CN113715948A - 电动车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电动车。电动车包括：车体，车体包括车架、轮组和脚踏装置，轮组可转动地设置在车架上，脚踏装置设置在车架上；姿态传感器，姿态传感器设置在车体上，用于检测人体姿态变化；控制器，控制器与姿态传感器电连接，用于根据姿态传感器的检测结果控制电动车的运行；其中，轮组包括沿电动车的行进方向相间隔地设置在车架上的至少两个车轮；脚踏装置包括两组踏板组件和连接在两组踏板组件之间的联动机构，联动机构用于使两组踏板组件同步转动至折叠位置或打开位置。本发明的技术方案解决了现有技术中的人机交互电动车存在较大安全隐患的问题。

Description

电动车

技术领域

本发明涉及电动车技术领域，具体而言，涉及一种电动车。

背景技术

传统的电动车通过骑行者的手对车辆进行加速或减速等操作，经长时间骑行，手腕或手指容易出现酸痛感，并且由于此种操纵方式占用了人体的双手，遇到突发交通情况时，难以在短时间内转移注意力，容易发生交通事故。人机交互电动车不再需要人手控制，而是通过使用者的姿态对车辆进行加速或减速等操作，逐渐成为一种新的代步工具，广受用户喜爱。

相关技术中的人机交互电动车一般分为两种，一种为独轮车，另一种为具有并排设置在人体两侧的两个车轮的双轮车。独轮车存在学习门槛较高的问题，当使用者平衡掌握不好的情况下，很容易从车上摔下，存在较大的安全隐患；并排设置双轮的双轮车遇到坑、坎等不平路面时，人也容易从车上摔下，而位于人体两侧的车轮会导致使用者无法及时将双脚踩至地面以保持平衡，存在较大的安全隐患。

另外，对于现有的电动车的脚踏装置，脚踏装置的脚踏板仅能单独运动，在电动车每次使用或收纳时，需要分别进行打开操作或关闭操作，具有操作复杂、费时、费力的缺点。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种电动车，以解决现有技术中的人机交互电动车存在较大安全隐患的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种电动车，包括：车体，车体包括车架、轮组和脚踏装置，轮组可转动地设置在车架上，脚踏装置设置在车架上；姿态传感器，姿态传感器设置在车体上，用于检测人体姿态变化；控制器，控制器与姿态传感器电连接，用于根据姿态传感器的检测结果控制电动车的运行；其中，轮组包括沿电动车的行进方向相间隔地设置在车架上的至少两个车轮；脚踏装置包括两组踏板组件之间的联动机构，联动机构用于使两组踏板组件同步转动至折叠位置或打开位置。

进一步地，脚踏装置还包括：支架，两组踏板组件设置在支架的两侧，支架与车架连接。

进一步地，各组踏板组件均包括踏板和转轴，联动机构与两组踏板组件的转轴均传动连接，以使两组踏板组件的踏板同步转动至折叠位置或打开位置。

进一步地，脚踏装置还包括电动驱动机构或人工触发机构，电动驱动机构或人工触发机构与两组踏板组件的转轴中的任意一个连接，或者电动驱动机构或人工触发机构与联动机构连接，以通过电动驱动机构的输出端或人工触发机构的人工触发端使两组踏板组件同步转动至折叠位置或打开位置；或者两组踏板组件的踏板中的一个作为人工触发端，以在外力的作用下通过人工触发端驱动两组踏板组件的踏板同步转动。

进一步地，联动机构包括主动部件和从动部件；其中，主动部件和从动部件均为一个，从动部件与两组踏板组件均连接，主动部件与从动部件传动连接；或者主动部件为一个，从动部件为两个，一个从动部件与一个踏板组件连接，另一个从动部件与另一个踏板组件连接，主动部件与两个从动部件均传动连接；或者主动部件和从动部件均为两个，两个主动部件和两个从动部件一一对应地传动连接，一个从动部件与一个踏板组件连接，另一个从动部件与另一个踏板组件连接，两个主动部件传动连接以同步运动。

进一步地，联动机构包括：升降组件，升降组件具有沿预定方向运动的升降部；两个传动连杆，两个传动连杆均与升降部连接，一个传动连杆与一个踏板组件传动连接，另一个传动连杆与另一个踏板组件传动连接。

进一步地，升降组件包括：传动丝杆，传动丝杆绕其轴线可转动地设置；丝杆螺母，丝杆螺母与传动丝杆螺纹配合，丝杆螺母为升降部。

进一步地，升降组件包括：升降导轨；升降块，升降块与升降导轨滑动配合，升降块为升降部。

进一步地，联动机构还包括：滑块，滑块与升降部连接，传动连杆通过滑块与升降部连接；和/或两个传动曲柄，两个传动曲柄与两个传动连杆一一对应地铰接，各个传动曲柄与相应的踏板组件连接。

进一步地，各组踏板组件均包括踏板和转轴，联动机构包括：两个主动轮，两个主动轮传动连接以同步转动；一个主动轮和一个踏板组件的转轴上套设有第一同步带，另一个主动轮和另一个踏板组件的转轴上套设有第二同步带；两个从动轮组，两个从动轮组一一对应地压设在第一同步带和第二同步带上。

