CN206528901U - 一种机械式旋转取药器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械式旋转取药器，包括升降机构、与升降机构相连的旋转装置和与旋转装置相连的取药机构，取药机构包括可伸缩机械臂和取药爪，取药爪包括与可伸缩机械臂相连的固定板，固定板上设置有气缸、气缸输出轴上设置有固定块，固定板左右两端分别对称铰接有抓手，抓手与固定块之间设置有连接杆，连接杆一端与抓手铰接，另一端与固定块铰接。本实用新型的机械式旋转取药器，通过简单的机械构造，实现多方位旋转可调，可以抓取到不同高度，不同深度，不同方向的药物，方便药房取药；本实施例的机械式旋转取药器，可以放置于可移动的小车上，也可以设置专门移动导轨，以实现全自动取药，大大降低医务人员的劳动强度。

Description

一种机械式旋转取药器

技术领域

本实用新型涉及一种医疗器具，特别涉及一种机械式旋转取药器。

背景技术

临床工作中，药剂科的医务人员在给病人取药时大多时手工取，负责取药的医务人员多次往返于药物放置架与窗口之间，工作强度非常大；现在有些医院的药剂科设置药物通道，每个取药工作人员负责一个区域，将药物取到后，直接放置与药物通道内，药物通过重力等作用，直接滑至窗口结算医务人员处；上述方案可以取代取药工作人员的来回往返，但是负责区域的药物放置高度不同，方位不同，工作强度仍然较大，急需一种可以机械取药的机器人。

现有技术中机械试抓取装置较多，例如中国专利CN205397489U中公开的“一种真空吸附搬运机械臂”，包括基座以及设置在基座上的旋转模块，还包括设置在旋转模块上的抓料模块：所述旋转模块包括旋转驱动机构、通过一纵向的旋转轴安装在基座上的旋转座，所述旋转驱动机构驱动旋转座绕旋转轴水平旋转；所述抓料模块包括从旋转座侧面伸出的至少一个横向臂，横向臂上设有可升降的纵向臂，纵向臂的底部设有真空吸盘；所述抓料模块还包括负压发生机构，负压发生机构与真空吸盘连通；所述抓料模块还包括纵向设置在横向臂上的升降气缸，所述纵向臂的顶部安装在升降气缸的活塞杆末端；所述负压发生机构和真空吸盘间还设有控制气阀；该实用新型采用真空吸盘吸取物料，在传输过程中物料不容易脱落，确保生产过程的稳定性，同时有利于提高物料传输的精度，便于后续生产的进行。但是药物相对于其他物品，具有质量轻，体积小、数量多、放置位置繁多的特性，另外药物及外包装的形状、性状、软硬程度差异性较大，单一真空吸附、水平旋转等功能难以满足实际应用。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种机械式旋转取药器，技术方案为：

本实用新型提供一种机械式旋转取药器，包括升降机构、与升降机构相连的旋转装置和与旋转装置相连的取药机构，旋转装置包括安装在升降机构上的纵向旋转轴和安装在纵向旋转轴上可绕纵向旋转轴水平旋转的旋转座，取药机构包括可伸缩机械臂和取药爪，可伸缩机械臂一端与旋转座固定连接，另一端连接取药爪；取药爪包括与可伸缩机械臂相连的固定板，固定板上设置有气缸、气缸输出轴上设置有固定块，固定板左右两端分别对称铰接有抓手，抓手与固定块之间设置有连接杆，连接杆一端与抓手铰接，另一端与固定块铰接。

进一步地，抓手包括依次固定连接的第一臂、第二臂和第三臂，第一臂与固定板相铰接，第一臂和第二臂之间的夹角为90-110度，第二臂与第三臂之间的夹角为130-150度，连接杆与第二臂相铰接。

进一步地，第三臂为矩形块，第三臂的内侧面设置与第三臂长和宽均相同的橡胶垫，橡胶垫内侧面有圆弧状凹槽。

优选地，圆弧状凹槽的中心与第三臂的中心位于同一水平面上，圆弧状凹槽的长度小于第三臂的长度。

进一步地，固定板上设置有与气缸输出轴相平行的滑行凹槽，固定块下侧面上设置有与滑行凹槽相匹配的滑行凸起。

更进一步地，固定板远离可伸缩机械臂的侧壁上连接有真空杯，第三臂的前侧面上连接有真空吸盘，真空杯与真空吸盘均连接有负压发生机构。

本实施例所提供的机械式旋转取药器，升降机构可以控制整个取药器的垂直方向的升降，取药机构设置在旋转装置上，可绕着升降机构进行水平旋转，可伸缩机械臂控制取药爪的伸缩，通过简单的机械构造，实现多方位旋转可调，可以抓取到不同高度，不同深度，不同方向的药物，方便药房取药；本实施例的机械式旋转取药器，可以放置于可移动的小车上，也可以设置专门移动导轨，以实现全自动取药，大大降低医务人员的劳动强度。

附图说明

图1.实施例1机械式旋转取药器的正视示意图；

图2.实施例1机械式旋转取药器的俯视示意图；

图3.实施例2机械式旋转取药器的取药爪俯视示意图；

图4.实施例3机械式旋转取药器的取药爪俯视示意图。

本实用新型的附图均为结构示意图，且附图之间无缩放关系。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的描述。在本实用新型的描述中，需要理解的时，术语中心、纵向、横向、前、后、左右、竖直、水平、顶、底、内、外等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

实施例1：

如图1和图2所示，本实施例提供的机械式旋转取药器，包括升降机构1、与升降机构1相连的旋转装置2和旋转装置2相连的取药机构3，旋转装置2包括安装在升降机构1上的纵向旋转轴101和安装在纵向旋转轴101上可绕纵向旋转轴101水平旋转的旋转座102，取药机构3包括可伸缩机械臂103和取药爪，可伸缩机械臂103一端与旋转座102固定连接，另一端连接取药爪；取药爪包括与可伸缩机械臂103相连的固定板105，固定板105上设置有气缸106、气缸106输出轴上设置有固定块107，固定板105左右两端分别对称铰接有抓手109，抓手109与固定块107之间设置有连接杆108，连接杆108一端与抓手109铰接，另一端与固定块107铰接。

升降机构可以为任意可实现升降的机构，例如升降机构包括竖直放置的导轨，设置在导轨上可沿导轨垂直上下滑动的滑块和驱动电机构成；升降机构包括丝杆电机和与丝杆电机输出轴相连的光轴构成等，作为现有技术且非本专利的技术改进点，不做具体详细限定。

旋转装置的旋转座可以实现水平旋转，必然具有旋转驱动装置与其相连；可伸缩机械臂可以实现伸缩，也必然包含伸缩驱动装置；该技术内容对于本领域技术人员均为公知常识，所以本实用新型均未提出。

升降机构、旋转装置、可伸缩机械臂及气缸均需要有控制开关等控制装置对其动作进行控制，该技术内容对于本领域技术人员亦为公知常识，任意市售控制器均可实现上述简单控制，且不为本实用新型技术改进点，因此本实用新型未提出。

本实施例所提供的机械式旋转取药器，升降机构可以控制整个取药器的垂直方向的升降，取药机构设置在旋转装置上，可绕着升降机构进行水平旋转，可伸缩机械臂控制取药爪的伸缩，通过简单的机械构造，实现多方位旋转可调，可以抓取到不同高度，不同深度，不同方向的药物，方便药房取药；本实施例的机械式旋转取药器，可以放置于可移动的小车上，也可以设置专门移动导轨，以实现全自动取药，大大降低医务人员的劳动强度。

实施例2

如图3所示，本实施例所提供的机械式旋转取药器，与实施例1区别在于，进一步限定，抓手109包括依次固定连接的第一臂201、第二臂202和第三臂203，第一臂201与固定板105相铰接，第一臂201和第二臂202之间的夹角为90-110度，第二臂202与第三臂203之间的夹角为130-150度，连接杆108与第二臂202相铰接。

另一方面，第三臂203为矩形块，第三臂203的内侧面设置与第三臂203长和宽均相同的橡胶垫204，橡胶垫204内侧面有圆弧状凹槽205；圆弧状凹槽205的中心与第三臂203的中心位于同一水平面上，圆弧状凹槽205的长度小于第三臂203的长度。

本实施例的机械式旋转取药器，针对药物质量轻，体积小、数量多的特性，设计上述抓手结构，结构简单，实用性强；第三臂为矩形块，更能较为稳定的抓取药物盒，设置橡胶垫可以避免药物滑落的同时，降低药物外包装受压损坏的问题；将橡胶垫内侧设置圆弧状凹槽，进一步降低外包装受损概率，且能方便夹取瓶装药物，增加实用性。

实施例3

如图4所示，本实施例所提供的机械式旋转取药器，与实施例2区别在于，进一步限定，固定板105上设置有与气缸106输出轴相平行的滑行凹槽301，固定块107下侧面上设置有与滑行凹槽301相匹配的滑行凸起，增加抓手运行稳定性。

另一方面，固定板105远离可伸缩机械臂103的侧壁上连接有真空杯302，第三臂203的前侧面上连接有真空吸盘303，真空杯302与真空吸盘303均连接有负压发生机构。

针对药物及外包装的形状、性状、软硬程度差异性较大，在机械抓手上设置真空杯和真空吸盘，当遇到不适用与抓手进行抓取的药物，例如袋装液体、形状不规则外包装等，可以通过真空吸附的方式进行取药，大大增加取药器的实用范围，实现全自动取药。

以上实施例仅为对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种机械式旋转取药器，包括升降机构(1)、与所述升降机构(1)相连的旋转装置(2)和与所述旋转装置(2)相连的取药机构(3)，所述旋转装置(2)包括安装在所述升降机构(1)上的纵向旋转轴(101)和安装在所述纵向旋转轴(101)上可绕纵向旋转轴(101)水平旋转的旋转座(102)，其特征在于，所述取药机构(3)包括可伸缩机械臂(103)和取药爪，所述可伸缩机械臂(103)一端与所述旋转座(102)固定连接，另一端连接所述取药爪；所述取药爪包括与所述可伸缩机械臂(103)相连的固定板(105)，所述固定板(105)上设置有气缸(106)、所述气缸(106)输出轴上设置有固定块(107)，所述固定板(105)左右两端分别对称铰接有抓手(109)，所述抓手(109)与所述固定块(107)之间设置有连接杆(108)，所述连接杆(108)一端与所述抓手(109)铰接，另一端与所述固定块(107)铰接。

2.如权利要求1所述的机械式旋转取药器，其特征在于，所述抓手(109)包括依次固定连接的第一臂(201)、第二臂(202)和第三臂(203)，所述第一臂(201)与所述固定板(105)相铰接，所述第一臂(201)和第二臂(202)之间的夹角为90-110度，所述第二臂(202)与所述第三臂(203)之间的夹角为130-150度，所述连接杆(108)与所述第二臂(202)相铰接。

3.如权利要求2所述的机械式旋转取药器，其特征在于，所述第三臂(203)为矩形块，所述第三臂(203)的内侧面设置与所述第三臂(203)长和宽均相同的橡胶垫(204)，所述橡胶垫(204)内侧面有圆弧状凹槽(205)。

4.如权利要求3所述的机械式旋转取药器，其特征在于，所述圆弧状凹槽(205)的中心与所述第三臂(203)的中心位于同一水平面上，所述圆弧状凹槽(205)的长度小于所述第三臂(203)的长度。

5.如权利要求1所述的机械式旋转取药器，其特征在于，所述固定板(105)上设置有与所述气缸(106)输出轴相平行的滑行凹槽(301)，所述固定块(107)下侧面上设置有与所述滑行凹槽(301)相匹配的滑行凸起。

6.如权利要求2所述的机械式旋转取药器，其特征在于，所述固定板(105)远离可伸缩机械臂(103)的侧壁上连接有真空杯(302)，

所述第三臂(203)的前侧面上连接有真空吸盘(303)，所述真空杯(302)与所述真空吸盘(303)均连接有负压发生机构。