JP7294232B2 - メンテナンスシステム、メンテナンス方法、及びプログラム - Google Patents

メンテナンスシステム、メンテナンス方法、及びプログラム Download PDF

Info

Publication number
JP7294232B2
JP7294232B2 JP2020086050A JP2020086050A JP7294232B2 JP 7294232 B2 JP7294232 B2 JP 7294232B2 JP 2020086050 A JP2020086050 A JP 2020086050A JP 2020086050 A JP2020086050 A JP 2020086050A JP 7294232 B2 JP7294232 B2 JP 7294232B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
load
information
maintenance
walking
trainee
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2020086050A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2021178120A (ja
Inventor
則彦 河田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2020086050A priority Critical patent/JP7294232B2/ja
Priority to US17/221,385 priority patent/US20210358615A1/en
Priority to CN202110465592.4A priority patent/CN113663284B/zh
Publication of JP2021178120A publication Critical patent/JP2021178120A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7294232B2 publication Critical patent/JP7294232B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
    • G16H40/60—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices
    • G16H40/67—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices for remote operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/02—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with movable endless bands, e.g. treadmills
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/1036—Measuring load distribution, e.g. podologic studies
    • A61B5/1038—Measuring plantar pressure during gait
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/48—Other medical applications
    • A61B5/4836—Diagnosis combined with treatment in closed-loop systems or methods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6801—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be attached to or worn on the body surface
    • A61B5/6802—Sensor mounted on worn items
    • A61B5/6804—Garments; Clothes
    • A61B5/6807—Footwear
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/00181—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices comprising additional means assisting the user to overcome part of the resisting force, i.e. assisted-active exercising
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
    • G16H20/30—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to physical therapies or activities, e.g. physiotherapy, acupressure or exercising
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
    • G16H40/40—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the management of medical equipment or devices, e.g. scheduling maintenance or upgrades
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2505/00—Evaluating, monitoring or diagnosing in the context of a particular type of medical care
    • A61B2505/09—Rehabilitation or training
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A61H2201/1215—Rotary drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5007—Control means thereof computer controlled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5023—Interfaces to the user
    • A61H2201/5043—Displays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5061—Force sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5069—Angle sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5097—Control means thereof wireless
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2225/00—Miscellaneous features of sport apparatus, devices or equipment
    • A63B2225/02—Testing, calibrating or measuring of equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2225/00—Miscellaneous features of sport apparatus, devices or equipment
    • A63B2225/30—Maintenance

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Description

本発明は、メンテナンスシステム、メンテナンス方法、及びプログラムに関する。
ユーザの脚部に装着され、ユーザの歩行を補助する歩行補助装置により、歩行訓練を行う歩行訓練装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許第６５５４９９６号公報
歩行訓練に伴い、歩行補助装置はユーザの脚部から歩行による荷重を繰り返し受けることとなる。この歩行の荷重によって、歩行補助装置を構成する各部品が摩耗し、いずれメンテナンスが必要となる。したがって、過度に早過ぎずかつ遅過ぎない適切なメンテナンスのタイミングを提示できるメンテナンスシステムの実現が望まれている。
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、適切なメンテナンスのタイミングを提示できるメンテナンスシステム、メンテナンス方法、及びプログラムを提供することを主たる目的とする。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
訓練者の足部に装着される足部装着部と、前記足部装着部に設けられ、該訓練者の足裏に生じる荷重を検出する荷重検出手段と、を有し、前記訓練者の歩行を補助する歩行補助装置と、
前記荷重検出手段により検出された荷重に関する情報、及び、該荷重が掛かる時間に関する情報、を送信する第１送信手段と、
を有する歩行訓練装置と、
前記第１送信手段から送信された荷重に関する情報、及び、該荷重が掛かる時間に関する情報と、予め設定された前記歩行補助装置の耐久性に関する評価値と、を比較し、前記歩行補助装置に対しメンテナンスを行うタイミングを決定する決定手段と、
前記決定手段により決定されたメンテナンスのタイミングをメンテナンス情報として送信する第２送信手段と、
を有するサーバと、
を備える、メンテナンスシステム
である。
この一態様において、前記第１送信手段は、前記荷重検出手段により検出された荷重、及び該荷重が掛かる荷重時間を前記サーバに送信し、前記サーバの決定手段は、前記第１送信手段から送信された荷重を荷重時間で積分した積分値を算出し、該算出した積分値と、前記耐久性に関する評価値と、を比較し、前記歩行補助装置に対しメンテナンスを行うタイミングを決定してもよい。
この一態様において、前記第１送信手段は、前記荷重に関する情報、及び、該荷重が掛かる時間に関する情報と共に、前記歩行訓練装置に設けられたセンサにより検出された前記訓練者の骨格動作、足裏の荷重中心、及び膝関節角度の情報のうち少なくとも１つを、前記サーバに送信し、該サーバは、前記第１送信手段により送信された前記訓練者の骨格動作、足裏の荷重中心、及び膝関節角度の情報のうち少なくとも１つに基づいて、前記訓練者の歩行における荷重の偏り方向を判定する偏り判定手段を更に有し、前記耐久性に関する評価値は、前記荷重の偏り方向に対応付けて設定されており、前記決定手段は、前記偏り判定手段により判定された訓練者の歩行における荷重の偏り方向に対応付けられた前記耐久性に関する評価値を設定し、該設定した耐久性に関する評価値と、前記第１送信手段から送信された荷重に関する情報、及び、該荷重が掛かる時間に関する情報と、を比較し、前記歩行補助装置に対しメンテナンスを行うタイミングを決定してもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
歩行を補助する歩行補助装置が装着された訓練者の足裏に生じる荷重を検出するステップと、
前記検出された荷重に関する情報、及び、該荷重が掛かる時間に関する情報、をサーバに送信するステップと、
前記サーバが、前記送信された荷重に関する情報、及び、該荷重が掛かる時間に関する情報と、予め設定された前記歩行補助装置の耐久性に関する評価値と、を比較し、前記歩行補助装置に対しメンテナンスを行うタイミングを決定するステップと、
前記サーバが、前記決定したメンテナンスのタイミングをメンテナンス情報として送信するステップと、
を含む、メンテナンス方法
であってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
歩行を補助する歩行補助装置が装着された訓練者の足裏に生じる荷重を検出する処理と、
前記検出された荷重に関する情報、及び、該荷重が掛かる時間に関する情報、をサーバに送信する処理と、
前記サーバが、前記送信された荷重に関する情報、及び、該荷重が掛かる時間に関する情報と、予め設定された前記歩行補助装置の耐久性に関する評価値と、を比較し、前記歩行補助装置に対しメンテナンスを行うタイミングを決定する処理と、
前記サーバが、前記決定されたメンテナンスのタイミングをメンテナンス情報として送信する処理と、
をコンピュータに実行させる、プログラム
であってもよい。
本発明によれば、適切なメンテナンスのタイミングを提示できるメンテナンスシステム、メンテナンス方法、及びプログラムを提供することができる。
本実施形態に係るメンテナンスシステムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る歩行訓練装置の概略的な構成を示す斜視図である。 本実施形態に係る歩行補助装置の概略的な構成を示す側面図である。 本実施形態に係る足平フレームの概略的な構成を示す斜視図である。 本実施形態に係るメンテナンスシステムの具体的なシステム構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る情報提供サーバの概略的なシステム構成を示すブロック図である。 本実施形態に係るメンテナンス方法のフローを示すフローチャートである。 本実施形態に係る情報提供サーバの概略的なシステム構成を示すブロック図である。
実施形態１
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係るメンテナンスシステムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係るメンテナンスシステム１は、訓練者が歩行訓練を行う歩行訓練装置２と、メンテナンス情報を提供するための情報提供サーバ３と、を備えている。
図２は、本実施形態に係る歩行訓練装置の概略的な構成を示す斜視図である。歩行訓練装置２は、病院やリハビリ施設などに設けられている。歩行訓練装置２は、トレッドミル２１、フレーム本体２２、歩行補助装置２３、などで構成されている。トレッドミル２１は、リング状のベルトを回転させる。訓練者は、ベルト上に乗り該ベルトの移動に応じて歩行を行い、その歩行訓練を行う。
フレーム本体２２は、トレッドミル２１上に連結された複数のフレームで構成されている。フレーム本体２２には、訓練者の上方に引張し補助を行う引張装置２８、各種の情報を表示するモニタ２４、訓練者の歩行状態を検出するセンサ２５、訓練者が訓練中に把持する手摺り２６、データの送受信を行う通信装置２７、などが設けられている。
モニタ２４は、訓練指示、訓練メニュー、訓練情報（歩行速度、生体情報等）などの情報を表示する。センサ２５は、例えば、訓練者の骨格の動作を検出できる３Ｄセンサである。３Ｄセンサは、人の体表面に対しレーザを照射することで体表面の凹凸を示す深度画像を取得し、深度画像から３次元関節座標を抽出することで、人の骨格を認識する。センサ２５は、検出した訓練者の骨格動作を通信装置２７に送信する。
通信装置２７は、第１送信手段の一具体例である。通信装置２７は、歩行補助装置２３と、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉｆｉ（登録商標）などの無線又は有線で通信接続されている。通信装置２７は、歩行補助装置２３との間でデータの送受信を行うことができる。また、通信装置２７は、インターネットなどの通信網を介して、情報提供サーバ３と、データの送受信を行うことができる。
なお、通信装置２７は、歩行補助装置２３に設けられていてもよい。通信装置２７は、歩行補助装置２３から受信した歩行補助装置２３の情報を送信する。歩行訓練装置２は、トレッドミル２１及びフレーム本体２２を備えない構成であってもよい。
図３は、本実施形態に係る歩行補助装置の概略的な構成を示す側面図である。歩行補助装置２３は、訓練者の脚部に装着され、訓練者の歩行を補助する。歩行補助装置２３は、大腿フレーム２３１と、大腿フレーム２３１に膝関節部２３２を介して連結された下腿フレーム２３４と、下腿フレーム２３４に足首関節部２３５を介して連結された足平フレーム（足部装着部の一具体例）２３６と、膝関節部２３２を回転駆動するモータユニット２３７と、足首関節部２３５の可動範囲を調整する調整機構２３８と、を有している。
膝関節部２３２には、膝関節部２３２の角度を検出する角度センサ２３９が設けられている。なお、上記歩行補助装置２３の構成は一例であり、これに限定されない。例えば、歩行補助装置２３は、足首関節部２３５を回転駆動するモータユニットを備えていてもよい。
図４は、足平フレームの概略的な構成を示す斜視図である。足平フレーム２３６には、爪先側及び踵側の足裏面に、夫々、一対の荷重センサ２４０が設けられている。荷重センサ２４０は、荷重検出手段の一具体例である。荷重センサ２４０は、例えば、足平フレーム２３６の足裏に対し垂直方向に掛かる荷重を検出する垂直荷重センサである。なお、足平フレーム２３６に設けられる荷重センサ２４０の数及び位置は任意でよい。
歩行補助装置２３は、各荷重センサ２４０により検出された荷重に基づいて、訓練者の歩容動作中の足裏の荷重中心（ＣＯＰ：Center of Pressure）の位置（以下、ＣＯＰ位置と称す）を算出する。
例えば、足平フレーム２３６の足裏の中心位置を２次元ＸＹ座標の原点として、爪先側の第１荷重センサ２４０の位置（ｘ１、ｙ１）、爪先側の第２荷重センサ２４０の位置（ｘ２、ｙ２）、踵側の第３荷重センサ２４０の位置（ｘ３、ｙ３）、踵側の第４荷重センサ２４０の位置（ｘ４、ｙ４）とする。各荷重センサ２４０に掛かる荷重値をＮｉ（ｉ＝１～４）とする。歩行補助装置２３は、例えば、下記式を用いて、ＣＯＰ位置（ｘＣＯＰ、ｙＣＯＰ）を算出する。
Figure 0007294232000001
上記ＣＯＰ位置の算出方法は一例であり、これに限定されない。例えば、足平フレーム２３６の足裏には、荷重センサ２４０の代わりに、足裏の荷重分布を検出する荷重分布センサが設けられていてもよい。歩行補助装置２３は、荷重分布センサにより検出された足裏の荷重分布に基づいて、ＣＯＰ位置を算出してもよい。
歩行補助装置２３は、荷重センサ２４０により検出された荷重値、その荷重が掛かる荷重時間、ＣＯＰの位置、角度センサ２３９により検出された膝関節の角度、などの情報を通信装置２７に送信する。荷重値は、荷重に関する情報の一例である。荷重時間は、荷重が掛かる時間に関する情報の一例である。
ところで、歩行訓練に伴い、歩行補助装置２３はユーザの脚部から歩行による荷重を繰り返し受けることとなる。この歩行の荷重によって、歩行補助装置２３を構成する各部品が摩耗し、いずれメンテナンスが必要となる。
例えば、歩行の荷重によって、歩行補助装置２３の各部品が微小な変形、クリープ、摩耗により、足平フレーム２３６の荷重センサ２４０の値が初期値からずれてしまうことがある。この場合、荷重センサ２４０のキャリブレーションを行う必要がある。
このようなメンテナンスのタイミングを設定する場合、長いスパンでメンテナンスの期間を設定すると、上記のような不正確な荷重センサを一定期間放置することなる。一方で、短いスパンでメンテナンスの期間を設定すると、頻繁に歩行補助装置をメンテナンスのために止めることになり、リハビリ運用の効率が低下する。
したがって、過度に早過ぎずかつ遅過ぎない適切なメンテナンスのタイミングを提示できるメンテナンスシステムの実現が望まれている。これに対し、本実施形態に係るメンテナンスシステム１は、歩行補助装置２３に対しメンテナンスを行うタイミングを含むメンテナンス情報を、メンテナンス会社などに対して提供する情報提供サーバ３を備えている。
これにより、メンテナンス会社などは、情報提供サーバ３から提供されるメンテナンス情報を用いて、適切なメンテナンスのタイミングで、歩行補助装置２３のメンテナンスを行うことができる。
図５は、本実施形態に係るメンテナンスシステムの具体的なシステム構成を示すブロック図である。情報提供サーバ３は、例えば、メーカなどに設置されている。メーカなどの情報提供サーバ３と、病院や施設などの歩行訓練装置２の通信装置２７と、メンテナンス会社の通信装置４と、は、例えば、インターネットなどの通信網５で通信接続され、相互にデータ通信を行うことができる。
図６は、本実施形態に係る情報提供サーバの概略的なシステム構成を示すブロック図である。情報提供サーバ３は、歩行補助装置２３に対しメンテナンスを行うタイミングを決定する決定部３１と、データの送受信を送受信部３２と、を有している。
決定部３１は、決定手段の一具体例である。決定部３１は、歩行訓練装置２の通信装置２７から送信された荷重に関する情報、及び、荷重が掛かる時間に関する情報と、予め設定された歩行補助装置２３の耐久性に関する評価値（以下、耐久性評価値）と、を比較し、歩行補助装置２３に対しメンテナンスを行うタイミングを決定する。
荷重に関する情報とは、例えば、荷重センサ２４０により検出された荷重値である。荷重が掛かる時間に関する情報とは、例えば、荷重センサ２４０により検出された荷重値が掛かる荷重時間である。歩行補助装置２３に対しメンテナンスを行うタイミングとは、例えば、歩行補助装置２３に設けられた、荷重センサ２４０、角度センサ２３９などのセンサのキャリブレーションを行うタイミング、や歩行補助装置２３の消耗部品の交換のタイミングである。
歩行補助装置２３の耐久性評価値は、予め決定部３１に設定されており、ユーザが任意に設定変更することができる。歩行補助装置２３の耐久性評価値は、例えば、予め耐久試験などを行い実験的に求めた値である。
例えば、決定部３１は、各荷重センサ２４０の荷重値を荷重時間で積分した積分値を算出し、算出した各荷重センサ２４０の積分値を加算した加算値を算出する。決定部３１は、算出した加算値と耐久性評価値と、を比較し、加算値が耐久性評価値を超えた場合、現時点で歩行補助装置２３に対しメンテナンスを行うタイミングであると判断する。
決定部３１は、各荷重センサ２４０の荷重値を荷重時間で積分した積分値と、耐久性評価値と、夫々を比較し、耐久性評価値を超えた荷重値に対応する荷重センサ２４０に対して、メンテナンスを行うタイミングであると判断してもよい。これにより、キャリブレーションなどのメンテナンスが必要な荷重センサ２４０を特定することができる。
決定部３１は、荷重センサ２４０の荷重値を荷重時間で積分した積分値と、耐久性評価値と、を比較して、歩行補助装置２３に対しメンテナンスを行うタイミングを予測してもよい。例えば、決定部３１は、荷重センサ２４０の荷重値を荷重時間で積分した積分値と、耐久性評価値と、の差分を算出する。差分と経過時間との関係は、予め試験的に求められている。決定部３１は、算出した差分と、予め求めた差分と経過時間との関係と、に基づいて、歩行補助装置２３に対する将来のメンテナンスのタイミングを予測する。
送受信部３２は、第２送信手段の一具体例である。送受信部３２は、メンテナンス情報を、予め登録されたメンテナンス会社の通信装置４などに送信する。メンテナンス情報は、歩行補助装置２３の保守管理が必要であると推奨する保守管理推奨情報である。メンテナンス情報は、歩行補助装置２３に対する現時点のメンテナンスのタイミング、及び、歩行補助装置２３に対する将来のメンテナンスのタイミングを含む。
メンテナンス会社は、通信装置４により受信したメンテナンスのタイミングに従って、該当する歩行補助装置２３のセンサのキャリブレーションや消耗部品の交換などのメンテナンスを行う。
なお、情報提供サーバ３は、例えば、図１に示す如く、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサ３ａと、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などの内部メモリ３ｂと、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＤＤ（Solid State Drive）などのストレージデバイス３ｃと、ディスプレイなどの周辺機器を接続するための入出力Ｉ／Ｆ３ｄと、装置外部の機器と通信を行う通信Ｉ／Ｆ３ｅと、を備えた通常のコンピュータのハードウェア構成を有する。
情報提供サーバ３は、例えば、プロセッサ３ａが内部メモリ３ｂを利用しながら、ストレージデバイス３ｃや内部メモリ３ｂなどに格納されたプログラムを実行することで、上述の各機能的な構成要素を実現することができる。
次に、本実施形態に係るメンテナンス方法のフローを説明する。図７は、本実施形態に係るメンテナンス方法のフローを示すフローチャートである。
歩行訓練装置２の歩行補助装置２３の各荷重センサ２４０は、足平フレーム２３６の足裏の荷重値を検出し、通信装置２７に送信する（ステップＳ７０１）。
通信装置２７は、歩行補助装置２３から受信した荷重センサ２４０の荷重値、及び、その荷重が掛かる荷重時間、を情報提供サーバ３に送信する（ステップＳ７０２）。
情報提供サーバ３の決定部３１は、歩行訓練装置２の通信装置２７から送信された荷重に関する情報、及び、荷重が掛かる荷重時間と、予め設定された歩行補助装置２３の耐久性評価値と、を比較し、歩行補助装置２３に対しメンテナンスを行うタイミングを決定する（ステップＳ７０３）。
送受信部３２は、決定部３１により決定されたメンテナンスのタイミングをメンテナンス情報として、予め登録されたメンテナンス会社の通信装置４などに送信する（ステップＳ７０４）。
メンテナンス会社の保守管理者は、通信装置４により受信したメンテナンスのタイミングに従って、該当する歩行補助装置２３のセンサのキャリブレーションや消耗部品の交換などのメンテナンスを行う（ステップＳ７０５）。
以上、本実施形態において、情報提供サーバ３の決定部３１は、歩行訓練装置２の通信装置２７から送信された荷重に関する情報、及び、荷重が掛かる時間に関する情報と、予め設定された歩行補助装置２３の耐久性評価値と、を比較し、歩行補助装置２３に対しメンテナンスを行うタイミングを決定する。送受信部３２は、決定部３１により決定されたメンテナンスのタイミングをメンテナンス情報としてメンテナンス会社の通信装置４などに送信する。
これにより、メンテナンス会社などは、情報提供サーバ３から提供されるメンテナンス情報を用いて、適切なメンテナンスのタイミングで、歩行補助装置２３のメンテナンスを行うことができる。
実施形態２
図８は、本実施形態に係る情報提供サーバの概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る情報提供サーバ３０は、訓練者の歩行における荷重の偏り方向を判定する偏り判定部３３を更に有する。偏り判定部３３は、偏り判定手段の一具体例である。
決定部３１は、偏り判定部３３により判定された訓練者の歩行における荷重の偏り方向に応じて耐久性評価値を設定する。これにより、訓練者の歩行における荷重の偏り癖に応じて最適な耐久性評価値が設定されるため、より高精度に、歩行補助装置２３に対するメンテナンスのタイミングを決定できる。
偏り判定部３３は、歩行訓練装置２の通信装置２７から送信される訓練者の骨格動作、ＣＯＰ位置、及び膝関節角度の情報のうち少なくとも１つに基づいて、前寄り、後ろ寄り、右寄り、左寄りなどの歩行おける荷重の偏り方向を判定する。
例えば、偏り判定部３３は、歩行訓練装置２の通信装置２７から送信されるＣＯＰ位置に基づいて、ＣＯＰ位置が爪先寄りである場合、歩行おける荷重の偏り方向が前寄りと判定する。同様に、偏り判定部３３は、歩行訓練装置２の通信装置２７から送信されるＣＯＰ位置に基づいて、ＣＯＰ位置が右寄りである場合、歩行おける荷重の偏り方向が右寄りと判定する。
偏り判定部３３は、予め骨格動作データや膝関節角度を、ニューラルネットワークなどの学習器により機械学習し、その学習結果を用いて、歩行おける荷重の偏り方向を判定してもよい。
耐久性評価値は、荷重の偏り方向毎に耐久試験などを行い実験的に求められる。耐久性評価値は、荷重の偏り方向に対応付けて夫々設定されている。
決定部３１は、偏り判定部３３により判定された訓練者の歩行における荷重の偏り方向に対応付けられた耐久性評価値を設定する。決定部３１は、設定した耐久性評価値と、歩行訓練装置２の通信装置２７から送信された荷重センサ２４０の荷重値及び荷重時間と、を比較し、歩行補助装置２３に対するメンテナンスのタイミングを決定する。
例えば、偏り判定部３３は、歩行訓練装置２の通信装置２７から送信されるＣＯＰ位置に基づいて、訓練者の歩行における荷重の偏り方向が右寄りであると判定する。決定部３１は、偏り判定部３３により判定された右寄り荷重に対応付けられた耐久性評価値を設定する。決定部３１は、右寄り荷重の耐久性評価値と、歩行訓練装置２の通信装置２７から送信された荷重センサ２４０の荷重値及び荷重時間と、を比較し、歩行補助装置２３に対するメンテナンスのタイミングを決定する。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他のさまざまな形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
本発明は、例えば、図７に示す処理を、プロセッサにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。
プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
なお、上述した各実施形態のメンテナンスシステム１を構成する各部は、プログラムにより実現するだけでなく、その一部または全部を、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などの専用のハードウェアにより実現することもできる。
１ メンテナンスシステム、２ 歩行訓練装置、３ 情報提供サーバ、３ａ プロセッサ、３ｂ 内部メモリ、３ｃ ストレージデバイス、４ 通信装置、５ 通信網、２１ トレッドミル、２２ フレーム本体、２３ 歩行補助装置、２４ モニタ、２５ センサ、２７ 通信装置、２８ 引張装置、３０ 情報提供サーバ、３１ 決定部、３２ 送受信部、３３ 偏り判定部、２３１ 大腿フレーム、２３２ 膝関節部、２３４ 下腿フレーム、２３５ 足首関節部、２３６ 足平フレーム、２３７ モータユニット、２３８ 調整機構、２３９ 角度センサ、２４０ 荷重センサ

Claims (5)

  1. 訓練者の足部に装着される足部装着部と、前記訓練者の脚部を歩行動作させる動力部と、前記足部装着部に設けられ、該訓練者の足裏に生じる荷重を検出する荷重検出手段と、を有し、前記動力部を駆動することで前記訓練者の歩行を補助する歩行補助装置と、
    前記荷重検出手段により検出された荷重に関する情報、及び、該荷重が掛かる時間に関する情報、を送信する第１送信手段と、
    を有する歩行訓練装置と、
    前記第１送信手段から送信された荷重に関する情報、及び、該荷重が掛かる時間に関する情報と、予め設定された前記歩行補助装置の耐久性に関する評価値と、を比較し、前記歩行補助装置に対しメンテナンスを行うタイミングを決定する決定手段と、
    前記決定手段により決定されたメンテナンスのタイミングをメンテナンス情報として送信する第２送信手段と、
    を有するサーバと、
    を備える、メンテナンスシステム。
  2. 請求項１記載のメンテナンスシステムであって、
    前記第１送信手段は、前記荷重検出手段により検出された荷重、及び該荷重が掛かる荷重時間を前記サーバに送信し、
    前記サーバの決定手段は、前記第１送信手段から送信された荷重を荷重時間で積分した積分値を算出し、該算出した積分値と、前記耐久性に関する評価値と、を比較し、前記歩行補助装置に対しメンテナンスを行うタイミングを決定する、
    メンテナンスシステム。
  3. 請求項１又は２記載のメンテナンスシステムであって、
    前記第１送信手段は、前記荷重に関する情報、及び、該荷重が掛かる時間に関する情報と共に、前記歩行訓練装置に設けられたセンサにより検出された前記訓練者の骨格動作、足裏の荷重中心、及び膝関節角度の情報のうち少なくとも１つを、前記サーバに送信し、
    該サーバは、前記第１送信手段により送信された前記訓練者の骨格動作、足裏の荷重中心、及び膝関節角度の情報のうち少なくとも１つに基づいて、前記訓練者の歩行における荷重の偏り方向を判定する偏り判定手段を更に有し、
    前記耐久性に関する評価値は、前記荷重の偏り方向に対応付けて設定されており、
    前記決定手段は、前記偏り判定手段により判定された訓練者の歩行における荷重の偏り方向に対応付けられた前記耐久性に関する評価値を設定し、該設定した耐久性に関する評価値と、前記第１送信手段から送信された荷重に関する情報、及び、該荷重が掛かる時間に関する情報と、を比較し、前記歩行補助装置に対しメンテナンスを行うタイミングを決定する、
    メンテナンスシステム。
  4. 訓練者の足部に装着される足部装着部と、前記訓練者の脚部を歩行動作させる動力部と、を有し、前記動力部を駆動することで歩行を補助する歩行補助装置が装着された訓練者の足裏に生じる荷重を検出するステップと、
    前記検出された荷重に関する情報、及び、該荷重が掛かる時間に関する情報、をサーバに送信するステップと、
    前記サーバが、前記送信された荷重に関する情報、及び、該荷重が掛かる時間に関する情報と、予め設定された前記歩行補助装置の耐久性に関する評価値と、を比較し、前記歩行補助装置に対しメンテナンスを行うタイミングを決定するステップと、
    前記サーバが、前記決定したメンテナンスのタイミングをメンテナンス情報として送信するステップと、
    を含む、メンテナンス方法。
  5. 訓練者の足部に装着される足部装着部と、前記訓練者の脚部を歩行動作させる動力部と、を有し、前記動力部を駆動することで歩行を補助する歩行補助装置が装着された訓練者の足裏に生じる荷重を検出する処理と、
    前記検出された荷重に関する情報、及び、該荷重が掛かる時間に関する情報、をサーバに送信する処理と、
    前記サーバが、前記送信された荷重に関する情報、及び、該荷重が掛かる時間に関する情報と、予め設定された前記歩行補助装置の耐久性に関する評価値と、を比較し、前記歩行補助装置に対しメンテナンスを行うタイミングを決定する処理と、
    前記サーバが、前記決定されたメンテナンスのタイミングをメンテナンス情報として送信する処理と、
    をコンピュータに実行させる、プログラム。
JP2020086050A 2020-05-15 2020-05-15 メンテナンスシステム、メンテナンス方法、及びプログラム Active JP7294232B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020086050A JP7294232B2 (ja) 2020-05-15 2020-05-15 メンテナンスシステム、メンテナンス方法、及びプログラム
US17/221,385 US20210358615A1 (en) 2020-05-15 2021-04-02 Maintenance system, maintenance method, and program
CN202110465592.4A CN113663284B (zh) 2020-05-15 2021-04-28 维护系统、维护方法和程序

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020086050A JP7294232B2 (ja) 2020-05-15 2020-05-15 メンテナンスシステム、メンテナンス方法、及びプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021178120A JP2021178120A (ja) 2021-11-18
JP7294232B2 true JP7294232B2 (ja) 2023-06-20

Family

ID=78510116

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020086050A Active JP7294232B2 (ja) 2020-05-15 2020-05-15 メンテナンスシステム、メンテナンス方法、及びプログラム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210358615A1 (ja)
JP (1) JP7294232B2 (ja)
CN (1) CN113663284B (ja)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018034236A (ja) 2016-08-31 2018-03-08 ボッシュ株式会社 通信システムおよび通信装置
JP2018507083A (ja) 2015-02-03 2018-03-15 ゴーベル インコーポレイテッド 水平方向及び垂直方向力検知並びにモーションコントロールを用いた医療用リハビリテーション体重支持システム及び方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5209924B2 (ja) * 2006-10-03 2013-06-12 国立大学法人 筑波大学 動作補助装置及び動作補助装置の保守管理システム
US8096965B2 (en) * 2008-10-13 2012-01-17 Argo Medical Technologies Ltd. Locomotion assisting device and method
US10406059B2 (en) * 2014-04-21 2019-09-10 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Human movement research, therapeutic, and diagnostic devices, methods, and systems
CN107847389B (zh) * 2015-04-14 2020-11-10 埃克苏仿生公司 外骨骼通信及控制的方法
JP6554996B2 (ja) * 2015-08-17 2019-08-07 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置、及びその歩行訓練方法
JP6399034B2 (ja) * 2016-04-28 2018-10-03 トヨタ自動車株式会社 歩行訓練装置及びその作動方法
WO2018017436A1 (en) * 2016-07-22 2018-01-25 President And Fellows Of Harvard College Controls optimization for wearable systems
CN106669115B (zh) * 2017-01-14 2019-02-15 中州大学 一种交互式体育训练系统
CN107854281A (zh) * 2017-11-30 2018-03-30 湖南妙手机器人有限公司 下肢康复机器人
KR102014162B1 (ko) * 2017-12-29 2019-08-26 (주)동아금속 하지 재활용 보행 밸런스 모니터링 시스템
CN108319211B (zh) * 2018-04-03 2024-04-12 宁波易力加运动科技有限公司 一种运动康复器材的远程监控及维护系统
CN110647094A (zh) * 2019-10-18 2020-01-03 天水师范学院 一种残疾人运动康复器材的远程监控及维护系统

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018507083A (ja) 2015-02-03 2018-03-15 ゴーベル インコーポレイテッド 水平方向及び垂直方向力検知並びにモーションコントロールを用いた医療用リハビリテーション体重支持システム及び方法
JP2018034236A (ja) 2016-08-31 2018-03-08 ボッシュ株式会社 通信システムおよび通信装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20210358615A1 (en) 2021-11-18
JP2021178120A (ja) 2021-11-18
CN113663284B (zh) 2022-10-18
CN113663284A (zh) 2021-11-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101609505B1 (ko) 보행 재활 제어 시스템 및 그 방법
KR101134433B1 (ko) 보행 능력 진단 시스템
EP3470043B1 (en) Mobility aid
KR102010361B1 (ko) 사용자 보행 피드백 장치 및 그의 구동 방법
KR20170116774A (ko) 족압 분포 측정 장치와 이를 이용한 보행 보정용 깔창의 제작시스템
KR20210106721A (ko) 족부 맞춤 3d 인솔 모델링 방법 및 서버
JP7294232B2 (ja) メンテナンスシステム、メンテナンス方法、及びプログラム
JP7290136B2 (ja) メンテナンスシステム、メンテナンス方法、及びプログラム
KR102318879B1 (ko) 척추 측만증 및 관절 손상 예측 방법
CN113662814B (zh) 维护系统
KR20230122521A (ko) 신체 능력 측정 모드를 제공하는 전자 장치 및 웨어러블 장치, 이들의 동작 방법
US20200410341A1 (en) Learning system, rehabilitation support system, method, program, and trained model
US20240122779A1 (en) Feedback system and method for providing feedback to walking aid users
JP2014001981A (ja) 荷重分布計測システム、情報処理装置及び情報処理方法
KR102625749B1 (ko) 사용자의 보행 지표를 추정하는 방법 및 이를 수행하는 전자 장치 및 웨어러블 장치
KR20210014232A (ko) 족압 분석을 통한 재활치료 방법
KR20240040589A (ko) 사용자의 안전을 위한 웨어러블 장치의 제어 방법 및 이를 수행하는 웨어러블 장치
JP6492375B2 (ja) 歩行測定機の作動方法
KR20240071960A (ko) 웨어러블 장치의 영점 설정 방법, 및 이를 수행하는 웨어러블 장치 및 전자 장치
JP7476846B2 (ja) 歩行状態測定システム、歩行訓練システム、歩行状態測定方法およびプログラム
KR20240008771A (ko) 착용 감지 기능을 제공하는 웨어러블 장치 및 웨어러블 장치의 동작 방법
US20240009061A1 (en) Wearable device for providing wear detection function and operation method thereof
KR20240055953A (ko) 웨어러블 장치의 소모 전력을 줄이기 위한 제어 방법 및 이를 수행하는 웨어러블 장치
KR20240009528A (ko) 사용자의 보행 지표를 추정하는 방법 및 이를 수행하는 전자 장치 및 웨어러블 장치
KR20230103949A (ko) 사용자의 보행 지표를 추정하는 방법 및 이를 수행하는 전자 장치 및 웨어러블 장치

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220523

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20230216

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230221

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230414

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230509

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230522

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7294232

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151