CN217376387U - 一种柔性联动单纱夹具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及分拣、包装设备技术领域，更具体而言，涉及一种柔性联动单纱夹具，包括主安装板，主安装板左右两侧均滑动连接有联动安装板，联动安装板下端均设置有夹棒，同步装置，设置在主安装板上并与联动安装板连接，限制主安装板两侧的联动安装板同步反向运动，驱动机构，设置在主安装板上并驱动联动安装板沿主安装板运动。本实用新型的动力采用单气缸驱动，配合直线滑块保证精度，相比伺服电机类结构更简单、易于维护使用成本更低，控制更简单。
Description
技术领域
本实用新型涉及分拣、包装设备技术领域，更具体而言，涉及一种柔性联动单纱夹具。
背景技术
目前在单纱搬运过程中，多采用恒定推力的夹持机构进行夹持，无法适应不同尺寸货物的夹持需求，且容易对货物表面造成损伤。少量采用伺服电机扭矩控制的夹持机构，虽能实现对夹具的精密控制，但是成本高昂，对编程和控制水平要求较高，无法满足大众化需求。
因此，有必要对现有技术进行改进。
实用新型内容
为了克服现有技术中存在的不足，提供一种可适应不同单纱直径的柔性联动单纱夹具。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：
一种柔性联动单纱夹具，包括：
主安装板，主安装板左右两侧均滑动连接有联动安装板，联动安装板下端均设置有夹棒；
同步装置，设置在主安装板上并与联动安装板连接，限制主安装板两侧的联动安装板同步反向运动；
驱动机构，设置在主安装板上并驱动联动安装板沿主安装板运动。
为了保证联动安装板与主安装板之间平稳滑动，所述主安装板下端固定设置有直线导轨，所述联动安装板上端固定设置有与直线导轨相配合的滑块，所述滑块与直线导轨滑动连接。
进一步的，所述直线导轨至少设置有相互平行的两条，任一所述联动安装板设置有至少两个滑块，同一联动安装板至少与两条直线导轨滑动连接。
为了实现两个联动安装板同步反向运动，所述同步装置包括旋转齿轮和平行设置的齿条Ⅰ、齿条Ⅱ，所述旋转齿轮转动设置在主安装板的下端，所述齿条Ⅰ、齿条Ⅱ分别设置在旋转齿轮的两侧且均与旋转齿轮相啮合，齿条Ⅰ、齿条Ⅱ远离旋转齿轮的一端分别与主安装板两侧的联动安装板固连。
优选的，所述驱动机构包括气缸和气缸固定支座，所述气缸固定支座固定设置在主安装板上端一侧，气缸一端铰接在气缸固定支座上，其中一个联动安装板上端固定连接有连接座，所述连接座贯穿主安装板并与气缸另一端铰接，所述主安装板上设置有允许连接座随气缸运动的通孔。
为了减小齿条与联动安装板之间的磨损或碰撞，所述齿条Ⅰ和/或齿条Ⅱ与联动安装板之间设置有垫片。
为了实现柔性夹持，所述气缸连接有电磁阀和电气比例阀，通过电气比例阀对气缸的夹紧压力进行线性调整。
为了减少对货物的硬挤压和偏夹持，所述夹棒包括固定轴和夹套，固定轴与联动安装板固定连接，夹套同轴设置在固定轴上，夹套与固定轴之间设置有轴承。
为了方便与工业机器人连接，所述主安装板上端固定连接有机械手安装支座。
为了减少夹具的重量，所述主安装板和联动安装板均采用铝合金材质。
本实用新型与现有技术相比所具有的有益效果为：
1、本实用新型的动力采用单气缸驱动，配合直线滑块保证精度，相比伺服电机类结构更简单、易于维护使用成本更低，控制也更简单。
2、本实用新型通过货物中心定位进行夹持，不会移动货物，能适应不同尺寸的货物并且不会因为夹持力过大损坏货物。
3、本实用新型配合机械手或者桁架机械手使用，精度高，结构精巧，适用性强，可抓取不同种类的货物，如圆柱体或方形。
附图说明
下面将通过附图对本实用新型的具体实施方式做进一步的详细说明。
图1为本实用新型立体结构示意图；
图2为同步装置结构示意图；
图3为夹棒剖面示意图。
图中：1-主安装板，11-直线导轨，12-通孔，2-联动安装板，21-滑块，22-连接座，3-夹棒，31-固定轴，32-夹套，33-轴承，4-同步装置，41-旋转齿轮，42-齿条Ⅰ，43-齿条Ⅱ，44-垫片，5-驱动机构，51-气缸，52-气缸固定支座，6-电磁阀，7-电气比例阀，8-机械手安装支座，9-货物。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例：
如图1至图3所示，一种柔性联动单纱夹具，包括主安装板1、同步装置4和驱动机构5，主安装板1左右两侧均滑动连接有联动安装板2，主安装板1下端固定设置有直线导轨11，联动安装板2上端固定设置有与直线导轨11相配合的滑块21，滑块21与直线导轨11滑动连接；两个联动安装板2下端均设置有夹棒3，通过夹棒3对货物进行夹持，同步装置4设置在主安装板1上，包括旋转齿轮41、齿条Ⅰ42和齿条Ⅱ43，旋转齿轮41转动设置在主安装板1的下端，齿条Ⅰ42和齿条Ⅱ43平行设置且分别设置在旋转齿轮41的两侧并与旋转齿轮41相啮合，通过旋转齿轮41控制两个齿条同步反向运动，齿条Ⅰ42、齿条Ⅱ43远离旋转齿轮41的一端分别与主安装板1两侧的联动安装板2固连，齿条Ⅰ42和/或齿条Ⅱ43与联动安装板2之间设置有垫片44，避免齿条与联动安装板之间碰撞或磨损。通过齿轮齿条限制两个联动安装板2同步反向运动，本文所述同步反向指同时向相互靠近或相互背离的方向运动。
进一步的，同步装置4除了可采用齿轮齿条机构外，还可以采用同步带机构或链轮机构，通过在主安装板下端两侧转动设置同步带轮并通过同步带连接，将两侧的联动安装板分别与同步带的两侧固接实现同步反向运动。
为了保证联动安装板与主安装板滑动更平稳，直线导轨11设置有相互平行的两条，两个联动安装板2分别设置有两个滑块21，通过滑块21与直线导轨11滑动配合实现平稳滑动。
本实施例中，驱动机构5采用气缸驱动，包括气缸51和气缸固定支座52，气缸固定支座52固定设置在主安装板1上端一侧，气缸51一端铰接在气缸固定支座52上，其中一个联动安装板2上端固定连接有连接座22，连接座22贯穿主安装板1并与气缸51另一端铰接，主安装板1上设置有允许连接座22随气缸51运动的通孔12，通过气缸51带动连接座22运动进而带动其中一个联动安装板2运动，并通过同步机构实现两个联动安装板2的联动。
气缸51连接有电磁阀6和电气比例阀7，通过电磁阀6控制高压空气通入气缸缩回端，拉回连接座22进行货物夹持，当两组夹棒3同时相向移动并夹紧货物9时，电气比例阀7对夹紧压力进行线性调整，继而实现柔性夹持，可避免对货物9的挤压变形。
夹棒3包括固定轴31和夹套32，固定轴31与联动安装板2固定连接，夹套32同轴设置在固定轴31上，夹套32与固定轴31之间设置有轴承33，使得夹套32可在固定轴31上自由转动。
当货物不居于四个夹棒3的中心时，在夹持货物9的时候夹套32会和货物9发生滚动摩擦以达到对货物的保护，减少对货物的硬挤压和偏夹持。
主安装板1上端固定连接有机械手安装支座8，方便与现有的机械手进行连接。主安装板1和联动安装板2可采用铝合金材质，也可采用其他满足使用条件的轻质材料。
工作原理：
将本夹具固定于机械手末端，当货物9到达后，本夹具移动于货物的可夹持外围，气缸51受电磁阀6控制，高压空气通入气缸缩回端拉回连接座22，两组夹棒3同时相向移动并夹紧货物，电气比例阀7对夹紧压力进行线性调整，继而实现柔性夹持，避免对货物9的挤压变形。
上面仅对本实用新型的较佳实施例作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化，各种变化均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种柔性联动单纱夹具，其特征在于，包括：
主安装板(1)，主安装板(1)左右两侧均滑动连接有联动安装板(2)，联动安装板(2)下端均设置有夹棒(3)；
同步装置(4)，设置在主安装板(1)上并与联动安装板(2)连接，限制主安装板(1)两侧的联动安装板(2)同步反向运动；
驱动机构(5)，设置在主安装板(1)上并驱动联动安装板(2)沿主安装板(1)运动。
2.根据权利要求1所述的一种柔性联动单纱夹具，其特征在于：所述主安装板(1)下端固定设置有直线导轨(11)，所述联动安装板(2)上端固定设置有与直线导轨(11)相配合的滑块(21)，所述滑块(21)与直线导轨(11)滑动连接。
3.根据权利要求2所述的一种柔性联动单纱夹具，其特征在于：所述直线导轨(11)至少设置有相互平行的两条，任一所述联动安装板(2)设置有至少两个滑块(21)，同一联动安装板(2)至少与两条直线导轨(11)滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种柔性联动单纱夹具，其特征在于：所述同步装置(4)包括旋转齿轮(41)和平行设置的齿条Ⅰ(42)、齿条Ⅱ(43)，所述旋转齿轮(41)转动设置在主安装板(1)的下端，所述齿条Ⅰ(42)、齿条Ⅱ(43)分别设置在旋转齿轮(41)的两侧且均与旋转齿轮(41)相啮合，齿条Ⅰ(42)、齿条Ⅱ(43)远离旋转齿轮(41)的一端分别与主安装板(1)两侧的联动安装板(2)固连。
5.根据权利要求1所述的一种柔性联动单纱夹具，其特征在于：所述驱动机构(5)包括气缸(51)和气缸固定支座(52)，所述气缸固定支座(52)固定设置在主安装板(1)上端一侧，气缸(51)一端铰接在气缸固定支座(52)上，其中一个联动安装板(2)上端固定连接有连接座(22)，所述连接座(22)贯穿主安装板(1)并与气缸(51)另一端铰接，所述主安装板(1)上设置有允许连接座(22)随气缸(51)运动的通孔(12)。
6.根据权利要求4所述的一种柔性联动单纱夹具，其特征在于：所述齿条Ⅰ(42)和/或齿条Ⅱ(43)与联动安装板(2)之间设置有垫片(44)。
7.根据权利要求5所述的一种柔性联动单纱夹具，其特征在于：所述气缸(51)连接有电磁阀(6)和电气比例阀(7)。
8.根据权利要求1所述的一种柔性联动单纱夹具，其特征在于：所述夹棒(3)包括固定轴(31)和夹套(32)，固定轴(31)与联动安装板(2)固定连接，夹套(32)同轴设置在固定轴(31)上，夹套(32)与固定轴(31)之间设置有轴承(33)。
9.根据权利要求1所述的一种柔性联动单纱夹具，其特征在于：所述主安装板(1)上端固定连接有机械手安装支座(8)。
10.根据权利要求1所述的一种柔性联动单纱夹具，其特征在于：所述主安装板(1)和联动安装板(2)均采用铝合金材质。
Priority Applications (1)
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