CN113716332A - 一种中草药抓取装置 - Google Patents

一种中草药抓取装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113716332A
CN113716332A CN202110992332.2A CN202110992332A CN113716332A CN 113716332 A CN113716332 A CN 113716332A CN 202110992332 A CN202110992332 A CN 202110992332A CN 113716332 A CN113716332 A CN 113716332A
Authority
CN
China
Prior art keywords
medicine
gripper
medicine storage
sliding block
chinese herbal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110992332.2A
Other languages
English (en)
Inventor
严瑶婷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN202110992332.2A priority Critical patent/CN113716332A/zh
Publication of CN113716332A publication Critical patent/CN113716332A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/914—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Medical Preparation Storing Or Oral Administration Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种中草药抓取装置，包括取药器和储药柜，每个储药柜内部装有不同种类的药材，储药柜的表面上设置有标签，储药柜上设置有开口，取药器包括驱动结构、控制器与抓手，驱动结构带动抓手向任意方向移动，抓手上设置有能识别储药柜上标签的识别装置，抓手的底部设置有重量感应器，驱动结构包括横向移动结构和调节结构，横向移动结构包括伺服电机、螺杆和滑块，伺服电机的一端连接有螺杆，螺杆的一端外套接有滑块，滑块上安装有调节结构，调节结构包括设置在滑块上的固定座，固定座上安装有第一旋转电机，第一旋转电机的一端连接有第一转轴。本发明利用多种传动结构来进行自动化取药，保障药材使用时不会浪费，实现精准取药。