进一步地，车体包括：安装轴，安装轴与脚踏装置连接，安装轴可转动地设置在车架上；轮毂电机，轮毂电机包括定子组件和可转动地设置在定子组件外侧的转子组件，车轮的轮胎与转子组件连接，定子组件的定子轴可转动地设置在车架上；力反馈机构，力反馈机构连接在定子轴和安装轴之间，以使定子轴和安装轴在力反馈机构的传动作用下均沿顺时针同步转动或均沿逆时针同步转动。

进一步地，姿态传感器设置在定子组件上，姿态传感器用于检测定子组件的转动情况；当脚踏装置在人体的控制下相对于车架转动时，姿态传感器根据定子组件的转动情况检测人体姿态变化。

进一步地，力反馈机构包括：第一曲柄、第二曲柄和连杆，第一曲柄的第一端与安装轴连接，第二曲柄的第一端与定子轴连接，连杆连接在第一曲柄的第二端和第二曲柄的第二端；或者第一带轮、第二带轮和同步带，第一带轮设置在安装轴上，第二带轮设置在定子轴上，同步带套设在第一带轮和第二带轮上；或者第一链轮、第二链轮和同步链，第一链轮设置在安装轴上，第二链轮设置在定子轴上，同步链套设在第一链轮和第二链轮上；或者传动齿轮组，传动齿轮组包括沿预定传动方向依次啮合的N个齿轮，N为奇数，位于传动齿轮组首端的一个齿轮设置在安装轴上，位于传动齿轮组末端的一个齿轮设置在定子轴上；或者第一拉线和第二拉线，第一拉线的第一端与安装轴连接，第二拉线的第一端与定子轴，以通过第一拉线和第二拉线的第二端驱动安装轴和定子轴同步转动；或者第一蜗轮、第二蜗轮和蜗杆，第一蜗轮设置在安装轴上，第二蜗轮设置在定子轴上，蜗杆与第一蜗轮和第二蜗轮均连接；或者第一曲柄、第二曲柄、第一螺母、第二螺母和丝杠，第一螺母和第二螺母均套设在丝杠上，第一曲柄连接在第一螺母和安装轴之间，第二曲柄连接在第二螺母和定子轴之间；或者第一油缸、第一活塞杆、第一曲柄、第二油缸、第二活塞杆、第二曲柄和油管，第一油缸具有第一腔室，第一活塞杆可伸缩地设置在第一油缸上，第一曲柄的一端与第一活塞杆的端部连接，第一曲柄的另一端与安装轴连接；第二油缸具有第二腔室，第二活塞杆可伸缩地设置在第二油缸上，第二曲柄的一端与第二活塞杆的端部连接，第二曲柄的另一端与定子轴连接，第一腔室和第二腔室通过油管连接。

应用本发明的技术方案，提供了一种电动车，利用姿态传感器检测使用者的姿态，从而通过姿态传感器和控制器配合，控制电动车加速或减速。同时，本申请还优化了轮组的结构，轮组的至少两个车轮沿电动车的行进方向相间隔地设置在车架上，使用者的双脚分别踩踏在脚踏装置的两组踏板组件上，当电动车失控导致使用者将要从车上摔下时，人体两侧处于开放状态，使用者的双脚可以由脚踏装置移动至地面上，提升了电动车的安全性能。另外，本申请还优化了脚踏装置的结构，使两组踏板组件通过联动机构连接，从而使两组踏板组件同步转动至折叠位置或打开位置，在电动车每次使用或收纳时，仅需要进行一次打开操作或关闭操作，具有操作简单、省时、省力的优点。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的一种可选实施例的电动车的装配结构示意图；

图2示出了图1中的电动车的拆解结构示意图；

图3示出了图1中的电动车的脚踏装置的结构示意图，其中，脚踏装置处于折叠状态；

图4示出了图1中的电动车的脚踏装置的结构示意图，其中，脚踏装置处于打开状态；

图5示出了图1中的电动车的轮毂电机和壳体的装配结构示意图；

图6示出了图5中的姿态传感器和壳体的拆解结构示意图；

图7示出了根据本发明的另一种可选实施例的电动车的脚踏装置的结构示意图；

图8示出了根据本发明的另一种可选实施例的电动车的力反馈机构的结构示意图；

图9示出了根据本发明的又一种可选实施例的电动车的力反馈机构的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、车架；20、车轮；30、脚踏装置；31、支架；32、踏板组件；321、踏板；322、转轴；33、电动驱动机构；34、联动机构；341、传动连杆；342、传动丝杆；343、丝杆螺母；344、滑块；345、传动曲柄；346、主动轮；347、从动轮组；40、姿态传感器；50、控制器；60、安装轴；70、轮毂电机；71、定子组件；711、定子轴；72、转子组件；80、力反馈机构；81、第一曲柄；82、第二曲柄；83、第一螺母；84、第二螺母；85、丝杠；861、第一油缸；862、第一活塞杆；871、第二油缸；872、第二活塞杆；88、油管；90、电源模块；100、壳体；101、过线孔；110、第一隔热板；120、第二隔热板；130、第三隔热板；140、螺栓；150、螺母。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了解决现有技术中的人机交互电动车存在较大安全隐患的问题，本发明提供了一种电动车。

如图1至图6所示，电动车包括车体、姿态传感器40和控制器50，车体包括车架10、轮组和脚踏装置30，轮组可转动地设置在车架10上，脚踏装置30设置在车架10上，姿态传感器40设置在车体上，用于检测人体姿态变化，控制器50与姿态传感器40电连接，用于根据姿态传感器40的检测结果控制电动车的运行；其中，轮组包括沿电动车的行进方向相间隔地设置在车架10上的至少两个车轮20；脚踏装置30包括两组踏板组件32之间的联动机构34，联动机构34用于使两组踏板组件32同步转动至折叠位置或打开位置。

在本实施例中，提供了一种电动车，利用姿态传感器40检测使用者的姿态，从而通过姿态传感器40和控制器50配合，控制电动车加速或减速。同时，本申请还优化了轮组的结构，轮组的两个车轮20沿电动车的行进方向相间隔地设置在车架10上，使用者的双脚分别踩踏在脚踏装置30的两组踏板组件32上，当电动车失控导致使用者将要从车上摔下时，人体两侧处于开放状态，使用者的双脚可以由脚踏装置移动至地面上，提升了电动车的安全性能。另外，本申请还优化了脚踏装置30的结构，使两组踏板组件32通过联动机构34连接，从而使两组踏板组件32同步转动至折叠位置或打开位置，在电动车每次使用或收纳时，仅需要进行一次打开操作或关闭操作，具有操作简单、省时、省力的优点。

在本实施例中，脚踏装置30还包括：支架31，两组踏板组件32设置在支架31的两侧，支架31与车架10连接。

如图3和图4所示，各组踏板组件32均包括踏板321和转轴322，联动机构34与两组踏板组件32的转轴322均传动连接，以使两组踏板组件32的踏板321同步转动至折叠位置或打开位置。两组踏板组件32的转轴322在联动机构34的传动作用下同步转动，且一组踏板组件32的转轴322的转动方向与另一组踏板组件32的转轴322的转动方向相反，从而使两组踏板组件32的转轴322带动两组踏板组件32的踏板321同步转动至折叠位置或打开位置。

本申请提供的脚踏装置30具有折叠状态和打开状态，脚踏装置30可以电动折叠或人工折叠。

可选地，脚踏装置30还包括电动驱动机构33，以通过电动驱动机构33的输出端使两组踏板组件32同步转动至折叠位置或打开位置。这样，可以通过电动驱动机构33控制踏板装置处于折叠状态或打开状态，提升了电动车的自动化程度，提升了电动车的智能程度。

可选地，脚踏装置30还包括人工触发机构，以通过人工触发机构的人工触发端使两组踏板组件32同步转动至折叠位置或打开位置。这样，使用者可以对人工触发端施加外力，从而控制踏板装置处于折叠状态或打开状态。

可选地，人工触发机构包括按键、或拨片、或推杆。其中，按键、或拨片、或推杆作为人工触发机构的人工触发端，使用者通过按压按键、拨动拨片或推动推杆来驱动两组踏板组件32同步转动至折叠位置或打开位置，从而控制踏板装置处于折叠状态或打开状态。

可选地，两组踏板组件32的踏板321中的一个作为人工触发端，以在外力的作用下通过人工触发端驱动两组踏板组件32的踏板321同步转动。这样，脚踏装置的结构更加简单。当脚踏装置处于折叠状态时，使用者仅需要拉动一组踏板组件32的踏板321至打开位置，该踏板321可以带动相对应的转轴322转动，该转轴322在联动机构34的传动作用下带动另一组踏板组件32的转轴322转动，该转轴322带动相对应的踏板321转动至打开位置。

可选地，电动驱动机构33或人工触发机构与两组踏板组件32的转轴322中的任意一个连接。这样，当电动驱动机构33或人工触发机构驱动两组踏板组件32的转轴322中的任意一个转动时，该转轴322在联动机构34的传动作用下驱动另一组踏板组件32的转轴322转动。

可选地，电动驱动机构33或人工触发机构与联动机构34连接。这样，当电动驱动机构33或人工触发机构驱动联动机构34运动时，两组踏板组件32的转轴322在联动机构34的传动作用下同步转动。

在本申请中，根据姿态传感器40的设置位置不同以及姿态传感器40的类型不同，提供了多种可选实施例，下面进行详细阐述。

本实施例中的联动机构34主要如下：联动机构34包括主动部件和从动部件；其中，主动部件和从动部件均为一个，从动部件与两组踏板组件32均连接，主动部件与从动部件传动连接；或者主动部件为一个，从动部件为两个，一个从动部件与一个踏板组件32连接，另一个从动部件与另一个踏板组件32连接，主动部件与两个从动部件均传动连接；或者主动部件和从动部件均为两个，两个主动部件和两个从动部件一一对应地传动连接，一个从动部件与一个踏板组件32连接，另一个从动部件与另一个踏板组件32连接，两个主动部件传动连接以同步运动。

在本申请的联动机构34的第一个实施例中，联动机构34包括：升降组件，升降组件具有沿预定方向运动的升降部；两个传动连杆341，两个传动连杆341均与升降部连接，一个传动连杆341与一个踏板组件32传动连接，另一个传动连杆341与另一个踏板组件32传动连接。

在升降组件的第一种实现方式中，升降组件包括：传动丝杆342，传动丝杆342绕其轴线可转动地设置；丝杆螺母343，丝杆螺母343与传动丝杆342螺纹配合，丝杆螺母343为升降部。

在升降组件的第二种实现方式中，升降组件包括：升降导轨；升降块，升降块与升降导轨滑动配合，升降块为升降部。

为了实现传动连杆341与升降部之间的连接，联动机构34还包括：滑块344，滑块344与升降部连接，传动连杆341通过滑块344与升降部连接；和/或两个传动曲柄345，两个传动曲柄345与两个传动连杆341一一对应地铰接，各个传动曲柄345与相应的踏板组件32连接。

关于第一个实施例中的联动机构34的具体情况分析如下：

在本申请图3和图4示出的可选实施例中，联动机构34包括用于与一组踏板组件32连接的第一联动组件和用于与另一组踏板组件32连接的第二联动组件以及连接件，第一联动组件和第二联动组件均包括曲柄和连杆，曲柄的第一端与相应的踏板321连接，连杆的第一端与相应的曲柄的第二端铰接，连接件与第一联动组件的连杆的第二端和第二联动组件的连杆的第二端均铰接，连接件沿竖直方向可移动地设置，以通过连接件驱动两组踏板组件32的转轴322同步转动。这样，连接件在外力的作用下沿竖直方向移动时，连接件通过两个连杆和两个曲柄带动两个转轴322同步转动，两个转轴322带动两个踏板321同步转动至折叠位置或打开位置。

在本申请图3和图4示出的可选实施例中，脚踏装置30包括电动驱动机构33，电动驱动机构33为旋转电机，联动机构34还包括丝杠和螺母，旋转电机设置在支架31上，丝杠与旋转电机的输出轴连接，螺母套设在丝杠上，螺母为连接件。这样，控制旋转电机启动，旋转电机的输出轴带动丝杠转动，丝杠驱动螺母沿竖直方向移动，螺母通过两个连杆和两个曲柄带动两个转轴322同步转动，两个转轴322带动两个踏板321同步转动至折叠位置或打开位置，提升了脚踏装置的自动化程度，降低了使用者的劳动强度，操作更加简单，仅需要控制旋转电机启动即可。

在本申请的一个可选实施例中，车体还包括安装轴60，安装轴60与支架31固定连接，安装轴60可转动地设置在车架10上，以使脚踏装置30相对于车架10可转动地设置；其中，姿态传感器40设置在脚踏装置30上，姿态传感器40包括陀螺仪和加速度计，姿态传感器40用于检测脚踏装置30的转动情况；当脚踏装置30在人体的控制下相对于车架10转动时，姿态传感器40根据脚踏装置30的转动情况检测人体姿态变化。这样，当使用者需要控制电动车加速或减速时，可以驱动脚踏装置30相对于车架10转动，姿态传感器40通过脚踏装置30的转动情况间接检测到人体姿态变化，从而可以根据人体姿态变化控制电动车加速或减速。

在本申请的另一个可选实施例中，车体包括安装轴60、轮毂电机70和力反馈机构80，安装轴60与支架31固定连接，安装轴60可转动地设置在车架10上，轮毂电机70包括定子组件71和可转动地设置在定子组件71外侧的转子组件72，车轮20的轮胎与转子组件72连接，定子组件71的定子轴711可转动地设置在车架10上，力反馈机构80连接在定子轴711和安装轴60之间，以使定子轴711和安装轴60在力反馈机构80的传动作用下均沿顺时针同步转动或均沿逆时针同步转动。这样，当使用者驱动脚踏装置30相对于车架10转动时，轮毂电机70的定子轴711在力反馈机构80的传动作用下也相对于车架10转动，从而使定子轴711的转动情况可以反馈至轮毂电机70处。

在本申请图5示出的可选实施例中，姿态传感器40包括陀螺仪和加速度计，姿态传感器40设置在定子组件71上，姿态传感器40用于检测定子组件71的转动情况；当脚踏装置30在人体的控制下相对于车架10转动时，定子组件71随脚踏装置30同步同向转动，姿态传感器40根据定子组件71的转动情况检测人体姿态变化。这样，当使用者驱动脚踏装置30相对于车架10转动时，轮毂电机70的定子轴711在力反馈机构80的传动作用下也相对于车架10转动，姿态传感器40可以检测到定子轴711的转动情况，从而使姿态传感器40可以间接检测到人体姿态变化，使电动车根据人体姿态变化控制电动车的运行情况，实现电动车的智能控制。

在图5示出的可选实施例中，姿态传感器40通过壳体100集成在轮毂电机70内，这样，在装配电动车时，装配效率更高；与姿态传感器40连接的导线由壳体100的过线孔101引出，可以与轮毂电机70的线缆同步出线、走线，从而有利于提升电动车的外观美感。

如图6所示，壳体100呈长方体设置；壳体100包括第一隔热板110、第二隔热板120和第三隔热板130，第一隔热板110具有相对设置的第一端面和第二端面，第一隔热板110具有连接在第一端面和第二端面之间的第一侧面，第一端面上开设有贯穿至第二端面的安装孔，第一侧面上开设有与安装孔连通的过线孔101，第二隔热板120与第一隔热板110的第一端面贴合并盖设在安装孔上，第一隔热板110和第二隔热板120之间围成用于安装姿态传感器40的安装腔，第三隔热板130与第一隔热板110的第二端面贴合并盖设在安装腔上。

可选地，第一隔热板110、第二隔热板120和第三隔热板130通过螺栓140和螺母150可拆卸地连接在一起。这样，方便安装腔的加工、方便姿态传感器40的安装、维修和更换。

可选地，壳体100通过耐高温AB胶水粘接在定子组件71上。

在本申请的联动机构34的第二个实施例中，各组踏板组件32均包括踏板321和转轴322，联动机构34包括：两个主动轮346，两个主动轮346传动连接以同步转动；一个主动轮346和一个踏板组件32的转轴322上套设有第一同步带，另一个主动轮346和另一个踏板组件32的转轴322上套设有第二同步带；两个从动轮组347，两个从动轮组347一一对应地压设在第一同步带和第二同步带上。

关于第二个实施例中的联动机构34的具体情况分析如下：

在图7示出的可选实施例中，脚踏装置30的联动机构34的结构与图4示出的可选实施例有所不同，如图7所示，联动机构34包括用于与一组踏板组件32连接的第一联动组件和用于与另一组踏板组件32连接的第二联动组件，第一联动组件和第二联动组件均包括第一带轮、第二带轮、同步带和第一齿轮；其中，第一带轮设置在相应的转轴322上，第二带轮与相应的第一带轮间隔设置，同步带套设在相对应的第一带轮和第二带轮上，第一齿轮与相应的第二带轮连接；第一联动组件的第一齿轮与第二联动组件的第一齿轮相啮合。这样，当第一联动组件的第一齿轮在外力的作用下转动时，该第一齿轮驱动第二联动组件的第一齿轮转动，第一齿轮带动与其相应的第二带轮转动，第二带轮在相应的同步带的传动下带动第一带轮转动，第一带轮带动与其相应的转轴322转动，转轴322带动与其对应的踏板321转动，从而使两个踏板321同步转动至折叠位置或打开位置。

在图7示出的可选实施例中，脚踏装置30还包括电动驱动机构33，电动驱动机构33为旋转电机，旋转电机的输出轴与第一联动组件的第一齿轮或与第二联动组件的第二齿轮驱动连接。

在图1至图6示出的可选实施例中，轮毂电机70与轮组中的主动车轮耦合，轮毂电机70的定子组件71可转动地连接于车架10，位于轮毂电机70内部的姿态传感器40用于间接检测人体姿态变化，轮组中的从动车轮的轮轴与车架10固定连接，控制器50和电源模块90安装在车架10上。

可选地，从动车轮为无动力车轮。

可选地，从动车轮设置为能够与主动车轮同步同速转动，即增加与从动车轮驱动连接的动力电机，以便增强整车的动力。

在本申请的未图示的可选实施例中，控制器50和电源模块90也可以安装在脚踏装置30上。

在本申请的又一个可选实施例中，针对力反馈机构80在传动过程中会发生位置变化的情况，姿态传感器40包括位置传感器，姿态传感器40设置在车架10上，姿态传感器40用于检测力反馈机构80的位置变化情况；当脚踏装置30在人体的控制下相对于车架10转动时，姿态传感器40根据定子组件71的转动情况检测人体姿态变化。这样，当使用者驱动脚踏装置30相对于车架10转动时，力反馈机构80的位置发生变化并在传动作用下驱动定子轴711相对于车架10转动，姿态传感器40可以检测到力反馈机构80的位置发生变化，从而使姿态传感器40可以间接检测到人体姿态变化，使电动车根据人体姿态变化控制电动车的运行情况，实现电动车的智能控制。

在本申请的又一个可选实施例中，针对脚踏装置30在人体驱动作用下相对于车架10转动且脚踏装置30会发生形变的情况，姿态传感器40包括应变片或拉压力传感器，姿态传感器40设置在脚踏装置30，以根据脚踏装置30的形变检测人体姿态变化。这样，当使用者驱动脚踏装置30相对于车架10转动时，姿态传感器40可以检测到脚踏装置30的形变情况，从而使姿态传感器40可以间接检测到人体姿态变化，使电动车根据人体姿态变化控制电动车的运行情况，实现电动车的智能控制。

在本申请的又一个可选实施例中，针对力反馈机构80在传动过程中会发生形变的情况，姿态传感器40包括应变片或拉压力传感器，姿态传感器40设置在力反馈机构80上，以根据脚踏装置30或者力反馈机构80的形变检测人体姿态变化。这样，当使用者驱动脚踏装置30相对于车架10转动时，力反馈机构80在传动过程中发生形变，姿态传感器40可以检测到力反馈机构80的形变情况，从而使姿态传感器40可以间接检测到人体姿态变化，使电动车根据人体姿态变化控制电动车的运行情况，实现电动车的智能控制。

在本申请中，根据力反馈机构80的结构不同，提供了多种可选实施例，下面进行详细阐述。

可选地，力反馈机构80包括与安装轴60连接的第一传动部、与定子轴711连接的第二传动部、以及连接在第一传动部和第二传动部之间的第三传动部，第三传动部与第一传动部传动配合，第三传动部与第二传动部配合，使安装轴60和定子轴711在第一传动部、第二传动部以及第三传动部的传动作用下同步沿顺时针转动或同步沿逆时针转动。

在本申请图1和图2示出的可选实施例中，力反馈机构80包括第一曲柄、第二曲柄和连杆，第一曲柄的第一端与安装轴60连接，第二曲柄的第一端与定子轴711连接，连杆连接在第一曲柄的第二端和第二曲柄的第二端。这样，当安装轴60在人体驱动下相对于车架10转动时，安装轴60带动第一曲柄转动，第一曲柄通过连杆带动第二曲柄转动，第二曲柄带动定子轴711转动，完成力的传动。

其中，第一曲柄作为第一传动部，第二曲柄作为第二传动部，连杆作为第三传动部。

可选地，当姿态传感器40为位置传感器时，姿态传感器40用于检测第一曲柄、第二曲柄或连杆的位置变化。

可选地，当姿态传感器40为应变片或拉压力传感器时，姿态传感器40用于检测第一曲柄、第二曲柄或连杆的形变情况。

在本申请的另一个可选实施例中，力反馈机构80包括第一带轮、第二带轮和同步带，第一带轮设置在安装轴60上，第二带轮设置在定子轴711上，同步带套设在第一带轮和第二带轮上。这样，当安装轴60在人体驱动下相对于车架10转动时，安装轴60带动第一带轮转动，第一带轮在同步带的传动作用下带动第二带轮转动，第二带轮带动定子轴711转动，完成力的传动。

其中，第一带轮作为第一传动部，第二带轮作为第二传动部，同步带作为第三传动部。

在本申请的又一个可选实施例中，力反馈机构80包括第一链轮、第二链轮和同步链，第一链轮设置在安装轴60上，第二链轮设置在定子轴711上，同步链套设在第一链轮和第二链轮上。这样，当安装轴60在人体驱动下相对于车架10转动时，安装轴60带动第一链轮转动，第一链轮在同步链的传动作用下带动第二链轮转动，第二带轮带动定子轴711转动，完成力的传动。

其中，第一链轮作为第一传动部，第二链轮作为第二传动部，同步链作为第三传动部。

在本申请的又一个可选实施例中，力反馈机构80包括传动齿轮组，传动齿轮组包括沿预定传动方向依次啮合的N个齿轮，N为奇数，位于传动齿轮组首端的一个齿轮设置在安装轴60上，位于传动齿轮组末端的一个齿轮设置在定子轴711上。这样，当安装轴60在人体驱动下相对于车架10转动时，安装轴60带动设置在其上的齿轮转动，该齿轮通过与其啮合的齿轮带动设置在定子轴711上的齿轮转动，该齿轮带动定子轴711转动，完成力的传动。

其中，设置在安装轴60上的齿轮作为第一传动部，设置在定子轴711上的齿轮作为第二传动部，传动齿轮组中的其余齿轮作为第三传动部。

在本申请的又一个可选实施例中，力反馈机构80包括第一拉线和第二拉线，第一拉线的第一端与安装轴60连接，第二拉线的第一端与定子轴711，以通过第一拉线和第二拉线的第二端驱动安装轴60和定子轴711同步转动。这样，当安装轴60在人体驱动下相对于车架10转动时，安装轴60带动第一拉线的第一端运动，第一拉线的第二端带动第二拉线的第二端运动，第二拉线的第一端带动定子轴711转动，完成力的传动。

在本申请的又一个可选实施例中，力反馈机构80包括第一蜗轮、第二蜗轮和蜗杆，第一蜗轮设置在安装轴60上，第二蜗轮设置在定子轴711上，蜗杆与第一蜗轮和第二蜗轮均连接。这样，当安装轴60在人体驱动下相对于车架10转动时，安装轴60带动第一蜗轮转动，第一蜗轮驱动蜗杆转动，蜗杆转动驱动第二蜗轮转动，第二蜗轮带动定子轴711转动，完成力的传动。

其中，第一蜗轮作为第一传动部，第二蜗轮作为第二传动部，蜗杆作为第三传动部。

在本申请图8示出的可选实施例中，力反馈机构80包括第一曲柄81、第二曲柄82、第一螺母83、第二螺母84和丝杠85，第一螺母83和第二螺母84均套设在丝杠85上，第一曲柄81连接在第一螺母83和安装轴60之间，第二曲柄82连接在第二螺母84和定子轴711之间。这样，当安装轴60在人体驱动下相对于车架10转动时，安装轴60带动第一曲柄81转动，第一曲柄81带动第一螺母83移动，第一螺母83驱动丝杠85转动，丝杠85转动的同时驱动第二螺母84移动，第二螺母84移动带动第二曲柄82转动，第二曲柄82带动定子轴711转动，完成力的传动。

其中，第一曲柄81和第一螺母83作为第一传动部，第二曲柄82和第二螺母84作为第二传动部，丝杠85作为第三传动部。曲柄和螺母之间有相对滑动，非固连。

在本申请图9示出的可选实施例中，力反馈机构80包括第一油缸861、第一活塞杆862、第一曲柄81、第二油缸871、第二活塞杆872、第二曲柄82和油管88，第一油缸861具有第一腔室，第一活塞杆862可伸缩地设置在第一油缸861上，第一曲柄81的一端与第一活塞杆862的端部连接，第一曲柄81的另一端与安装轴60连接；第二油缸871具有第二腔室，第二活塞杆872可伸缩地设置在第二油缸871上，第二曲柄82的一端与第二活塞杆872的端部连接，第二曲柄82的另一端与定子轴711连接，第一腔室和第二腔室通过油管88连接。这样，当安装轴60在人体驱动下相对于车架10转动时，安装轴60带动第一曲柄81转动，第一曲柄81驱动第一活塞杆862移动，第一活塞杆862缩回至第一油缸861内，第一油缸861的第一腔室内的油体会沿油管88输送至第二油缸871的第二腔室内，第二活塞杆872在油体的驱动下伸出，第二活塞杆872带动第二曲柄82转动，第二曲柄82带动定子轴711转动，完成力的传动。

其中，第一曲柄81作为第一传动部，第二曲柄82作为第二传动部，第一油缸861、第一活塞杆862、第二油缸871、第二活塞杆872和油管88作为第三传动部。曲柄和活塞杆之间有相对滑动，非固连。

本申请提供的电动车不需要采用手腕或手指控制车辆的加速、减速等操作，长期骑行下，手腕或手指不容易出现酸痛感，不会占用双手，在出现交通状况时，使用者可以利用双手进行支撑调整等，避免发生事故。本申请提供的电动车采用人机交互的方式，利用姿态传感器40检测人体姿态变化，控制电动车的加速和减速，沿电动车行进方向设置的轮组能够使操作者容易掌握平衡，当遇到坎、坑等情况时，使用者可以轻松地从车上下来，人体两侧没有车轮阻挡，安全性能较高，骑行更加安全。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种电动车，其特征在于，包括：

车体，所述车体包括车架、轮组和脚踏装置，所述轮组可转动地设置在所述车架上，所述脚踏装置设置在所述车架上；

姿态传感器，所述姿态传感器设置在所述车体上，用于检测人体姿态变化；

控制器，所述控制器与所述姿态传感器电连接，用于根据所述姿态传感器的检测结果控制所述电动车的运行；

其中，所述轮组包括沿所述电动车的行进方向相间隔地设置在所述车架上的至少两个车轮；所述脚踏装置包括两组踏板组件和连接在两组所述踏板组件之间的联动机构，所述联动机构用于使两组所述踏板组件同步转动至折叠位置或打开位置。

2.根据权利要求1所述的电动车，其特征在于，所述脚踏装置还包括：

支架，所述两组踏板组件设置在所述支架的两侧，所述支架与所述车架连接。

3.根据权利要求1所述的电动车，其特征在于，

各组所述踏板组件均包括踏板和转轴，所述联动机构与两组所述踏板组件的所述转轴均传动连接，以使两组所述踏板组件的踏板同步转动至所述折叠位置或所述打开位置。

4.根据权利要求3所述的电动车，其特征在于，

所述脚踏装置还包括电动驱动机构或人工触发机构，所述电动驱动机构或所述人工触发机构与两组所述踏板组件的所述转轴中的任意一个连接，或者所述电动驱动机构或所述人工触发机构与所述联动机构连接，以通过所述电动驱动机构的输出端或所述人工触发机构的人工触发端使两组所述踏板组件同步转动至折叠位置或打开位置；或者

两组所述踏板组件的所述踏板中的一个作为人工触发端，以在外力的作用下通过所述人工触发端驱动两组所述踏板组件的所述踏板同步转动。

5.根据权利要求1所述的电动车，其特征在于，所述联动机构包括主动部件和从动部件；

其中，所述主动部件和所述从动部件均为一个，所述从动部件与两组所述踏板组件均连接，所述主动部件与所述从动部件传动连接；或者

所述主动部件为一个，所述从动部件为两个，一个所述从动部件与一个所述踏板组件连接，另一个所述从动部件与另一个所述踏板组件连接，所述主动部件与两个所述从动部件均传动连接；或者

所述主动部件和所述从动部件均为两个，两个所述主动部件和两个所述从动部件一一对应地传动连接，一个所述从动部件与一个所述踏板组件连接，另一个所述从动部件与另一个所述踏板组件连接，两个所述主动部件传动连接以同步运动。

6.根据权利要求1所述的电动车，其特征在于，所述联动机构包括：

升降组件，所述升降组件具有沿预定方向运动的升降部；

两个传动连杆，两个所述传动连杆均与所述升降部连接，一个所述传动连杆与一个所述踏板组件传动连接，另一个所述传动连杆与另一个所述踏板组件传动连接。

7.根据权利要求6所述的电动车，其特征在于，所述升降组件包括：

传动丝杆，所述传动丝杆绕其轴线可转动地设置；

丝杆螺母，所述丝杆螺母与所述传动丝杆螺纹配合，所述丝杆螺母为所述升降部。

8.根据权利要求6所述的电动车，其特征在于，所述升降组件包括：

升降导轨；

升降块，所述升降块与所述升降导轨滑动配合，所述升降块为所述升降部。

9.根据权利要求6所述的电动车，其特征在于，所述联动机构还包括：

滑块，所述滑块与所述升降部连接，所述传动连杆通过所述滑块与所述升降部连接；和/或

两个传动曲柄，所述两个传动曲柄与所述两个传动连杆一一对应地铰接，各个所述传动曲柄与相应的所述踏板组件连接。

10.根据权利要求1所述的电动车，其特征在于，各组所述踏板组件均包括踏板和转轴，所述联动机构包括：

两个主动轮，两个所述主动轮传动连接以同步转动；一个所述主动轮和一个所述踏板组件的转轴上套设有第一同步带，另一个所述主动轮和另一个所述踏板组件的转轴上套设有第二同步带；

两个从动轮组，两个所述从动轮组一一对应地压设在所述第一同步带和所述第二同步带上。

11.根据权利要求1所述的电动车，其特征在于，所述车体包括：

安装轴，所述安装轴与所述脚踏装置连接，所述安装轴可转动地设置在所述车架上；

轮毂电机，所述轮毂电机包括定子组件和可转动地设置在所述定子组件外侧的转子组件，所述车轮的轮胎与所述转子组件连接，所述定子组件的定子轴可转动地设置在所述车架上；

力反馈机构，所述力反馈机构连接在所述定子轴和所述安装轴之间，以使所述定子轴和所述安装轴在所述力反馈机构的传动作用下均沿顺时针同步转动或均沿逆时针同步转动。

12.根据权利要求11所述的电动车，其特征在于，所述姿态传感器设置在所述定子组件上，所述姿态传感器用于检测所述定子组件的转动情况；当所述脚踏装置在人体的控制下相对于所述车架转动时，所述姿态传感器根据所述定子组件的转动情况检测人体姿态变化。

13.根据权利要求11所述的电动车，其特征在于，所述力反馈机构包括：

第一曲柄、第二曲柄和连杆，所述第一曲柄的第一端与所述安装轴连接，所述第二曲柄的第一端与所述定子轴连接，所述连杆连接在所述第一曲柄的第二端和所述第二曲柄的第二端；或者

第一带轮、第二带轮和同步带，所述第一带轮设置在所述安装轴上，所述第二带轮设置在所述定子轴上，所述同步带套设在所述第一带轮和所述第二带轮上；或者

第一链轮、第二链轮和同步链，所述第一链轮设置在所述安装轴上，所述第二链轮设置在所述定子轴上，所述同步链套设在所述第一链轮和所述第二链轮上；或者

传动齿轮组，所述传动齿轮组包括沿预定传动方向依次啮合的N个齿轮，N为奇数，位于所述传动齿轮组首端的一个所述齿轮设置在所述安装轴上，位于所述传动齿轮组末端的一个所述齿轮设置在所述定子轴上；或者

第一拉线和第二拉线，所述第一拉线的第一端与所述安装轴连接，所述第二拉线的第一端与所述定子轴，以通过所述第一拉线和所述第二拉线的第二端驱动所述安装轴和所述定子轴同步转动；或者

第一蜗轮、第二蜗轮和蜗杆，所述第一蜗轮设置在所述安装轴上，所述第二蜗轮设置在所述定子轴上，所述蜗杆与所述第一蜗轮和所述第二蜗轮均连接；或者

第一曲柄、第二曲柄、第一螺母、第二螺母和丝杠，所述第一螺母和所述第二螺母均套设在所述丝杠上，所述第一曲柄连接在所述第一螺母和所述安装轴之间，所述第二曲柄连接在所述第二螺母和所述定子轴之间；或者

第一油缸、第一活塞杆、第一曲柄、第二油缸、第二活塞杆、第二曲柄和油管，所述第一油缸具有第一腔室，所述第一活塞杆可伸缩地设置在所述第一油缸上，所述第一曲柄的一端与所述第一活塞杆的端部连接，所述第一曲柄的另一端与所述安装轴连接；所述第二油缸具有第二腔室，所述第二活塞杆可伸缩地设置在所述第二油缸上，所述第二曲柄的一端与所述第二活塞杆的端部连接，所述第二曲柄的另一端与所述定子轴连接，所述第一腔室和所述第二腔室通过所述油管连接。

Images