CN104794933A - 一种提高地磁车位检测器准确性的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种提高地磁车位检测器准确性的方法，通过采集背景磁场样本数据，计算并记录背景磁场的基准数值作为参考标准；根据三轴磁阻传感器采集的背景磁场三个轴向的样本数据的稳定度分别确定三个轴向的计算权值；读取三轴磁阻传感器数据时关闭无线通信模块，并将数据并存储于缓存队列；对缓存队列中的数据计算磁场变化情况，并进行中值滤波，根据磁场数据的变化情况进行车位状态判定；对车位空闲情况下的背景磁场基准数据进行校准；通过无线通信模块上传车位信息及电池电量信息后进入休眠；再通过RTC定时唤醒，继续从步骤3开始执行，如此循环。本发明相比于现有技术可有效抑制传感器的温度漂移补偿和时间漂移对车位判定准确率造成的影响，具有适应性更强，成本更低等优势。

Description

一种提高地磁车位检测器准确性的方法

技术领域

本发明涉及一种地磁车位检测方法，尤其涉及一种提高地磁车位检测器准确性的方法，属于车位检测领域。

背景技术

利用地磁传感器进行车位检测并结合无线通信技术进行组网是近年来新兴的一种停车场车位检测方案，相比于传统的地磁感应线圈、超声波车位检测器、视频车位检测器等，无线地磁车位检测器安装方便，无需布线，在施工成本和检测精度等方面都具有明显的优势，已成为一种非常重要的车辆检测装置，越来越受到停车设备供应商和停车场的欢迎。

现有无线地磁检测器的检测原理是通过检测车位内地球磁场的扰动来判别车位上是否有车辆停放，因此需要建立车位空闲时的背景磁场，一般会在设备现场安装完毕后进行一次初始化读取背景磁场数据并记录，作为以后车位判定的基准数据，然后通过检测器采集到的当前磁场数据与背景磁场的基准数据的变化量的大小来判定车位是否被占用，因此车位判定的准确性极其依赖背景磁场这个基准的稳定性。

现有检测器一般通过判定单轴或三轴的磁场数据相对于背景磁场的数据的变化量是否大于某个阈值来判定车位是否有车辆停靠，然而由于检测器投入使用后实际环境的背景磁场与施工安装时初次建立的背景磁场存在差异，车位周边车辆的停泊情况也会对背景磁场产生干扰，并且随着工作时间和环境温度的变化会产生漂移，上地磁传感器十分灵敏，采集的数据本身存在波动，从而导致车位状态判定不准确和不稳定等现象。

发明CN 101404118 A车位监控系统与车位监控传感器及车位监控方法，提出一种车位监控系统及车位监控传感器及监控方法，实现采用无线网络监控车位；该发明只介绍了系统的组成结构及监测方法，并未对具体的检测算法和如何提高检测精度进行说明。

发明CN101807352 A一种提高地磁车位检测器准确性的方法提出了采用温度补偿的方式解决地磁传感器的温度漂移，提高车位检测准确性；该发明需要在检测器上安装温度检测模块，且需对每个检测器进行温度曲线采集和校准。

发明CN102930741 A高精度车位检测系统及其检测方法提出了用至少两个无线地磁车位检测器的综合信息进行车位状态判断，从而提高车位检测准确性；该发明需要在每个车位上安装两个车位检测器来提高判定精度，成本较高且增加了无线通信的负担。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明提供一种提高地磁车位检测器准确性的方法，通过背景磁场的样本数据方差计算，确定三轴磁阻传感器各轴向数据的稳定性并以此为依据设定三个轴向的计算权值，通过队列存储及中值滤波处理，降低瞬时干扰及数据波动对磁场数据变化量计算造成的影响，同时，采用背景磁场基准数据自动校准算法消除时间和温度漂移对数据采集造成的影响，有效提高车位状态的判定准确性和稳定性。

本发明所采用的技术方案为：

一种提高地磁车位检测器准确性的方法，包括以下步骤：

(1)、利用三轴磁阻传感器采集背景磁场三个轴向的样本数据，计算并记录背景磁场的基准数值作为参考标准；

(2)、根据三轴磁阻传感器采集的背景磁场三个轴向的样本数据的稳定度分别确定三个轴向的计算权值；

(3)、关闭无线通信模块，读取三轴磁阻传感器数据并存储于缓存队列；

(4)、对缓存队列中的数据计算磁场变化情况，并进行中值滤波，根据磁场数据的变化情况进行车位状态判定；

(5)、对车位空闲情况下的背景磁场基准数据进行校准；

(6)、通过无线通信模块上传车位信息及电池电量信息后进入休眠；

(7)、通过RTC定时唤醒，继续从步骤3开始执行，如此循环。

进一步，步骤(1)所述采集背景磁场样本数据，计算并记录背景磁场的基准数值作为参考标准包括以下步骤：

A、检测器初次安装固定到车位正中央；

B、利用磁钢靠近检测器内部的干簧继电器对设备进行复位初始化；

C、在当前车位空闲且背景磁场稳定的条件下读取并存储多组三轴磁阻传感器采集的X、Y、Z三个轴向的磁场样本数据；

D、对样本数据求取平均值，作为原始背景磁场下的三轴原始基准数据值B_x0，B_y0，B_z0，并设定车位空闲状态的三轴基准数据B_xb＝B_x0,B_yb＝B_y0,B_zb＝B_z0，作为后续车位状态判定的参考标准。

进一步，步骤(2)所述根据三轴磁阻传感器采集的背景磁场三个轴向的样本数据的稳定度分别确定三个轴向的计算权值包括以下步骤：

A、利用步骤(1)采集的背景磁场样本数据，分别计算X、Y、Z三个轴向的样本数据的方差D_x,D_y,D_z；

B、根据公式W_x＝W/D_x,W_y＝W/D_y,W_z＝W/D_z，设定X、Y、Z三个轴向的计算权值W_x,W_y,W_z；即方差越大，数据波动越大的轴向给予的计算权值越小，方差越小，数据波动越小的轴向给予的计算权值越大。

进一步，为避免无线通信模块对传感器周围磁场产生干扰，步骤(3)所述关闭无线通信模块在每次传感器采集数据前关闭；为抑制环境扰动和传感器本身数据波动的影响，所述读取三轴磁阻传感器数据并存储于缓存队列是将每次采集的三轴磁场数据B_xp，B_yp，B_zp分别存入长度为n的一维队列中，以便后续对数据进行滤波处理；为降低检测器的功耗，采用休眠结合RTC定时唤醒的方式读取磁场数据，每隔一段设定的时间进行一次磁场数据采集。

进一步，步骤(4)所述对缓存队列中的数据计算磁场变化情况，并进行中值滤波，根据磁场数据的变化情况进行车位状态判定包括以下步骤：

A、利用步骤(2)确定的X、Y、Z三个轴向的计算权值W_x,W_y,W_z对步骤(3)中采集的多组三轴磁场数据根据公式

$\mathrm{\ΔB}=\sqrt{W_x{(B_{\mathrm{xp}}-B_{\mathrm{xb}})}^2+W_y{(B_{\mathrm{yp}}-B_{\mathrm{yb}})}^2+W_2{(B_{\mathrm{zp}}-B_{\mathrm{zb}})}^2}$

分别计算磁场变化量ΔB₁,ΔB₂,…ΔB_n；式中B_xp，B_yp，B_zp为采集的多组三轴磁场数据，B_xb，B_yb，B_zb为车位空闲状态时的三轴基准数据；

B、通过中值滤波方式求取磁场变化的平均值所述中值滤波的算法流程为：

①对ΔB₁,ΔB₂,…ΔB_n进行从小到大排序；

②剔除两端的最大和最小的极值数据；

③对剩余数据求取平均值得到

C、根据是否大于阈值N_Threshold来判定车位是否被占用；当判定车位占用，当判定车位空闲；所述阈值N_Threshold的设定采用工程整定法在兼顾判定灵敏度和准确度的原则下选取数值。

进一步，步骤(5)所述对车位空闲情况下的背景磁场基准数据进行校准包括以下步骤：

A、在判定当前车位空闲的情况下，判断当前采集的磁场数据相对于背景磁场的基准数据变化量ΔB是否小于基准偏移容忍限度N_Drift(N_Drift＜N_Threshold)，当基准偏移校准计数值Drift_Count++，否则Drift_Count清零；

B、n为步骤(3)设定的数据缓存队列的长度，当Drift_Count＞n时，通过中值滤波方法分别求取步骤(3)所述数据队列中的多组X、Y、Z三轴磁场数据的均值当时，对X轴基准数据进行微调，即其中，N_{X_Drift}为X轴基准漂移的最大容忍值，对Y轴及Z轴的基准数据做相同的处理。

