CN113714709B - 一种可自动更换焊条的焊接机器人及其焊条更换方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种焊接机器人，具体地说，涉及一种可自动更换焊条的焊接机器人及其焊条更换方法。其包括机器人本体，所述机器人本体顶部设置焊接头，所述焊接头顶部设置焊条固定组件，所述焊接头的一侧沿机器人本体前侧向后贯穿开设焊条槽，所述焊条槽前端内侧设置转向槽。本发明中焊条沿上料部滚出，并进入焊条槽，然后受到转向槽限位，同时焊条另一端受到惯性作用使焊条绕转向槽转动，直至与焊条槽内壁保持水平，整个过程中完成焊条的自动更换，无需将焊接机器人退出，解决一次任务多次更换焊条步骤繁琐的问题。
Description
技术领域
本发明涉及一种焊接机器人，具体地说，涉及一种可自动更换焊条的焊接机器人及其焊条更换方法。
背景技术
随着时代的进步，现代化技术的不断蓬勃发展焊接技术的逐渐由传统的人工焊接转变为机械焊接，由于的焊接的操作环境的不同，对于的焊接点人为焊接的局限较大，焊接机器人随着逐渐发展起来；
而大多的焊接机器人都是焊接环境空间比较狭小的地方，例如管道或者夹缝内，但是由于焊接机器人往往都是比较短小的，因此安装的焊条也不能太长，如果太长不仅不与短小的焊接机器人匹配，而且在狭小的空间内很难移动，因此一个焊接任务焊条需要进行多次更换，在该环境下，焊接机器人每进入一次或者出来一次都需要进行路线的规划，整个过程中非常繁琐，鉴于此，提出可自动更换焊条的焊接机器人及其焊条更换方法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可自动更换焊条的焊接机器人及其焊条更换方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明目的之一在于，提供了一种可自动更换焊条的焊接机器人，包括机器人本体，所述机器人本体顶部设置焊接头，所述焊接头顶部设置焊条固定组件，所述焊接头的一侧沿机器人本体前侧向后贯穿开设焊条槽，所述焊条槽前端内侧设置转向槽，其中：
所述机器人本体顶部还设置焊条更换机构，所述焊条更换机构包括转接架和上料板，所述转接架设置两个，所述上料板可转动的设置在两个转接架之间，所述转接架和上料板形成的一体结构设置在焊条槽的后侧，所述上料板内放置焊条，受外力向焊条槽侧翻转后焊条自动滚出。
作为本技术方案的进一步改进，所述焊条固定组件具体包括支架，所述支架与焊接头顶壁固定连接，所述支架顶部向一侧翻折形成“L”形结构，所述支架翻折部分内设置液压杆，所述液压杆的底部设置压块，所述压块和液压杆之间通过设置的连接柱连接，所述焊接头顶部沿压块移动的方向开设通槽。
作为本技术方案的进一步改进，所述上料板包括上料部和储料部，所述上料部和储料部连接成“V”形结构，且上料部设置在靠近焊条槽的一侧，所述上料部和储料部之间设置转接部。
作为本技术方案的进一步改进，所述上料部弯折部分的端部设置柔性板，所述柔性板用于延长上料部弯折部分端部的长度。
作为本技术方案的进一步改进，所述焊条槽外侧设置支撑平台。
作为本技术方案的进一步改进，所述上料板还包括限料部，所述限料部设置在储料部顶部，并向“V”形结构形成的“V”形凹槽内弯折，用于对“V”形凹槽内放置的焊条进行限位。
作为本技术方案的进一步改进，所述上料板的后侧设置支座，所述支座和储料部之间设置弹簧，弹簧的两端分别与支座和储料部外壁固定连接，另外：
所述上料部的一侧设置受力板，所述连接柱外壁上向受力板所在位置进行水平延伸，形成一体杆，一体杆端部向靠近受力板的位置翻折，形成下压端。
作为本技术方案的进一步改进，所述一体杆的下压端长度长于连接柱和压块之间距离。
作为本技术方案的进一步改进，所述压块靠近焊条槽内壁的一侧为锲形面。
本发明目的之二在于，提供了一种基于深层净化的家用净水方法，包括上述中任意一项所述的可自动更换焊条的焊接机器人，包括如下方法步骤：
（一）、准备阶段：
S1、将焊条放置在上料部和储料部的“V”形凹槽内，且放置焊条时，焊条一端与转向槽保持齐平；
（二）、换料阶段：
S2、通过外力作用转动上料板，使其绕转接部和转接架之间的铰轴转动；
S3、转动过后，焊条沿上料部自动滚出，并进入焊条槽，然后受到转向槽限位，同时焊条另一端受到惯性作用使焊条绕转向槽转动，直至与焊条槽内壁保持水平；
（三）、固定阶段：
S4、液压杆通过活塞杆驱动连接柱带动压块进入通槽，穿过通槽进入到焊条槽内，对焊条进行挤压固定。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
1、该可自动更换焊条的焊接机器人及其焊条更换方法中，焊条沿上料部滚出，并进入焊条槽，然后受到转向槽限位，同时焊条另一端受到惯性作用使焊条绕转向槽转动，直至与焊条槽内壁保持水平，整个过程中完成焊条的自动更换，无需将焊接机器人退出，解决一次任务多次更换焊条步骤繁琐的问题。
2、该可自动更换焊条的焊接机器人及其焊条更换方法中，限料部设置在储料部顶部，向“V”形凹槽内弯折，用于对“V”形凹槽内放置的焊条进行限位，且限料部端部与上料部之间的间距为焊条的直径，在实际使用过程中间距略大于焊条的直径，从而限制焊条滚落的个数，另外：
上料部弯折部分的端部设置柔性板，柔性板延长了上料部弯折部分端部的长度，降低上料部弯折部分翻转后与焊条槽之间的间隙，保证焊条能够顺利滚入焊条槽，且柔性板柔性的设置保证上料部能够顺利的进行翻转。
3、该可自动更换焊条的焊接机器人及其焊条更换方法中，一体杆的下压端长度长于连接柱和压块之间距离，这样一体杆与连接柱同步移动过程中，下压端先接触受力板，对其施力带动上料板翻转，当焊条进入焊条槽并且转动后，压块再与焊条接触对其进行挤压固定，从而对连接柱下移产生的下压力进行利用。
附图说明
图1为本发明实施例1的整体结构示意图；
图2为本发明实施例1的焊接头和焊条更换机构结构示意图；
图3为本发明实施例1的焊条固定组件结构示意图；
图4为本发明实施例1的焊条更换机构结构示意图；
图5为本发明实施例1的上料板结构示意图；
图6为本发明实施例2的支座结构示意图；
图7为本发明实施例2的一体杆结构示意图；
图8为本发明实施例2的焊条更换机构工作原理结构示意图；
图9为本发明实施例2的压块侧面结构示意图。
图中各个标号意义为：
100、机器人本体；
200、焊接头；210、焊条固定组件；211、支架；212、液压杆；213、连接柱；214、压块；220、焊条槽；221、转向槽；222、支撑平台；230、通槽；
300、焊条更换机构；
310、转接架；
320、上料板；321、上料部；322、储料部；323、限料部；324、转接部；325、柔性板；
330、支座；331、弹簧；340、一体杆；350、受力板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
请参阅图1和图2所示，本实施例提供了一种可自动更换焊条的焊接机器人，包括机器人本体100，机器人本体100顶部设置焊接头200，焊接头200顶部设置焊条固定组件210，请参阅图3所示，焊接头200的一侧沿机器人本体100前侧向后贯穿开设焊条槽220，焊条槽220前端内侧设置转向槽221，其中：
机器人本体100顶部还设置焊条更换机构300，焊条更换机构300包括转接架310和上料板320，转接架310设置两个，上料板320可转动的设置在两个转接架310之间，转接架310和上料板320形成的一体结构设置在焊条槽220的后侧，上料板320内放置焊条，受外力向焊条槽220侧翻转后焊条自动滚出。
实施例1
请参阅图1-图4所示，焊条固定组件210具体包括支架211，支架211与焊接头200顶壁固定连接，支架211顶部向一侧翻折形成“L”形结构，支架211翻折部分内设置液压杆212，液压杆212的底部设置压块214，压块214和液压杆212之间通过设置的连接柱213连接，焊接头200顶部沿压块214移动的方向开设通槽230。
工作原理：
首先，进行准备阶段，请参阅图5所示，上料板320包括上料部321和储料部322，上料部321和储料部322连接成“V”形结构，且上料部321设置在靠近焊条槽220的一侧，上料部321和储料部322之间设置转接部324，上料板320通过转接部324与转接架310铰接，然后将焊条放置在上料部321和储料部322的“V”形凹槽内，且放置焊条时，焊条一端与转向槽221保持齐平，此时的准备阶段结束；
然后进行换料阶段，首先通过外力作用转动上料板320，使其绕转接部324和转接架310之间的铰轴转动，而上料部321的端部向上弯折，保证翻转后上料部321弯折部分与焊条槽220底壁保持水平，在转动过后，焊条沿上料部321滚出，并进入焊条槽220，然后受到转向槽221限位，同时焊条另一端受到惯性作用使焊条绕转向槽221转动，直至与焊条槽220内壁保持水平，整个过程中完成焊条的自动更换，无需将焊接机器人退出，解决一次任务多次更换焊条步骤繁琐的问题；
最后液压杆212通过活塞杆驱动连接柱213带动压块214进入通槽230，穿过通槽230进入到焊条槽220内，对焊条进行挤压固定，此时焊条的固定阶段已经完成。
本实施例中，外力作用可以通过电机进行驱动。
此外，请参阅图3所示，焊条槽220外侧设置支撑平台222，通过支撑平台222沿长焊条槽220底壁的支撑面积，避免焊条在转动过程中脱离焊条槽220。
除此之外，请参阅图5所示，上料板320还包括限料部323，限料部323设置在储料部322顶部，向“V”形凹槽内弯折，用于对“V”形凹槽内放置的焊条进行限位，且限料部323端部与上料部321之间的间距为焊条的直径，在实际使用过程中间距略大于焊条的直径，从而限制焊条滚落的个数，另外，上料部321弯折部分的端部设置柔性板325，柔性板325延长了上料部321弯折部分端部的长度，降低上料部321弯折部分翻转后与焊条槽220之间的间隙，保证焊条能够顺利滚入焊条槽220，且柔性板325柔性的设置保证上料部321能够顺利的进行翻转，柔性板325具体采用橡胶结构。
实施例2
考虑到连接柱213下移会产生一个下压力，本实施例通过对该下压力进行利用，使其成为外力作用在上料板320上，请参阅图6所示，上料板320的后侧设置支座330，支座330和储料部322之间设置弹簧331，弹簧331的两端分别与支座330和储料部322外壁固定连接，另外：
上料部321的一侧设置受力板350，请参阅图7所示，连接柱213外壁上向受力板350所在位置进行水平延伸，形成一体杆340，一体杆340端部向靠近受力板350的位置翻折，形成下压端，请参阅图8所示，工作时：
液压杆212通过活塞杆带动连接柱213下移，此时一体杆340与连接柱213同步移动，值得说明的是，本实施例中一体杆340的下压端长度长于连接柱213和压块214之间距离，这样一体杆340与连接柱213同步移动过程中，下压端先接触受力板350，对其施力带动上料板320翻转，当焊条进入焊条槽220并且转动后，压块214再与焊条接触对其进行挤压固定；
与此同时，由于一体杆340的下压端与连接柱213和压块214之间距离的差距，导致上料部321继续向下转动，此时与焊接头200外壁之间对滚出多余的焊条进行限位，避免其进入焊条槽220，当需要再次更换焊条时，连接柱213和压块214上移，而此时的上料板320受到形变弹簧331的弹力作用复位，而滚出多余的焊条也滚入到“V”形凹槽内，以供下一次使用。
此外，请参阅图9所示，其中A为焊条，压块214靠近焊条槽220内壁的一侧为锲形面，在与焊条A接触时，形成一个锲合力，从而提高对焊条A的固定强度。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (4)
1.一种可自动更换焊条的焊接机器人，包括机器人本体(100)，所述机器人本体(100)顶部设置焊接头(200)，其特征在于：所述焊接头(200)顶部设置焊条固定组件(210)，所述焊接头(200)的一侧沿机器人本体(100)前侧向后贯穿开设焊条槽(220)，所述焊条槽(220)前端内侧设置转向槽(221)，其中：
所述机器人本体(100)顶部还设置焊条更换机构(300)，所述焊条更换机构(300)包括转接架(310)和上料板(320)，所述转接架(310)设置两个，所述上料板(320)可转动的设置在两个转接架(310)之间，所述转接架(310)和上料板(320)形成的一体结构设置在焊条槽(220)的后侧，所述上料板(320)内放置焊条，受外力向焊条槽(220)侧翻转后焊条自动滚出；
所述焊条固定组件(210)具体包括支架(211)，所述支架(211)与焊接头(200)顶壁固定连接，所述支架(211)顶部向一侧翻折形成“L”形结构，所述支架(211)翻折部分内设置液压杆(212)，所述液压杆(212)的底部设置压块(214)，所述压块(214)和液压杆(212)之间通过设置的连接柱(213)连接，所述焊接头(200)顶部沿压块(214)移动的方向开设通槽(230)；
所述上料板(320)包括上料部(321)和储料部(322)，所述上料部(321)和储料部(322)连接成“V”形结构，且上料部(321)设置在靠近焊条槽(220)的一侧，所述上料部(321)和储料部(322)之间设置转接部(324)；
所述上料板(320)还包括限料部(323)，所述限料部(323)设置在储料部(322)顶部，并向“V”形结构形成的“V”形凹槽内弯折，用于对“V”形凹槽内放置的焊条进行限位；所述上料板(320)的后侧设置支座(330)，所述支座(330)和储料部(322)之间设置弹簧(331)，弹簧(331)的两端分别与支座(330)和储料部(322)外壁固定连接，另外，所述上料部(321)的一侧设置受力板(350)，所述连接柱(213)外壁上向受力板(350)所在位置进行水平延伸，形成一体杆(340)，一体杆(340)端部向靠近受力板(350)的位置翻折，形成下压端；所述一体杆(340)的下压端长度长于连接柱(213)和压块(214)之间距离。
2.根据权利要求1所述的可自动更换焊条的焊接机器人，其特征在于：所述上料部(321)弯折部分的端部设置柔性板(325)，所述柔性板(325)用于延长上料部(321)弯折部分端部的长度。
3.根据权利要求1所述的可自动更换焊条的焊接机器人，其特征在于：所述焊条槽(220)外侧设置支撑平台(222)。
4.根据权利要求1所述的可自动更换焊条的焊接机器人，其特征在于：所述压块(214)靠近焊条槽(220)内壁的一侧为锲形面。
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Legal Events
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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