CN113687649A - 自主移动装置控制系统、其控制方法及保存有其控制程序的计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供自主移动装置控制系统、其控制方法及保存有其控制程序的计算机可读介质。在本发明的自主移动装置控制系统中，自主移动机器人在成为了无法自主的移动的卡住状态的情况下，向上位管理装置发送通知本机是无法自主移动的状态的自主解除通知，在发送了自主解除通知后，等待来自上位管理装置的动作指示，上位管理装置基于从上述多个环境相机中的至少一台环境相机得到的信息，根据接收到自主解除通知而向自主移动机器人提供动作指示，自主移动机器人按照动作指示进行动作后，根据成功进行了基于设置于本机的接近传感器的安全确认而再次开始自主运行。

Description

自主移动装置控制系统、其控制方法及保存有其控制程序的 计算机可读介质

技术领域

本发明涉及自主移动装置控制系统、其控制方法及其控制程序。

背景技术

在预定的建筑物或设施内自主移动的自主移动装置的开发正在推进。这样的自主移动装置通过具有货台或者牵引台车而能够成为自动配送货物的自动配送装置。自动配送装置通过从出发地自主移动至目的地，而能够将例如在出发地搭载的货物送达目的地。

例如美国专利第9026301号的说明书所记载的自动配送装置具有能够自主移动的牵引部及货台部，包含于它们的计算机保存有建筑物的平面布局图的电子地图及在从某场所向下一场所移动时应该遵循的路径。该自动配送装置通过根据目的而使用不同类型的货台部来运送各种各样的物品。

发明内容

然而，运送机器人进行例如通过强制性地使动作停止的紧急停止按钮被按下而实现的紧急停止动作或用于回避与人或障碍物的接触的紧急停止动作等，自主运行状态被解除。在美国专利第9026301号的说明书中没有公开在进行了这样的紧急停止动作的情况下如何使运送机器人恢复成自主运行状态。

本发明为了解决这样的问题而作出，目的在于从紧急停止状态安全地恢复成自主运行状态。

本发明的自主移动装置控制系统的一方案具有：自主移动机器人；上位管理装置，管理上述自主移动机器人；及多个环境相机，拍摄上述自主移动机器人的移动范围，并向上述上位管理装置发送拍摄图像，上述自主移动机器人从上述上位管理装置取得移动目标位置并向上述移动目标位置自主移动，上述自主移动机器人在成为了无法自主移动的卡住状态的情况下，向上述上位管理装置发送通知本机是无法自主移动的状态的自主解除通知，上述自主移动机器人在发送了上述自主解除通知后，等待来自上述上位管理装置的动作指示，上述上位管理装置基于从上述多个环境相机中的至少一台环境相机得到的信息，根据接收到上述自主解除通知而向上述自主移动机器人提供动作指示，上述自主移动机器人按照上述动作指示进行动作后，根据成功进行了基于设置于本机的接近传感器的安全确认而再次开始自主运行。

本发明的自主移动装置控制系统的控制方法的一方案是具有自主移动机器人、上位管理装置及多个环境相机的自主移动装置控制系统中的上述自主移动机器人的控制方法，上述上位管理装置管理上述自主移动机器人，上述多个环境相机拍摄上述自主移动机器人的移动范围，将拍摄图像向上述上位管理装置发送，使上述自主移动机器人从上述上位管理装置取得移动目标位置并向上述移动目标位置自主移动，使上述自主移动机器人在成为了无法自主移动的卡住状态的情况下，向上述上位管理装置发送通知本机是无法自主移动的状态的自主解除通知，使上述自主移动机器人在发送了上述自主解除通知后，等待来自上述上位管理装置的动作指示，利用上述上位管理装置，基于从上述多个环境相机中的至少一台环境相机得到的信息，根据接收到上述自主解除通知而向上述自主移动机器人提供动作指示，利用上述上位管理装置，使上述自主移动机器人按照上述动作指示进行动作后，根据成功进行了基于设置于本机的接近传感器的安全确认而再次开始自主运行。

在本发明的保存有自主移动装置控制系统的控制程序的计算机可读介质的一方案中，上述控制程序是在具有自主移动机器人、上位管理装置及多个环境相机的自主移动装置控制系统中由上述上位管理装置执行的上述自主移动机器人的控制程序，上述上位管理装置管理上述自主移动机器人，上述多个环境相机拍摄上述自主移动机器人的移动范围，并向上述上位管理装置发送拍摄图像，使上述自主移动机器人从上述上位管理装置取得移动目标位置并向上述移动目标位置自主移动，接收根据上述自主移动机器人成为了无法自主移动的卡住状态而向上述上位管理装置通知本机是无法自主移动的状态的自主解除通知，根据接收到上述自主解除通知，基于从上述多个环境相机中的至少一台环境相机得到的信息而向上述自主移动机器人提供动作指示，使上述自主移动机器人按照上述动作指示进行动作后，根据成功进行了基于设置于上述自主移动机器人的接近传感器的安全确认而使上述自主移动机器人再次开始自主运行。

在本发明的自主移动装置控制系统、其控制方法及其控制程序中，能够在产生了卡住状态后上位管理装置基于自主移动机器人的周围环境来提供初始的动作指示，在确认了不会产生安全上的错误之后使自主移动机器人恢复成自主运行模式。

通过本发明，能够提供能够使自主移动机器人安全地从卡住状态恢复为自主运行状态的自主移动装置控制系统、其控制方法及其控制程序。

本公开的上述和其他目的、特征及优点将会根据下文给出的详细描述和附图而被更充分地理解，附图仅以例示的方式给出，因此不应被认为限制本公开。

附图说明

图1是实施方式1的自主移动装置控制系统的框图。

图2是实施方式1的自主移动机器人的概略图。

图3是说明实施方式1的自主移动装置控制系统中的卡住状态的产生状态的图。

图4是说明实施方式1的自主移动装置控制系统的动作的流程图。

图5是说明实施方式2的自主移动装置控制系统中的卡住状态的产生状态的第一例的图。

图6是说明实施方式2的自主移动装置控制系统中的卡住状态的产生状态的第二例的图。

图7是说明实施方式2的自主移动装置控制系统的动作的流程图。

图8是说明实施方式3的自主移动装置控制系统的动作的流程图。

图9是说明实施方式3的自主移动装置控制系统的远程操作处理的动作的流程图。

具体实施方式

为了说明的清楚化，以下的记载及附图适当地进行了省略及简化。另外，作为进行各种各样的处理的功能框而记载于附图的各要素在硬件上能够由CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)、存储器及其他电路构成，在软件上由加载到存储器的程序等实现。因此，这些功能框能够通过仅硬件、仅软件或它们的组合而以各种形式来实现是本领域技术人员会理解到的，并不限定于任一者。需要说明的是，在各附图中，对同一要素标注有同一附图标记，根据需要而省略了重复说明。

另外，上述程序能够使用各种各样的类型的非暂时性的计算机可读介质来保存，并向计算机供给。非暂时性的计算机可读介质包括各种各样的类型的具有实体的记录介质。非暂时性的计算机可读介质的例子包括磁记录介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如光磁盘)、CD-ROM(Read Only Memory：只读存储器)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如，掩模ROM、PROM(Programmable ROM：可编程ROM)、EPROM(Erasable PROM：可擦除ROM)、快闪ROM、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器))。另外，程序也可以由各种各样的类型的暂时性的计算机可读介质向计算机供给。暂时性的计算机可读介质的例子包括电信号、光信号及电磁波。暂时性的计算机可读介质能够经由电线及光纤等有线通信路或无线通信路而将程序向计算机供给。

实施方式1

首先，在图1中示出实施方式1的自主移动装置控制系统1的框图。如图1所示，实施方式1的自主移动装置控制系统1具有：上位管理装置10、自主移动机器人(例如，自主运送机器人20)及环境相机30。在图1中，将自主运送机器人20和环境相机30分别各示出了一个，但设为它们设置有多个。该自主移动装置控制系统1使自主运送机器人20在预定的设施内自主地移动，并高效地控制多个自主运送机器人20。因此，在自主移动装置控制系统1中，在设施内设置多个环境相机30，取得自主运送机器人20移动的范围的图像。需要说明的是，在自主移动装置控制系统1中，设为由多个环境相机30取得的图像由上位管理装置10收集。

在实施方式1的自主移动装置控制系统1中，上位管理装置10向自主运送机器人20指示目的地，自主运送机器人20向从上位管理装置10指定的目的地自主移动。此时，在实施方式1的自主移动装置控制系统1中，自主运送机器人20使用设置于本机的传感器、楼层图、位置信息等来向目的地自主移动。另外，上位管理装置10使用环境相机30来进行自主运送机器人20的运行的安全管理及自主运送机器人20成为了卡住状态时的卡住回避处理。

上位管理装置10具有：运算处理部11、存储部12、缓冲存储器13及通信部14。运算处理部11进行用于控制及管理自主运送机器人20的运算。在图1中，在运算处理部11中仅示出了特征性的机器人控制部111及卡住回避处理工序生成部112，但也具备其他的处理框。

机器人控制部111进行用于远程操作自主运送机器人20的运算，向自主运送机器人20生成具体的动作指示。卡住回避处理工序生成部112在自主运送机器人20成为了卡住状态的情况下，基于从环境相机30得到的图像来生成用于使自主运送机器人20从卡住状态恢复的卡住回避工序。该卡住回避工序表示使处于卡住状态的自主运送机器人20以何种顺序向哪个方向移动多少。

存储部12是保存机器人的管理及控制所需的信息的存储部。在图1的例子中，示出了楼层图121、机器人信息122及机器人控制参数123，但保存于存储部12的信息也可以具有除此以外的信息。在运算处理部11中，在机器人控制部111等中进行使用了保存于存储部12的信息的运算。

楼层图121是供自主运送机器人20移动的设施的地图信息。该楼层图121可以是预先制作的，也可以是根据从自主运送机器人20得到的信息而生成的，另外，还可以是对预先制作的基本地图追加根据从自主运送机器人20得到的信息而生成的地图修正信息而得到的。

机器人信息122记述上位管理装置10管理的自主运送机器人20的型号、规格等。机器人控制参数123记述关于上位管理装置10管理的自主运送机器人20各自的与障碍物的距离阈值信息等控制参数。

缓冲存储器13是蓄积在运算处理部11中的处理中生成的中间信息的存储器。通信部14是用于与设置于使用自主移动装置控制系统1的设施的多个环境相机30及至少一台自主运送机器人20通信的通信接口。通信部14能够进行有线通信和无线通信这两方的通信。

自主运送机器人20具有：运算处理部21、存储部22、通信部23、接近传感器(例如，距离传感器组24)、相机25、驱动部26、显示部27及操作接受部28。需要说明的是，在图1中，仅示出了自主运送机器人20所具备的代表性的处理框，但在自主运送机器人20中也包括很多未图示的其他处理框。

通信部23是用于与上位管理装置10的通信部14进行通信的通信接口。通信部23例如使用无线信号来与通信部14进行通信。距离传感器组24例如是接近传感器，输出表示与存在于自主运送机器人20的周围的物或人的距离的接近物距离信息。相机25例如拍摄用于掌握自主运送机器人20的周围的状况的图像。另外，相机25例如也能够拍摄设置于设施的顶棚等的位置标记。在实施方式1的自主移动装置控制系统1中，使用该位置标记来使自主运送机器人20掌握本机的位置。驱动部26驱动装设于自主运送机器人20的驱动轮。显示部27显示成为操作接受部28的用户接口画面。另外，在显示部27中也可以显示表示自主运送机器人20的目的地、自主运送机器人20的状态的信息。操作接受部28除了显示于显示部27的用户接口画面以外，还包含设置于自主运送机器人20的各种开关。在该各种开关中，例如包含紧急停止按钮。

运算处理部21进行在自主运送机器人20的控制中使用的运算。更具体而言，运算处理部21具有：移动命令提取部211、驱动控制部212及周围异常检测部213。需要说明的是，在图1中，仅示出了运算处理部21所具有的代表性的处理框，但也包含未图示的处理框。

移动命令提取部211从由上位管理装置10提供的控制信号提取移动命令并向驱动控制部212提供。驱动控制部212以使自主运送机器人20以由从移动命令提取部211提供的移动命令表示的速度及方向移动的方式控制驱动部26。另外，驱动控制部212在从包含于操作接受部28的紧急停止按钮接收到紧急停止信号的情况下，停止自主运送机器人20的动作，并且指示驱动部26不产生驱动力。周围异常检测部213基于从距离传感器组24等得到的信息来检测在自主运送机器人20的周围产生的异常，向驱动控制部212提供使自主运送机器人20停止的停止信号。被提供了停止信号的驱动控制部212指示驱动部26不产生驱动力。

在存储部22中保存有楼层图221和机器人控制参数222。图1所示的是保存于存储部22的信息的一部分，也包括图1所示的楼层图221和机器人控制参数222以外的信息。楼层图221是供自主运送机器人20移动的设施的地图信息。该楼层图221例如是下载上位管理装置10的楼层图121而得到的。需要说明的是，楼层图221也可以是预先制作的。机器人控制参数222是用于使自主运送机器人20动作的参数，例如包含与障碍物或人的距离中的用于停止或限制自主运送机器人20的动作的动作限制阈值。

驱动控制部212参照机器人控制参数222，根据从距离传感器组24得到的距离信息所表示的距离变得小于动作限制阈值这一情况而停止动作或者进行动作速度的限制。

在此，对自主运送机器人20的外观进行说明。于是，在图2中示出实施方式1的自主运送机器人20的概略图。图2所示的自主运送机器人20是自主运送机器人20的形态之一，也可以是其他形态。

图2所示的例子是具有收纳库291和对收纳库291进行密封的门292的自主运送机器人20。自主运送机器人20将收纳于收纳库291的收纳物通过自主移动而运送至从上位管理装置10指示的目的地。需要说明的是，在图2中，图2所示的x方向是自主运送机器人20的前进方向及后退方向，y方向是自主运送机器人20的左右方向，z方向是自主运送机器人20的高度方向。

如图2所示，在实施方式1的自主运送机器人20的外装作为距离传感器组24而设有前后距离传感器241及左右距离传感器242。实施方式1的自主运送机器人20利用前后距离传感器241来计测与自主运送机器人20的前后方向上的物或人的距离。另外，实施方式1的自主运送机器人20利用左右距离传感器242来计测与自主运送机器人20的左右方向上的物或人的距离。

在实施方式1的自主运送机器人20中，在收纳库291的下部设有驱动部26。在驱动部26设有驱动轮261及脚轮262。驱动轮261是用于使自主运送机器人20向前后左右移动的车轮。脚轮262是不被提供驱动力而跟随驱动轮261滚动的从动轮。

另外，在自主运送机器人20中，在收纳库291的上表面设有显示部27、操作接口281、相机25。另外，在显示部27中作为操作接受部28而显示操作接口281。另外，紧急停止按钮282设置于显示部27的上表面。

接着，对实施方式1的自主移动装置控制系统1的动作进行说明。在实施方式1的自主移动装置控制系统1中，在自主运送机器人20成为了无法自主移动的卡住状态时的动作中具有特征之一。于是，在以下的说明中，作为自主运送机器人20的运用例，对在自主运送机器人20产生卡住状态的自主移动装置控制系统1的动作例进行说明。

于是，作为自主运送机器人20的运行例之一，在图3中示出说明实施方式1的自主移动装置控制系统1中的卡住状态的产生状态的图。图3示出设施40的一部分，示出了房间401、与房间401相连的走廊402、设置于走廊402的端部的电梯EV1及设置于电梯EV1的前方的电梯厅403。

另外，在图3所示的例子中，自主运送机器人20从房间401内的出发点CP1出发，沿着通过走廊402、电梯厅403而到达电梯EV1的路径P1移动。另外，在图3所示的例子中，示出了如下的状态：因在自主运送机器人20从路径P1上的中继点CP2以通过中继点CP3的方式移动的过程中紧急停止按钮282被按下，自主运送机器人20的自主运行模式被解除。在图3中，将紧急停止按钮282被按下的点表示为停止点CP4。

当自主运送机器人20在图3所示的路径P1上移动，并根据在停止点CP4处紧急停止按钮282被按下而自主运送机器人20停止时，在实施方式1的自主移动装置控制系统1中，成为仅靠本机无法自主移动的卡住状态。在成为了这样的卡住状态时，在实施方式1的自主移动装置控制系统1中，基于来自上位管理装置10的指示而使自主运送机器人20从卡住状态恢复成自主移动状态。于是，以下对进行这样的动作的自主移动装置控制系统1的动作进行说明。

在图4中示出说明实施方式1的自主移动装置控制系统的动作的流程图。如图4所示，在实施方式1的自主移动装置控制系统1中，当开始自主运送机器人20的控制后，首先，上位管理装置10向自主运送机器人20提供目标位置(例如，目的地及中继点)(步骤S1)。由此，自主运送机器人20通过自主运行而向目的地移动(反复执行步骤S2、S3、S4)。

然后，当在移动中途因自主运送机器人20的紧急停止按钮282被按下等要因而自主运送机器人20成为卡住状态时(步骤S3的是的分支)，自主运送机器人20向上位管理装置10发送通知移向了自主解除模式的自主解除通知(步骤S5)。

然后，接收到自主解除通知的上位管理装置10使用环境相机30来取得成为了卡住状态的自主运送机器人20的周围环境的图像。上位管理装置10的卡住回避处理工序生成部112基于取得的图像来确认自主运送机器人20的周围环境是否安全(步骤S6)。在该步骤S6中，判断成为了卡住状态的自主运送机器人20的周围的预定的范围内有无障碍物或人。然后，在步骤S6中在自主运送机器人20的周围的预定的范围中既没有障碍物也没有人的安全状态未被确保的情况下，直到安全状态被确保为止，上位管理装置10等待向自主运送机器人20提供指示(步骤S6的否的分支)。另一方面，在步骤S6中确认了自主运送机器人20的周围的规定的范围的安全状态被确保的情况下(步骤S6的是的分支)，上位管理装置10基于从环境相机30得到的图像来判断自主运送机器人20能够移动的方向(步骤S7)。然后，基于步骤S7的判断，上位管理装置10向自主运送机器人20发送指示向能够移动的方向的移动的动作指示(步骤S8)。需要说明的是，设为步骤S7的处理由卡住回避处理工序生成部112进行，步骤S8的处理由机器人控制部111基于卡住回避处理工序生成部112的判断结果来进行。

然后，在步骤S8中从上位管理装置10接收到动作指示的自主运送机器人20使用距离传感器组24来确认本机的周围的安全(步骤S9)。在该步骤S9中未确认到安全的情况下(步骤S9的否的分支)，自主运送机器人20再次向上位管理装置10要求安全确认和移动方向的指示。另一方面，在步骤S9中确认了安全的情况下(步骤S9的是的分支)，自主运送机器人20向在步骤S8中被提供的移动方向开始移动，并且恢复成使自主运送机器人20通过自主运行而移动的自主运行模式(步骤S10)。然后，在恢复成自主运行模式后，自主运送机器人20反复进行步骤S2～步骤S4的动作并到达目的地。

根据上述说明，在实施方式1的自主移动装置控制系统1中，在自主运送机器人20因某些原因而从自主运行模式移向了自主解除模式的情况下，通过来自上位管理装置10的指示而使自主运送机器人20恢复成自主运行模式。由此，在实施方式1的自主移动装置控制系统1中，能够使自主运送机器人20安全地从自主解除模式恢复成自主运行模式。

例如，可想到在设施内，人和自主运送机器人20共存。在这样的情况下，有时因产生了某些紧急事态而处于自主运送机器人20的周围的人按下紧急停止按钮282，从而使自主运送机器人20成为自主解除模式。在这样的情况下，若仅确认了能够由自主运送机器人20的距离传感器组24检测的范围的安全，则有时安全不充分。即使在这样的情况下，在自主移动装置控制系统1中，通过使用环境相机30来确认比自主运送机器人20的距离传感器组24的检测范围大的范围的安全，并提供自主运行模式的初始的移动方向，也能够使自主运送机器人20更安全地恢复为自主运行模式。

实施方式2

在实施方式2中，对从自主解除模式向自主运行模式的恢复方法的其他方式进行说明。需要说明的是，在实施方式2的说明中，关于在实施方式1中说明的构成要素，标注与实施方式1相同的附图标记而省略说明。

在实施方式2中，自主运送机器人20决定使自主运送机器人20从卡住状态恢复成自主运行状态时的恢复工序。此时，在实施方式2中，自主运送机器人20基于从上位管理装置10得到的包含拍摄本机周边的环境而得到的图像的环境信息来决定恢复工序。

另外，在实施方式2中，作为卡住的状态，设想如下的状态：当使用了自主运送机器人20的距离传感器组24的安全功能有效时，仅靠自主运送机器人20无法从卡住状态恢复为自主运行状态。

于是，在实施方式2的自主移动装置控制系统中，参照图5及图6来说明设想的卡住的状态。图5是说明实施方式2的自主移动装置控制系统中的卡住状态的产生状态的第一例的图，图6是说明实施方式2的自主移动装置控制系统中的卡住状态的产生状态的第二例的图。需要说明的是，图5示出在图3的房间401中产生的卡住状态的一例，图6示出在图3的走廊402中产生的卡住状态。另外，在图5及图6中，作为自主运送机器人20确保安全的区域，将从自主运送机器人20起的距离D1的范围设为安全确保范围，在该安全确保范围中存在人或物的情况下，自主运送机器人20成为停止动作的自主解除模式。

图5所示的第一例示出了在出发点CP1处自主运送机器人20停止的期间担架以被放置于自主运送机器人20的附近的状态被放置的状态。在该第一例中，由于担架被放置于自主运送机器人20的安全范围，所以即使自主运送机器人20要向其他场所移动，自主运送机器人20也无法成为自主运行模式，产生卡住状态。

在图6所示的第二例中，说明在从中继点CP2到达中继点CP3的路径P1上行驶的期间产生的卡住状态。若紧急停止按钮282被按下，则自主运送机器人20成为自主解除模式，向驱动轮261的驱动力的供给被切断，因此人能够自由地使自主运送机器人20移动。因此，在第二例中，示出因紧急停止按钮282被按下而成为了自主解除模式的自主运送机器人20强制性地被推向墙壁侧的状态。在该第二例中也是，在自主解除模式中墙壁进入自主运送机器人20的安全范围，自主运送机器人20无法成为自主运行模式，产生卡住状态。

在实施方式2中，说明包括从如图5及图6所例示的卡住状态向自主运行模式的恢复处理在内的实施方式2的自主移动装置控制系统的动作。于是，在图7中示出说明实施方式2的自主移动装置控制系统的动作的流程图。

如图7所示，在实施方式2的自主移动装置控制系统的动作中，步骤S5的将通知自主运送机器人20移向了自主解除模式的自主解除通知向上位管理装置10发送的处理以后的处理与实施方式1不同。

在实施方式2中，接收到了步骤S5的自主解除通知的上位管理装置10使用环境相机30来掌握成为了卡住状态的自主运送机器人20的周边的状况，判断是否能够实现自主运送机器人20成为了卡住状态的障碍物的回避(步骤S11)。在该步骤S11的判断中，例如，在障碍物是移动体的情况下，有时进行直到移动体通过为止等待自主运送机器人20向自主运行模式的恢复的判断。另外，在步骤S11的判断中例如作出了在自主运送机器人20的周围无法发现能够移动的路径等不能回避这一判断的情况下(步骤S11的否的分支)，上位管理装置10对操作员通知该内容(步骤S12)，并结束成为了卡住状态的自主运送机器人20的控制。

另一方面，上位管理装置10在步骤S11的判断中判断为自主运送机器人20能够回避的情况下(步骤S11的是的分支)，将该内容向自主运送机器人20通知，自主运送机器人20与该通知对应地向上位管理装置10要求本机周边的环境信息(步骤S13)。在该环境信息中，包含由环境相机30拍摄到的能够掌握本机周边的状况的图像信息。

然后，自主运送机器人20基于取得的环境信息来判断本机的可移动方向(步骤S14)。然后，自主运送机器人20向在步骤S14中判断出的方向开始移动(步骤S16)，但直到在基于距离D1设定的安全范围中不再存在障碍物为止，将距离传感器组24无效化或者缓和针对从距离传感器组24得到的检测结果的动作限制阈值条件。在图7所示的例子中，示出了直到障碍物从安全范围消失为止限制移动速度(步骤S15)。然后，直到基于距离传感器组24的安全范围的安全被确认为止反复进行步骤S14～步骤S16的处理(步骤S17)。然后，根据在步骤S17中确认了基于距离传感器组24的安全范围的安全，实施方式2的自主移动装置控制系统使自主运送机器人20恢复为自主运行模式(步骤S18)。

根据上述说明，在实施方式2中，自主运送机器人20基于从上位管理装置10得到的信息来进行用于从卡住状态向自主运行模式的恢复的自主运送机器人20的移动方向的判断及移动控制。这样，用于从卡住状态向自主运行模式的恢复的自主运送机器人20的移动方向的判断及移动控制既能在上位管理装置10中进行，也能在自主运送机器人20中进行。此时，通过自主运送机器人20基于上位管理装置10使用环境相机30得到的环境信息来进行自主运送机器人20的移动方向的判断及移动控制，能够进行与实施方式1相同的安全的向自主运行模式的恢复。

实施方式3

在实施方式3中，对从自主解除模式向自主运行模式的恢复方法的其他方式进行说明。需要说明的是，在实施方式3的说明中，关于在实施方式1、2中说明的构成要素，标注与实施方式1、2相同的附图标记而省略说明。

在实施方式3中，对从实施方式2的图5及图6所示的卡住状态的恢复进行说明。于是，在图8中示出说明实施方式3的自主移动装置控制系统的动作的流程图。如图8所示，在实施方式3的自主移动装置控制系统的控制中，在取代在图4中说明的步骤S5的处理之后的处理而进行远程操作处理(步骤S21)这一点上与实施方式1不同。也就是说，在实施方式1的自主运送机器人20的控制中，只是上位管理装置10对卡住状态的自主运送机器人20指示恢复初期的移动方向，与此相对，在实施方式3的自主运送机器人20的控制中，直到完全成为能够恢复的状态为止，上位管理装置10控制自主运送机器人20。

在此，对步骤S21的详情进行说明。于是，在图9中示出说明实施方式3的自主移动装置控制系统的远程操作处理的动作的流程图。如图9所示，在实施方式3的控制方法中，成为了卡住状态的自主运送机器人20将本机状态信息向上位管理装置10通知(步骤S30)。在该本机状态信息中，包含例如由距离传感器组24取得的距离信息、由相机25取得的本机的位置及错误信息。

然后，取得了本机状态信息的上位管理装置10使用环境相机30来识别成为了卡住状态的自主运送机器人20的周围环境(步骤S31)。接着，上位管理装置10在卡住回避处理工序生成部112中，基于在步骤S30、S31中取得的信息来制作用于使自主运送机器人20从卡住状态回避的卡住回避工序(步骤S32)。然后，上位管理装置10基于从环境相机30得到的信息，直到自主运送机器人20的周围的安全能够确认为止反复进行步骤S31、S32的处理(步骤S33)。然后，根据在步骤S33中成功确认了自主运送机器人20的周围的安全，上位管理装置10开始步骤S33以后的处理。

在步骤S34中，上位管理装置10的机器人控制部111进行针对从自主运送机器人20的距离传感器组24得到的距离信息的判定的无效化或判定条件的缓和(步骤S34)。在该步骤S34的状态下，自主运送机器人20的动作处于上位管理装置10的支配下，自主运送机器人20不会独自地基于从距离传感器组24得到的信息进行动作限制。

然后，上位管理装置10沿着在步骤S32中制作出的卡住回避处理工序而向自主运送机器人20提供动作指示，使自主运送机器人20移动(步骤S35)。然后，上位管理装置10基于从自主运送机器人20的距离传感器组24得到的距离信息，直到自主运送机器人20的安全范围内的安全被确认为止，进行步骤S35的处理(步骤S36)。然后，根据在步骤S36中自主运送机器人20的安全范围的安全被确认，上位管理装置10将针对自主运送机器人20的距离传感器组24的无效化或条件缓和解除(步骤S37)，使自主运送机器人20转变为自主运行模式(步骤S38)。

根据上述说明，在实施方式3中，直到安全范围的安全被确认为止，通过上位管理装置10来控制成为了卡住状态的自主运送机器人20。由此，在实施方式3的自主移动装置控制系统中，与其他实施方式相比能够减轻自主运送机器人20的处理负担。

根据这样描述的本公开，显而易见的是，可以以许多方式改变本公开的实施例。这样的变形不应被视为脱离本公开的精神和范围，并且对于本领域技术人员显而易见的所有这种变形旨在包含于所附权利要求的范围内。

Claims (13)

1.一种自主移动装置控制系统，具有：

自主移动机器人；

上位管理装置，管理所述自主移动机器人；及

多个环境相机，拍摄所述自主移动机器人的移动范围，并向所述上位管理装置发送拍摄图像，

所述自主移动机器人从所述上位管理装置取得移动目标位置并向所述移动目标位置自主移动，

所述自主移动机器人在成为了无法自主移动的卡住状态的情况下，向所述上位管理装置发送通知本机是无法自主移动的状态的自主解除通知，

所述自主移动机器人在发送了所述自主解除通知后，等待来自所述上位管理装置的动作指示，

所述上位管理装置基于从所述多个环境相机中的至少一台环境相机得到的信息，根据接收到所述自主解除通知而向所述自主移动机器人提供动作指示，

所述自主移动机器人按照所述动作指示进行动作后，根据成功进行了基于设置于本机的接近传感器的安全确认而再次开始自主运行。

2.根据权利要求1所述的自主移动装置控制系统，其中，

所述上位管理装置根据从所述多个环境相机得到的状况来确认所述自主移动机器人的安全，

所述上位管理装置根据所述自主移动机器人的周围的安全被确认而向所述自主移动机器人提供所述动作指示。

3.根据权利要求1或2所述的自主移动装置控制系统，其中，

所述上位管理装置使用所述多个环境相机来判断所述自主移动机器人的可移动方向，以去往判断为能够移动的方向的方式向所述自主移动机器人提供所述动作指示。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的自主移动装置控制系统，其中，

所述自主移动机器人在通过所述接近传感器判断为在设定于本机的周围的安全范围中存在障碍物的情况下成为所述卡住状态。

5.根据权利要求4所述的自主移动装置控制系统，其中，

所述自主移动机器人在所述卡住状态下，使所述接近传感器无效化或者缓和针对从所述接近传感器得到的检测结果的动作限制阈值条件，并基于从所述上位管理装置提供的所述动作指示而移动。

6.根据权利要求4或5所述的自主移动装置控制系统，其中，

所述自主移动机器人在由所述接近传感器检测出的与障碍物的距离不超过所述安全范围的情况下，抑制动作速度并遵从所述动作指示。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的自主移动装置控制系统，其中，

所述上位管理装置在使所述自主移动机器人的动作停止的障碍物是移动体的情况下，等待所述移动体通过，再向所述自主移动机器人提供所述动作指示。

8.根据权利要求1所述的自主移动装置控制系统，其中，

所述自主移动机器人在成为了所述卡住状态的情况下，移向接受来自所述上位管理装置的远程操作的远程操作模式。

9.根据权利要求8所述的自主移动装置控制系统，其中，

在所述远程操作模式下，所述自主移动机器人向所述上位管理装置发送包含由所述接近传感器取得的距离信息、本机的位置及错误信息的本机状态信息。

10.根据权利要求9所述的自主移动装置控制系统，其中，

所述上位管理装置具有针对所述距离信息的阈值信息，在从所述距离信息得到的距离值超过由所述阈值信息表示的阈值的情况下限制所述自主移动机器人的动作。

11.根据权利要求8～10中任一项所述的自主移动装置控制系统，其中，

所述上位管理装置从所述多个环境相机取得移向了所述远程操作模式的所述自主移动机器人所在的场所的图像。

12.一种自主移动装置控制系统的控制方法，所述自主移动装置控制系统具有：

自主移动机器人；

上位管理装置，管理所述自主移动机器人；及

多个环境相机，拍摄所述自主移动机器人的移动范围，并向所述上位管理装置发送拍摄图像，

使所述自主移动机器人从所述上位管理装置取得移动目标位置并向所述移动目标位置自主移动，

使所述自主移动机器人在成为了无法自主移动的卡住状态的情况下，向所述上位管理装置发送通知本机是无法自主移动的状态的自主解除通知，

使所述自主移动机器人在发送了所述自主解除通知后，等待来自所述上位管理装置的动作指示，

利用所述上位管理装置，基于从所述多个环境相机中的至少一台环境相机得到的信息，根据接收到所述自主解除通知而向所述自主移动机器人提供动作指示，

利用所述上位管理装置，使所述自主移动机器人按照所述动作指示进行动作后，根据成功进行了基于设置于本机的接近传感器的安全确认而再次开始自主运行。

13.一种记录有自主移动装置控制系统的控制程序的计算机可读介质，所述控制程序是在具有自主移动机器人、上位管理装置及多个环境相机的自主移动装置控制系统中由所述上位管理装置执行的所述自主移动机器人的控制程序，所述上位管理装置管理所述自主移动机器人，所述多个环境相机拍摄所述自主移动机器人的移动范围，并向所述上位管理装置发送拍摄图像，

使所述自主移动机器人从所述上位管理装置取得移动目标位置并向所述移动目标位置自主移动，

接收根据所述自主移动机器人成为了无法自主移动的卡住状态而向所述上位管理装置通知本机是无法自主移动的状态的自主解除通知，

根据接收到所述自主解除通知，基于从所述多个环境相机中的至少一台环境相机得到的信息而向所述自主移动机器人提供动作指示，

使所述自主移动机器人按照所述动作指示进行动作后，根据成功进行了基于设置于所述自主移动机器人的接近传感器的安全确认而使所述自主移动机器人再次开始自主运行。

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