Description

一种中草药抓取装置
技术领域
本发明涉及医疗设备领域，特别涉及一种中草药抓取装置。
背景技术
在中药治疗的过程中，需要根据病症进行抓药，由于中药在抓药时需要严格控制重量来保证中药的效力，因此，在抓药时需要人工进行量取，这就导致目前的取药不够精确，而且多余的药材容易造成浪费，影响药材的使用，而目前的自动抓药的机械装置不够灵活，无法实现抓药、量药、取药等一系列流程，无法完成全自动取药的功能。
发明内容
为了至少解决或部分解决上述问题，提供一种中草药抓取装置。
为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：
本发明一种中草药抓取装置，包括取药器和储药柜，其特征在于，每个所述储药柜内部装有不同种类的药材，所述储药柜的表面上设置有标签，所述储药柜上设置有开口，所述取药器包括驱动结构、控制器与抓手，所述驱动结构带动抓手向任意方向移动，所述抓手上设置有能识别储药柜上标签的识别装置，所述抓手的底部设置有重量感应器，所述驱动结构包括横向移动结构和调节结构，所述横向移动结构包括伺服电机、螺杆和滑块，所述伺服电机的一端连接有螺杆，所述螺杆的一端外套接有滑块，所述滑块上安装有调节结构，所述调节结构包括设置在滑块上的固定座，所述固定座上安装有第一旋转电机，所述第一旋转电机的一端连接有第一转轴，所述第一转轴的外侧套接有连接板，所述连接板的另一端贯穿有第二转轴，所述第二转轴的外侧套接有抓手，所述第二转轴的一端连接有第二旋转电机。
作为本发明的一种优选技术方案，所述螺杆与滑块构成丝杆螺母结构，所述伺服电机通过螺杆与滑块传动连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述固定座上设置有旋转轴，所述旋转轴的一端连接有第三旋转电机，所述第三旋转电机通过旋转轴与固定座传动连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述第一旋转电机通过第一转轴与连接板传动连接，所述第二旋转电机通过第二转轴与抓手传动连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述调节结构和重力感应器均通过控制器相连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
本发明利用多种传动结构来进行自动化取药，在取药过程中能够准确知晓药材的重量，保障药材使用时不会浪费，实现精准取药，在进行自动化传动过程中，能够保障整个取药体系，且传动结构简单、灵活，有利于药材的快速取放。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的局部结构示意图之一；
图3是本发明的局部结构示意图之二；
图4是本发明的局部结构示意图之三；
图中：1、取药器；2、储药柜；3、标签；4、开口；5、驱动结构；6、旋转轴；7、抓手；8、识别装置；9、重量感应器；10、横向移动结构；11、调节结构；12、第二旋转电机；13、伺服电机；14、螺杆；15、滑块；16、固定座；17、第一旋转电机；18、第一转轴；19、连接板；20、第二转轴；21、第三旋转电机。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。其中附图中相同的标号全部指的是相同的部件。
此外，如果已知技术的详细描述对于示出本发明的特征是不必要的，则将其省略。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例1
如图1-4所示，本发明提供一种中草药抓取装置，包括取药器1和储药柜2，每个储药柜2内部装有不同种类的药材，储药柜2的表面上设置有标签 3，储药柜2上设置有开口4，取药器1包括驱动结构5、控制器与抓手7，驱动结构5带动抓手7向任意方向移动，抓手7上设置有能识别储药柜2上标签的识别装置8，抓手7的底部设置有重量感应器9，驱动结构5包括横向移动结构10和调节结构11，调节结构11和重力感应器9均通过控制器相连接，横向移动结构10包括伺服电机13、螺杆14和滑块15，伺服电机13的一端连接有螺杆14，螺杆14的一端外套接有滑块15，滑块15上安装有调节结构 11，调节结构11包括设置在滑块15上的固定座16，固定座16上安装有第一旋转电机17，第一旋转电机17的一端连接有第一转轴18，第一转轴18的外侧套接有连接板19，连接板19的另一端贯穿有第二转轴20，第二转轴20的外侧套接有抓手7，第二转轴20的一端连接有第二旋转电机12。
具体的，在进行取药的过程中，螺杆14与滑块15构成丝杆螺母结构，伺服电机13通过螺杆14与滑块15传动连接，由伺服电机带动螺杆转动，螺杆转动带动滑块进行横向移动，同时，抓手上设置有能识别储药柜2上标签的识别装置8，根据识别装置来识别储药柜2上标签，根据需要取的药物来控制滑块的移动方向，在取药的过程中，调节结构11和重力感应器9均通过控制器相连接，控制器根据重力感应器感应的药物重量来调整调节结构11的运作，调节结构11包括设置在滑块15上的固定座16，固定座上的第一旋转电机17通过第一转轴18与连接板19传动连接，第二旋转电机12通过第二转轴20与抓手7传动连接，通过第一旋转电机带动第一转轴转动，第一转轴转动带动连接板旋转，连接板旋转来调整第二旋转电机、第二转轴以及抓手的位置，进行进出取药，在固定座16上设置有旋转轴6，旋转轴6的一端连接有第三旋转电机21，第三旋转电机21通过旋转轴6与固定座16传动连接，在进行放药时，先通过第三旋转电机21带动旋转轴转动，从而带动固定座旋转，使得抓手能够旋转至任何位置，然后利用第二旋转电机带动第二转轴转动，第二转轴转动带动抓手向下倾斜，从而将药物放入指定位置。
本发明利用多种传动结构来进行自动化取药，在取药过程中能够准确知晓药材的重量，保障药材使用时不会浪费，实现精准取药，在进行自动化传动过程中，能够保障整个取药体系，且传动结构简单、灵活，有利于药材的快速取放。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种中草药抓取装置，包括取药器(1)和储药柜(2)，其特征在于，每个所述储药柜(2)内部装有不同种类的药材，所述储药柜(2)的表面上设置有标签(3)，所述储药柜(2)上设置有开口(4)，所述取药器(1)包括驱动结构(5)、控制器与抓手(7)，所述驱动结构(5)带动抓手(7)向任意方向移动，所述抓手(7)上设置有能识别储药柜(2)上标签的识别装置(8)，所述抓手(7)的底部设置有重量感应器(9)，所述驱动结构(5)包括横向移动结构(10)和调节结构(11)，所述横向移动结构(10)包括伺服电机(13)、螺杆(14)和滑块(15)，所述伺服电机(13)的一端连接有螺杆(14)，所述螺杆(14)的一端外套接有滑块(15)，所述滑块(15)上安装有调节结构(11)，所述调节结构(11)包括设置在滑块(15)上的固定座(16)，所述固定座(16)上安装有第一旋转电机(17)，所述第一旋转电机(17)的一端连接有第一转轴(18)，所述第一转轴(18)的外侧套接有连接板(19)，所述连接板(19)的另一端贯穿有第二转轴(20)，所述第二转轴(20)的外侧套接有抓手(7)，所述第二转轴(20)的一端连接有第二旋转电机(12)。
2.根据权利要求1所述的一种中草药抓取装置，其特征在于，所述螺杆(14)与滑块(15)构成丝杆螺母结构，所述伺服电机(13)通过螺杆(14)与滑块(15)传动连接。
3.根据权利要求1所述的一种中草药抓取装置，其特征在于，所述固定座(16)上设置有旋转轴(6)，所述旋转轴(6)的一端连接有第三旋转电机(21)，所述第三旋转电机(21)通过旋转轴(6)与固定座(16)传动连接。
4.根据权利要求1所述的一种中草药抓取装置，其特征在于，所述第一旋转电机(17)通过第一转轴(18)与连接板(19)传动连接，所述第二旋转电机(12)通过第二转轴(20)与抓手(7)传动连接。
5.根据权利要求1所述的一种中草药抓取装置，其特征在于，所述调节结构(11)和重力感应器(9)均通过控制器相连接。
CN202110992332.2A 2021-08-27 2021-08-27 一种中草药抓取装置 Pending CN113716332A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110992332.2A CN113716332A (zh) 2021-08-27 2021-08-27 一种中草药抓取装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110992332.2A CN113716332A (zh) 2021-08-27 2021-08-27 一种中草药抓取装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113716332A true CN113716332A (zh) 2021-11-30

