CN113689711A - 一种地磁停车检测方法及系统 - Google Patents

一种地磁停车检测方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113689711A
CN113689711A CN202111023439.2A CN202111023439A CN113689711A CN 113689711 A CN113689711 A CN 113689711A CN 202111023439 A CN202111023439 A CN 202111023439A CN 113689711 A CN113689711 A CN 113689711A
Authority
CN
China
Prior art keywords
value
parking
vehicle
magnetic sensor
parking space
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111023439.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113689711B (zh
Inventor
王西刚
吴华意
刘振
刘睿恒
屈代明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan Turbo Technologies Corp
Original Assignee
Wuhan Turbo Technologies Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan Turbo Technologies Corp filed Critical Wuhan Turbo Technologies Corp
Priority to CN202111023439.2A priority Critical patent/CN113689711B/zh
Publication of CN113689711A publication Critical patent/CN113689711A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113689711B publication Critical patent/CN113689711B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/042—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using inductive or magnetic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/02—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using treadles built into the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/142—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces external to the vehicles

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种地磁停车检测方法及系统，方法包括：在初次安装磁传感器时，获取车位的无车校准基值；以预设时间间隔获取当前车位的无车位状态值，并基于相似平均法更新所述基值；当有车辆驶入时，获取所述磁传感器的测量值，并根据所述测量值和所述基值判定车位状态。本发明实施例提供的一种地磁停车检测方法及系统，能够有效的解决了磁场变化对停车结果判定的影响，同时可以有效调整阈值控制设备功耗，增加使用年限。

Description

一种地磁停车检测方法及系统
技术领域
本发明涉及自动检测技术领域，更具体地，涉及一种地磁停车检测方法及系统。
背景技术
当下的车辆检测器有很多，比如超声波、微波、红外线、视频等等，但由于这些检测器有安装及后期维护困难问题，成本高，容易受环境影响等问题，同时需要高通信速率和供电相比于低功耗地磁受制约较大。
因此，现在亟需一种新的地磁停车检测方法及系统来解决上述问题。
发明内容
本发明提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地磁停车检测方法及系统，根据本发明提供的第一方面，本发明提供一种地磁停车检测方法，包括：
在初次安装磁传感器时，获取车位的无车校准基值；
以预设时间间隔获取当前车位的无车位状态值，并基于相似平均法更新所述基值；
当有车辆驶入时，获取所述磁传感器的测量值，并根据所述测量值和所述基值判定车位状态。
其中，所述在初次安装磁传感器时，获取车位的无车校准基值，包括：
无车校准基值
Figure BDA0003238915830000011
其中，Xn、Yn、Zn为所述磁传感器执行初始化后第n秒的磁场的值。
其中，所述以预设时间间隔获取当前车位的无车位状态值，并基于相似平均法更新所述基值，包括：
Figure BDA0003238915830000021
其中，X为所述磁传感器各轴上相似平均法得出的值，k是权重系数，t是时间。
其中，所述当有车辆驶入时，获取所述磁传感器的测量值，并根据所述测量值和所述基值判定车位状态，包括：
计算Mx＝|Xc-Xb|、My＝|Yc-Yb|、Mz＝|Zc-Zb|、
Figure BDA0003238915830000022
其中，Xc、Yc、Zc是磁传感器的当前测量值，Xb、Yb、Zb是基值；
当bool(Mx＞THRx|My＞THRy|Mz＞THRz|Ms＞THRs)为真判定为有车，其中THRx、THRy、THRz、THRs为预设阈值。
其中，所述方法还包括：
确认有车后更新车辆的稳定值；
当出现大于预设判定阈值的扰动时，根据所述稳定值变化所计算的差值有符号数组修正当前磁场值并重新判定是否有车；
若连续判定有车达到预设次数，则确认当前有车。根据本发明提供的第二方面，本发明提供一种地磁停车检测系统，包括：
校准模块，用于在初次安装磁传感器时，获取车位的无车校准基值；
基值更新模块，用于以预设时间间隔获取当前车位的无车位状态值，并基于相似平均法更新所述基值；
车位判定模块，用于当有车辆驶入时，获取所述磁传感器的测量值，并根据所述测量值和所述基值判定车位状态。
本发明实施例提供的一种地磁停车检测方法及系统，能够有效的解决了磁场变化对停车结果判定的影响，同时可以有效调整阈值控制设备功耗，增加使用年限。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种地磁停车检测方法流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种地磁停车检测系统结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
图1是本发明实施例提供的一种地磁停车检测方法流程示意图，如图1所示，包括：
101、在初次安装磁传感器时，获取车位的无车校准基值；
102、以预设时间间隔获取当前车位的无车位状态值，并基于相似平均法更新所述基值；
103、当有车辆驶入时，获取所述磁传感器的测量值，并根据所述测量值和所述基值判定车位状态。
本发明实施例提供的一种地磁停车检测方法，能够有效的解决了磁场变化对停车结果判定的影响，同时可以有效调整阈值控制设备功耗，增加使用年限。
在步骤101中，本发明实施例需要利用安装在车上的磁传感器进行初始值的定位测量，测量得到的值在本发明实施例中称为基值。
接着在步骤102中，按照一定的时间间隔周期性获取车位值，并按照相似平均法更新步骤101中得到的基值。
最后在步骤103中，当判定有车驶入时，根据测量值和基值的变化关系从而确定车的状态。
在上述实施例的基础上，所述在初次安装磁传感器时，获取车位的无车校准基值，包括：
无车校准基值
Figure BDA0003238915830000031
其中，Xn、Yn、Zn为所述磁传感器执行初始化后第n秒的磁场的值。
可以理解的是，首次安装磁传感器，需要获取本车的无车校准基值
Figure BDA0003238915830000041
其中，Xn、Yn、Zn为所述磁传感器执行初始化后第n秒的磁场的值。具体的，可以用INTbase＝(Xb,Yb,Zb)进行表示。
在上述实施例的基础上，所述以预设时间间隔获取当前车位的无车位状态值，并基于相似平均法更新所述基值，包括：
Figure BDA0003238915830000042
其中，X为所述磁传感器各轴上相似平均法得出的值，k是权重系数，t是时间。
可以理解的是，当获取基值之后，本发明实施例以预设时间间隔T读取当前车位的值，之后使用相似平均法对基值进行更新。
相似平均法在本发明实施例中是指使用连续的一组数据{p1，p2，p3...pn}，p＝{x，y，z}找到m个相似数据，其中m<n，
Figure BDA0003238915830000043
通过m个相似数据定义一组THm数值两两做差的绝对值不超过Δ，这组数据的相似平均值为
Figure BDA0003238915830000044
如果没有找到相似值可适当调整m和Δ，从而可以过滤掉环境的非正常变动。
进而按照公式更新INTbase的值。其中X代表磁传感器各轴上相似平均法得出的值，k是权重系数，t是时间。
在上述实施例的基础上，所述当有车辆驶入时，获取所述磁传感器的测量值，并根据所述测量值和所述基值判定车位状态，包括：
计算Mx＝|Xc-Xb|、My＝|Yc-Yb|、Mz＝|Zc-Zb|、
Figure BDA0003238915830000045
其中，Xc、Yc、Zc是磁传感器的当前测量值，Xb、Yb、Zb是基值；
当bool(Mx＞THRx|My＞THRy|Mz＞THRz|Ms＞THRs)为真判定为有车，其中THRx、THRy、THRz、THRs为预设阈值。
需要说明的是，Xc、Yc、Zc是磁传感器的当前测量值，THRx、THRy、THRz、THRs为预设阈值，当bool(Mx＞THRxMy＞THRyMz＞THRzMs＞THRs)为真判定为有车，此时停止基值更新
在上述实施例的基础上，所述方法还包括：
确认有车后更新车辆的稳定值；
当出现大于预设判定阈值的扰动时，根据所述稳定值变化所计算的差值有符号数组修正当前磁场值并重新判定是否有车；
若连续判定有车达到预设次数，则确认当前有车。
可以理解的是，当判定有车后，本发明实施例还需要进行车停稳的时候，判定车的稳定值，把车的稳定值标定为Mcar＝{Xcar,Ycar,Zcar}，此时间隔时间T，并使用相似平均法计算出值，再使用公式更新有车的稳定值Mdcar＝{Xdcar,Ydcar,Zdcar}，计算出Mdcar和Mcar的差值有符号数组，记为Mcc＝{Xcc,Ycc,Zcc}，当出现大的扰动的时候，利用Mcc修正当前磁场(Xc-Xcc),(Yc-Ycc),(Zc-Zcc)再重新带入阈值计算，根据每次计算的结果判定是否有车。
当连续判定p次均为有车时，则设备进入有车态，持续更新Mcc，当然可以理解的是，如果判定为无车，则重新更新INTbase，每次从无车状态进入有车状态需要重新取值。
而对于上述所有预设参数视现场环境和使用传感器而定，没有固定值。P为确认周期可以在2-30秒调整。默认3，T默认为5秒。相似平均法默认n＝10,m＝3
图2是本发明实施例提供的一种地磁停车检测系统结构示意图，如图2所示，包括：校准模块201、基值更新模块202和车位判定模块203，其中：
校准模块201用于在初次安装磁传感器时，获取车位的无车校准基值；
基值更新模块202用于以预设时间间隔获取当前车位的无车位状态值，并基于相似平均法更新所述基值；
车位判定模块203用于当有车辆驶入时，获取所述磁传感器的测量值，并根据所述测量值和所述基值判定车位状态。
本实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：在初次安装磁传感器时，获取车位的无车校准基值；以预设时间间隔获取当前车位的无车位状态值，并基于相似平均法更新所述基值；当有车辆驶入时，获取所述磁传感器的测量值，并根据所述测量值和所述基值判定车位状态。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后，本申请的方法仅为较佳的实施方案，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种地磁停车检测方法，其特征在于，包括：
在初次安装磁传感器时，获取车位的无车校准基值；
以预设时间间隔获取当前车位的无车位状态值，并基于相似平均法更新所述基值；
当有车辆驶入时，获取所述磁传感器的测量值，并根据所述测量值和所述基值判定车位状态。
2.根据权利要求1所述的地磁停车检测方法，其特征在于，所述在初次安装磁传感器时，获取车位的无车校准基值，包括：
无车校准基值
Figure FDA0003238915820000011
其中，Xn、Yn、Zn为所述磁传感器执行初始化后第n秒的磁场的值。
3.根据权利要求1所述的地磁停车检测方法，其特征在于，所述以预设时间间隔获取当前车位的无车位状态值，并基于相似平均法更新所述基值，包括：
Figure FDA0003238915820000012
其中，X为所述磁传感器各轴上相似平均法得出的值，k是权重系数，t是时间。
4.根据权利要求1所述的地磁停车检测方法，其特征在于，所述当有车辆驶入时，获取所述磁传感器的测量值，并根据所述测量值和所述基值判定车位状态，包括：
计算Mx＝|Xc-Xb|、My＝|Yc-Yb|、Mz＝|Zc-Zb|、
Figure FDA0003238915820000013
其中，Xc、Yc、Zc是磁传感器的当前测量值，Xb、Yb、Zb是基值；
当bool(Mx＞THRx|My＞THRy|Mz＞THRz|Ms＞THRs)为真判定为有车，其中THRx、THRy、THRz、THRs为预设阈值。
5.根据权利要求1所述的地磁停车检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
确认有车后更新车辆的稳定值；
当出现大于预设判定阈值的扰动时，根据所述稳定值变化所计算的差值有符号数组修正当前磁场值并重新判定是否有车；
若连续判定有车达到预设次数，则确认当前有车。
6.一种地磁停车检测系统，其特征在于，包括：
校准模块，用于在初次安装磁传感器时，获取车位的无车校准基值；
基值更新模块，用于以预设时间间隔获取当前车位的无车位状态值，并基于相似平均法更新所述基值；
车位判定模块，用于当有车辆驶入时，获取所述磁传感器的测量值，并根据所述测量值和所述基值判定车位状态。
CN202111023439.2A 2021-08-31 2021-08-31 一种地磁停车检测方法及系统 Active CN113689711B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111023439.2A CN113689711B (zh) 2021-08-31 2021-08-31 一种地磁停车检测方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111023439.2A CN113689711B (zh) 2021-08-31 2021-08-31 一种地磁停车检测方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113689711A true CN113689711A (zh) 2021-11-23
CN113689711B CN113689711B (zh) 2023-06-02

Family

ID=78584912

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111023439.2A Active CN113689711B (zh) 2021-08-31 2021-08-31 一种地磁停车检测方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113689711B (zh)

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000103336A (ja) * 1998-09-28 2000-04-11 Nippon Signal Co Ltd:The ループコイル式列車検知装置
US20110238307A1 (en) * 2010-03-26 2011-09-29 Mark Lockwood Psiaki Vehicle navigation using non-gps leo signals and on-board sensors
CN102789696A (zh) * 2012-08-01 2012-11-21 佛山市艾科电子工程有限公司 一种磁感车辆探测器及提高其检测准确率的方法
CN103914993A (zh) * 2014-04-24 2014-07-09 银江股份有限公司 一种基于磁场传感器的智能停车检测方法
CN104794933A (zh) * 2015-05-04 2015-07-22 江苏省交通规划设计院股份有限公司 一种提高地磁车位检测器准确性的方法
CN105096611A (zh) * 2015-08-17 2015-11-25 深圳市中科车港实业有限公司 一种道路车辆检测系统及方法
CN105279975A (zh) * 2015-10-14 2016-01-27 浙江大学 一种基于磁场传感器的不规范停车检测方法
CN105825708A (zh) * 2016-04-22 2016-08-03 江苏省交通规划设计院股份有限公司 一种地磁车检器的车位状态判定方法
CN106476883A (zh) * 2015-09-02 2017-03-08 富士重工业株式会社 车辆的行驶控制装置
CN106504581A (zh) * 2017-01-03 2017-03-15 安徽嘉盛位联网络科技有限公司 一种车辆泊位车检器及检测方法
CN106530817A (zh) * 2016-12-21 2017-03-22 迈锐数据（北京）有限公司 一种车位检测方法和装置
CN106530819A (zh) * 2017-01-03 2017-03-22 安徽嘉盛位联网络科技有限公司 一种车检器及检测方法
CN109637185A (zh) * 2018-12-28 2019-04-16 张明荣 一种充电桩车位管理方法与系统
CN111341116A (zh) * 2020-03-06 2020-06-26 杭州电子科技大学 一种地磁停车位检测方法
JP2020149554A (ja) * 2019-03-15 2020-09-17 オムロン株式会社 駐車状態検出システム、駐車状態検出方法

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000103336A (ja) * 1998-09-28 2000-04-11 Nippon Signal Co Ltd:The ループコイル式列車検知装置
US20110238307A1 (en) * 2010-03-26 2011-09-29 Mark Lockwood Psiaki Vehicle navigation using non-gps leo signals and on-board sensors
CN102789696A (zh) * 2012-08-01 2012-11-21 佛山市艾科电子工程有限公司 一种磁感车辆探测器及提高其检测准确率的方法
CN103914993A (zh) * 2014-04-24 2014-07-09 银江股份有限公司 一种基于磁场传感器的智能停车检测方法
CN104794933A (zh) * 2015-05-04 2015-07-22 江苏省交通规划设计院股份有限公司 一种提高地磁车位检测器准确性的方法
CN105096611A (zh) * 2015-08-17 2015-11-25 深圳市中科车港实业有限公司 一种道路车辆检测系统及方法
CN106476883A (zh) * 2015-09-02 2017-03-08 富士重工业株式会社 车辆的行驶控制装置
CN105279975A (zh) * 2015-10-14 2016-01-27 浙江大学 一种基于磁场传感器的不规范停车检测方法
CN105825708A (zh) * 2016-04-22 2016-08-03 江苏省交通规划设计院股份有限公司 一种地磁车检器的车位状态判定方法
CN106530817A (zh) * 2016-12-21 2017-03-22 迈锐数据（北京）有限公司 一种车位检测方法和装置
CN106504581A (zh) * 2017-01-03 2017-03-15 安徽嘉盛位联网络科技有限公司 一种车辆泊位车检器及检测方法
CN106530819A (zh) * 2017-01-03 2017-03-22 安徽嘉盛位联网络科技有限公司 一种车检器及检测方法
CN109637185A (zh) * 2018-12-28 2019-04-16 张明荣 一种充电桩车位管理方法与系统
JP2020149554A (ja) * 2019-03-15 2020-09-17 オムロン株式会社 駐車状態検出システム、駐車状態検出方法
CN111341116A (zh) * 2020-03-06 2020-06-26 杭州电子科技大学 一种地磁停车位检测方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN113689711B (zh) 2023-06-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9128109B1 (en) Method and system for detecting errors in indicated air speed
CN108248540B (zh) 车辆涉水的报警装置、方法及车辆
CN204821399U (zh) 一种车后情况监视及警示装置
JP2015204097A (ja) スピードバンプの検出装置とこれを用いたナビゲーション更新装置及び方法
DE102015106567A1 (de) Fahrerunterstützungssystem und verfahren zum bestimmen einer anomalität des vertikalen winkels eines radars in diesem
CN110654187B (zh) 基于轮速的胎压监测方法及装置
EP3068654B1 (en) Vehicle having wade sensing display and system therefor
JP6778203B2 (ja) 交通渋滞終端位置を特定するためのサーバ、システム及び方法
JP2003516618A (ja) エネルギー蓄積部の状態の検出に関する方法
US20180093568A1 (en) Battery management method and apparatus
US20100145618A1 (en) Vehicle collision management systems and methods
KR20190098718A (ko) 자동차의 글로벌 경사를 결정하기 위한 자율 방법 및 장치
CN106228806A (zh) 一种基于声音判断车辆载重状态的方法
GB2528974A (en) Towing stability
US11519825B2 (en) Temperature abnormality detection system and temperature abnormality detection method
CN113689711A (zh) 一种地磁停车检测方法及系统
CN111275940B (zh) 车载定位设备被恶意拆除的识别方法以及终端设备
US20180370280A1 (en) System and method for predicting failure of a wheel bearing in vehicle
JP2019171903A (ja) 余所見判定装置、余所見判定システム、余所見判定方法、プログラム
US20220150675A1 (en) Communication terminal
CN108346196B (zh) 一种车辆重载和空载的判断方法及装置
JP6324546B2 (ja) 運転情報提示システム
IT201800008155A1 (it) Metodo e sistema di monitoraggio e di determinazione di una causa di extra-consumo di combustibile
GB2609802A (en) Methods and systems for improving user alertness in an autonomous vehicle
JP2006327554A (ja) タイヤ空気圧モニタ装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant