CN113682808B - 一种电子元器件加工用机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电子元器件加工用机械手，涉及电子元器件加工技术领域；包括基座，输送机构固定连接在基座的一端两侧，驱动机构固定连接在基座的一侧，且与输送机构的一端固定连接，移动机构固定连接在基座的一端，且与驱动机构的一端固定连接，夹持机构固定连接在移动机构的一端；本发明的有益效果是：电子元器件加工用机械手通过第二驱动件以及第一驱动件将第二输送件上的电子元器件抓取放置到第一输送件的表面，能够自动化的将输送机构一侧的电子元器件转移到输送机构的另一侧进行输送，不仅能够代替人力进行电子元器件的转移，减少了工作人员的工作量，还有效的节约了时间，提高了装置的工作效率，进一步的提高了装置的实用性。

Description

一种电子元器件加工用机械手

技术领域

本发明涉及电子元器件加工技术领域，具体是一种电子元器件加工用机械手。

背景技术

电子元器件是在电子以及机械领域内进行生产或者制造时一种起到连接作用的零部件，它一般是由一定量的零件组合形成的；在进行电子元器件的生产过程中，对电子元器件的输送以及转移是其中比较重要的一环。

现有技术中，大多数电子元器件的机械手都只能够进行简单的抓取，不能够将电子元器件进行转移，不仅增加了工作人员的工作量，还浪费了时间，降低了装置的工作效率以及装置的实用性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电子元器件加工用机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种电子元器件加工用机械手，所述电子元器件加工用机械手包括：

基座，所述基座用于安装驱动机构、移动机构以及输送机构；

输送机构，所述输送机构间隔设置在基座上，用于输送和转移电子元器件；

驱动机构，所述驱动机构固定连接在基座远离输送机构的一侧；用于为移动机构提供移动动力；驱动机构包括：

第一驱动件，所述第一驱动件固定连接在基座的内部，第一驱动件上固定连接有转盘，转盘远离第一驱动件的一端固定连接有第一固定轴；以及

限位套筒，所述限位套筒固定连接在输送机构的内部；

移动杆，所述移动杆滑动连接在限位套筒的内部，移动杆远离限位套筒的一端铰接有第一连接杆，且第一连接杆相对于移动杆的另一端与第一固定轴铰接；

移动机构，所述移动机构滑动连接在间隔设置的输送机构之间，且与驱动机构的一端固定连接，用于安装夹持机构，并能够带动夹持机构实现位移以及角度的调节；移动机构包括：

固定套筒，所述固定套筒固定连接在驱动机构的一端，固定套筒的内部转动连接有连接轴；以及

安装块，所述安装块固定连接在连接轴远离基座的一端；

第三连接杆，所述第三连接杆固定连接在连接轴相对于安装块的另一端，且第三连接杆远离固定套筒的一侧固定连接有第二固定轴；

导向板，所述导向板固定连接在基座的一端，且第二固定轴滑动连接在导向板的内部。

夹持机构，所述夹持机构固定连接在移动机构靠近驱动机构的一端；用于抓取以及放置电子元器件。

作为本发明进一步的方案：所述输送机构包括：

第一支架，所述第一支架固定连接在基座远离驱动机构的一侧，且第一支架的侧面固定连接有第一输送件；以及

第二支架，所述第二支架固定连接在基座远离第一支架的一侧，且第二支架靠近第一输送件的一侧固定连接有第二输送件。

作为本发明再进一步的方案：基座的内部设置有驱动件安装槽，所述驱动件安装槽用于安装第一驱动件。

作为本发明再进一步的方案：导向板的内部设置有轨道槽，所述轨道槽与第二固定轴滑动配合。

作为本发明再进一步的方案：所述夹持机构包括：

夹持机体，所述夹持机体固定连接在移动机构靠近驱动机构的一侧，夹持机体的内部两侧转动连接有转动轴，转动轴设置在夹持机体内部的一端固定连接有传动件，且传动件之间传动连接；以及

第二驱动件，所述第二驱动件固定连接在夹持机体的外侧面，且与一侧的转动轴传动连接；

固定块，所述固定块固定连接在转动轴设置在夹持机体外部的一端，且固定块的外侧面固定连接有转动杆，转动杆相对于固定块的另一端铰接有夹持杆；

第二连接杆，所述第二连接杆铰接在夹持机体以及夹持杆之间。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：所述电子元器件加工用机械手通过第二驱动件以及传动件的传动作用，带动两侧的固定块以及转动杆同步相向转动，两侧的夹持杆随之相向移动，对电子元器件进行抓取，通过第一驱动件带动转盘以及第一固定轴转动，在第一连接杆的连接作用下，带动移动杆沿着限位套筒左右滑动，进而带动连接轴以及固定套筒移动，进而带动安装块、夹持机构以及第三连接杆随之移动，第二固定轴能够沿着导向板内部的轨道滑动，在不断移动的过程中，第二固定轴能够通过第三连接杆带动连接轴在固定套筒的内部转动，进而带动安装块以及夹持机构转动，并能够带动夹持机构实现水平方向度旋转，进而将第二输送件上的电子元器件抓取放置到第一输送件的表面，装置能够自动化的将输送机构一侧的电子元器件转移到输送机构的另一侧进行再次输送，不仅能够代替人力进行电子元器件的转移，减少了工作人员的工作量，还有效的节约了时间，提高了装置的工作效率，进一步的提高了装置的实用性。

附图说明

图1为电子元器件加工用机械手的主视结构示意图。

图2为电子元器件加工用机械手的俯视结构示意图。

图3为电子元器件加工用机械手中夹持机构的俯视结构示意图。

图4为电子元器件加工用机械手中夹持机构的仰视结构示意图。

图5为电子元器件加工用机械手中导向板的结构示意图。

图中：基座-1、驱动件安装槽-11、驱动机构-2、移动杆-21、第一连接杆-22、第一固定轴-23、第一驱动件-24、限位套筒-25、转盘-26、夹持机构-3、夹持机体-31、固定块-32、转动轴-33、传动件-34、转动杆-35、第二连接杆-36、夹持杆-37、第二驱动件-38、移动机构-4、安装块-41、连接轴-42、固定套筒-43、第三连接杆-44、第二固定轴-45、导向板-46、轨道槽-461、输送机构-5、第一输送件-51、第一支架-52、第二支架-53、第二输送件-54。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～图2，本发明实施例提供的一种电子元器件加工用机械手，所述电子元器件加工用机械手包括：

基座1，所述基座1用于安装驱动机构2、移动机构4以及输送机构5；

输送机构5，所述输送机构5间隔设置在基座1上；用于输送和转移电子元器件；能够实现电子元器件的自动化输送；

驱动机构2，所述驱动机构2固定连接在基座1远离输送机构5的一侧；用于为移动机构4提供移动动力；驱动机构2的机构比较的简单，自动化程度较高，能够有效的提高装置的工作效率；驱动机构2包括：

第一驱动件24，所述第一驱动件24固定连接在基座1的内部，第一驱动件24的主动轴上固定连接有转盘26，转盘26远离第一驱动件24的一端固定连接有第一固定轴23；第一驱动件24转动进而能够带动转盘26以及第一固定轴23转动；以及

限位套筒25，所述限位套筒25固定连接在第二支架53的内部；用于安装移动杆21，并起到导向以及限位的作用；

移动杆21，所述移动杆21滑动连接在限位套筒25的内部，移动杆21远离限位套筒25的一端铰接有第一连接杆22，且第一连接杆22相对于移动杆21的另一端与第一固定轴23铰接；第一固定轴23转动进而带动第一连接杆22转动，移动杆21随之沿着限位套筒25的内部左右滑动，移动杆21还用于安装移动机构4；

除了上述技术方案以外，本发明的驱动机构2的实施例中，第一驱动件24的类型可以采用电机驱动、马达驱动等驱动方式；还可以采用丝杠传动、齿轮齿条传动或者连杆传动等传动方式实现移动杆21的位移调节；

移动机构4，所述移动机构4滑动连接在间隔设置的输送机构5之间，且与驱动机构2的一端固定连接，用于安装夹持机构3，并能够带动夹持机构3实现位移以及角度的调节；移动机构4能够带动夹持机构3进行水平方向的翻转调节，进而能够有效的将输送机构5一侧的电子元器件转移到输送机构5的另一侧，便于电子元器件后续的再处理，有效的提高了装置的工作效果，节约了时间，进一步的提高了装置的实用性；移动机构4包括：

固定套筒43，所述固定套筒43固定连接在第一固定轴23远离第一连接杆22的一端，固定套筒43的内部转动连接有连接轴42；连接轴42用于安装安装块41以及第三连接杆44，并能够在固定套筒43的内部转动；以及