进一步，步骤(6)所述通过无线通信模块上传车位信息及电池电量信息后进入休眠包括以下步骤：

A、打开无线通信模块，将车位编号及其占用或空闲状态和电池电量信息上传；

B、上传完成后关闭无线通信模块及其他外设模块，微处理器进入休眠模式。

本发明的有益效果在于：

1、本方法通过背景磁场的样本数据方差计算，根据各轴向数据的稳定性设定三轴磁阻传感器三个轴向的计算权值，为后续磁场数据变化量分析提供更可靠的计算方式，提高车位状态判定的准确性和稳定性，可有效避免各检测器电路本身和安装位置、安装条件的差异性对磁场数据稳定度造成的影响。

2、本方法通过对磁场数据进行队列存储及中值滤波处理，可降低瞬时干扰及数据波动对磁场数据变化量计算造成的影响，有效避免磁场偶尔的扰动造成车位状态误判并抑制在判定临界点时车位状态判定不稳定的现象。

3、本方法通过背景磁场数据自动校准算法，无需增加温度传感器即可有效弥补温度和时间漂移对数据采集造成的影响，降低硬件成本，减少温度补偿方式的温度采集校准的操作流程，更能适应实际应用中背景磁场的复杂性与多变性，提高车位状态的判定准确性。

4、本方法采用电池电压监测方式，在电池欠压时及时上传报警信息提醒及时更换电池，避免了检测器在电池电量不足情况下工作导致的车位状态判定错误或设备工作异常等现象。

5、本方法采用休眠及RTC定时唤醒机制采集磁场数据并上传车位信息，可降低检测器的功耗，延长检测器的使用寿命。

附图说明：

图1是本发明处理过程的流程图；

图2是X,Y,Z三个轴向磁场数据计算权值设定的流程图；

图3是根据磁场变化情况进行车位状态判定的流程图；

图4是对车位空闲情况下的背景磁场基准数据进行校准的流程图；

图5是本发明所使用地磁车位检测器的电路方框图。

具体实施方式：

下面结合附图对本发明做具体的介绍。

本实施例是一种提高地磁车位检测器准确性的方法，是在地磁车位检测器上实现的，图5是本发明所使用地磁车位检测器的电路方框图，如图5所示，所述地磁检测器包括低功耗微处理器模块、电池供电模块、无线通信模块、干簧继电器复位模块、三轴磁阻传感器、数据存储模块、RTC时钟模块及电池电压监测模块；低功耗微处理器模块通过I/O口分别与无线通信模块、三轴磁阻传感器、电池电压监测模块及数据存储模块相连接，电源模块与无线通信模块、低功耗微处理器模块及三轴磁阻传感器模块相连接并为各模块供电；该低功耗微处理器模块内部安装有地磁车位检测软件，三轴磁阻传感器用于采集检测器周围的磁场数据，无线通信模块用于接收指令及上传车位状态及电池电量等数据信息，干簧继电器复位模块用于对全封闭的检测器电路进行复位操作，数据存储模块用于存储检测器节点地址、原始背景磁场数据、定时唤醒时间等相关工作参数，RTC时钟模块用于对休眠后的微处理器进行定时唤醒，电池电压监测模块用于监测电池电量，实现欠压报警功能；低功耗微处理器模块采用STM32L152微处理器芯片，无线通信模块采用CC2530芯片，三轴磁阻传感器选用HMC5883L芯片，数据存储模块采用STM32L152内置的EEPROM数据存储模块，电池电压监测模块采用STM32L152内置的AD检测模块配合外围电压采样电路实现，RTC时钟模块采用STM32L152内置的RTC时钟电路实现，电源管理模块采用高容量锂亚硫酰氯电池配合低功耗低压差的XC6206P332MR稳压芯片实现。

图1是本发明处理过程的流程图；如图1所示，本实施例是一种提高地磁车位检测器准确性的方法，包括以下步骤：

(1)、利用三轴磁阻传感器采集背景磁场三个轴向的样本数据，计算并记录背景磁场的基准数值作为参考标准；在检测器初次安装固定到车位正中央后；利用磁钢靠近检测器内部的干簧继电器对设备进行复位初始化；在当前车位空闲且背景磁场稳定的条件下读取并存储多组三轴磁阻传感器采集的X、Y、Z三个轴向的磁场样本数据；对样本数据求取平均值，作为原始背景磁场下的三轴原始基准数据值B_x0，B_y0，B_z0，并设定车位空闲状态的三轴基准数据B_xb＝B_x0,B_yb＝B_y0,B_zb＝B_z0，作为后续车位状态判定的参考标准。

