根据设定扭矩ΔT对电机输出扭矩T进行补偿，消弱或者消除电动汽车斜坡起步过程中的抖动，从而提高用户用车的舒适度。
根据多个速度传感器的转速值确定转速值时，会涉及到多传感器的信息融合问题。具体的，比如，涉及N个传感器，特别是当传感器类别不同时，必然会出现N个不同的数值，取值分别为S1、S2、···、SN。
赋予每个传感器初始置信概率均为1/N；
根据每个传感器的数值求均值S=（S1+S2+···+SN）/ N ；
确定各个传感器测定的数值与均值的偏差绝对值，统计偏差绝对值小于等于均值的10%的该类传感器的数量M，则偏差绝对值大于均值的传感器N-M；
则对于M个传感器，置信概率Pj=Pj+sum(Pn)/M；其中，sum(Pn)是指N-M个传感器对应的置信概率之和；此处Pj表示M个传感器中的任意一个；
对于所述N-M个传感器（即偏差较大的传感器），判断N-M个上述的传感器的置信概率Pi-sum(pm)/(N-M) ，是否存在变化后（更新后）的Pi<0的情况，其中，sum(Pm)是指M个传感器对应的置信概率之和；此处Pi表示N-M个传感器中的任意一个；统计Pi<0的个数，计为Q；
若Q=0，则Pi=Pi-sum(pm)/(N-M)；
若Q>0，则针对变化后（更新后）Pi<0的，其余的Pi=Pi-sum(pm)/(N-M-Q)。
传感器的真实值S0=S1P1+S2P2+···+SNPN。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，整车控制器向电机输出扭矩命令，电机输出扭矩T驱动电动汽车获得加速度，从而控制电机转速；
步骤2，根据多个速度传感器的转速值之间的关系，判断电动汽车斜坡起步过程中的抖动情况，如果判断出电动汽车发生抖动，则进行步骤3；
步骤3，根据设定扭矩ΔT对电机输出扭矩T进行补偿，并继续驱动电动汽车获得加速度，从而控制电机转速，再返回步骤2。
2.根据权利要求1所述的电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法，其特征在于，所述步骤2中的速度传感器可以为霍尔速度传感器或者激光速度传感器。
3.根据权利要求1所述的电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法，其特征在于，所述步骤1中的扭矩T可以通过滚动阻力、斜坡阻力和电动汽车的目标速度获得，其中滚动阻力和斜坡阻力可以由斜坡坡度和坡面摩擦系数获得。
4.根据权利要求1所述的电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法，其特征在于，所述根据多个速度传感器的转速值之间的关系，判断电动汽车起步过程中的抖动情况的步骤，包括：
根据多个速度传感器的转速值之间的关系，得到速度传感器的转速值随时间的变化曲线，获取在设定时间内所述变化曲线极值的个数m；
在所述个数m大于设定数时，根据所述变化曲线极值与阈值之间的关系而所述抖动情况。
5.根据权利要求4所述的电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法，其特征在于，所述变化曲线极值包括波峰值和波谷值。
6.根据权利要求5所述的电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法，其特征在于，所述根据所述变化曲线极值与阈值之间的关系而所述抖动情况的步骤，包括：
将每个所述波峰值及每个所述波谷值分别与阈值进行比较，得到比较结果；由所述比较结果来判断所述抖动情况；上述由所述比较结果来判断所述抖动情况的具体为：如果每个所述波峰值及每个所述波谷值均大于阈值时，则判定所述电动汽车斜坡起步过程中发生抖动，否则，判定所述电动汽车斜坡起步过程中未发生抖动。
7.根据权利要求1所述的电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法，其特征在于，在所述步骤3中，所述根据设定扭矩ΔT对电机输出扭矩T进行补偿具体为：将扭矩T加上设定扭矩ΔT，而得到补偿后的电机输出扭矩。
8.根据权利要求4所述的电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法，其特征在于，所述设定扭矩ΔT可以根据所述个数m的大小进行选定；个数m与设定扭矩ΔT正相关，即为ΔT=cmT，C为系数，所述C为电动汽车轮胎与斜坡坡面摩擦系数相关。
9.根据权利要求5所述的电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法，其特征在于，所述设定扭矩ΔT可以根据每个所述波谷值与阈值差值之和来选定；所述每个所述波谷值与阈值差值之和与设定扭矩ΔT正相关。
10.根据权利要求1所述的电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法，其特征在于，所述设定扭矩ΔT小于所述扭矩T。
CN201811369996.8A 2018-11-17 2018-11-17 一种电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法 Active CN109466339B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811369996.8A CN109466339B (zh) 2018-11-17 2018-11-17 一种电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811369996.8A CN109466339B (zh) 2018-11-17 2018-11-17 一种电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109466339A true CN109466339A (zh) 2019-03-15
CN109466339B CN109466339B (zh) 2022-06-28

Family

ID=65673647

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811369996.8A Active CN109466339B (zh) 2018-11-17 2018-11-17 一种电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109466339B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110435442A (zh) * 2019-08-19 2019-11-12 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种纯电动卡车低速行驶抖动的控制方法及装置
CN111942172A (zh) * 2020-05-13 2020-11-17 武汉格罗夫氢能汽车有限公司 一种氢燃料电池汽车的电机抖动的自动识别方法
CN113466484A (zh) * 2020-12-11 2021-10-01 江苏新能源汽车研究院有限公司 一种新能源车辆动力源转速异常抖动的检测方法
CN113723473A (zh) * 2021-08-12 2021-11-30 一汽解放青岛汽车有限公司 车辆抖动识别方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113844279A (zh) * 2021-09-24 2021-12-28 浙江奥思伟尔电动科技有限公司 一种抑制电动汽车起步抖动的控制方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104071031A (zh) * 2013-12-30 2014-10-01 上海大郡动力控制技术有限公司 一种纯电动汽车起步抖动的抑制方法
US20150191089A1 (en) * 2012-08-29 2015-07-09 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Electric vehicle and control method
US20170008533A1 (en) * 2015-07-10 2017-01-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Control apparatus and control method for vehicle
CN106428011A (zh) * 2016-11-25 2017-02-22 浙江吉利控股集团有限公司 电动汽车蠕行扭矩控制方法和控制系统及电动汽车
CN108068659A (zh) * 2017-11-08 2018-05-25 华为技术有限公司 一种抑制电动汽车抖动的方法、装置及系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150191089A1 (en) * 2012-08-29 2015-07-09 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Electric vehicle and control method
CN104071031A (zh) * 2013-12-30 2014-10-01 上海大郡动力控制技术有限公司 一种纯电动汽车起步抖动的抑制方法
US20170008533A1 (en) * 2015-07-10 2017-01-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Control apparatus and control method for vehicle
CN106428011A (zh) * 2016-11-25 2017-02-22 浙江吉利控股集团有限公司 电动汽车蠕行扭矩控制方法和控制系统及电动汽车
CN108068659A (zh) * 2017-11-08 2018-05-25 华为技术有限公司 一种抑制电动汽车抖动的方法、装置及系统

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110435442A (zh) * 2019-08-19 2019-11-12 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种纯电动卡车低速行驶抖动的控制方法及装置
CN111942172A (zh) * 2020-05-13 2020-11-17 武汉格罗夫氢能汽车有限公司 一种氢燃料电池汽车的电机抖动的自动识别方法
CN113466484A (zh) * 2020-12-11 2021-10-01 江苏新能源汽车研究院有限公司 一种新能源车辆动力源转速异常抖动的检测方法
CN113723473A (zh) * 2021-08-12 2021-11-30 一汽解放青岛汽车有限公司 车辆抖动识别方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113844279A (zh) * 2021-09-24 2021-12-28 浙江奥思伟尔电动科技有限公司 一种抑制电动汽车起步抖动的控制方法
CN113844279B (zh) * 2021-09-24 2023-11-17 浙江奥思伟尔电动科技有限公司 一种抑制电动汽车起步抖动的控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN109466339B (zh) 2022-06-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109466339A (zh) 一种电动汽车斜坡起步的电机转速控制方法
US8998774B2 (en) Brake apply and release detection for stop/start vehicle
EP3072768B1 (en) Vehicle speed limit apparatus
CN107499313B (zh) 标定车辆需求扭矩的方法及扭矩标定装置
US20130024057A1 (en) Vehicle travel torque control system and control method thereof
EP3072767B1 (en) Vehicle speed limit apparatus
US20130035829A1 (en) Use of on-vehicle accelerometer to estimate vehicle grade and mass while vehicle is in motion
US9096198B2 (en) Road slope detecting apparatus and method for vehicle
US20170004663A1 (en) Failure determination system for vehicle speed detection device
KR101860192B1 (ko) 차량용 구동력 제어 장치
CN109969188A (zh) 一种电动车坡道起步控制方法
EP3357773B1 (en) Vehicle control device
CN103661384A (zh) 用于停止/起动车辆的起步准备的动态滤波
JP6082984B2 (ja) 車両質量推定装置
CN109466559A (zh) 基于滞后滤波路面坡度的计算方法和装置
CN109488762B (zh) 电动汽车的自动锁档方法及系统
CN113650615A (zh) 一种换挡控制方法、装置及存储介质
CN105466695A (zh) 一种车辆动力性能的检测方法及装置
CN109703328B (zh) 一种电动汽车的控制方法
CN108974005B (zh) 用于估计车辆的动力切断持续时间的系统和方法
CN114483948B (zh) 基于霍尔传感器的控制方法、装置及存储介质
US20200339122A1 (en) Braking force control device
CN111055684B (zh) 一种汽车仪表盘指针显示控制系统和方法
CN112356842A (zh) 自动驾驶车辆的档位调节方法、装置、设备及存储介质
JP2016008702A (ja) 自動変速機の変速制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant