CN113663284A - 维护系统、维护方法和程序 - Google Patents

维护系统、维护方法和程序 Download PDF

Info

Publication number
CN113663284A
CN113663284A CN202110465592.4A CN202110465592A CN113663284A CN 113663284 A CN113663284 A CN 113663284A CN 202110465592 A CN202110465592 A CN 202110465592A CN 113663284 A CN113663284 A CN 113663284A
Authority
CN
China
Prior art keywords
load
information
walking
maintenance
trainee
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110465592.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113663284B (zh
Inventor
河田则彦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN113663284A publication Critical patent/CN113663284A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113663284B publication Critical patent/CN113663284B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/1036—Measuring load distribution, e.g. podologic studies
    • A61B5/1038—Measuring plantar pressure during gait
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/02—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with movable endless bands, e.g. treadmills
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
    • G16H40/60—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices
    • G16H40/67—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices for remote operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/48—Other medical applications
    • A61B5/4836—Diagnosis combined with treatment in closed-loop systems or methods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6801—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be attached to or worn on the body surface
    • A61B5/6802—Sensor mounted on worn items
    • A61B5/6804—Garments; Clothes
    • A61B5/6807—Footwear
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/00181—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices comprising additional means assisting the user to overcome part of the resisting force, i.e. assisted-active exercising
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
    • G16H20/30—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to physical therapies or activities, e.g. physiotherapy, acupressure or exercising
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
    • G16H40/40—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the management of medical equipment or devices, e.g. scheduling maintenance or upgrades
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2505/00—Evaluating, monitoring or diagnosing in the context of a particular type of medical care
    • A61B2505/09—Rehabilitation or training
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A61H2201/1215—Rotary drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5007—Control means thereof computer controlled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5023—Interfaces to the user
    • A61H2201/5043—Displays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5061—Force sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5069—Angle sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5097—Control means thereof wireless
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2225/00—Miscellaneous features of sport apparatus, devices or equipment
    • A63B2225/02—Testing, calibrating or measuring of equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2225/00—Miscellaneous features of sport apparatus, devices or equipment
    • A63B2225/30—Maintenance

Abstract

本发明涉及维护系统、维护方法和程序。维护系统包括：行走训练装置，该行走训练装置包括：行走辅助装置，该行走辅助装置包括：被附接到受训者的足部的足部附接部分，和在足部附接部分中用于检测在受训者的鞋底上发生的负荷的负荷检测装置，行走辅助装置被构造为辅助受训者行走；以及第一传输装置，用于发送关于所检测的负荷的信息和关于在其期间施加负荷的时间的信息；以及服务器，该服务器包括：确定装置，用于将关于负荷的信息和关于在其期间施加负荷的时间的信息与行走辅助装置的耐久性的预设评估值进行比较，并且确定用于对行走辅助装置执行维护的时机；以及第二传输装置，用于将由所确定的维护的时机作为维护信息进行发送。

Description

维护系统、维护方法和程序
技术领域
本公开涉及维护系统、维护方法和程序。
背景技术
已经已知一种行走训练装置，该行走训练装置包括附接到使用者的腿部并辅助使用者行走的行走辅助装置(例如，参见日本专利号6554996)。
随着使用者执行行走训练，行走辅助装置重复地接收由于行走而来自使用者的腿部的负荷(即压力)。由于由行走引起的这些负荷，构成行走辅助装置的部件中的每一个被磨损，并且最终需要维护。因此，期望的是开发一种能够提供不太早也不太晚的适当维护时机的维护系统。
发明内容
本公开是为了解决以上描述的问题而进行的，并且其目的是提供一种能够提供适当维护时机的维护系统、维护方法和程序。
第一示例性方面是一种维护系统，包括：
行走训练装置，包括：
行走辅助装置，包括：足部附接部分，该足部附接部分被构造为附接到受训者的足部；以及负荷检测装置，用于检测在受训者的鞋底上发生的负荷，负荷检测装置被布置在足部附接部分中，并且行走辅助装置被构造为辅助受训者行走；以及
第一传输装置，用于发送关于由负荷检测装置检测的负荷的信息和关于在其期间施加负荷的时间的信息；以及
服务器，该服务器包括：
确定装置，用于将已经从第一传输装置发送的关于负荷的信息和关于在其期间施加负荷的时间的信息与针对行走辅助装置的耐久性的预设评估值进行比较，并且确定用于对行走辅助装置执行维护的时机；以及
第二传输装置，用于将由确定装置确定的维护的时机作为维护信息进行发送。
在这方面，第一传输装置可以将由负荷检测装置检测的负荷和在其期间施加负荷的负荷时间发送到服务器，并且服务器的确定装置可以计算通过在负荷时间内对从第一传输装置发送的负荷进行积分而获得的积分值，将所计算的积分值与耐久性的评估值进行比较，并且确定用于对行走辅助装置执行维护的时机。
在这方面，第一传输装置可以连同关于负荷的信息和关于在其期间施加负荷的时间的信息一起，向服务器发送关于受训者的骨骼运动、施加在鞋底上的负荷的中心和由设置在行走训练装置中的传感器检测的膝关节角度中的至少一个的信息；服务器还可以包括偏移确定装置，用于基于从第一传输装置发送的关于受训者的骨骼运动、施加在鞋底上的负荷的中心和膝关节角度中的至少一个的信息来确定受训者的行走中负荷的偏移方向；耐久性的评估值可以根据负荷的偏移方向来设定；并且确定装置可以根据由偏移确定装置确定的受训者的行走中的负荷的偏移方向来设定耐久性的评估值，将所设定的耐久性的评估值与已经从第一传输装置发送的关于负荷的信息和关于在其期间施加负荷的时间的信息进行比较，并且确定用于对行走辅助装置执行维护的时机。
另一示例性方面可以是一种维护方法，包括：
检测行走辅助装置附接到其上的受训者的鞋底上发生的负荷，并且行走辅助装置被构造为辅助受训者行走；
向服务器发送关于所检测的负荷的信息和关于在其期间施加负荷的时间的信息；
由服务器将所发送的关于负荷的信息和关于在其期间施加负荷的时间的信息与针对行走辅助装置的耐久性的预设评估值进行比较，并且确定用于对行走辅助装置执行维护的时机；以及
由服务器将所确定的维护的时机作为维护信息进行发送。
另一示例性方面可以是一种程序，其用于使计算机执行：
用于检测行走辅助装置附接到其上的受训者的鞋底上发生的负荷的过程，并且行走辅助装置被构造为辅助受训者行走；
用于向服务器发送关于所检测的负荷的信息和关于在其期间施加负荷的时间的信息的过程；
用于由服务器将所发送的关于负荷的信息和关于在其期间施加负荷的时间的信息与针对行走辅助装置的耐久性的预设评估值进行比较，并且确定用于对行走辅助装置执行维护的时机的过程；以及
用于由服务器将所确定的维护的时机作为维护信息进行发送的过程。
根据本公开，可以提供能够提供适当维护时机的维护系统、维护方法和程序。
根据下文给出的详细描述和附图，本公开的上述和其他目的、特征和优点将被更加全面的理解，附图仅作为说明给出，因此不应被认为限制本公开。
附图说明
图1是示出根据实施例的维护系统的示意性系统配置的框图；
图2是示出根据实施例的行走训练装置的示意性配置的透视图；
图3是示出根据实施例的行走辅助装置的示意性配置的侧视图；
图4是示出根据实施例的鞋底框架的示意性配置的透视图；
图5是示出根据实施例的维护系统的特定系统配置的框图；
图6是示出根据实施例的信息提供服务器的示意性系统配置的框图；
图7是示出根据实施例的维护方法的流程的流程图；以及
图8是示出根据实施例的信息提供服务器的示意性系统配置的框图。
具体实施方式
第一实施例
下文将参照附图描述根据本公开的实施例。图1是示出根据实施例的维护系统的示意性系统配置的框图。根据这个实施例的维护系统1包括受训者通过其执行行走训练的行走训练装置2，以及提供维护信息的信息提供服务器3。
图2是示出根据这个实施例的行走训练装置的示意性配置的透视图。行走训练装置2设置在医院或康复机构中。行走训练装置2包括走步机21、框架主体22、行走辅助装置23等。走步机21使环形带旋转。受训者通过登上带并根据带的运动执行行走来执行行走训练。
框架主体22由连接在走步机21上方的多个框架构成。在框架主体22中，设置将受训者向上拉并由此辅助他/她的拉动机器28、显示各种信息项的监控器24、检测受训者的行走状态的(一个或多个)传感器25、受训者在训练期间抓握的扶手26、发送/接收数据的通信装置27等。
监控器24显示关于例如训练指令、训练菜单和训练信息(诸如行走速度和生物信息)的信息。传感器25例如是能够检测受训者的骨骼运动的3D(三维)传感器。3D传感器通过利用激光照射身体表面来获取示出人(例如，受训者)的身体表面上的凸起和凹陷的深度图像，并且通过从深度图像提取关节的3D坐标来识别人的骨骼结构。传感器25将受训者的所检测的骨骼运动发送到通信装置27。
通信装置27是第一传输装置的具体示例。通信装置27通过诸如蓝牙(注册商标)或Wifi(注册商标)的无线通信或通过有线通信连接到行走辅助装置23。通信装置27可以向行走辅助装置23发送数据/从行走辅助装置23/接收数据。进一步，通信装置27可以通过诸如因特网的通信网络向/从信息提供服务器3发送/接收数据。
注意，通信装置27可以布置在行走辅助装置23中。通信装置27发送从行走辅助装置23接收的关于行走辅助装置23的信息。行走训练装置2可以不必配备有走步机21和框架主体22。
图3是示出根据这个实施例的行走辅助装置的示意性配置的侧视图。行走辅助装置23附接到受训者的腿部，并辅助受训者行走。行走辅助装置23包括大腿框架231、通过膝关节部分232连接到大腿框架231的小腿框架234、通过踝关节部分235连接到小腿框架234的鞋底框架(足部附接部分的特定示例)236、旋转驱动膝关节部分232的电动机单元237、以及调节踝关节部分235的可移动范围的调节机构238。
检测膝关节部分232的角度的角度传感器239设置在膝关节部分232中。注意，行走辅助装置23的以上描述的配置仅是示例，并且其配置不限于这个示例。例如，行走辅助装置23可以包括旋转驱动踝关节部分235的电动机单元。
图4是示出鞋底框架的示意性配置的透视图。在鞋底框架236中，一对负荷传感器240设置在鞋底表面上的脚趾侧和脚跟侧中的每一个上。负荷传感器240是负荷检测装置的具体示例。负荷传感器240中的每一个例如是竖直负荷传感器，其检测在垂直于鞋底框架236的鞋底的方向上施加的负荷(即，压力)。注意，设置在鞋底框架236中的负荷传感器240的数量和位置可以任意确定。
行走辅助装置23基于由负荷传感器240检测的负荷计算在由受训者执行步态运动期间施加在鞋底上的负荷的中心(COP：压力中心)的位置(以下称为COP位置)。
例如，鞋底框架236的鞋底上的中心位置被定义为2D(二维)XY坐标系的原点。然后，脚趾侧上的第一负荷传感器240的位置被表示为(x1，y1)，并且脚趾侧上的第二负荷传感器240的位置被表示为(x2，y2)。此外，脚跟侧上的第三负荷传感器240的位置被表示为(x3，y3)，并且脚跟侧上的第四负荷传感器240的位置被表示为(x4，y4)。施加在负荷传感器240中的每一个上的负荷值由Ni(i＝1至4)表示。行走辅助装置23通过使用例如下面示出的表达式来计算COP位置(xCOP,yCOP)。
[表达式1]
Figure BDA0003043767110000061
Figure BDA0003043767110000062
以上描述的用于计算COP位置的方法仅仅是示例，并且该方法不限于这个示例。例如，代替使用负荷传感器240，检测鞋底上的负荷(即，压力)的分布的负荷分布传感器可以设置在鞋底框架236的鞋底上。行走辅助装置23可以基于由负荷分布传感器检测的鞋底上的负荷的分布来计算COP位置。
行走辅助装置23向通信装置27发送各种信息项，诸如由负荷传感器240检测的负荷值、在其期间施加负荷的负荷时间(即，负荷持续时间)、COP的位置和由角度传感器239检测的膝关节的角度。负荷值是关于负荷的信息的示例。负荷时间(即，负荷持续时间)是关于在其期间施加负荷的时间的信息的示例。
应当注意的是，随着使用者执行行走训练，行走辅助装置23重复地接收由于行走而来自使用者的腿部的负荷(即压力)。由于由行走引起的这些负荷，构成行走辅助装置23的部件中的每一个被磨损，并且最终需要维护。
例如，由于由行走引起的负荷，行走辅助装置23的部件中的每一个可能轻微变形、蠕变和/或被磨损，使得由鞋底框架236的负荷传感器240获得的值可能从它们的初始值偏离(即改变)。在这种情况下，有必要校准负荷传感器240。
在这种维护的时机被设定的情况下，如果维护周期被设定为较长的跨度，则负荷传感器在以上描述的不准确状态下在某个时间段内无人管理。另一方面，如果维护周期被设定为较短的跨度，则行走辅助装置频繁地停止以进行维护，使得降低了康复操作的效率。
因此，期望的是开发一种能够提供不太早也不太晚的适当维护时机的维护系统。为此，根据这个实施例的维护系统1包括信息提供服务器3，其向维护公司等提供维护信息，该维护信息包括用于对行走辅助装置23执行维护的时机。
结果，维护公司等可以通过使用从信息提供服务器3提供的维护信息，在适当维护时机对行走辅助装置23执行维护。
图5是示出根据本实施例的维护系统的具体系统配置的框图。信息提供服务器3安装在例如制造商等中。安装在制造商等中的信息提供服务器3、安装在医院、设施等中的行走训练装置2的通信装置27和安装在维护公司中的通信装置4通过例如诸如因特网的通信网络5连接，使得它们可以彼此进行数据通信。
图6是示出根据这个实施例的信息提供服务器的示意性系统配置的框图。信息提供服务器3包括确定用于对行走辅助装置23执行维护的时机的确定单元31和发送/接收数据的发送/接收单元32。
确定单元31是确定装置的具体示例。确定单元31将已经从行走训练装置2的通信装置27发送的关于负荷的信息和关于在其期间施加负荷的时间的信息与行走辅助装置23的耐久性的预设评估值(即，预先设定的评估值)(下文称为耐久性评估值)进行比较，并且确定用于对行走辅助装置23执行维护的时机。
关于负荷的信息例如是由负荷传感器240检测的负荷值。关于在其期间施加负荷的时间的信息例如是在其期间施加由负荷传感器240检测的负荷的负荷时间。用于对行走辅助装置23执行维护的时机例如是对诸如负荷传感器240和角度传感器239的设置在行走辅助装置23中的传感器进行校准的时机，或者是更换行走辅助装置23的可消耗部件的时机。
行走辅助装置23的耐久性评估值预先设定在确定单元31中，并且使用者可以任意改变设定的耐久性评估值。行走辅助装置23的耐久性评估值例如是通过实行耐久性测试等预先以实验的方式获得的值。
例如，确定单元31计算通过在负荷时间内对由负荷传感器240中的每一个获得的负荷值进行积分而获得的积分值，并且计算通过将这些负荷传感器240的所计算的积分值相加而获得的相加值。确定单元31将所计算的相加值与耐久性评估值进行比较。然后，当相加值超过耐久性评估值时，确定单元31在这个阶段确定是用于对行走辅助装置23执行维护的时机。
确定单元31可以针对负荷传感器240中的每一个将通过在负荷时间内对由这个负荷传感器获得的负荷值进行积分而获得的积分值与耐久性评估值进行比较，并且针对其负荷值超过耐久性评估值的负荷传感器240中的每一个确定是对这个负荷传感器执行维护的时机。以这样的方式，可以指定需要诸如校准的维护的(一个或多个)负荷传感器240。
确定单元31可以通过将通过在负荷时间内对由负荷传感器240获得的负荷值进行积分而获得的积分值与耐久性评估值进行比较，来预测用于对行走辅助装置23执行维护的时机。例如，确定单元31计算通过在负荷时间内对负荷传感器240的负荷值进行积分而获得的积分值与耐久性评估值之间的差。这种差和流逝时间之间的关系是预先以实验的方式获得的。确定单元31基于所计算的差以及预先获得的、差和流逝时间之间的关系来预测将来用于对行走辅助装置23执行维护的时机。
发送/接收单元32是第二传输装置的具体示例。发送/接收单元32将维护信息发送到预先注册的维护公司的通信装置4等。维护信息是用于推荐行走辅助装置23的维护和管理是必要的维护管理推荐信息。维护信息包括该阶段的行走辅助装置23的维护时机和未来的行走辅助装置23的维护时机。
维护公司根据由通信装置4接收的维护时机来执行维护，诸如校准行走辅助装置23的对应传感器和更换可消耗部件。
注意，如图1所示，信息提供服务器3具有例如普通计算机的硬件配置，包括诸如CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)或GPU(Graphics Processing Unit，图形处理单元)的处理器3a、诸如RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)或ROM(ReadOnly Memory，只读存储器)的内部存储器3b、诸如HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)或SDD(Solid State Drive，固态驱动器)的存储设备3c、用于连接诸如显示器的外围设备的输入/输出I/F(接口)3d、以及用于与位于信息提供服务器外部的装置进行通信的通信I/F3e。
通过信息提供服务器3，可以通过例如使处理器3a在使用内部存储器3b的同时执行存储在存储设备3c、内部存储器3b等中的程序来实施以上描述的功能部件中的每一个。
接下来，将描述根据这个实施例的维护方法的流程。图7是示出根据这个实施例的维护方法的流程的流程图。
行走训练装置2的行走辅助装置23的负荷传感器240中的每一个检测鞋底框架236的鞋底上的负荷值，并将所检测的负荷值发送到通信装置27(步骤S701)。
通信装置27将从行走辅助装置23接收的由负荷传感器240获得的负荷值和在其期间施加这些负荷的负荷时间发送到信息提供服务器3(步骤S702)。
信息提供服务器3的确定单元31将已经从行走训练装置2的通信装置27发送的关于负荷和在其期间施加负荷的负荷时间的信息与行走辅助装置23的预设耐久性评估值进行比较，并且确定用于对行走辅助装置23执行维护的时机(步骤S703)。
发送/接收单元32将由确定单元31确定的维护时机作为维护信息发送到预先注册的维护公司等的通信装置4(步骤S704)。
维护公司中负责维护和管理的人员根据由通信装置4接收的维护时机对行走辅助装置23执行维护，诸如传感器的校准和/或消耗部件的更换(步骤S705)。
如上所述，在这个实施例中，信息提供服务器3的确定单元31将已经从行走训练装置2的通信装置27发送的关于负荷的信息和关于在其期间已经施加负荷的时间的信息与行走辅助装置23的预设耐久性评估值进行比较，并且确定用于对行走辅助装置23执行维护的时机。发送/接收单元32将由确定单元31确定的维护的时机作为维护信息发送到维护公司等的通信装置4。
以这样的方式，维护公司等可以通过使用从信息提供服务器3提供的维护信息，在适当维护时机对行走辅助装置23执行维护。
第二实施例
图8是示出根据这个实施例的信息提供服务器的示意性系统配置的框图。根据这个实施例的信息提供服务器30还包括偏移确定单元33，其确定由受训者执行的行走中的负荷的偏移方向(以下也称为负荷偏移方向)。偏移确定单元33是偏移确定装置的具体示例。
确定单元31根据由偏移确定单元33确定的受训者行走中的负荷偏移方向来设定耐久性评估值。结果，根据受训者的习惯设定最佳耐久性评估值，由于该习惯在他/她的行走中负荷被偏移，因此使得能够更准确地确定用于对行走辅助装置23执行维护的时机。
偏移确定单元33基于从行走训练装置2的通信装置27发送的关于受训者的骨骼运动、COP位置和膝关节角度中的至少一个的信息，确定行走中的负荷偏移方向，诸如向前、向后、向右或向左偏移。
例如，当COP位置更靠近脚趾时，偏移确定单元33基于从行走训练装置2的通信装置27发送的COP位置确定行走中的负荷偏移方向为向前。类似地，当COP位置位于右侧时，偏移确定单元33基于从行走训练装置2的通信装置27发送的COP位置确定行走中的负荷偏移方向为向右。
偏移确定单元33可以通过使用诸如神经网络的学习机器预先对关于骨骼运动和/或膝关节角度的数据执行机器学习，并且通过使用学习的结果来确定行走中的负荷偏移方向。
耐久性评估值是通过对负荷偏移方向中的每一个执行耐久性测试等以实验的方式获得的。耐久性评估值是在与各个负荷偏移方向相关联的同时设定的。
确定单元31根据由偏移确定单元33确定的受训者的行走中的负荷偏移方向来设定耐久性评估值。确定单元31将设定的耐久性评估值与从行走训练装置2的通信装置27发送的由负荷传感器240获得的负荷值及其负荷时间进行比较，并且确定用于对行走辅助装置23执行维护的时机。
例如，偏移确定单元33基于从行走训练装置2的通信装置27发送的COP位置，确定受训者的行走中的负荷偏移方向为向右。确定单元31设定与由偏移确定单元33确定的向右负荷相关联的耐久性评估值。确定单元31将向右负荷的耐久性评估值与从行走训练装置2的通信装置27发送的由负荷传感器240获得的负荷值及其负荷时间进行比较，并且确定用于对行走辅助装置23执行维护的时机。
上面已经解释了根据本公开的几个实施例。然而，这些实施例作为示例示出，但未被示出为限制本公开的范围。这些新颖的实施例可以以各种形式实施。进一步，在不脱离本公开的范围和精神的情况下，可以省略、更换或修改它们的部件/结构。这些实施例和它们的修改被包括在本公开的范围和精神内，并且被包括在权利要求中指定的本发明的等同范围内。
例如，在本公开中，图7中示出的过程可以通过使处理器执行计算机程序来实施。
程序可以使用任何类型的非暂时性计算机可读介质来存储并提供给计算机。非暂时性计算机可读介质包括任何类型的有形存储介质。非暂时性计算机可读介质的示例包括磁存储介质(诸如软盘、磁带、硬盘驱动器等)、光磁存储介质(例如磁光盘)、CD-ROM(只读存储器光盘)、CD-R(可记录光盘)、CD-R/W(可重写光盘)和半导体存储器(诸如掩模ROM、PROM(可编程ROM)、EPROM(可擦除PROM)、闪存ROM、RAM(random access memory，随机存取存储器)等)。
程序可以使用任何类型的暂时计算机可读介质提供给计算机。暂时计算机可读介质的示例包括电信号、光信号和电磁波。暂时计算机可读介质可以通过有线通信线路(例如电线和光纤)或无线通信线路向计算机提供程序。
注意，构成根据以上描述的实施例的维护系统1的部件中的每一个不仅可以通过(一个或多个)程序实施，还可以通过专用硬件(诸如ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)或FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)实施。
从如此描述的公开内容中，显而易见的是，公开内容的实施例可以以多种方式变化。这种变化不应被视为脱离本公开的精神和范围，并且对于本领域技术人员来说显而易见的全部这种修改都旨在包含在所附权利要求的范围内。

Claims (5)

1.一种维护系统，所述维护系统包括：
行走训练装置，所述行走训练装置包括：
行走辅助装置，所述行走辅助装置包括：足部附接部分，所述足部附接部分被构造为附接到受训者的足部；以及负荷检测装置，用于检测在所述受训者的鞋底上发生的负荷，所述负荷检测装置被布置在所述足部附接部分中，并且所述行走辅助装置被构造为辅助所述受训者行走；以及
第一传输装置，用于发送关于由所述负荷检测装置检测的负荷的信息和关于在其期间施加所述负荷的时间的信息；以及
服务器，所述服务器包括：
确定装置，用于将已经从所述第一传输装置发送的关于所述负荷的信息和关于在其期间施加所述负荷的时间的信息与针对所述行走辅助装置的耐久性的预设评估值进行比较，并且确定用于对所述行走辅助装置执行维护的时机；以及
第二传输装置，用于将由所述确定装置确定的维护的时机作为维护信息进行发送。
2.根据权利要求1所述的维护系统，其中
所述第一传输装置将由所述负荷检测装置检测的负荷和在其期间施加所述负荷的负荷时间发送到所述服务器，以及
所述服务器的确定装置计算通过在所述负荷时间内对从所述第一传输装置发送的负荷进行积分而获得的积分值，将所计算的积分值与耐久性的评估值进行比较，并确定用于对所述行走辅助装置执行维护的时机。
3.根据权利要求1或2所述的维护系统，其中
所述第一传输装置连同关于所述负荷的信息和关于在其期间施加所述负荷的时间的信息一起，向所述服务器发送关于所述受训者的骨骼运动、施加在所述鞋底上的负荷的中心和由设置在所述行走训练装置中的传感器检测的膝关节角度中的至少一个的信息，
所述服务器还包括偏移确定装置，用于基于从所述第一传输装置发送的关于所述受训者的骨骼运动、施加在所述鞋底上的负荷的中心和所述膝关节角度中的至少一个的信息来确定所述受训者的行走中负荷的偏移方向，
所述耐久性的评估值根据所述负荷的偏移方向来设定，并且
所述确定装置根据由所述偏移确定装置确定的所述受训者的行走中的负荷的偏移方向来设定所述耐久性的评估值，将所设定的耐久性的评估值与已经从所述第一传输装置发送的关于所述负荷的信息和关于在其期间施加所述负荷的时间的信息进行比较，并且确定用于对所述行走辅助装置执行维护的时机。
4.一种维护方法，包括：
检测受训者的鞋底上发生的负荷，行走辅助装置附接到所述受训者的鞋底，并且所述行走辅助装置被构造为辅助所述受训者行走；
向服务器发送关于所检测的负荷的信息和关于在其期间施加所述负荷的时间的信息；
由所述服务器将所发送的关于所述负荷的信息和关于在其期间施加所述负荷的时间的信息与针对所述行走辅助装置的耐久性的预设评估值进行比较，并且确定用于对所述行走辅助装置执行维护的时机；以及
由所述服务器将所确定的维护的时机作为维护信息进行发送。