安装块41，所述安装块41固定连接在连接轴42远离基座1的一端，用于安装夹持机构3；

第三连接杆44，所述第三连接杆44固定连接在连接轴42相对于安装块41的另一端，且第三连接杆44远离固定套筒43的一侧固定连接有第二固定轴45；

导向板46，所述导向板46固定连接在基座1的一端，且第二固定轴45安装在导向板46的内部，并与导向板46滑动连接；在移动杆21的作用下，能够带动连接轴42以及固定套筒43移动，进而带动安装块41以及第三连接杆44随之移动，第二固定轴45沿着导向板46内部的轨道开始滑动，在不断移动的过程中，第二固定轴45能够通过第三连接杆44带动连接轴42在固定套筒43的内部转动，进而安装块41随之转动，并能够实现水平方向180度的旋转；

除了上述技术方案以外，本发明的移动机构4的实施例中，第二固定轴45的类型还可以采用滚轮、滚珠或者摩擦系数比较小的滑块等连接部件在导向板46的内部移动进而实现第三连接杆44的位移调节；

夹持机构3，所述夹持机构3固定连接在移动机构4靠近驱动机构2的一端；用于抓取以及放置电子元器件；且夹持机构3的结构比较的简单，抓取效果较高，能够便捷的实现电子元器件的抓取，提高了装置的工作效率。

请参阅图1～图2，在本发明的一个实施例中，所述输送机构5包括：

第一支架52，所述第一支架52固定连接在基座1远离驱动机构2的一侧，且第一支架52的侧面固定连接有第一输送件51；第一输送件51用于输送电子元器件，第一支架52起到一定的支撑作用；以及

第二支架53，所述第二支架53固定连接在基座1远离第一支架52的一侧，且第二支架53靠近第一输送件51的一侧固定连接有第二输送件54；第二输送件54也用于输送电子元器件，第二支架53还用于安装驱动机构2。

除了上述技术方案以外，本发明的输送机构5的实施例中，第一输送件51以及第二输送件54的类型可以采用齿轮齿条机构、丝杠机构以及传动带机构等传动方式实现电子元件的输送。

请参阅图1，在本发明的一个实施例中，基座1的内部设置有驱动件安装槽11，所述驱动件安装槽11用于安装第一驱动件24。

请参阅图5，在本发明的一个实施例中，导向板46的内部设置有轨道槽461，所述轨道槽461用于安装第二固定轴45，且与第二固定轴45滑动连接，并起到一定的导向作用。

请参阅图1～图4，在本发明的一个实施例中，所述夹持机构3包括：

夹持机体31，所述夹持机体31固定连接在安装块41靠近第二输送件54的一侧，夹持机体31的内部两侧转动连接有转动轴33，转动轴33设置在夹持机体31内部的一端固定连接有传动件34，且传动件34之间传动连接；一侧的转动轴33转动，能够通过传动件34带动另一侧的转动轴33随之转动，且两侧的转动轴33的转动方向相反；以及

第二驱动件38，所述第二驱动件38固定连接在夹持机体31的外侧面，且与一侧的转动轴33传动连接；第二驱动件38用于驱动转动轴33转动；

固定块32，所述固定块32固定连接在转动轴33设置在夹持机体31外部的一端，且固定块32的外侧面固定连接有转动杆35，转动杆35相对于固定块32的另一端铰接有夹持杆37；转动轴33转动进而能够带动两侧的固定块32以及转动杆35同时相向转动，进而带动两侧的夹持杆37相向移动，对电子元器件进行抓取；

第二连接杆36，所述第二连接杆36铰接在夹持机体31以及夹持杆37之间；起到连接的作用。

除了上述技术方案以外，本发明的夹持机构3的实施例中，第二驱动件38的类型可以采用电机驱动、马达驱动或手动驱动等驱动方式；传动件34的类型可以采用齿轮传动、带传动以及链传动等传动方式实现传动连接；还可以采用丝杠机构、螺纹机构以及齿轮齿条机构实现夹持杆37的位移调节。

本发明的工作原理是：

开始工作时，电子元器件在经过一定的处理后，通过第二输送件54进行输送，与此同时，启动第二驱动件38以及驱动件安装槽11内部的第一驱动件24，在第二驱动件38的作用下，带动一侧的转动轴33转动，在传动件34的作用下，另一侧的转动轴33随之开始同步相向转动，两侧的固定块32以及转动杆35随之同步相向转动，进而带动两侧的夹持杆37相向移动，对电子元器件进行抓取，在第一驱动件24的作用下，带动转盘26以及第一固定轴23转动，在第一连接杆22的连接作用下，能够带动移动杆21沿着限位套筒25的内部左右滑动，移动杆21向右滑动带动连接轴42以及固定套筒43移动，进而带动安装块41、夹持机构3以及第三连接杆44随之移动，第二固定轴45能够沿着导向板46内部的轨道滑动，在不断移动的过程中，第二固定轴45能够通过第三连接杆44带动连接轴42在固定套筒43的内部转动，进而带动安装块41以及夹持机构3转动，并能够带动夹持机构3实现水平方向180度旋转，进而将第二输送件54上的电子元器件抓取放置到第一输送件51的表面，实现电子元器件的转移与输送；

所述电子元器件加工用机械手通过第二驱动件38以及传动件34的传动作用，带动两侧的固定块32以及转动杆35同步相向转动，两侧的夹持杆37随之相向移动，对电子元器件进行抓取，通过第一驱动件24带动转盘26以及第一固定轴23转动，在第一连接杆22的连接作用下，带动移动杆21沿着限位套筒25左右滑动，进而带动连接轴42以及固定套筒43移动，进而带动安装块41、夹持机构3以及第三连接杆44随之移动，第二固定轴45能够沿着导向板46内部的轨道滑动，在不断移动的过程中，第二固定轴45能够通过第三连接杆44带动连接轴42在固定套筒43的内部转动，进而带动安装块41以及夹持机构3转动，并能够带动夹持机构3实现水平方向180度旋转，进而将第二输送件54上的电子元器件抓取放置到第一输送件51的表面，装置能够自动化的将输送机构5一侧的电子元器件转移到输送机构5的另一侧进行再次输送，不仅能够代替人力进行电子元器件的转移，减少了工作人员的工作量，还有效的节约了时间，提高了装置的工作效率，进一步的提高了装置的实用性。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (5)

1.一种电子元器件加工用机械手，其特征在于，所述电子元器件加工用机械手包括：

基座，所述基座用于安装驱动机构、移动机构以及输送机构；

输送机构，所述输送机构间隔设置在基座上，用于输送和转移电子元器件；

驱动机构，所述驱动机构固定连接在基座远离输送机构的一侧；用于为移动机构提供移动动力；驱动机构包括：

第一驱动件，所述第一驱动件固定连接在基座的内部，第一驱动件上固定连接有转盘，转盘远离第一驱动件的一端固定连接有第一固定轴；以及

限位套筒，所述限位套筒固定连接在输送机构的内部；

移动杆，所述移动杆滑动连接在限位套筒的内部，移动杆远离限位套筒的一端铰接有第一连接杆，且第一连接杆相对于移动杆的另一端与第一固定轴铰接；

移动机构，所述移动机构滑动连接在间隔设置的输送机构之间，且与驱动机构的一端固定连接，用于安装夹持机构，并能够带动夹持机构实现位移以及角度的调节；移动机构包括：

固定套筒，所述固定套筒固定连接在驱动机构的一端，固定套筒的内部转动连接有连接轴；以及

安装块，所述安装块固定连接在连接轴远离基座的一端；

第三连接杆，所述第三连接杆固定连接在连接轴相对于安装块的另一端，且第三连接杆远离固定套筒的一侧固定连接有第二固定轴；

导向板，所述导向板固定连接在基座的一端，且第二固定轴滑动连接在导向板的内部；

夹持机构，所述夹持机构固定连接在移动机构靠近驱动机构的一端；用于抓取以及放置电子元器件。

2.根据权利要求1所述的电子元器件加工用机械手，其特征在于，所述输送机构包括：

第一支架，所述第一支架固定连接在基座远离驱动机构的一侧，且第一支架的侧面固定连接有第一输送件；以及

第二支架，所述第二支架固定连接在基座远离第一支架的一侧，且第二支架靠近第一输送件的一侧固定连接有第二输送件。

3.根据权利要求1所述的电子元器件加工用机械手，其特征在于，基座的内部设置有驱动件安装槽，所述驱动件安装槽用于安装第一驱动件。

4.根据权利要求1所述的电子元器件加工用机械手，其特征在于，导向板的内部设置有轨道槽，所述轨道槽与第二固定轴滑动配合。

5.根据权利要求1所述的电子元器件加工用机械手，其特征在于，所述夹持机构包括：

夹持机体，所述夹持机体固定连接在移动机构靠近驱动机构的一侧，夹持机体的内部两侧转动连接有转动轴，转动轴设置在夹持机体内部的一端固定连接有传动件，且传动件之间传动连接；以及

第二驱动件，所述第二驱动件固定连接在夹持机体的外侧面，且与转动轴传动连接；

固定块，所述固定块固定连接在转动轴设置在夹持机体外部的一端，且固定块的外侧面固定连接有转动杆，转动杆相对于固定块的另一端铰接有夹持杆；

第二连接杆，所述第二连接杆铰接在夹持机体以及夹持杆之间。

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