Family

ID=78678448

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110992332.2A Pending CN113716332A (zh) 2021-08-27 2021-08-27 一种中草药抓取装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113716332A (zh)

Citations (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202006014375U1 (de) * 2006-09-20 2008-02-07 Gebr. Willach Gmbh Warenlager
CN203855081U (zh) * 2014-06-09 2014-10-01 李成群 一种自动化药房中的自动取药装置
KR20150017233A (ko) * 2013-08-06 2015-02-16 주식회사 인포피아 약품 관리 장치
CN204197411U (zh) * 2014-10-31 2015-03-11 北京汇金英和科技有限公司 取药装置
CN106136615A (zh) * 2016-06-27 2016-11-23 余健乐 一种自动医药柜
CN106240915A (zh) * 2016-06-30 2016-12-21 广东方制药有限公司 一种机械手精准取药下药装置
CN206528901U (zh) * 2017-03-07 2017-09-29 陈方平 一种机械式旋转取药器
CN107348762A (zh) * 2017-06-22 2017-11-17 周玉礼 一种粉剂取用装置
CN108555875A (zh) * 2018-05-16 2018-09-21 卢俊超 一种自动取药送药机器人
CN110002161A (zh) * 2019-04-15 2019-07-12 陆游 一种医院智能化药物分类管理装置
CN209758201U (zh) * 2019-03-25 2019-12-10 苏州大学附属儿童医院 一种循环式药架
CN110789896A (zh) * 2019-11-05 2020-02-14 张翼 一种中药方剂智能抓药系统
CN210392891U (zh) * 2019-07-24 2020-04-24 上海康颂包装设备有限公司 一种新型抓取机构装置
EP3655335A1 (en) * 2017-07-17 2020-05-27 Right Epharmacy (Pty) Ltd Labelling system and method
CN111331575A (zh) * 2020-04-15 2020-06-26 造梦人(北京)科技有限公司 一种药物取送派发机器人及控制系统
CN111494212A (zh) * 2020-04-21 2020-08-07 南通大学 具有自主配药功能的智能药箱、系统及其使用方法
CN112489308A (zh) * 2020-12-01 2021-03-12 上海电机学院 中草药自动化抓药配药系统
CN112645040A (zh) * 2020-12-14 2021-04-13 张慧芳 一种混合型中药自动精量抓取装置
CN213796553U (zh) * 2020-09-30 2021-07-27 雷因工业技术(山东)有限公司 一种工业机器人的抓手结构

Patent Citations (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202006014375U1 (de) * 2006-09-20 2008-02-07 Gebr. Willach Gmbh Warenlager
KR20150017233A (ko) * 2013-08-06 2015-02-16 주식회사 인포피아 약품 관리 장치
CN203855081U (zh) * 2014-06-09 2014-10-01 李成群 一种自动化药房中的自动取药装置
CN204197411U (zh) * 2014-10-31 2015-03-11 北京汇金英和科技有限公司 取药装置
CN106136615A (zh) * 2016-06-27 2016-11-23 余健乐 一种自动医药柜
CN106240915A (zh) * 2016-06-30 2016-12-21 广东方制药有限公司 一种机械手精准取药下药装置
CN206528901U (zh) * 2017-03-07 2017-09-29 陈方平 一种机械式旋转取药器
CN107348762A (zh) * 2017-06-22 2017-11-17 周玉礼 一种粉剂取用装置
EP3655335A1 (en) * 2017-07-17 2020-05-27 Right Epharmacy (Pty) Ltd Labelling system and method
CN108555875A (zh) * 2018-05-16 2018-09-21 卢俊超 一种自动取药送药机器人
CN209758201U (zh) * 2019-03-25 2019-12-10 苏州大学附属儿童医院 一种循环式药架
CN110002161A (zh) * 2019-04-15 2019-07-12 陆游 一种医院智能化药物分类管理装置
CN210392891U (zh) * 2019-07-24 2020-04-24 上海康颂包装设备有限公司 一种新型抓取机构装置
CN110789896A (zh) * 2019-11-05 2020-02-14 张翼 一种中药方剂智能抓药系统
CN111331575A (zh) * 2020-04-15 2020-06-26 造梦人(北京)科技有限公司 一种药物取送派发机器人及控制系统
CN111494212A (zh) * 2020-04-21 2020-08-07 南通大学 具有自主配药功能的智能药箱、系统及其使用方法
CN213796553U (zh) * 2020-09-30 2021-07-27 雷因工业技术(山东)有限公司 一种工业机器人的抓手结构
CN112489308A (zh) * 2020-12-01 2021-03-12 上海电机学院 中草药自动化抓药配药系统
CN112645040A (zh) * 2020-12-14 2021-04-13 张慧芳 一种混合型中药自动精量抓取装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3424831B1 (en) Vacuum blood collection tube labelling machine and vacuum blood collection tube conveying and labelling method
CN105917858B (zh) 一种旋转式水果采摘机械手
CN107812271B (zh) 一种自动换液机
CN206188057U (zh) 一种颗粒剂分药设备
CN111331575A (zh) 一种药物取送派发机器人及控制系统
EP2674264A2 (de) Roboter mit Werkzeugwechsler
CN110631879A (zh) 一种液基细胞自动制片及染色用医疗设备
CN109794428A (zh) 一种输液药品分拣机及分拣方法
CN108489787A (zh) 一种血液检验智能涂片器
CN112404596A (zh) 一种钢板加工用自动切割机
CN207044161U (zh) 一种自适应型工业机器人
CN205952946U (zh) 采血管供给装置
CN101664870B (zh) 输液管组装机中滴斗的下料装置
CN113716332A (zh) 一种中草药抓取装置
CN218539690U (zh) 全自动微生物样本前处理系统
CN111136640A (zh) 一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人
CN209063568U (zh) 一种基于多轴传动的高效率3d打印机
CN106185309A (zh) 一种带钉浪形轴承保持架集装设备
CN212170430U (zh) 一种自动定心的夹持抓手
CN108922050A (zh) 一种药品冷藏抓取设备
CN210910000U (zh) 一种自动取药机器人
CN209553231U (zh) 一种智能派药车派药装置
CN209853084U (zh) 一种用于将药品准确送入药袋中的装置
CN212193186U (zh) 一种高精度视觉识别机器人
CN210083763U (zh) 采血管条码信息处理机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20211130

RJ01 Rejection of invention patent application after publication