5.一种存储用于使计算机执行以下操作的程序的计算机可读介质：
用于检测受训者的鞋底上发生的负荷的过程，行走辅助装置附接到所述受训者的鞋底，并且所述行走辅助装置被构造为辅助所述受训者行走；
用于向服务器发送关于所检测的负荷的信息和关于在其期间施加所述负荷的时间的信息的过程；
用于由所述服务器将所发送的关于所述负荷的信息和关于在其期间施加所述负荷的时间的信息与针对所述行走辅助装置的耐久性的预设评估值进行比较，并且确定用于对所述行走辅助装置执行维护的时机的过程；以及
用于由所述服务器将所确定的维护的时机作为维护信息进行发送的过程。
CN202110465592.4A 2020-05-15 2021-04-28 维护系统、维护方法和程序 Active CN113663284B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020-086050 2020-05-15
JP2020086050A JP7294232B2 (ja) 2020-05-15 2020-05-15 メンテナンスシステム、メンテナンス方法、及びプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113663284A true CN113663284A (zh) 2021-11-19
CN113663284B CN113663284B (zh) 2022-10-18

Family

ID=78510116

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110465592.4A Active CN113663284B (zh) 2020-05-15 2021-04-28 维护系统、维护方法和程序

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210358615A1 (zh)
JP (1) JP7294232B2 (zh)
CN (1) CN113663284B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101522138A (zh) * 2006-10-03 2009-09-02 国立大学法人筑波大学 动作辅助装置以及动作辅助装置的维护管理系统
CN106669115A (zh) * 2017-01-14 2017-05-17 中州大学 一种交互式体育训练系统
CN107334607A (zh) * 2016-04-28 2017-11-10 丰田自动车株式会社 步行训练设备以及状态确定方法
CN107854281A (zh) * 2017-11-30 2018-03-30 湖南妙手机器人有限公司 下肢康复机器人
CN108319211A (zh) * 2018-04-03 2018-07-24 伊士通（上海）医疗器械有限公司 一种运动康复器材的远程监控及维护系统
KR20190081350A (ko) * 2017-12-29 2019-07-09 (주)동아금속 하지 재활용 보행 밸런스 모니터링 시스템
CN110647094A (zh) * 2019-10-18 2020-01-03 天水师范学院 一种残疾人运动康复器材的远程监控及维护系统

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8096965B2 (en) * 2008-10-13 2012-01-17 Argo Medical Technologies Ltd. Locomotion assisting device and method
US10406059B2 (en) * 2014-04-21 2019-09-10 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Human movement research, therapeutic, and diagnostic devices, methods, and systems
BR112017016736B1 (pt) 2015-02-03 2022-08-02 Gorbel, Inc Sistema ascensor de reabilitação médico e método com detecção de força horizontal e vertical e controle de movimento
WO2016168463A1 (en) * 2015-04-14 2016-10-20 Ekso Bionics, Inc. Methods of exoskeleton communication and control
JP6554996B2 (ja) * 2015-08-17 2019-08-07 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置、及びその歩行訓練方法
US11498203B2 (en) * 2016-07-22 2022-11-15 President And Fellows Of Harvard College Controls optimization for wearable systems
JP2018034236A (ja) 2016-08-31 2018-03-08 ボッシュ株式会社 通信システムおよび通信装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101522138A (zh) * 2006-10-03 2009-09-02 国立大学法人筑波大学 动作辅助装置以及动作辅助装置的维护管理系统
CN107334607A (zh) * 2016-04-28 2017-11-10 丰田自动车株式会社 步行训练设备以及状态确定方法
CN106669115A (zh) * 2017-01-14 2017-05-17 中州大学 一种交互式体育训练系统
CN107854281A (zh) * 2017-11-30 2018-03-30 湖南妙手机器人有限公司 下肢康复机器人
KR20190081350A (ko) * 2017-12-29 2019-07-09 (주)동아금속 하지 재활용 보행 밸런스 모니터링 시스템
CN108319211A (zh) * 2018-04-03 2018-07-24 伊士通（上海）医疗器械有限公司 一种运动康复器材的远程监控及维护系统
CN110647094A (zh) * 2019-10-18 2020-01-03 天水师范学院 一种残疾人运动康复器材的远程监控及维护系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN113663284B (zh) 2022-10-18
US20210358615A1 (en) 2021-11-18
JP7294232B2 (ja) 2023-06-20
JP2021178120A (ja) 2021-11-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101609505B1 (ko) 보행 재활 제어 시스템 및 그 방법
JP5117123B2 (ja) 歩行評価システム、歩行計、歩行評価プログラムおよび記録媒体
JP6387425B2 (ja) 歩行分析システム及び方法
KR101463684B1 (ko) 비정상 보행 여부를 측정하는 방법
KR101134433B1 (ko) 보행 능력 진단 시스템
KR102010361B1 (ko) 사용자 보행 피드백 장치 및 그의 구동 방법
US10993871B2 (en) Walking support robot and walking support method
JP2013192721A (ja) 足圧分布計測システム及び情報処理装置
CN112438724A (zh) 跌倒风险评估方法、跌倒风险评估装置以及记录介质
JP2012161402A (ja) 運動特性評価システムおよび運動特性評価方法
KR20200090555A (ko) 신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템 및 이를 이용한 보행 재활 방법
KR102162621B1 (ko) 보행훈련기 및 그의 사용방법
CN113663284B (zh) 维护系统、维护方法和程序
US20210060383A1 (en) Gait training machine and method of using same
KR102529196B1 (ko) 스마트 인솔 기반 부분 체중 부하 보행 가이드 제공 방법 및 그 시스템
US20210358607A1 (en) Maintenance system, maintenance method, and program
JP5956254B2 (ja) 荷重分布計測システム、情報処理装置及び情報処理方法
JP2016073525A (ja) 動的バランス能力評価装置及びそれを用いた歩行訓練システム
CN112438722A (zh) 肌肉衰减症评估方法、评估装置以及存储介质
KR102625749B1 (ko) 사용자의 보행 지표를 추정하는 방법 및 이를 수행하는 전자 장치 및 웨어러블 장치
JP2014113396A (ja) 状態検出システム、状態検出方法並びに状態検出用プログラム及び情報記録媒体
WO2024029606A1 (ja) モデル生成方法、モデル生成装置、位相推定方法、制御方法、及び制御装置
KR20240009528A (ko) 사용자의 보행 지표를 추정하는 방법 및 이를 수행하는 전자 장치 및 웨어러블 장치
KR20230103949A (ko) 사용자의 보행 지표를 추정하는 방법 및 이를 수행하는 전자 장치 및 웨어러블 장치
KR20230122521A (ko) 신체 능력 측정 모드를 제공하는 전자 장치 및 웨어러블 장치, 이들의 동작 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant