CN113714704A - 智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑工程基础桩、柱桩钢筋笼自动焊接技术领域。智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，主要特征包括：前机械臂焊接机构(25)，后补枪机构(26)，后推轮机构(27)，滚笼旋转角度反馈机构(28)，滚笼旋转驱动机构(29)，滚笼链轮间距调整机构(30)，料台取料机构(31)，推料整形机构(32)。料台取料机构(31)自动取料，机械臂(11)自动将主筋(9)和加强筋(22)定位靠在一起，机械臂(11)上的主焊枪(12)和后方补枪焊枪自动焊接。

Description

智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人

技术领域：本发明涉及建筑工程基础桩、柱桩钢筋笼自动焊接技术领域。目前桥梁工程和房屋建筑工程基础桩内钢筋笼焊接，采用的设备是滚焊机。滚焊机要人工上料人工焊接，不同直径钢筋笼和主筋间距不同的钢筋笼要换不同模具；而且需要先把这两个钢筋笼主筋连接到一起预拼接。智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，只需要将主筋吊放到料台上，加强筋放到滚笼链条上，剩下只需要点启动焊接按钮即可，不同直径钢筋笼也只需要调整一下滚笼链条链轮之间间距，没有滚焊机更换模具那么麻烦。

背景技术：本发明的目的在于实现基础桩钢筋笼制作过程中自动取料上料自动焊接，减少人力，节省时间。

发明内容：取料台上的取料小车将料台上的主筋自动取走，并运送到机械臂上方，机械臂夹紧机构将主筋接住，机械臂带动主筋旋转并靠到链条上的加强筋，机械臂上的焊枪对焊点进行焊接；配合对枪摆枪机构，模仿人工工艺焊接，焊接质量有保证，制作的钢筋笼非常标准。

将主筋平铺在取料台上，取料台上的驱动电机及减速箱拖动取料小车向主筋方向行进，几个取料小车上的碰料行程传感器碰到主筋，分料料锥气缸下方充入压缩空气，气缸杆带动料锥向上冲，料锥将靠近小车的主筋顶起，料锥在升起过程中，锥尖会对主筋产生向小车方向的分力，这个力将主筋推到小车上的主筋托板上。

取料体与小车之间间距可调，以适应不同直径主筋。

料锥将主筋推到料台小车上的主筋托板上，料台小车托着主筋将主筋取回，避免主筋与料台之间产生摩擦。

当取料台小车带动主筋往机械臂方向行走时，料台小车碰到推料行程开关，控制系统启动推料台电机驱动系统，带动推料台链条及推料台小车、推料板向着主筋行走，推料板靠到主筋后推动主筋轴向行走，主筋在取料台小车主筋托板上轴向滑动。

推料小车行进到推料台上设置的某个红外对射传感器上方一定位置，推料小车上的遮光板挡住红外对射传感器发射孔与接收孔中间，发射孔光线被挡住，接收孔接收不到光线，传感器开关被触发，传感器开关信号发送到控制器，控制器控制推料驱动系统停止运行，推料小车和推料板停止向前推主筋，主筋轴向端面到达指定位置。

控制器设定起作用的推料小车触发不同的红发对射传感器开关信号，推料小车和推料板会在控制器控制下，在不同的红外对射传感器上方指定位置停下。

红外对射传感器通过螺丝固定在红外对射传感器支架上的长条孔板上，通过调整螺丝在红外对射传感器长条孔内锁紧位置，红外对射传感器可以在推料小车行进方向上调整位置，进而可以调整推料小车及推料板在推料时刻行进位置。

推料板上支撑杆在推料小车上轴孔配合安装，轴向是推料小车行进方向，推料板相对于推料小车间距可以轴向窜动，调整好位置后可锁紧，与推料小车固定，进而可以调整推料板在推料时刻的行进位置。

取料小车取料回走到取料台零点行程开关位置，机械凸点触发行程开关动作，此时机械臂如果没回旋到原点，控制系统控制料台小车停止前进，等机械臂回旋回原点后继续向前，避免取料台上的主筋与机械臂产生干涉。

取料台小车过零点后继续向原点前进，到达原点并触发行程开关后停下，通过调整行程开关位置，可控制取料台小车停止位置，使取料台小车正好停在机械臂夹紧叉上方。

取料小车将主筋取回到机械臂夹紧叉上方，正好触碰到料台原点行程开关，控制系统接到料台原点行程开关触发信号，将小车停止，调整料台原点限位丝杆也正好顶住小车，取料台取料小车到此将主筋运到指定位置。此时推料完成。

取料小车将主筋运到夹紧叉上方，取料小车触发取料台原点行程开关，机械臂带动夹紧叉和夹紧钩逆时针旋转(此时夹紧钩打开)，夹紧叉叉住主筋并将主筋托起并离开小车后，控制器计算机械臂逆时针旋转所需要时间，延时控制夹紧气缸充气，夹紧气缸杆通过传动机构推动夹紧钩动作，将主筋夹在夹紧叉与夹紧钩中间。

加强筋已人工放在链条上，链条上的加强筋卡扣扣住加强筋在链条上。

推轮机构在加强筋放好后推出，将滚笼链条与加强筋推靠紧贴在一起，并对加强筋径向位置进行定位。

机械臂上的夹紧叉和夹紧钩将主筋夹住后，取料小车重新从原点向主筋方向出发，去取另一根主筋；机械臂继续带动主筋逆时针旋转一定角度，主筋与加强筋靠在一起。

机械臂旋转电机驱动机械臂传动轴旋转，机械臂锁紧套和机械臂传动轴同轴，机械臂锁紧套和传动轴之间有胀套，胀套将机构臂和传动轴胀紧一起，松开胀套可以调整机械臂相对传动轴的轴向位置，以及相对传动轴垂直面之间的角度。

机械臂传动轴上固定安装配重轮，配重轮上逆时针绕有钢丝绳，钢丝绳上吊着配重块，配重块对配重轮产生扭转力，这个扭转力与机械臂重力对机械臂传动轴产生的扭矩相反，平衡掉一部分机械臂对机械臂传动轴的重力扭矩。

传动轴带动机械臂旋转，机械臂带动主筋旋转，主筋与加强筋接近过程中，对枪叉外开月牙形开口叉到加强筋，对枪叉弹簧弹力比焊枪固定基板轴弹簧在基板轴轴向上的弹力大，对枪叉在弹簧力的作用下，两只对枪叉中心对准加强筋并置于加强筋两侧。

通过调整焊枪管夹板固定螺丝，可使焊枪枪口置于两只对枪叉中间。

通过调整对枪叉顶丝，可使对枪叉开口大小和加强筋直径相当，并使对枪叉与两侧对枪叉轴支撑板中间空间对称(主焊枪枪管处在对枪叉轴支撑板中间空间内)。

摆枪电机偏心轴置于焊枪固定基板长条孔内，偏心轴与长条孔相切，摆枪电机带动偏心轴旋转，旋转力转化为使焊枪固定基板绕焊枪固定基板轴旋转的分力，焊枪固定基板旋转，带动夹枪板和焊枪旋转，控制摆枪电机旋转角度和旋转方向，焊枪枪口上扬或下沉不同角度，使焊枪焊接时吐出焊丝与主筋和加强筋产生熔池位置可控，控制摆枪电机旋转速度，可以控制焊接时扫枪位置。

对枪叉轴支撑板轴套套在主焊枪固定基板直线轴承外，两个对枪叉轴支撑板固定在对枪叉轴支撑板轴套外面，轴向用喉箍限制一起移动，旋转方向由对枪叉轴支撑板回位弹簧拉住对枪叉轴支撑板与主焊枪固定基板，使对枪叉可在一定范围内摆动并可回位。

主筋与加强筋焊接完成后，夹紧钩松开主筋，机械臂旋转电机带动机械臂顺时针旋转回原位。

从机械臂夹紧钩松开主筋旋转回原点开始，滚笼驱动电机及减速箱驱动后方链轮传动轴逆时针旋转，传动链条带动前方链轮传动轴旋转，两条传动轴带动前后两侧滚笼链轮逆时针旋转，滚笼链轮带动滚笼链条运行，滚笼链条带动钢筋笼顺时针旋转一个分度。

编码器支架固定在加强筋上，编码器处于加强筋中心，钢筋滚动的角度，通过编码器反馈到控制器，控制器监控钢筋笼滚动角度值，防止分度不均。

当主筋转动到后侧补枪红外传感器探测口前方时，补枪红外传感器探测到主筋，控制器控制电磁阀打开，压气机储气瓶内的压缩空气充入补枪气缸，补枪气缸活塞杆收回，活塞杆通过传动机构带动对枪叉和焊枪向前，两个对枪叉开口大小靠弹簧可回弹，自适应加强筋直径，两只对枪叉呈外开月牙形，焊枪和对枪叉靠近加强筋过程中，对枪义开口缩小，对枪叉月牙弧形内边缘与加强筋相切，相切产生的力使对枪叉沿线性轴承平移，直到两只对枪叉中心对准加强筋，此时枪口也对准加强筋并定位。

对枪叉向两侧斜上方上翘，对枪叉推出时，对枪叉下边缘切到主筋，直到对枪叉上的水平挡杆靠到加强筋，对枪叉下边缘一直贴着主筋，焊枪和对枪叉下边缘与主筋相对位置不变，对枪叉到位后，焊枪枪口朝主筋方向被定位。

对枪叉水平挡杆套在与主筋平行方向的套管内，水平挡杆焊在右侧对枪叉上，水平挡杆套管焊在左侧对枪叉上，水平套管和水平挡杆高于对枪叉下边缘，对枪叉水平挡杆顶到加强筋后，后方补枪焊枪枪管朝加强筋方向被定位。

将链轮调整机构丝母座上的插销插到底座横向C形钢固定孔内，因为丝杆两个半边螺纹是正反丝的，旋转丝杆，丝母带着插销张开或收缩，横向C形钢带着纵向C形钢向两方分开或向内收紧，滚笼链轮间距变大或变小。

底座横向C型钢靠螺丝与T型块与纵向C型钢锁定，松开T型块螺丝，底座横向C型钢之间的间距可调；因滚笼链轮旋转安装在链轮立腿支架上，滚笼链轮立腿固定安装在纵向C型钢上，所以滚笼链条之间间距可调，滚笼链条上的加强筋之间间距可调。

该发明的有益效果是，料台取料机构自动取料上料，机械臂自动将主筋和加强筋定位靠在一起，机械臂上的焊枪和后方补枪焊枪自动焊接。

附图说明：

图1智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人整体图

图2智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人取料小车碰到主筋图

图3智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人取料小车分料器将碰到的主筋顶起并推到小车上图

图4智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人取料小车将主筋取回，推料小车推料整形图

图5智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人推料整形完毕，取料小车拖主筋到达夹紧叉上方图

图6智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人机械臂逆时针旋转夹紧叉叉住主筋图

图7智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人夹紧钩拉住主筋，主筋贴在夹紧叉中间凹槽，夹紧钩钩住主筋，取料小车出发，推料小车回原点图

图8智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人机械臂逆时针旋转主筋靠到加强筋图

图9智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人机械臂焊枪开始对主筋和加强筋进行焊接，取料小车取回第二根主筋图

图10智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人第一根主筋焊完，机械臂顺时针转回原点位置，滚笼到下一个角度，推料小车将第二根主筋推料整形图

图11智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人机械臂从原点逆时针翻转，夹紧叉叉住第二根主筋，推料小车回到原点，取料小车再次出发图

图12智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人夹紧钩夹住第二根主筋图

图13智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人机械臂逆时针旋转第二根主筋靠到加强筋进行焊接图

图14智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人机械臂定位摆枪机构前视图

图15智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人机械臂定位摆枪机构后视图

图16智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人伺服电机转轴处于零点，焊枪在主筋和加强筋交界处图

图17智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人伺服电机顺时针旋转，枪口偏向主筋图

图18智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人伺服电机逆时针旋转，枪口偏向加强筋图

图19智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人机械臂焊枪对枪叉结构图

图20智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人后补枪原位图

图21智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人后补枪伸出焊枪口偏向主筋图

图22智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人后补枪伸出焊枪口偏向加强筋图

图23智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人摇臂配重机构图

图24智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人立腿平移机构图

下面结合附图说明对本发明作如下详细描述。

该智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人由前机械臂焊接机构(25)，后补枪机构(26)，后推轮机构(27)，滚笼旋转角度反馈机构(28)，滚笼旋转驱动机构(29)，滚笼链轮间距调整机构(30)，料台取料机构(31)，推料整形机构(32)组成；

前机械臂焊接机构(25)由焊枪固定基板(1)，摆枪电机偏心轴(2)，摆枪电机(3)，焊枪固定基板长条孔(4)，对枪叉轴支撑板回位弹簧(5)，焊枪固定基板轴底板(6)，焊枪固定基板直线轴承(7)，焊枪固定基板轴(8)，主筋(9)，对枪叉弹簧调整丝杆(10)，机械臂(11)，主焊枪(12)，焊枪夹板(13)，焊枪夹板夹紧螺丝(14)，焊枪夹板固定螺丝(15)，对枪叉弹簧(16)，对枪叉轴(17)，对枪叉轴套管(18)，对枪叉(19)，对枪叉顶丝板(20)，对枪叉顶丝(21)，加强筋(22)，对枪叉轴支撑板轴套(23)，对枪叉轴支撑板(24)夹紧叉(89)，夹紧钩气缸(90)，夹紧钩(91)，焊枪固定基板轴弹簧(92)，机械臂驱动电机(94)，机械臂锁紧套(102)，胀套(95)，配重轮(96)，配重块(97)，机械臂传动轴(98)组成；

后补枪机构(26)由后补枪平移线性轴承(33)，后补枪平移轴支撑板(34)，后补枪平移轴支撑板横向调整板(35)，后补枪前后移位线性轴承(36)，后补枪前后移位连接机构(37)，后补枪前后移位气缸(38)，后补枪夹枪板(39)，后补枪焊枪(40)，后补枪对枪叉开合线性轴承(41)，后补枪对枪叉平移轴承(42)，后补枪对枪叉(43)，后补枪平移回位弹簧(44)，后补枪主筋探测红外传感器(45)，后补枪红外传感器座(46)，后补枪红外传感器座支架(47)，后补枪夹枪板轴(48)，后补枪对枪叉水平挡杆(49)，后补枪对枪叉水平挡杆套管(99)组成；

后推轮机构(27)由后推轮气缸(50)，后推轮支架(51)，后推轮(52)组成；

滚笼旋转角度反馈机构(28)由编码器支架(53)，编码器(54)组成；

滚笼旋转驱动机构(29)由滚笼链条(55)，滚笼驱动电机及减速箱(56)，滚笼传动链条(57)，后方滚笼传动链轮(58)，前方滚笼传动链轮(59)，滚笼传动轴(60)，滚笼链轮(61)，滚笼链轮立腿(62)，加强筋卡扣(100)组成；

滚笼链轮间距调整机构(30)由滚笼链轮立腿底盘C形钢(63)，滚笼链轮间距调整丝母座(64)，滚笼链轮间距调整丝母(65)，滚笼链轮间距调整丝杆(66)，底座横向C型钢(101)组成；

料台取料机构(31)由取料小车主筋托板(67)，取料台(68)，碰料行程开关(69)，取料体气缸(70)，取料体气缸支架(71)，碰料开关支架(72)，取料小车(73)，取料小车链条(74)，取料电机及减速箱(75)，取料小车链轮传动轴(76)，取料台开始推料传感器(77)，取料台零点传感器(78)，取料台原点传感器(79)，取料台原点机械限位丝杆(89)，取料体(93)组成；

推料整形机构(32)由推料台远端位置红外对射传感器(80)，推料台中间位置红外对射传感器(81)，推料台原点位置红外对射传感器(82)，推料台(83)，推料台电机及减速箱(84)，红外对射传感器支架(85)，推料小车链条(86)，推料小车(87)，推料板(88)组成。

如图1所示，智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人由前机械臂焊接机构(25)，后补枪机构(26)，后推轮机构(27)，滚笼旋转角度反馈机构(28)，滚笼旋转驱动机构(29)，滚笼链轮间距调整机构(30)，料台取料机构(31)，推料整形机构(32)组成。

如图2所示，碰料行程开关(69)安装在碰料开关支架(72)上，碰料行程开关与取料小车(73)之间间距可调；将主筋(9)平铺在取料台(68)上，取料驱动电机及减速箱(75)通过传动轴、链轮、链条拖动取料小车(73)向主筋(9)方向行进，取料小车(73)上的碰料行程开关(69)碰到主筋(9)，控制系统打开电磁阀，空压机向取料体气缸(70)充入压缩空气。

如图3所示，取料体气缸(70)安装在取料体气缸支架(71)上，取料体气缸与取料小车(73)之间间距可调；取料体气缸(70)下方充入压缩空气，取料体气缸(70)杆带动取料体(93)向上冲，取料体(93)将靠近取料小车(73)的主筋(9)顶起，取料体(93)在升起过程中，取料体(93)锥尖会对主筋(9)产生向取料小车(73)方向的分力，这个力将主筋(9)推到取料小车(73)上的取料小车主筋托板(67)上。

如图4所示，取料体(93)将主筋(9)推到取料小车(73)上的取料小车主筋托板(67)上，取料电机及减速箱(75)通过传动轴和取料链轮拖动取料小车链条(74)行走，取料小车链条(74)带着取料小车(73)托着主筋(9)向取料小车(73)原点返回。

如图4所示，当取料小车(73)带动主筋(9)往机械臂(11)方向行走时，取料小车(73)碰到取料台开始推料传感器(77)，控制系统启动推料台电机及减速箱(84)驱动系统，通过传动轴和链轮，带动推料小车链条(86)及推料小车(87)、推料板(88)向着主筋(9)行走，推料板(88)靠到主筋(9)端面后推动主筋(9)轴向行走，主筋(9)在取料小车(73)取料小车主筋托板(67)上轴向滑动。

如图4所示，推料小车(87)行进到推料台(83)上设置的中间位置红外对射传感器(81)或某个红外对射传感器上方一定位置，推料小车(87)上的遮光板挡住中间位置红外对射传感器(81)发射孔与接收孔中间，发射孔光线被挡住，接收孔接收不到光线，中间位置红外对射传感器(81)开关被触发，中间位置红外对射传感器(81)开关信号发送到控制器，控制器控制推料驱动系统停止运行，推料小车(87)和推料板(88)停止向前推主筋(9)，主筋(9)轴向端面到达指定位置，采用哪个红外对射传感器开关信号，由控制系统设定，推料台上有若干个这样的红外对射传感器。

如图4所示，红外对射传感器通过螺丝固定在红外对射传感器支架(85)上的长条孔板上，通过调整螺丝可以锁紧红外对射传感器在红外对射传感器支架(85)上的横向位置，进而可以调整推料小车(87)及推料板(88)在推料终止时刻到达的位置。

如图4所示，推料板(88)上支撑杆在推料小车(87)上轴孔配合安装，轴向是推料小车(87)行进方向，推料板(88)相对于推料小车(87)间距可以轴向调节伸出长度，调整好位置后可用抱箍锁紧，与推料小车(87)固定，进而可以调整推料板(88)在推料时的行进位置。

如图4所示，取料小车(73)取料回走到取料台零点传感器(78)位置，取料小车(73)上机械凸点触发零点行程开关动作，此时机械臂(11)如果没回旋到原点，控制系统控制料台取料小车(73)停止前进，等机械臂(11)回旋到原点后继续向前。

如图5所示，取料小车(73)过零点后继续向取料小车(73)原点前进，取料小车(73)将主筋(9)取回到机械臂(11)夹紧叉(89)上方，正好触碰到取料台原点传感器(79)，控制系统接到取料台原点传感器(79)触发信号，控制取料小车(73)停止，调整取料台原点机械限位丝杆(89)伸出长度，使取料台原点机械限位丝杆(89)也正好顶住取料小车(73)，取料台(68)取料小车(73)到此将主筋(9)运到指定位置，此时取料完成。

如图6所示，取料小车(73)将主筋(9)运到夹紧叉(89)上方，取料小车(73)触发取取料台原点传感器(79)，控制系统控制机械臂驱动电机(94)逆时针旋转，机械臂驱动电机(94)带动传动轴，传动轴带动机械臂(11)逆时针旋转，机械臂(11)带动夹紧叉(89)和夹紧钩(91)逆时针旋转(此时夹紧钩(91)打开)，夹紧叉(89)旋转过程中叉住主筋(9)，并将主筋(9)托起。

如图7所示，控制系统计算出机械臂(11)逆时针旋转超出取料小车(73)高度所需要时间，在机械臂(11)带着主筋(9)超过取料小车(73)高度后，控制夹紧钩气缸(90)(见图4)充气，夹紧钩气缸(90)杆通过传动机构推动夹紧钩(91)动作，将主筋(9)夹在夹紧叉(89)与夹紧钩(91)中间。

如图7所示，加强筋(22)已人工放在滚笼链条(55)上，滚笼链条(55)上的加强筋卡扣(100)扣住加强筋(22)在滚笼链条(55)上。

如图24所示，加强筋(22)放在滚笼链条(55)上之后，开关控制电磁阀打开，空压机内的压缩空气充入后推轮气缸(50)，后推轮气缸(50)杆通过后推轮支架(51)将后推轮(52)推出，将滚笼链条(55)与加强筋(22)推靠紧贴在一起，并对加强筋(22)径向位置进行定位。

如图23所示，机械臂锁紧套(102)和机械臂(11)传动轴同轴，机械臂锁紧套(102)和传动轴之间有胀套(95)，胀套(95)将机械臂(11)和传动轴胀紧一起，松开胀套可以调整机械臂(11)在传动轴轴向的位置，以及相对传动轴竖直面之间的角度。

如图23所示，所有机械臂(11)都连在一根传动轴上，在机械臂传动轴上加装配重轮(96)和配重块(97)，配重轮(96)上绕上钢丝绳，钢丝绳上吊装配重块(97)，配重块(97)对配重轮(96)产生的扭矩施加到传动轴上，与机械臂(11)处于水平时重力对机械臂传动轴(98)产生的扭矩方向相反，配重块(97)和配重轮(96)对传动轴施加的扭矩，能平衡掉一部分机械臂(11)重力对机械臂传动轴(98)产生的扭矩。

如图7所示，机械臂(11)上的夹紧叉(89)和夹紧钩(91)将主筋(9)夹住后，取料小车(73)重新从原点向主筋(9)方向出发，去取另一根主筋(9)。

如图8所示，机械臂驱动电机(94)继续驱动机械臂(11)带动主筋(9)逆时针旋转一定角度，主筋(9)与加强筋(22)靠在一起。

如图14所示，机械臂驱动电机(94)带动传动轴，传动轴带动机械臂(11)旋转，机械臂(11)带动主筋(9)旋转，主筋(9)与加强筋(22)接近过程中，对枪叉(19)外开月牙形开口叉到加强筋(22)，对枪叉弹簧(16)弹力比焊枪固定基板轴弹簧(92)在基板轴轴向上的弹力大，对枪叉(19)在弹簧力的作用下，对枪叉月牙形内收中心对准加强筋(22)并置于加强筋(22)两侧。

如图19所示，通过调整焊枪夹板固定螺丝(15)，可使主焊枪(12)枪口置于两只对枪叉中间。

如图14所示，通过调整对枪叉顶丝(21)，可使对枪叉(19)开口大小和加强筋(22)直径相当，并使对枪叉(19)与两侧对枪叉轴支撑板(24)中间空间对称(主焊枪(12)枪管处在对枪叉轴支撑板中间空间内)。

如图16所示，摆枪电机偏心轴(2)置于焊枪固定基板长条孔(4)内，摆枪电机偏心轴(2)与焊枪固定基板长条孔(4)相切，摆枪电机(3)带动摆枪电机偏心轴(2)旋转，旋转力转化为使焊枪固定基板(1)绕焊枪固定基板轴(8)旋转的分力，焊枪固定基板(1)旋转，带动焊枪夹板(13)和主焊枪(12)旋转，控制摆枪电机(3)旋转角度和旋转方向，主焊枪(12)枪口上扬或下沉不同角度，使主焊枪(12)焊接时吐出焊丝对准主筋(9)与加强筋(22)交点处，与主筋(9)和加强筋(22)产生熔池位置及扫枪范围、扫枪方向可控，附合摆枪焊接工艺，控制摆枪电机(3)旋转速度，可以控制焊接时扫枪速度。

如图15所示，对枪叉轴(19)旋转安装在对枪叉轴套管(18)内，对枪叉轴套管(18)固定在对枪叉轴支撑板(24)上，对枪叉轴支撑板(24)固定在对枪叉轴支撑板轴套(23)上，对枪叉轴支撑板轴套(23)旋转安装在焊枪固定基板直线轴承(7)上，焊枪固定基板直线轴承(7)旋转安装在焊枪固定基板轴(8)上，对枪叉(19)轴支撑板回位弹簧(5)拉在对枪叉轴支撑板(24)与焊枪固定基板(1)之间，对枪叉(19)可绕焊枪固定基板轴(8)在一定范围内弹性摆动。

如图9所示，主焊枪(12)对主筋(9)和加强筋(22)焊接过程中，取料小车(73)将第二主筋(9)取回。

如图10所示，主筋(9)与加强筋(22)焊接完成后，夹紧钩(91)松开主筋(9)，机械臂驱动电机(94)带动机械臂(11)顺时针旋转回原位。

如图10所示，从机械臂(11)上夹紧钩(91)松开主筋(9)旋转回原点开始，滚笼驱动电机及减速箱(56)驱动后方滚笼传动链轮(58)和后方传动轴逆时针旋转，滚笼传动链条(57)带动前方滚笼传动链轮(59)和前方传动轴旋转，两条传动轴带动前后两侧滚笼链轮(61)逆时针旋转，滚笼链轮(61)带动滚笼链条(55)运行，滚笼链条(55)带动已焊完一根主筋(9)的加强筋(22)和主筋(9)顺时针旋转一个分度。

如图10所示，编码器支架(53)固定在加强筋(22)上，编码器(54)轴固定安装在加强筋(22)中心的编码器支架(53)上，主筋(9)和加强筋(22)滚动的角度，通过编码器(54)反馈到控制器，控制器监控主筋(9)和加强筋(22)滚动角度值，防止分度不均。

如图11所示，机械臂(11)上夹紧叉(89)叉到第二根主筋(9)，取料小车(73)出发取第三根主筋(9)。

如图12所示，机械臂(11)上夹紧叉(89)和夹紧钩(91)将第二根主筋(9)夹紧。

如图13所示，机械臂(11)将第二根主筋(9)与加强筋(22)靠在一起并进行焊接。

如图20所示，当主筋(9)与加强筋(22)焊接完成转动到后补枪主筋探测红外传感器(45)探测口前方时，后补枪主筋探测红外传感器(45)探测到主筋(9)，控制器控制滚笼驱动电机及减速箱(56)停止旋转，补枪电磁阀打开，压气机储气瓶内的压缩空气充入后补枪前后移位气缸(38)，后补枪前后移位气缸(38)活塞杆收回，后补枪前后移位气缸(38)活塞杆通过传动机构带动后补枪前后移位线性轴承(36)、后补枪对枪叉(43)和后补枪焊枪(40)向前。

如图20所示，红外传感器(45)安装在后补枪红外传感器座(46)上，红外传感器(45)在补枪红外传感器座(46)上前后位置可调，后补枪红外传感器座(46)安装在后补枪红外传感器座支架(47)上，后补枪红外传感器座(46)在后补枪红外传感器座支架(47)上上下位置可调。

如图20所示，平移线性轴承(33)，后补枪平移轴支撑板(34)，后补枪平移轴支撑板横向调整板(35)，后补枪前后移位线性轴承(36)，后补枪前后移位连接机构(37)，后补枪前后移位气缸(38)，后补枪夹枪板(39)，后补枪焊枪(40)，后补枪对枪叉开合线性轴承(41)，后补枪对枪叉平移轴承(42)，后补枪对枪叉(43)，后补枪平移回位弹簧(44)，后补枪主筋探测红外传感器(45)，后补枪红外传感器座(46)，后补枪红外传感器座支架(47)，后补枪夹枪板轴(48)，后补枪对枪叉水平挡杆(49)，后补枪对枪叉水平挡杆套管(99)组成

如图20所示，平移线性轴承(33)安装在后补枪平移轴支撑板(34)上，后补枪平移轴支撑板(34)安装在后补枪平移轴支撑板横向调整板(35)上，后补枪平移轴支撑板横向调整板(35)安装在后补枪前后移位线性轴承(36)上。

如图20所示，焊枪夹在后补枪夹枪板(39)中间，后补枪夹枪板轴(48)滑动安装在平移线性轴承(33)内。后补枪对枪叉平移轴承(42)固定在左侧对枪叉上，右侧对枪叉上的轴滑动安装在后补枪对枪叉平移轴承(42)内。

如图21所示，后补枪对枪叉(43)开口大小靠弹簧可回弹，自适应加强筋(22)直径，后补枪对枪叉(43)呈外开月牙形，后补枪焊枪(40)和后补枪对枪叉(43)靠近加强筋(22)过程中，后补枪对枪叉(43)开口缩小，后补枪对枪叉(43)月牙弧形内边缘与加强筋(22)相切，相切产生的力使后补枪对枪叉(43)沿后补枪平移线性轴承(33)轴向平移，直到后补枪对枪叉(43)对称中心对准加强筋(22)，此时枪口也对准加强筋(22)并定位。

如图21所示，后补枪对枪叉(43)向两侧和斜上方弯曲，后补枪对枪叉(43)下边缘切到主筋(9)，直到后补枪对枪叉(43)上的水平挡杆靠到加强筋(22)，后补枪对枪叉(43)伸出后下边缘一直贴着主筋(9)，主筋(9)不动时，后补枪焊枪(40)和后补枪对枪叉(43)下边缘与主筋(9)相对位置不变，后补枪对枪叉(43)到位后，后补枪焊枪(40)枪口与主筋(9)相对位置被定位。

如图21所示，后补枪对枪叉水平挡杆(49)套在与主筋(9)平行方向的后补枪对枪叉水平挡杆套管(99)内，后补枪对枪叉水平挡杆(49)焊在后补枪对枪叉(43)右侧叉上，后补枪对枪叉水平挡杆套管(99)焊在后补枪对枪叉(43)左侧叉上，后补枪对枪叉水平挡杆套管(99)和后补枪对枪叉水平挡杆(49)高于后补枪对枪叉(43)下边缘，后补枪对枪叉水平挡杆(49)顶到加强筋(22)后，后补枪焊枪(40)枪管与加强筋(22)相对位置被定位，后补枪焊枪(40)开始焊接。

如图22所示，后补枪对枪叉(43)和后补枪对枪叉平移轴承(42)连接到后补枪夹枪板(39)上，后补枪平移回位弹簧(44)，拉在后补枪夹枪板(39)与后补枪前后移位连接机构(37)之间，后补枪对枪叉(43)安装在后补枪夹枪板(39)上，后补枪对枪叉(43)可沿平移线性轴承(33)弹性滑动，也可上下弹性摆动。

如图22所示，后补枪对枪叉水平挡杆(49)顶到加强筋(22)，后补枪焊枪(40)焊接一定时间后，滚笼驱动电机及减速箱(56)驱动滚笼链条(55)运行，正在焊接的主筋(9)向上或向下移动，后补枪对枪叉水平挡杆(49)顶到加强筋(22)上，后补枪对枪叉(43)下边缘切到主筋(9)，后补枪焊枪(40)会以补枪平移线性轴承(33)为轴发生偏转，改变焊接熔池位置。

如图9所示，滚笼链轮(61)旋转安装在滚笼链轮立腿(62)上，滚笼链轮立腿(62)固定安装在滚笼链轮立腿底盘C形钢(63)上，将滚笼链轮间距调整丝母座(64)上的插销插到滚笼链轮立腿底盘C形钢(63)固定孔内，因为滚笼链轮间距调整丝杆(66)两半边螺纹是正反丝的，旋转滚笼链轮间距调整丝杆(66)，滚笼链轮间距调整丝母(65)带着滚笼链轮间距调整丝母座(64)上的插销向两侧张开或收缩，滚笼链轮立腿底盘C形钢(63)向两方分开或向内收紧，滚笼链轮(61)间距变大或变小。

如图24所示，底座横向C型钢(101)靠螺丝与T型块与滚笼链轮立腿底盘C形钢(63)锁定，松开T型块螺丝，滚笼链轮立腿底盘C形钢(63)之间的间距可调；因滚笼链轮(61)旋转安装在滚链轮立腿(62)上，滚笼链轮立腿(62)固定安装在滚笼链轮立腿底盘C形钢(63)上，所以相邻滚笼链条(55)之间间距可调，放在相邻滚笼链条(55)上的相邻加强筋(22)之间间距可调。

具体实施方式：料台取料机构自动取料，机械臂(11)自动将主筋(9)和加强筋(22)定位靠在一起，机械臂(11)上的主焊枪(12)和后方补枪焊枪自动焊接。

Claims (33)

1.一种智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人由前机械臂焊接机构(25)，后补枪机构(26)，后推轮机构(27)，滚笼旋转角度反馈机构(28)，滚笼旋转驱动机构(29)，滚笼链轮间距调整机构(30)，料台取料机构(31)，推料整形机构(32)组成，其特征在于：

(1)前机械臂焊接机构(25)由焊枪固定基板(1)，摆枪电机偏心轴(2)，摆枪电机(3)，焊枪固定基板长条孔(4)，对枪叉轴支撑板回位弹簧(5)，焊枪固定基板轴底板(6)，焊枪固定基板直线轴承(7)，焊枪固定基板轴(8)，主筋(9)，对枪叉弹簧调整丝杆(10)，机械臂(11)，主焊枪(12)，焊枪夹板(13)，焊枪夹板夹紧螺丝(14)，焊枪夹板固定螺丝(15)，对枪叉弹簧(16)，对枪叉轴(17)，对枪叉轴套管(18)，对枪叉(19)，对枪叉顶丝板(20)，对枪叉顶丝(21)，加强筋(22)，对枪叉轴支撑板轴套(23)，对枪叉轴支撑板(24)夹紧叉(89)，夹紧钩气缸(90)，夹紧钩(91)，焊枪固定基板轴弹簧(92)，机械臂驱动电机(94)，机械臂锁紧套(102)，胀套(95)，配重轮(96)，配重块(97)，机械臂传动轴(98)组成；

(2)后补枪机构(26)由后补枪平移线性轴承(33)，后补枪平移轴支撑板(34)，后补枪平移轴支撑板横向调整板(35)，后补枪前后移位线性轴承(36)，后补枪前后移位连接机构(37)，后补枪前后移位气缸(38)，后补枪夹枪板(39)，后补枪焊枪(40)，后补枪对枪叉开合线性轴承(41)，后补枪对枪叉平移轴承(42)，后补枪对枪叉(43)，后补枪平移回位弹簧(44)，后补枪主筋探测红外传感器(45)，后补枪红外传感器座(46)，后补枪红外传感器座支架(47)，后补枪夹枪板轴(48)，后补枪对枪叉水平挡杆(49)，后补枪对枪叉水平挡杆套管(99)组成；

(3)后推轮机构(27)由后推轮气缸(50)，后推轮支架(51)，后推轮(52)组成；

滚笼旋转角度反馈机构(28)由编码器支架(53)，编码器(54)组成；

滚笼旋转驱动机构(29)由滚笼链条(55)，滚笼驱动电机及减速箱(56)，滚笼传动链条(57)，后方滚笼传动链轮(58)，前方滚笼传动链轮(59)，滚笼传动轴(60)，滚笼链轮(61)，滚笼链轮立腿(62)，加强筋卡扣(100)组成；

(4)滚笼链轮间距调整机构(30)由滚笼链轮立腿底盘C形钢(63)，滚笼链轮间距调整丝母座(64)，滚笼链轮间距调整丝母(65)，滚笼链轮间距调整丝杆(66)，底座横向C型钢(101)组成；

(5)料台取料机构(31)由取料小车主筋托板(67)，取料台(68)，碰料行程开关(69)，取料体气缸(70)，取料体气缸支架(71)，碰料开关支架(72)，取料小车(73)，取料小车链条(74)，取料电机及减速箱(75)，取料小车链轮传动轴(76)，取料台开始推料传感器(77)，取料台零点传感器(79)，取料台原点传感器(79)，料台原点机械限位丝杆(89)，取料体(93)组成；

(6)推料整形机构(32)由推料台远端位置红外对射传感器(80)，推料台中间位置红外对射传感器(81)，推料台原点位置红外对射传感器(82)，推料台(83)，推料台电机及减速箱(84)，红外对射传感器支架(85)，推料小车链条(86)，推料小车(87)，推料板(88)组成；

(7)将主筋(9)平铺在取料台(68)上，取料驱动电机及减速箱(75)通过传动轴、链轮、链条，可拖动取料小车(73)在取料台(68)上行走；

(8)加强筋(22)已人工放在滚笼链条(55)上，滚笼链条(55)上的加强筋卡扣(100)扣住加强筋(22)在滚笼链条(55)上。

(9)碰料行程开关(69)安装在碰料开关支架(72)上，碰料行程开关与取料小车(73)之间间距可调。

(10)取料体气缸(70)安装在取料体气缸支架(71)上，取料体气缸(70)与取料小车(73)之间间距可调，取料体(93)与取料小车(73)之间间距可调。

(11)推料台上安装有中间位置红外对射传感器(81)等若干红外对射传感器，红外对射传感器安装在红外对射传感器支架(85)上，红外对射传感器在红外对射传感器支架(85)上的水平位置可调。

2.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是当取料小车(73)向主筋(9)方向行进时，取料小车(73)上的碰料行程开关(69)碰到主筋(9)后，触发控制系统打开电磁阀，空压机向取料体气缸(70)充入压缩空气。

3.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是取料体(93)连接在取料体气缸(70)杆上；取料体气缸(70)下方充入压缩空气，取料体气缸(70)杆带动取料体(93)向上冲，取料体(93)将靠近取料小车(73)的主筋(9)顶起，取料体(93)在升起过程中，取料体(93)锥尖会对主筋(9)产生向取料小车(73)方向的分力，这个力将主筋(9)推到取料小车(73)上的取料小车主筋托板(67)上。

4.如权利要求3所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是取料体气缸(70)杆上可以连接取料体(93)，取料体(93)也可以是板、块等其它形状，接触面可以是光滑平面，也可以是圆滚等光滑曲面。

5.如权利要求3所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是取料体能将需要取走的主筋(9)托起，或托起主筋(9)后，托、推、滑主筋(9)到取料小车主筋托板(67)上。

6.如权利要求3所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是取料体(93)可以将主筋(9)推到取料小车(73)上的取料小车主筋托板(67)上，取料小车主筋托板(67)高于取料台(68)。

7.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是当取料小车(73)带动主筋(9)往机械臂(11)方向行走时，取料小车(73)碰到取料台开始推料传感器(77)，控制系统启动推料台电机及减速箱(84)驱动系统，通过传动轴和链轮，带动推料小车链条(86)及推料小车(87)、推料板(88)向着主筋(9)行走，推料板(88)靠到主筋(9)端面后推动主筋(9)轴向推动，主筋(9)在取料小车(73)取料小车主筋托板(67)上轴向滑动，取料小车(73)带动主筋(9)往机械臂(11)方向边行走，推料板(88)边推料整形。

8.如权利要求7所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是主筋托板(67)与主筋(9)的接触面可以是光滑平面，也可以是圆滚等光滑曲面。

9.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是推料小车(87)行进到推料台(83)上设置的中间位置红外对射传感器(81)或某个红外对射传感器上方一定位置，推料台(83)上的遮光板挡在中间位置红外对射传感器(81)发光孔与接收孔中间，中间位置红外对射传感器(81)开关被触发，中间位置红外对射传感器(81)开关信号发送到控制器，控制器控制推料驱动系统停止运行，推料小车(87)和推料板(88)在哪个位置停下，由控制器采用哪个红外对射传感器被触发时的信号决定。

10.如权利要求9所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是推料板(88)上支撑杆在推料小车(87)上轴孔配合安装，支撑杆轴向是推料小车(87)行进方向，推料板(88)相对于推料小车(87)间距可以轴向调节伸出长度，调整好位置后可用推料小车(87)上的抱箍锁紧，与推料小车(87)固定，进而可以调整推料板(88)在推料时的推出位置。

11.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是取料小车(73)取料回走到取料台零点传感器(78)位置，取料小车(73)上机械凸点触发零点行程开关动作，此时机械臂(11)如果没回旋到原点，控制系统控制料台取料小车(73)停止前进，等机械臂(11)回旋到原点后继续向前，避免机械臂(11)顺时针回旋到零点过程中与主筋(9)产生干涉。

12.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是机械臂(11)顺时针回旋到零点后，取料小车(73)过零点后继续向取料小车(73)原点前进，调整料台零点传感器(78)在取料小车(73)行进方向的位置，当取料小车(73)将主筋(9)取回到机械臂(11)夹紧叉(89)上方时，正好触碰到取料台原点传感器(79)，控制系统接到取料台原点传感器(79)触发信号，将取料小车(73)停止。

13.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是取料台原点机械限位丝杆(89)伸出，可以顶住取料小车(73)，调整取料台原点机械限位丝杆(89)伸出长度，可以精准控制取料小车(73)停靠位置，因此精准控制主筋(9)到达机械臂(11)夹紧叉(89)上方特定位置。

14.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是取料小车(73)将主筋(9)运到夹紧叉(89)上方，取料小车(73)触发取料台原点传感器(79)，控制系统控制机械臂驱动电机(94)逆时针旋转，机械臂驱动电机(94)通过传动轴带动机械臂(11)逆时针旋转，机械臂(11)带动夹紧叉(89)和夹紧钩(91)逆时针旋转(此时夹紧钩(91)打开)，夹紧叉(89)旋转过程中叉住主筋(9)，并将主筋(9)托起，控制系统计算出机械臂(11)逆时针旋转超出取料小车(73)高度所需要时间，在机械臂(11)带着主筋(9)超过取料小车(73)高度后，控制夹紧钩气缸(90)充气，夹紧钩气缸(90)杆通过传动机构推动夹紧钩(91)动作，将主筋(9)夹在夹紧叉(89)与夹紧钩(91)中间。

15.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是机械臂(11)上的夹紧叉(89)和夹紧钩(91)将主筋(9)夹住后，取料小车(73)重新从原点向主筋(9)方向出发，去取另一根主筋(9)；机械臂驱动电机(94)继续驱动机械臂(11)带动主筋(9)逆时针旋转一定角度，直到主筋(9)与加强筋(22)靠在一起。

16.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是后推轮机构(27)在加强筋(22)放好后将后推轮(52)推出，将滚笼链条(55)与加强筋(22)推靠紧贴在一起。

17.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是机械臂锁紧套(102)和机械臂(11)传动轴同轴，机械臂锁紧套(102)和传动轴之间有胀套(95)胀紧在一起，松开胀套(95)可以调整机械臂(11)在传动轴轴向位置，以及相对传动轴竖直面之间的角度，调整后将胀套(95)胀紧。

18.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是在机械臂传动轴(98)上加装配重轮(96)，配重轮(96)上绕上钢丝绳，钢丝绳上吊装配重块(97)，配重块(97)对配重轮(96)产生的扭矩施加到机械臂传动轴(98)上，与机械臂重力对机械臂传动轴(98)产生的扭矩方向相反，配重块(97)和配重轮(96)对传动轴施加的扭矩，能平衡掉一部分机械臂(11)重力对机械臂传动轴(98)产生的扭矩，减轻了机械臂驱动电机(94)和机械臂传动轴(98)在驱动机械臂(11)旋转时的载荷。

19.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是机械臂驱动电机(94)带动机械臂传动轴(98)，机械臂传动轴(98)带动机械臂(11)旋转，机械臂(11)带动主筋(9)旋转，主筋(9)与加强筋(22)接近过程中，对枪叉(19)外开月牙形开口叉到加强筋(22)，对枪叉弹簧(16)弹力比焊枪固定基板轴弹簧(92)在基板轴轴向上的弹力大，对枪叉(19)在弹簧力的作用下，对枪叉月牙形内收中心对准加强筋(22)并置于加强筋(22)两侧。

20.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是通过调整焊枪夹板固定螺丝(15)，可使主焊枪(12)枪口置于对枪叉轴支撑板(24)中间。

21.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是通过调整对枪叉顶丝(21)，可使对枪叉(19)开口大小和加强筋(22)直径相当，并使对枪叉(19)与两侧对枪叉轴支撑板(24)中间空间对称(主焊枪(12)枪管处在对枪叉轴支撑板中间空间内)。

22.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是摆枪电机偏心轴(2)置于焊枪固定基板长条孔(4)内，摆枪电机偏心轴(2)与焊枪固定基板长条孔(4)相切，摆枪电机(3)带动摆枪电机偏心轴(2)旋转，旋转力转化为使焊枪固定基板(1)绕焊枪固定基板轴(8)旋转的分力，焊枪固定基板(1)旋转，带动焊枪夹板(13)和主焊枪(12)旋转，控制摆枪电机(3)旋转角度和旋转方向，主焊枪(12)枪口上扬或下沉不同角度，使主焊枪(12)焊接时吐出焊丝对准主筋(9)与加强筋(22)交点处，与主筋(9)和加强筋(22)产生熔池位置及扫枪范围、扫枪方向可控，附合摆枪焊接工艺，控制摆枪电机(3)旋转速度，可以控制焊接时扫枪速度。

23.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是对枪叉轴(19)旋转安装在对枪叉轴套管(18)内，对枪叉轴套管(18)固定在对枪叉轴支撑板(24)上，对枪叉轴支撑板(24)固定在对枪叉轴支撑板轴套(23)上，对枪叉轴支撑板轴套(23)旋转安装在焊枪固定基板直线轴承(7)上，焊枪固定基板直线轴承(7)旋转安装在焊枪固定基板轴(8)上，对枪叉(19)轴支撑板回位弹簧(5)拉在对枪叉轴支撑板(24)与焊枪固定基板(1)之间，对枪叉(19)可绕焊枪固定基板轴(8)在一定范围内弹性摆动。

24.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是主筋(9)与加强筋(22)焊接完成后，夹紧钩(91)松开主筋(9)，机械臂驱动电机(94)带动机械臂(11)顺时针旋转回原位。

25.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是从机械臂(11)上夹紧钩(91)松开主筋(9)旋转回原点开始，滚笼驱动电机及减速箱(56)驱动后方滚笼传动链轮(58)和后方传动轴逆时针旋转，滚笼传动链条(57)带动后方滚笼传动链轮(59)和前方传动轴旋转，两条传动轴带动前后两侧滚笼链轮(61)逆时针旋转，滚笼链轮(61)带动滚笼链条(55)运行，滚笼链条(55)带动已焊完一根主筋(9)的加强筋(22)和主筋(9)顺时针旋转一个分度。

26.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是编码器支架(53)固定在加强筋(22)上，编码器(54)轴固定安装在编码器支架(53)中心上，主筋(9)和加强筋(22)滚动的角度，通过编码器(54)反馈到控制器，控制器监控主筋(9)和加强筋(22)滚动角度值，防止分度不均。

27.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是当主筋(9)与加强筋(22)前方焊接完成转动到后补枪主筋探测红外传感器(45)探测口前方时，后补枪主筋探测红外传感器(45)探测到主筋(9)，控制器控制滚笼驱动电机及减速箱(56)停止旋转，补枪电磁阀打开，压气机储气瓶内的压缩空气充入后补枪前后移位气缸(38)，后补枪前后移位气缸(38)活塞杆收回，后补枪前后移位气缸(38)活塞杆通过传动机构带动后补枪对枪叉(43)和后补枪焊枪(40)向前。

28.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是后补枪对枪叉(43)开口大小靠弹簧可回弹，自适应加强筋(22)直径，后补枪对枪叉(43)呈外开月牙形，后补枪焊枪(40)和后补枪对枪叉(43)靠近加强筋(22)过程中，后补枪对枪叉(43)开口缩小，后补枪对枪叉(43)月牙弧形内边缘与加强筋(22)相切，相切产生的力使后补枪对枪叉(43)沿后补枪平移线性轴承(33)轴向平移，直到后补枪对枪叉(43)对称中心对准加强筋(22)，此时枪口也对准加强筋(22)并定位。

29.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是后补枪对枪叉(43)向两侧和斜上方弯曲，后补枪对枪叉(43)下边缘切到主筋(9)，直到后补枪对枪叉(43)上的水平挡杆靠到加强筋(22)，后补枪对枪叉(43)伸出后下边缘一直贴着主筋(9)，主筋(9)不动时，后补枪焊枪(40)和后补枪对枪叉(43)下边缘与主筋(9)相对位置不变，后补枪对枪叉(43)到位后，后补枪焊枪(40)枪口与主筋(9)相对位置被定位。

30.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是后补枪对枪叉水平挡杆(49)焊在后补枪对枪叉(43)右侧叉上，后补枪对枪叉水平挡杆(49)高于后补枪对枪叉(43)下边缘，后补枪对枪叉水平挡杆(49)顶到加强筋(22)后，后补枪焊枪(40)枪管与加强筋(22)相对位置被定位。

31.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是后补枪对枪叉水平挡杆(49)顶到加强筋(22)，后补枪焊枪(40)焊接一定时间后，滚笼驱动电机及减速箱(56)驱动滚笼链条(55)运行，正在焊接的主筋(9)向上或向下移动，后补枪对枪叉水平挡杆(49)顶到加强筋(22)上，后补枪对枪叉(43)下边缘切到主筋(9)，后补枪焊枪(40)会以补枪平移线性轴承(33)为轴发生偏转。

32.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是滚笼链轮(61)旋转安装在滚笼链轮立腿(62)上，滚笼链轮立腿(62)固定安装在滚笼链轮立腿底盘C形钢(63)上，将滚笼链轮间距调整丝母座(64)上的插销插到滚笼链轮立腿底盘C形钢(63)固定孔内，因为滚笼链轮间距调整丝杆(66)两半边螺纹是正反丝的，旋转滚笼链轮间距调整丝杆(66)，滚笼链轮间距调整丝母(65)带着滚笼链轮间距调整丝母座(64)上的插销向两侧张开或收缩，滚笼链轮立腿底盘C形钢(63)向两方分开或向内收紧，滚笼链轮(61)间距变大或变小。

33.如权利要求1所述的智能整体滚笼链条承托式钢筋笼骨架焊接机器人，其特征是底座横向C型钢(101)靠螺丝与T型块与滚笼链轮立腿底盘C形钢(63)锁定，松开T型块螺丝，滚笼链轮立腿底盘C形钢(63)之间的间距可调；因滚笼链轮(61)旋转安装在滚链轮立腿(62)上，滚笼链轮立腿(62)固定安装在滚笼链轮立腿底盘C形钢(63)上，所以相邻滚笼链条(55)之间间距可调，放在相邻滚笼链条(55)上的相邻加强筋(22)之间间距可调。

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