CN113714809A - 一种腕臂加工用管料加工系统 - Google Patents

Abstract

一种腕臂加工用管料加工系统，包括：平腕臂管件上料装置，承载有多个用于加工平腕臂的管料；斜腕臂管件上料装置，承载有多个用于加工斜腕臂的管料；加工装置，用于加工所述管料；调整校正装置，用于对所述管料进行调整校正装置；移动装置，用于将所述管料转移到所述加工装置或者所述调整校正装置上。本发明提供一种腕臂加工用管料加工系统，加工效率更高，通用性强，加工精度更高。

Description

一种腕臂加工用管料加工系统

技术领域

本发明涉及腕臂加工设备领域，具体的说是一种腕臂加工用管料加工系统。

背景技术

腕臂是电气化铁路接触网的重要组成部分，用于支撑供受电弓取流的高压输电线。腕臂主要包括平腕臂、斜腕臂、承力索座和定位安装立柱等部件。在腕臂中，平腕臂和斜腕臂等重要部件均是采用管件加工而成。现有技术中，管料加工设备的通用性差，仅能加工特定型号的腕臂部件，并且加工效率不高。

发明内容

为了解决现有技术中的不足，本发明提供一种腕臂加工用管料加工系统，加工效率更高，通用性强，加工精度更高。

为了实现上述目的，本发明采用的具体方案为：一种腕臂加工用管料加工系统，包括：平腕臂管件上料装置，承载有多个用于加工平腕臂的管料；斜腕臂管件上料装置，承载有多个用于加工斜腕臂的管料；加工装置，用于加工所述管料；调整校正装置，用于对所述管料进行调整定位；移动装置，用于将所述管料转移到所述加工装置或者所述调整校正装置上。

作为上述腕臂加工用管料加工系统的进一步优化：所述平腕臂管件上料装置包括出料台和多个并列设置的进料传送带，进料传送带上固定设置有多个用于支撑所述管料的进料支撑块，并且多个进料支撑块沿进料传送带的长度方向均匀分布，出料台位于所有所述进料传送带的末端，并且出料台呈条状，出料台上转动设置有多对出料滚轮，并且多对出料滚轮沿出料台的长度方向分布。

作为上述腕臂加工用管料加工系统的进一步优化：所述进料传送带和所述出料台之间设置有若干个提升传送带，并且提升传送带垂直设置，提升传送带驱动连接有至少一个提升支撑块，提升传送带和出料台之间设置有若干个过渡承载板，并且过渡承载板水平设置。

作为上述腕臂加工用管料加工系统的进一步优化：所述斜腕臂管件上料装置包括多个料仓，一个料仓包括至少两个料架横梁，同一个料仓的所有料架横梁上固定设置有至少两个隔板，相邻两个隔板之间设置有至少两个倾斜的支撑梁，隔板与支撑梁相互平行，同一个料仓的支撑梁固定设置在料架横梁上。

作为上述腕臂加工用管料加工系统的进一步优化：所述加工装置包括机架，机架上设置有锯切机构、钻孔机构、倒角机构、喷码机构以及用于承载管料的承载机构；所述锯切机构包括升降设置在所述机架上的锯切电机，锯切电机驱动连接有锯切刀；所述钻孔机构包括至少一个固定设置在所述机架上的钻孔机；所述倒角机构包括设置在所述机架上的倒角电机，倒角电机驱动连接有倒角刀；所述喷码机构包括喷码机以及用于控制喷码机移动的喷码控制组件，喷码控制组件设置在所述机架上；所述承载机构包括若干个用于对管料进行定位的对中定位组件和至少一个用于固定管料的夹紧组件，对中定位组件包括两个相对设置的对中驱动气缸，其中一个对中驱动气缸驱动连接有定位杆，夹紧组件包括两个并列设置的夹紧块，两个夹紧块相向移动。

作为上述腕臂加工用管料加工系统的进一步优化：所述锯切机构包括固定设置在所述机架上的升降支架，升降支架上固定设置有锯切控制气缸，并且锯切控制气缸向下朝向机架，锯切控制气缸驱动连接有第一支撑板，所述锯切电机固定设置在第一支撑板上，机架上还固定设置有加工箱，所述锯切刀伸入到加工箱中，加工箱上开设有两个相对设置的用于容纳管料的通孔。

作为上述腕臂加工用管料加工系统的进一步优化：所述倒角机构包括用于支撑管料的支撑台，支撑台固定设置在所述机架上，支撑台的侧方转动设置有用于将管料压紧在支撑台上的压板，支撑台和锯切电机之间还设置有顶部敞开的废屑收集盒。

作为上述腕臂加工用管料加工系统的进一步优化：所述喷码控制组件包括固定设置在所述机架上的喷码控制伺服机构，喷码控制伺服机构驱动连接有喷码控制气缸，喷码控制气缸驱动连接有安装立柱，喷码控制伺服机构、喷码控制气缸和安装立柱两两垂直，安装立柱上移动设置有位置可固定的升降块，所述喷码机固定设置在升降块上。

作为上述腕臂加工用管料加工系统的进一步优化：所述调整校正装置包括条状的基座，基座的两端分别固定设置有斜腕臂调整定位机构和平腕臂调整定位机构，基座的中部固定设置有两个用于支撑斜腕臂或者平腕臂的支撑机构，两个支撑机构分别与斜腕臂调整定位机构和平腕臂调整定位机构配合，支撑机构包括多个沿基座的长度方向分布的支撑单元，支撑单元包括固定设置在基座上的方管，方管上转动设置有两个支撑滚轮，支撑滚轮的轴线与斜腕臂的轴线或者平腕臂的轴线相互平行。

有益效果：本发明能够实现自动化管料加工，并且既能够加工平腕臂，也能够加工斜腕臂，加工效率更高，通用性强，加工精度更高。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的俯视图；

图3是平腕臂管件上料装置的结构示意图；

图4是平腕臂管件上料装置的俯视图；

图5是加工装置的整体结构立体图；

图6是本加工装置的整体结构主视图；

图7是图5中A部分的放大图；

图8是图5中B部分的放大图；

图9是图5中C部分的放大图；

图10是图5中D部分的放大图；

图11是夹紧组件的整体结构示意图；

图12是夹紧组件中箱体的内部结构示意图；

图13是夹紧组件中碰撞检测传感器的设置方式示意图；

图14是调整校正装置的立体图；

图15是调整校正装置的俯视图；

图16是平腕臂调整定位机构的立体图；

图17是平腕臂调整定位机构的俯视图；

图18是斜腕臂调整定位机构的立体图；

图19是斜腕臂调整定位机构的俯视图；

图20是斜腕臂管件上料装置的立体图；

图21是斜腕臂管件上料装置的主视图。

附图说明：1-平腕臂管件上料装置，2-加工装置，3-移动装置，4-调整校正装置，5-斜腕臂管件上料装置，6-废料仓；

101-支撑架，102-进料传送带，103-进料支撑块，104-提升传送带，105-提升支撑块，106-提升板，107-过渡承载板，108-出料台，109-第一防护板，110-第二防护板，111-托板，112-弧形承接板，113-出料滚轮；

201-机架，202-承载架，203-承载滚轮，204-管料，205-升降支架，206-第一支撑板，207-滑架，208-锯切电机，209-锯切控制气缸，210-倒角电机，211-倒角刀，212-废屑收集盒，213-压板，214-支撑台，215-加工箱，216-喷码控制组件，217-喷码机，218-对中定位组件，219-承载组件，220-直线驱动装置，221-夹紧组件，222-钻孔机，223-废料清除气缸，224-锯切阻尼器，225-第一底板，226-对中定位导轨，227-对中定位滑块，228-对中驱动气缸，229-对射光电传感器，230-定位杆，231-限位组件，232-环形槽，233-第二底板，234-承载调节螺杆，235-基板，236-承载支撑立板，237-喷码控制伺服机构，238-喷码控制气缸，239-安装立柱，240-升降块，241-通槽，242-压板驱动器，243-夹紧驱动气缸，244-箱体，245-盖板，246-滑动板，247-第一连接条，248-第一安装板，249-夹紧块，250-容纳槽，251-第一滑块，252-夹紧导轨，253-齿条，254-齿轮，255-第二滑块，256-第三底板，257-调节导轨，258-调节气缸，259-滑动座，260-碰撞检测传感器；

301-支撑立柱，302-顶板，303-滑轨，304-基座，306-固定板，307-斜腕臂调整定位机构，308-第二连接条，309-方管，310-长条孔，311-滚轮支架，312-支撑滚轮，313-平腕臂调整定位机构，314-驱动电机，315-传动带，316-方向调节滚轮，317-第四底板，318-水平调节螺杆，319-水平调节螺母，320-气缸支撑立板，321-定位气缸，322-顶块，323-夹紧气缸，324-活动板，325-限位导轨，326-第一定位销，327-第一光电传感器，328-第一通孔，329-第二支撑板，330-缺口，331-物料传感器，332-微调螺杆，333-微调螺母，334-微调定位块，335-延伸部，336-第二定位销，337-第二安装板，338-第二光电传感器，339-第二通孔；

401-料架横梁，402-支撑梁，403-料架竖梁，404-料架斜梁，405-隔板，406-挡板，408-斜撑梁，409-目检支撑滚轮，410-目检支撑杆，411-连接梁，412-支架竖梁，413-支架横梁，414-第三支撑板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1和2，一种腕臂加工用管料加工系统，包括平腕臂管件上料装置1、斜腕臂管件上料装置5、加工装置2、调整校正装置4和移动装置3。

平腕臂管件上料装置1，承载有多个用于加工平腕臂的管料204。

斜腕臂管件上料装置5，承载有多个用于加工斜腕臂的管料204。

加工装置2，用于加工管料204。

调整校正装置4，用于对管料204进行调整定位。

移动装置3，用于将管料204转移到加工装置2或者调整校正装置4上。

在加工腕臂的时候，首先将用于加工平腕臂的管料204放置在平腕臂管件上料装置1上、将用于加工斜腕臂的管料204放置在斜腕臂管件上料装置5上。需要加工平腕臂时，利用移动装置3将管料204从平腕臂管件上料装置1转移到加工装置2上，或者直接将平腕臂管件上料装置1与加工装置2连通，从而使管料204能够直接进入到加工装置2中，之后利用加工装置2对管料204进行锯切、倒角和喷码等加工操作，加工完成后，移动装置3将管料204移动到调整校正装置4上进行调整定位，调整定位完成后，即可转移到腕臂组装设备中。需要加工斜腕臂时，利用移动装置3将管料204从斜腕臂管件上料装置5转移到调整校正装置4上进行第一次调整定位，之后利用移动装置3将管料204从调整校正装置4转移到加工装置2上，利用加工装置2对管料204进行锯切、倒角和喷码等加工操作，加工完成后，再次通过移动装置3将管料204移动到调整校正装置4上进行第二次调整定位，调整定位完成后，即可转移到腕臂组装设备中。

本发明能够实现自动化管料204加工，并且既能够加工平腕臂，也能够加工斜腕臂，加工效率更高，并且，通过调整校正装置4能够对管料204进行调整定位，可以保证移动管料204过程中抓取位置的精确度，进而保证后续加工过程和组装过程的精确度。

请参阅图3和4，平腕臂管件上料装置1的具体结构为：平腕臂管件上料装置1包括出料台108和多个并列设置的进料传送带102，出料台108和进料传送带102均设置在一个支撑架101上，进料传送带102上固定设置有多个用于支撑管料204的进料支撑块103，并且多个进料支撑块103沿进料传送带102的长度方向均匀分布，出料台108位于所有进料传送带102的末端，并且出料台108呈条状，出料台108上转动设置有多对出料滚轮113，并且多对出料滚轮113沿出料台108的长度方向分布。在使用时，先将管料204放置在进料传送带102上，并且利用进料支撑块103支撑管料204，为了保证管料204的稳定性，进料支撑块103上可以开设用于容纳管料204的支撑槽，之后进料传送带102带动管料204向出料台108移动，当管料204到达出料台108侧方的时候从进料传送带102转移到出料台108上，并且被出料滚轮113支撑，随后驱动部分出料滚轮113，即可驱动管料204沿轴向移动，直到将管料204输送到加工装置2中。

因为加工装置2的高度较高，为了在保证能够将管料204输送到加工装置2中的同时便于进料，进料传送带102和出料台108之间设置有若干个提升传送带104，并且提升传送带104垂直设置，提升传送带104驱动连接有至少一个提升支撑块105以及多个用于安装提升支撑块105的提升板106，并且多个提升板106沿提升传送带104的长度方向均匀分布，提升传送带104和出料台108之间设置有若干个过渡承载板107，并且过渡承载板107水平设置。通过提升传送带104和提升支撑块105的配合，能够将进料传送带102末端的管料204向上抬升到略高于出料台108的位置，之后将管料204抛到出料台108上的出料滚轮113上，过渡承载板107可以使管料204能够平稳地移动到出料滚轮113上。

为了保证管料204能够顺利从过渡承载板107转移到出料滚轮113上，出料台108上固定设置有多个第一防护板109和多个第二防护板110，第一防护板109垂直设置在过渡承载板107的下方，第二防护板110倾斜设置在出料台108上，出料滚轮113位于第一防护板109和第二防护板110之间。第一防护板109和第二防护板110用于对管料204进行限位，避免管料204从出料台108的侧方掉落，保证管料204能够从过渡承载板107掉落到出料滚轮113上。

为了进一步保证管料204能够顺利从过渡承载板107掉落到出料滚轮113上，出料台108上还固定设置有多个顶升气缸，顶升气缸驱动连接有托板111，托板111一体连接有向上倾斜的弧形承接板112，并且弧形承接板112靠近第二防护板110。当管料204在过渡承载板107上时，顶升气缸将托板111顶起，并且使弧形承接板112的上部接近第二防护板110的下部，当管料204撞击到第二防护板110上之后向下滚落到弧形承接板112上，进而滚落到托板111上，之后顶升气缸复位并且拉动托板111向下移动，带动管料204向下移动到出料滚轮113上。

请参阅图20和21，斜腕臂管件上料装置5的具体结构为：斜腕臂管件上料装置5包括多个料仓以及用于支撑所有料仓的第三支撑板414，一个料仓包括至少两个料架横梁401，同一个料仓的所有料架横梁401上固定设置有至少两个隔板405，相邻两个隔板405之间设置有至少两个倾斜的支撑梁402，隔板405与支撑梁402相互平行，同一个料仓的支撑梁402固定设置在料架横梁401上。

料仓用于容纳管料204，管料204放置在支撑梁402上并且位于相邻的两个隔板405之间，支撑梁402的倾斜程度根据实际情况进行设置。使用时，将管料204放到斜腕臂管件上料装置5上，由于支撑梁402倾斜设置，管料204会顺着支撑梁402向下滑动，为防止不划伤管料204，斜腕臂管件上料装置5的各个部件应保证表面光滑。当管料204滑至支撑梁402的下端时，为了防止管料204继续下滑，在支撑梁402的下端应设置阻碍物，例如弧形板等。为了提高空间利用率，根据所需要的不同管料204的长度，设置相邻两个隔板405之间的距离，同一个料仓被划分出多个区域，每个区域容纳的管料204长度可以不相同，在一个斜腕臂管件上料装置5便可以放置不同长度的管料204，便于移动装置抓取管料204，提高工作效率。

斜腕臂管件上料装置5还包括两个料架竖梁403和两个料架斜梁404，所有料仓从上到下依次排列，料架横梁401固定连接在两个料架竖梁403之间或者两个料架斜梁404之间。

同一料仓的支撑梁402的长度相同，为了便于移动装置的抓取，从上往下，支撑梁402的依次变长，移动装置在抓取下层料仓的管料204时便不会触碰到上层料仓。为了配合支撑梁402的长度，从上往下，料仓的料架横梁401个数依次增加。所有料仓通过料架竖梁403和料架斜梁404连接，两个料架竖梁403的顶端共同连接有料架横梁401，两个料架斜梁404的上端共同连接有料架横梁401。

每层料仓通过四个隔板405分割成三个区域，外侧的两个区域用于放置管料204，两个区域内均设置两个及以上的支撑梁402，中间区域不放置管料204。为了提高斜腕臂管件上料装置5的稳定性，相邻两个料仓的中间区域之间还连接有若干个斜撑梁408，斜撑梁408一端与相对位于上层的料仓的一个料架横梁401固定连接，斜撑梁408另一端与相对位于下层的料仓的一个料架横梁401固定连接。

位于料仓同一端的料架竖梁403与料架斜梁404之间固定连接有若干个连接梁411。

为了进一步加强斜腕臂管件上料装置5的稳定性，料架竖梁403与料架斜梁404通过连接梁411连接，位于最下方的连接梁411，两个料架竖梁403的顶端连接的料架横梁401以及两个料架斜梁404的上端连接的料架横梁401之间也连接有多个支撑梁402。

上料架还包括料架支架，料架支架包括若干个支架横梁413，支架横梁413上固定设置有若干个支架竖梁412，支架竖梁412与位于最下方的料架横梁401固定连接。

支撑梁402下端固定连接有挡板406。当管料204滑至支撑梁402下端时，挡板406阻止管料204继续下滑，使管料204在支撑梁402下端稳定。为了防止管料204受损，挡板406与支撑梁402应平滑连接。

一部分支撑梁402上端均固定连接有目检支撑杆410，目检支撑杆410上设置有两个目检支撑滚轮409，两个目检支撑滚轮409之间留有距离。在管料204放入料仓之前，需要对管料204进行目检，即人为对管料204进行检验。选择一个料仓，该料仓的支撑梁402固定连接目检支撑杆410，任意两个目检支撑杆410能放置的管料204的长度应该满足斜腕臂管件上料装置5上能容纳的各个管料204的长度，所有的目检支撑杆410的长度相等且处于同一高度，管料204一端放置在其中一个目检支撑杆410上的两个目检支撑滚轮409之间，管料204另一端放置在另一个目检支撑杆410上的两个目检支撑滚轮409之间，利用目检支撑滚轮409可以使管料204转动灵活，便于人工检验。

两个料架竖梁403的顶端共同连接有料架横梁401，两个料架斜梁404的上端共同连接有料架横梁401，这两个料架横梁401上设置有两个短竖梁和两个短斜梁，在这两个料架横梁401上设置两个长度较短的料仓，记为短料仓，其他料仓记为长料仓，短料仓的一端与长料仓的一端平齐，两个短料仓从上到下依次排列，短料仓的料架横梁401固定连接在两个短竖梁之间或者两个短斜梁之间。

请参阅图5至13，加工装置2的具体结构为：加工装置2包括机架201，机架201上设置有锯切机构、钻孔机构、倒角机构、喷码机构以及用于承载管料204的承载机构。

锯切机构包括升降设置在机架201上的锯切电机208，锯切电机208驱动连接有锯切刀。

钻孔机构包括至少一个固定设置在机架201上的钻孔机222。

倒角机构包括设置在机架201上的倒角电机210，倒角电机210驱动连接有倒角刀211。

喷码机构包括喷码机217以及用于控制喷码机217移动的喷码控制组件216，喷码控制组件216设置在机架201上。

承载机构包括若干个用于对管料204进行定位的对中定位组件218和至少一个用于固定管料204的夹紧组件221，对中定位组件218包括两个相对设置的对中驱动气缸228，其中一个对中驱动气缸228驱动连接有定位杆230，夹紧组件221包括两个并列设置的夹紧块249，两个夹紧块249相向移动。

对于需要加工成斜腕臂的管料204，首先利用机械臂等转移设备将待加工的管料204移动到承载机构上，然后利用对中定位组件218对管料204进行对中定位，从而避免管料204偏移，具体地说，利用对中驱动气缸228驱动定位杆230插入到斜腕臂管料204端部的单耳连接孔中，随后整体移动夹紧组件221和管料204，使管料204向锯切机构方向移动，管料204移动到锯切机构处后，利用夹紧组件221的两个夹紧块249相向移动并且将管料204夹紧，然后利用锯切电机208驱动锯切刀转动并且锯切电机208整体向下移动，直到锯切刀与管料204接触后将管料204锯开，之后使管料204向喷码机构的方向移动，当管料204到达喷码位置后喷码控制组件216控制喷码机217移动，并且开启喷码机217在管料204上喷涂识别码或者定制图案，最后，对中定位组件218松开，并且利用机械臂等转移设备将管料204转移到倒角机构处，倒角电机210启动后驱动倒角刀211在管料204端部加工出倒角，至此斜腕臂加工完成。对于需要加工成平腕臂的管料204，无需使用对中定位组件218进行定位，并且在锯切完毕后将管料204移动到钻孔机构处，利用钻孔机222在管料204上钻孔，钻孔过程中夹紧组件221将管料204夹紧，其余的加工工序与斜腕臂的加工工序相同。

本发明能够利用管料204自动化加工出平腕臂或者斜腕臂，加工效率更高，并且通用性强，既可以用于加工普通铝腕臂中的平腕臂或者斜腕臂，也可以用于加工简统化腕臂中的平腕臂或者斜腕臂，仅需要控制管料204与各加工机构的相对位置及加工工序即可。

锯切电机208具体的设置方式为：锯切机构包括固定设置在机架201上的升降支架205，升降支架205上固定设置有锯切控制气缸209，并且锯切控制气缸209向下朝向机架201，锯切控制气缸209驱动连接有第一支撑板206，锯切电机208固定设置在第一支撑板206上，机架201上还固定设置有加工箱215，锯切刀伸入到加工箱215中，加工箱215上开设有两个相对设置的用于容纳管料204的通孔。锯切控制气缸209用于驱动锯切电机208上下移动，从而控制锯切刀与管料204接触或者分离，加工箱215用于避免锯切过程中产生的废屑飞溅到周围环境中，进而避免危害工作人员健康。升降支架205通过滑架207与第一支撑板206相连接，从而利用滑架207对第一支撑板206的移动方向进行限制，保证第一支撑板206能够带动锯切电机208和锯切刀与管料204接触。

为了对锯切电机208的移动速度进行控制，避免锯切刀与管料204碰撞受损，也避免锯切刀卡死，机架201上还设置有锯切阻尼器224，锯切阻尼器224位于第一支撑板206的下方，并且朝向第一支撑板206，锯切阻尼器224可以采用弹簧阻尼器等。

考虑到锯切过程中会产生一些废料，为了及时将废料排出，避免对后续的加工过程造成阻碍，加工箱215上固定设置有废料清除气缸223，废料清除气缸223的活塞杆伸入到加工箱215中。废料清除气缸223的活塞杆伸入到加工箱215中后可以固定连接一个衬板，管料204在加工箱215中可以与衬板接触，从而进一步提升管料204的稳定性，锯切产生的废料落在衬板上，在管料204加工完毕后废料清除气缸223将废料取出，或者带动废料与加工箱215内壁接触从而将废料从衬板上推下并且落入到加工箱215中。

因为倒角电机210驱动倒角刀211在管料204端部加工出倒角的过程中会带动管料204振动，为了避免因为管料204振动造成加工失败，倒角机构包括用于支撑管料204的支撑台214，支撑台214固定设置在机架201上，支撑台214的侧方转动设置有用于将管料204压紧在支撑台214上的压板213，支撑台214和倒角电机210之间还设置有顶部敞开的废屑收集盒212。在机械臂等转移设备将管料204转移到倒角机构处之后，将管料204放置在支撑台214上，然后压板213转动并且将管料204压紧在支撑台214上，从而将管料204固定好，避免管料204振动，需要说明的是，过程中机械臂不与管料204分离。压板213连接有用于驱动压板213转动的压板驱动器242，压板驱动器242可以采用气缸和连杆实现，属于本领域的常规技术，在此不再赘述。

喷码控制组件216的具体结构为：喷码控制组件216包括固定设置在机架201上的喷码控制伺服机构237，喷码控制伺服机构237驱动连接有喷码控制气缸238，喷码控制气缸238驱动连接有安装立柱239，喷码控制伺服机构237、喷码控制气缸238和安装立柱239两两垂直，安装立柱239上移动设置有位置可固定的升降块240，喷码机217固定设置在升降块240上。通过升降块240可以调整喷码机217的垂直高度，通过喷码控制伺服机构237和喷码控制气缸238可以控制喷码机217的水平位置，该喷码控制组件216的灵活性强，保证喷码机217能够在管料204上喷涂出需要的图案。

升降块240具体的设置方式为：升降块240上开设有一个通槽241，通槽241两侧的两部分通过若干个拉紧螺栓相连接，在调整好升降块240的位置之后，利用拉紧螺栓将升降块240的位置固定。该设置方式结构简单，调节方便。

对中定位组件218的具体结构为：对中定位组件218包括固定设置在机架201上的第一底板225，第一底板225上固定设置有对中定位导轨226，并且对中定位导轨226与对中驱动气缸228相互平行，对中定位导轨226上滑动设置有对中定位滑块227，定位杆230固定设置在对中定位滑块227上。对中定位导轨226可以对对中定位滑块227的方向进行限制，进而对定位杆230的方向进行限制，避免定位杆230偏移，保证定位杆230能够顺利插入到斜腕臂管料204上的单耳连接孔中。此外，两个对中定位滑块227还能够将管料204夹紧，保证对中定位效果。

在本实施例中，对中定位组件218设置有两个，其中一个固定设置在机架201上，另外一个移动设置在机架201上，并且与夹紧组件221共同连接有一个直线驱动装置220，直线驱动装置220用于驱动该对中定位组件218和夹紧组件221同步移动，从而在移动管料204的过程中，可以持续对用于加工斜腕臂的管料204进行对中定位，避免管料204转动，进一步提升加工精度。更加具体地说，直线驱动装置220包括与夹紧组件221固定连接的直线驱动伺服机构以及固定设置在机架201上的固定齿条253，直线驱动伺服机构驱动连接有驱动齿轮254，驱动齿轮254与固定齿条253相啮合，一个对中定位组件218的第一底板225通过一个连接板与与夹紧组件221固定连接。当直线驱动伺服机构动作时带动驱动齿轮254转动，因为驱动齿轮254与固定齿条253啮合，因此驱动齿轮254能够沿固定齿条253的长度方向移动，进而带动夹紧组件221和与之相连的对中定位组件218同步移动。

为了实现对对中定位组件218的精确控制，保证只有在管料204到位后对中驱动气缸228才会启动，从而避免误操作，对中定位导轨226的侧方设置有对射光电传感器229和用于对对中定位滑块227进行限位的限位组件231。对射光电传感器229用于检测管料204是否到位，当管料204到达第一底板225上方的时候将对射光电传感器229的光电信号截断，即可判定管料204已经到位。限位组件231用于对定位滑块进行限位，避免定位滑块过度移动损伤管料204。

夹紧组件221具体的结构为：夹紧组件221包括箱体244，箱体244中转动设置有齿轮254，齿轮254啮合连接有两个齿条253，并且两个齿条253相互平行，两个齿条253各固定连接有一个第一安装板248，夹紧块249对应固定设置在第一安装板248上，夹紧块249上开设有容纳槽250，两个夹紧块249上的容纳槽250相对设置，箱体244还固定连接有夹紧驱动气缸243，夹紧驱动气缸243的活塞杆与其中一个齿条253固定连接。在管料204放置到承载机构上之后，夹紧驱动气缸243动作并且推动齿条253移动，因为两个齿条253均与齿轮254相啮合，因此该齿条253能够通过齿轮254带动另外一个齿条253移动，又因为两个齿条253相互平行，因此两个齿条253能够拉动两个第一安装板248相向移动，两个第一安装板248移动过程中带动两个夹紧块249相向移动，直到两个夹紧块249将管料204夹紧。该夹紧组件221只需要控制一个夹紧驱动气缸243即可驱动两个夹紧块249同步相向移动，更加易于控制。

第一安装板248具体的设置方式为：箱体244中固定设置有两个相互平行的夹紧导轨252，其中一个夹紧导轨252上滑动设置有两个第一滑块251，另外一个夹紧导轨252上滑动设置有两个第二滑块255，第一滑块251、第二滑块255和第一安装板248对应连接。具体地说，一个第一滑块251和一个第二滑块255为一组，一个第一安装板248与一组滑块相连接。导轨和滑块配合用于对第一安装板248的移动方向进行限制，保证两个夹紧块249能够准确稳定地将管料204夹紧。

为了对箱体244内部的部件进行保护，避免外界的粉尘等杂质大量侵入到箱体244中造成齿条253或者齿轮254卡死，箱体244的顶部设置有盖板245，盖板245上开设有两条相互平行的通槽241，第一安装板248固定连接有两个相互平行的第一连接条247，两个第一连接条247分别穿过两个通槽241后进入到箱体244中并且固定连接有滑动板246，滑动板246、第一滑块251和第二滑块255对应连接。通槽241和第一连接条247保证齿条253能够带动第一安装板248和夹紧块249移动。

为了能够精确判断管料204的到位状态，从而实现对夹紧驱动气缸243的精确控制，箱体244还移动连接有碰撞检测传感器260。在管料204移动过程中，当接近碰撞检测传感器260的时候碰撞检测传感器260被触发，从而能够感知到管料204接近。

为了避免碰撞检测传感器260对管料204的移动造成阻碍，箱体244固定连接有第三底板256，第三底板256上固定设置有调节气缸258，调节气缸258的活塞杆与碰撞检测传感器260固定连接。当碰撞检测传感器260检测到管料204后，调节气缸258收回，并且带动碰撞检测传感器260远离管料204，从而保证管料204能够顺利移动到两个夹紧块249之间。

为了对碰撞检测传感器260的移动方向进行精确控制，第三底板256上固定设置有调节导轨257，调节导轨257与调节气缸258的活塞杆固定连接，调节导轨257上滑动设置有滑动座259，碰撞检测传感器260固定设置在滑动座259上。

承载机构还包括多个承载组件219，承载组件219包括固定设置在机架201上的承载架202，承载架202上转动设置有承载滚轮203，承载滚轮203的周侧壁上开设有用于容纳管料204的环形槽232。转动设置的承载滚轮203保证管料204能够在承载组件219上沿轴向移动，从而移动到各加工机构处，环形槽232可以起到避免管料204侧向偏移的作用。

承载架202的具体结构为：承载架202包括固定设置在机架201上的第二底板233，第二底板233上穿设有四个承载调节螺杆234，承载调节螺杆234上配合套设有两个高度调节螺母，四个承载调节螺杆234平均分为两组，同组的两个承载调节螺杆234共同连接有基板235，基板235位于两个高度调节螺母之间，基板235上垂直固设有承载支撑立板236，承载滚轮203转动连接在两个承载支撑立板236之间。通过调整两个高度调节螺母在承载调节螺杆234上的位置，可以调整基板235的高度，进而可以调整承载滚轮203的高度，最终保证所有的承载滚轮203都能位于同一高度上，从而稳定地承载管料204。

请参阅图14至19，调整校正装置4的具体结构为：调整校正装置4包括条状的基座304，基座304的两端分别固定设置有斜腕臂调整定位机构307和平腕臂调整定位机构313，基座304的中部固定设置有两个用于支撑斜腕臂或者平腕臂的支撑机构，两个支撑机构分别与斜腕臂调整定位机构307和平腕臂调整定位机构313配合，支撑机构包括多个沿基座304的长度方向分布的支撑单元，支撑单元包括固定设置在基座304上的方管309，方管309上转动设置有两个支撑滚轮312，支撑滚轮312的轴线与斜腕臂的轴线或者平腕臂的轴线相互平行。

在腕臂加工过程中，将待加工的管件移动到基座304上，若需要将管件加工成平腕臂则将管件放置到与平腕臂调整定位机构313对应的支撑机构上，并且利用平腕臂调整定位机构313将管件夹紧，若需要将管件加工成斜腕臂则将管件放置到与斜腕臂调整定位机构307对应的支撑机构上，并且利用斜腕臂调整定位机构307将管件夹紧。支撑单元的两个支撑滚轮312能够起到对管件进行对心的功能，即保证管件放在支撑单元上之后在重力的作用下向两个支撑滚轮312之间移动，最终管件的轴线位于两个支撑滚轮312的对称轴的上方，斜腕臂调整定位机构307和平腕臂调整定位机构313能够对管件的端部进行调整定位，最终保证管件在调整校正装置4上的姿态是固定的，实现整形功能，以便于移动装置3能够精确地将管件从调整校正装置4上取下，进而保证平腕臂或者斜腕臂的加工精度。

调整校正装置4能够对需要加工成平腕臂或者斜腕臂的管件进行整形，以便于移动装置3在转移管件的过程中能够精确定位，进而保证平腕臂或者斜腕臂的加工精度。

基座304具体的设置方式为：基座304的下方设置有两个用于支撑基座304的支撑立柱301，两个支撑立柱301分别靠近基座304的两端，支撑立柱301的上端固定设置有顶板302，基座304的下部固定连接有滑轨303，并且滑轨303的长度方向与基座304的长度方向相互垂直，顶板302与滑轨303滑动连接。通过顶板302和滑轨303的配合，可以调整基座304在滑轨303的延伸方向上的位置，在转运整形后的管件的时候可以移动基座304，从而便于转运管件。相应的，可以设置用于驱动基座304在滑轨303上滑动的驱动装置，驱动装置可以是气缸等常规设备。

支撑单元具体的结构为：方管309的长度方向与基座304的长度方向相互垂直，方管309通过第二连接条308与基座304固定连接，方管309的底部开设有两个沿长度方向延伸的长条孔310，第二连接条308从基座304的下方绕过后两端分别穿过两个长条孔310，支撑滚轮312通过两个滚轮支架311与方管309相连接，支撑滚轮312转动设置在两个滚轮支架311之间，滚轮支架311固定设置在方管309上。通过调整第二连接条308端部在长条孔310中的位置，可以调整方管309在基座304上的相对位置，具体地说，可以调整方管309向基座304两侧的伸出长度，可以两个支撑机构的方管309分别向基座304的两侧伸出。该支撑单元的通用性强，只需要调整方管309的伸出方向即可组成不同的支撑机构，更加灵活，并且成本更低，此外，还能够灵活调整支撑机构的位置，便于与斜腕臂调整定位机构307或者平腕臂调整定位机构313对准。