(2)、根据三轴磁阻传感器采集的背景磁场三个轴向的样本数据的稳定度分别确定三个轴向的计算权值；图2是X,Y,Z三个轴向磁场数据计算权值设定的流程图；如图2所示，利用步骤(1)采集的背景磁场样本数据，分别计算X、Y、Z三个轴向的样本数据的方差D_x,D_y,D_z；根据公式W_x＝W/D_x,W_y＝W/D_y,W_z＝W/D_z，设定X、Y、Z三个轴向的计算权值W_x,W_y,W_z；即方差越大，数据波动越大的轴向给予的计算权值越小，方差越小，数据波动越小的轴向给予的计算权值越大。

(3)、关闭无线通信模块，读取三轴磁阻传感器数据并存储于缓存队列；为避免无线通信模块对传感器周围磁场产生干扰，步骤(3)所述关闭无线通信模块在每次传感器采集数据前关闭；为抑制环境扰动和传感器本身数据波动的影响，所述读取三轴磁阻传感器数据并存储于缓存队列是将每次采集的三轴磁场数据B_xp，B_yp，B_zp分别存入长度为n的一维队列中，以便后续对数据进行滤波处理；为降低检测器的功耗，采用休眠结合RTC定时唤醒的方式读取磁场数据，每隔一段设定的时间进行一次磁场数据采集。

(4)、对缓存队列中的数据计算磁场变化情况，并进行中值滤波，根据磁场数据的变化情况进行车位状态判定；图3是根据磁场变化情况进行车位状态判定的流程图；如图3所示，利用步骤(2)确定的X、Y、Z三个轴向的计算权值W_x,W_y,W_z对步骤(3)中采集的多组三轴磁场数据根据公式

$\mathrm{\ΔB}=\sqrt{W_x{(B_{\mathrm{xp}}-B_{\mathrm{xb}})}^2+W_y{(B_{\mathrm{yp}}-B_{\mathrm{yb}})}^2+W_2{(B_{\mathrm{zp}}-B_{\mathrm{zb}})}^2}$

分别计算磁场变化量ΔB₁,ΔB₂,…ΔB_n；式中B_xp，B_yp，B_zp为采集的多组三轴磁场数据，B_xb，B_yb，B_zb为车位空闲状态时的三轴基准数据；通过中值滤波方式求取磁场变化的平均值所述中值滤波的算法流程为：

①对ΔB₁,ΔB₂,…ΔB_n进行从小到大排序；

②剔除两端的最大和最小的极值数据；

③对剩余数据求取平均值得到

根据是否大于阈值N_Threshold来判定车位是否被占用；当判定车位占用，当判定车位空闲；所述阈值N_Threshold的设定采用工程整定法在兼顾判定灵敏度和准确度的原则下选取数值。

(5)、对车位空闲情况下的背景磁场基准数据进行校准；图4是对车位空闲情况下的背景磁场基准数据进行校准的流程图；如图4所示，在判定当前车位空闲的情况下，判断当前采集的磁场数据相对于背景磁场的基准数据变化量ΔB是否小于基准偏移容忍限度N_Drift(N_Drift＜N_Threshold)，当ΔB≤N_Drift，基准偏移校准计数值Drift_Count++，否则Drift_Count清零；n为步骤(3)设定的数据缓存队列的长度，当Drift_Count＞n时，通过中值滤波方法分别求取步骤(3)所述数据队列中的多组X、Y、Z三轴磁场数据的均值当时，对X轴基准数据进行微调，即其中，N_{X_Drift}为X轴基准漂移的最大容忍值，对Y轴及Z轴的基准数据做相同的处理。

(6)、通过无线通信模块上传车位信息及电池电量信息后进入休眠；打开无线通信模块，将车位编号及其占用或空闲状态和电池电量信息上传；上传完成后关闭无线通信模块及其他外设模块，微处理器进入休眠模式。

(7)、通过RTC定时唤醒，继续从步骤3开始执行，如此循环。

例如在某停车场空闲车位中央安装图5所示的无线地磁车位检测器进行检测，设定步骤(2)中的权值W＝100，步骤(3)中的缓存队列长度n＝10，设定步骤(4)中车位判定阈值N_Threshold＝100，设定步骤5中基准漂移阈值N_Drift＝80，X、Y、Z三轴的基准漂移上限N_{X_Drift}＝N_{Y_Drift}＝N_{Z_Drift}＝30。

首先，通过磁钢靠近检测器内部的干簧继电器使检测器进行复位初始化，在当前车位空闲且背景磁场稳定的条件下读取并存储10组三轴磁阻传感器采集的X、Y、Z三个轴向的磁场样本数据，如表1所示

表1 背景磁场样本数据

并对样本数据求取平均值，作为原始背景磁场下的三轴原始基准数据值并设定空车位状态的三轴基准数据作为后续车位状态判定的参考标准。

取权值W＝100，计算W_x,W_y,W_z得

$\left\{\begin{array}{c}{W}_x=W/D_x=100/25=4\\ W_y=W/D_y=100/73=1\\ W_z=W/D_z=100/12=8\end{array}\right.$

背景样本采集完毕并设定好权值后，检测器进入正常检测模式，设定唤醒时间，每隔设定的时间唤醒一次进行磁场数据采集，当车位空闲但随着时间温度及周围环境的变化，背景磁场的基准数据发生了缓慢漂移现象，此时缓存队列中存储的一组车位空闲情况下的数据如表2所示，

表2 车位空闲时队里中的磁场数据(以原始基准计算^ΔB)

第一组数据的ΔB₁值根据公式 $\mathrm{\ΔB}=\sqrt{W_x{(B_{\mathrm{xp}}-B_{\mathrm{xb}})}^2+W_y{(B_{\mathrm{yp}}-B_{\mathrm{yb}})}^2+W_2{(B_{\mathrm{zp}}-B_{\mathrm{zb}})}^2}$ 计算得 $\mathrm{\Δ}{B}_1=\sqrt{4\×{(396-393)}^2+1\×{(217-210)}^2+8\×{(-364-(-367))}^2}=13;$ 同理计算得ΔB₂,ΔB₃…ΔB₁₀；如表2所示，对ΔB₁,ΔB₂,…ΔB₁通过中值滤波方式求取磁场变化的平均值设定的车位判定阈值N_Threshold＝100，满足因此判定车位状态空闲。

同时，由于连续10次采集的磁场数据变化量ΔB₁,ΔB₂,…ΔB₁₀均小于为80)，基准偏移校准计数值Drift≥C1，并且因此 $B_{\mathrm{xb}}=\stackrel{\‾}{B_{\mathrm{xp}}}=399,$ 同理 $B_{\mathrm{yb}}=\stackrel{\‾}{B_{\mathrm{yp}}}=204B_{\mathrm{zb}}=\stackrel{\‾}{B_{\mathrm{zp}}}=-363,$ 完成对车位空闲情况下的背景磁场基准数据进行校准。

假设此时车位被占用，采集的磁场如下表3所示

对ΔB₁,ΔB₂,…ΔB₁₀通过中值滤波方式求取磁场变化的平均值设定的车位判定阈值N_Threshold＝100，满足因此判定车位被占用，并且在车位状态被占用情况下不执行基准数据校准。

通过以上方法降低了瞬时干扰及数据波动对磁场数据变化量计算造成的影响，消除了时间和温度漂移对磁场数据采集造成的影响，更能适应实际应用中背景磁场的复杂性与多变性，有效提高车位状态的判定准确性和稳定性。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种提高地磁车位检测器准确性的方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)、利用三轴磁阻传感器采集背景磁场三个轴向的样本数据，计算并记录背景磁场的基准数值作为参考标准；

(2)、根据三轴磁阻传感器采集的背景磁场三个轴向的样本数据的稳定度分别确定三个轴向的计算权值；

(3)、关闭无线通信模块，读取三轴磁阻传感器数据并存储于缓存队列；

(4)、对缓存队列中的数据计算磁场变化情况，并进行中值滤波，根据磁场数据的变化情况进行车位状态判定；

(5)、对车位空闲情况下的背景磁场基准数据进行校准；

(6)、通过无线通信模块上传车位信息及电池电量信息后进入休眠；

(7)、通过RTC定时唤醒，继续从步骤3开始执行，如此循环。

2.根据权利要求1所述的一种提高地磁车位检测器准确性的方法，其特征在于，步骤(1)所述采集背景磁场样本数据，计算并记录背景磁场的基准数值作为参考标准包括以下步骤：

A、检测器初次安装固定到车位正中央；

B、利用磁钢靠近检测器内部的干簧继电器对设备进行复位初始化；

C、在当前车位空闲且背景磁场稳定的条件下读取并存储多组三轴磁阻传感器采集的X、Y、Z三个轴向的磁场样本数据；

D、对样本数据求取平均值，作为原始背景磁场下的三轴原始基准数据值B_x0，B_y0，B_z0，并设定车位空闲状态的三轴基准数据B_xb＝B_x0,B_yb＝B_y0,B_zb＝B_z0，作为后续车位状态判定的参考标准。

3.根据权利要求1所述的一种提高地磁车位检测器准确性的方法，其特征在于，步骤(2)所述根据三轴磁阻传感器采集的背景磁场三个轴向的样本数据的稳定度分别确定三个轴向的计算权值包括以下步骤：

A、利用步骤(1)采集的背景磁场样本数据，分别计算X、Y、Z三个轴向的样本数据的方差D_x,D_y,D_z；

B、根据公式W_x＝W/D_x,W_y＝W/D_y,W_z＝W/D_z，设定X、Y、Z三个轴向的计算权值W_x,W_y,W_z。

4.根据权利要求1所述的一种提高地磁车位检测器准确性的方法，其特征在于，步骤(3)所述关闭无线通信模块是在每次传感器采集数据前关闭；所述读取三轴磁阻传感器数据并存储于缓存队列是将每次采集的三轴磁场数据B_xp，B_yp，B_zp分别存入长度为n的一维队列中。

5.根据权利要求1所述的一种提高地磁车位检测器准确性的方法，其特征在于，步骤(4)所述对缓存队列中的数据计算磁场变化情况，并进行中值滤波，根据磁场数据的变化情况进行车位状态判定包括以下步骤：

A、利用步骤(2)确定的X、Y、Z三个轴向的计算权值W_x,W_y,W_z对步骤(3)中采集的多组三轴磁场数据队列根据公式

$\mathrm{\ΔB}=\sqrt{W_x{(B_{\mathrm{xp}}-B_{\mathrm{xb}})}^2+W_y{(B_{\mathrm{yp}}-B_{\mathrm{yb}})}^2+W_z{(B_{\mathrm{zp}}-B_{\mathrm{zb}})}^2}$

分别计算磁场变化量ΔB₁,ΔB₂,…ΔB_n；式中B_xp，B_yp，B_zp为采集的多组三轴磁场数据，B_xb，B_yb，B_zb为车位空闲状态时的三轴基准数据；

B、通过中值滤波方式求取磁场变化的平均值所述中值滤波的算法流程为：

①对ΔB₁,ΔB₂,…ΔB_n进行从小到大排序；

②剔除两端的最大和最小的极值数据；

③对剩余数据求取平均值得到

C、根据是否大于阈值N_Threshold来判定车位是否被占用；当判定车位占用，当判定车位空闲；所述阈值N_Threshold的设定采用工程整定法在兼顾判定灵敏度和准确度的原则下选取数值。

6.根据权利要求1所述的一种提高地磁车位检测器准确性的方法，其特征在于，步骤(5)所述对车位空闲情况下的背景磁场基准数据进行校准包括以下步骤：

A、在判定当前车位空闲的情况下，判断当前采集的磁场数据相对于背景磁场的基准数据变化量ΔB是否小于基准偏移容忍限度N_Drift(N_Drift＜N_Threshold)，当基准偏移校准计数值Drift_Count++，否则Drift_Count清零；

B、n为步骤(3)设定的数据缓存队列的长度，当Drift_Count＞n时，通过中值滤波方法分别求取步骤(3)所述数据队列中的多组X、Y、Z三轴磁场数据的均值当时，对X轴基准数据进行微调，即其中，N_{X_Drift}为X轴基准漂移的最大容忍值，对Y轴及Z轴的基准数据做相同的处理。

7.根据权利要求1所述的一种提高地磁车位检测器准确性的方法，其特征在于，步骤(6)所述通过无线通信模块上传车位信息及电池电量信息后进入休眠包括以下步骤：

A、打开无线通信模块，将车位编号及其占用或空闲状态和电池电量信息上传；

B、上传完成后关闭无线通信模块及其他外设模块，微处理器进入休眠模式。