为了保证支撑机构能够起到对心的作用，支撑机构还包括驱动电机314和两个方向调节滚轮316，驱动电机314固定设置在基座304上，方向调节滚轮316转动设置在基座304上，驱动电机314通过传动带315带动其中一个方向调节滚轮316转动，方向调节滚轮316与支撑滚轮312同轴设置。管件在放置到支撑机构上之后位于两个方向调节滚轮316之间，驱动电机314启动后驱动方向调节滚轮316滚动，进而由方向调节滚轮316带动管件转动，通过使管件转动可以避免管件卡住，进而保证支撑机构能够起到对心的作用，同时还便于斜腕臂调整定位机构307或者平腕臂调整定位机构313对管件进行操作。

斜腕臂调整定位机构307和平腕臂调整定位机构313均包括第四底板317，第四底板317通过固定板306固定在基座304上，第四底板317上固定设置有一个定位气缸321和两个夹紧气缸323，其中定位气缸321通过一个气缸支撑立板320与第四底板317相连接，气缸支撑立板320垂直固设在第四底板317上，定位气缸321穿设在气缸支撑立板320上，两个夹紧气缸323的轴线均与定位气缸321的轴线垂直，夹紧气缸323驱动连接有用于夹紧斜腕臂或者平腕臂的活动板324，并且活动板324与第四底板317相互垂直。管件在放置到支撑机构上并且状态稳定后，定位气缸321启动并且从管件的端部推动管件移动，通过固定定位气缸321的行程可以保证将管件推动到固定的位置，之后两个夹紧气缸323启动并且推动两个活动板324相向移动，直到两个活动板324将管件夹紧，从而完整对管件的调整定位。

为了能够精确控制定位气缸321和夹紧气缸323，第四底板317上垂直固设有第二支撑板329，第二支撑板329上固定设置有物料传感器331。物料传感器331用于检测管件是否移动到调整定位机构上，在检测到管件之后定位气缸321和夹紧气缸323才可以启动，从而避免误操作。根据实际情况，物料传感器331可以选择对射光电传感器229或者行程开关等常用元件。为了避免物料传感器331对管件的移动造成阻碍，第二支撑板329上开设有一个缺口330，管件可以穿过缺口330。

为了对活动板324的移动方向进行限制，避免活动板324偏移，保证活动板324能够将管件夹紧，第四底板317上固定设置有两个相互平行的限位导轨325，活动板324滑动设置在限位导轨325上。

考虑到各个部件在加工和安装过程中难免出现误差，为了保证两个活动板324能够将管件夹紧，夹紧气缸323的活塞杆同轴固连有微调螺杆332，微调螺杆332上配合设置有两个微调螺母333，活动板324固定连接有两个微调定位块334，微调定位块334一体连接有延伸部335，延伸部335伸入到两个微调螺母333之间。通过调节两个微调螺母333在微调螺杆332上的位置，可以带动延伸部335沿微调螺杆332的轴线移动，进而带动微调定位块334和活动板324沿微调螺杆332的轴线移动，从而实现微调活动板324位置的目的。

第四底板317上穿设有多个水平调节螺杆318，水平调节螺杆318上配合设置有两个水平调节螺母319，第四底板317位于两个水平调节螺母319之间。根据现场设备的安装情况，可以通过水平调节螺杆318和水平调节螺母319的配合对第四底板317进行调整，保证第四底板317处于水平状态，进而保证能够准确地对管件进行调整定位，具体地说，通过调节两个水平调节螺母319在水平调节螺杆318上的位置带动第四底板317的边缘向上或者向下移动，通过对第四底板317边缘处的不同位置进行调节，实现保证第四底板317处于水平状态的效果。

为了进一步提升对平腕臂进行调整定位的效果，平腕臂调整定位机构313的两个活动板324各固定连接有一个第一定位销326，并且两个第一定位销326相对设置。活动板324移动过程中第一定位销326对应插入到平腕臂上开设的连接孔中。平腕臂调整定位机构313还包括第一光电传感器327，第一光电传感器327的发射端和接收端分别固定设置在两个第一定位销326上，第一定位销326上开设有第一通孔328，第一光电传感器327的光线穿过第一通孔328。若平腕臂进入到两个活动板324之间的时候连接孔与第一定位销326对准，则第一光电传感器327的光电信号短时间中断后恢复，此时可以直接利用夹紧气缸323驱动活动板324将平腕臂夹紧；若平腕臂进入到两个活动板324之间的时候连接孔与第一定位销326错开，则第一光电传感器327的光电信号完全中断，此时利用方向调节滚轮316驱动平腕臂转动，直到第一光电传感器327的光电信号恢复后两个夹紧气缸323驱动两个活动板324将平腕臂夹紧。需要说明的是，这里为便于叙述将管件改作平腕臂。

为了进一步提升对斜腕臂进行调整定位的效果，斜腕臂调整定位机构307的两个活动板324中，其中一个活动板324固定连接有第二定位销336，并且第二定位销336朝向另外一个活动板324。活动板324移动过程中第二定位销336对应插入到斜腕臂上用于连接支撑连接件的连接孔中。斜腕臂调整定位机构307还包括第二光电传感器338，斜腕臂调整定位机构307中，另外一个活动板324的背侧固定连接有第二安装板337，第二光电传感器338的发射端固定设置在第二安装板337上，该活动板324上开设有与发射端对应的第二通孔339，第二光电传感器338的接收端固定设置在第二定位销336上，第二定位销336上也开设有第二通孔339，第二光电传感器338发出的光线穿过第二通孔339。若斜腕臂进入到两个活动板324之间的时候第二定位销336与连接孔对准，则第二光电传感器338的光电信号短时间中断后恢复，此时可以直接利用两个夹紧气缸323驱动两个活动板324将斜腕臂夹紧；若斜腕臂进入到两个活动板324之间的时候连接孔与第二定位销336错开，则第二光电传感器338的光电信号完全中断，此时利用方向调节滚轮316驱动斜腕臂转动，直到第二光电传感器338的光电信号恢复后两个夹紧气缸323驱动两个活动板324将斜腕臂夹紧。需要说明的是，这里为便于叙述将管件改作斜腕臂。

考虑到定位气缸321的活塞杆的直径通常小于管件的外径，为了保证能够推动管件移动，定位气缸321驱动连接有顶块322。

移动装置3包括机械臂和用于移动机械臂的龙门架，机械臂驱动连接有用于抓取管料204的夹爪。

考虑到管料204锯切过程中会产生一些废料，为了对这些废料进行收集以便于集中处理，系统还包括废料仓6，废料仓6设置在移动装置的侧下方。

最后，系统还可以包括一个底座，加工装置2、移动装置3、调整校正装置4、斜腕臂管件上料装置5和废料仓6均固定设置在底座上，底座可以固定连接有多个相互平行的钢管，可以利用叉车与钢管配合将底座以及底座上的各装置同步抬起，从而方便地转移位置，提升了系统的灵活性，钢管最好选择方管以保证底座在转移过程中的稳定性。在此基础上，平腕臂管件上料装置1的出料台108与加工装置2的承载机构对准，但是平腕臂管件上料装置1与出料台108不直接连接，从而使平腕臂管件上料装置1与底座之间是分离状态，便于在转移底座及其上的各装置的同时，可以同步移动平腕臂管件上料装置1。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种腕臂加工用管料加工系统，其特征在于，包括：

平腕臂管件上料装置，承载有多个用于加工平腕臂的管料；

斜腕臂管件上料装置，承载有多个用于加工斜腕臂的管料；

加工装置，用于加工所述管料；

调整校正装置，用于对所述管料进行调整定位；

移动装置，用于将所述管料转移到所述加工装置或者所述调整校正装置上。

2.如权利要求1所述的一种腕臂加工用管料加工系统，其特征在于，所述平腕臂管件上料装置包括出料台和多个并列设置的进料传送带，进料传送带上固定设置有多个用于支撑所述管料的进料支撑块，并且多个进料支撑块沿进料传送带的长度方向均匀分布，出料台位于所有所述进料传送带的末端，并且出料台呈条状，出料台上转动设置有多对出料滚轮，并且多对出料滚轮沿出料台的长度方向分布。

3.如权利要求2所述的一种腕臂加工用管料加工系统，其特征在于，所述进料传送带和所述出料台之间设置有若干个提升传送带，并且提升传送带垂直设置，提升传送带驱动连接有至少一个提升支撑块，提升传送带和出料台之间设置有若干个过渡承载板，并且过渡承载板水平设置。

4.如权利要求1所述的一种腕臂加工用管料加工系统，其特征在于，所述斜腕臂管件上料装置包括多个料仓，一个料仓包括至少两个料架横梁，同一个料仓的所有料架横梁上固定设置有至少两个隔板，相邻两个隔板之间设置有至少两个倾斜的支撑梁，隔板与支撑梁相互平行，同一个料仓的支撑梁固定设置在料架横梁上。

5.如权利要求1所述的一种腕臂加工用管料加工系统，其特征在于，所述加工装置包括机架，机架上设置有锯切机构、钻孔机构、倒角机构、喷码机构以及用于承载管料的承载机构；

所述锯切机构包括升降设置在所述机架上的锯切电机，锯切电机驱动连接有锯切刀；

所述钻孔机构包括至少一个固定设置在所述机架上的钻孔机；

所述倒角机构包括设置在所述机架上的倒角电机，倒角电机驱动连接有倒角刀；

所述喷码机构包括喷码机以及用于控制喷码机移动的喷码控制组件，喷码控制组件设置在所述机架上；

所述承载机构包括若干个用于对管料进行定位的对中定位组件和至少一个用于固定管料的夹紧组件，对中定位组件包括两个相对设置的对中驱动气缸，其中一个对中驱动气缸驱动连接有定位杆，夹紧组件包括两个并列设置的夹紧块，两个夹紧块相向移动。

6.如权利要求5所述的一种腕臂加工用管料加工系统，其特征在于，所述锯切机构包括固定设置在所述机架上的升降支架，升降支架上固定设置有锯切控制气缸，并且锯切控制气缸向下朝向机架，锯切控制气缸驱动连接有第一支撑板，所述锯切电机固定设置在第一支撑板上，机架上还固定设置有加工箱，所述锯切刀伸入到加工箱中，加工箱上开设有两个相对设置的用于容纳管料的通孔。

7.如权利要求5所述的一种腕臂加工用管料加工系统，其特征在于，所述倒角机构包括用于支撑管料的支撑台，支撑台固定设置在所述机架上，支撑台的侧方转动设置有用于将管料压紧在支撑台上的压板，支撑台和锯切电机之间还设置有顶部敞开的废屑收集盒。

8.如权利要求5所述的一种腕臂加工用管料加工系统，其特征在于，所述喷码控制组件包括固定设置在所述机架上的喷码控制伺服机构，喷码控制伺服机构驱动连接有喷码控制气缸，喷码控制气缸驱动连接有安装立柱，喷码控制伺服机构、喷码控制气缸和安装立柱两两垂直，安装立柱上移动设置有位置可固定的升降块，所述喷码机固定设置在升降块上。

9.如权利要求1所述的一种腕臂加工用管料加工系统，其特征在于，所述调整校正装置包括条状的基座，基座的两端分别固定设置有斜腕臂调整定位机构和平腕臂调整定位机构，基座的中部固定设置有两个用于支撑斜腕臂或者平腕臂的支撑机构，两个支撑机构分别与斜腕臂调整定位机构和平腕臂调整定位机构配合，支撑机构包括多个沿基座的长度方向分布的支撑单元，支撑单元包括固定设置在基座上的方管，方管上转动设置有两个支撑滚轮，支撑滚轮的轴线与斜腕臂的轴线或者平腕臂的轴线相互平行。

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