KR20200090555A - 신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템 및 이를 이용한 보행 재활 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템 및 이를 이용한 보행 재활 방법에 관한 것으로서, 상기 신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템은 사용자의 발바닥에 장착되는 복수의 장착부재와, 상기 장착부재들에 각각 설치되며, 상기 사용자의 보행에 대한 정보를 측정하고, 측정된 정보를 송신하는 복수의 센싱유닛과, 상기 센싱유닛에서 측정된 정보를 수신하고, 수신된 상기 정보에 기초하여 상기 사용자의 보행을 분석하고, 분석된 결과값을 상기 사용자 또는 보호자에게 제공하는 분석모듈을 구비하고, 상기 센싱유닛은 상기 사용자의 보행에 의한 상기 장착부재의 가속도 정보를 측정하는 가속도 센서와, 상기 사용자의 보행에 의한 상기 장착부재의 기울기 정보를 측정하는 기울기 센서와, 상기 사용자가 보행시 상기 장착부재에 인가되는 압력 정보를 측정하는 압력센서와, 상기 가속도 센서, 기울기 센서 및 압력센서에서 측정된 정보를 상기 분석모듈로 송신하는 송신부를 구비한다.
본 발명에 따른 신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템 및 이를 이용한 보행 재활 방법은 센싱유닛을 통해 사용자의 보행을 감지하여 사용자에게 적합한 재활 치료 프로그램을 제공하므로 치료사가 상주하지 않더라도 사용자에 제공되는 재활 치료 프로그램에 따라 재활 훈련을 수행할 수 있어 재활 훈련 효율이 증가하는 장점이 있다.
본 발명에 따른 신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템 및 이를 이용한 보행 재활 방법은 센싱유닛을 통해 사용자의 보행을 감지하여 사용자에게 적합한 재활 치료 프로그램을 제공하므로 치료사가 상주하지 않더라도 사용자에 제공되는 재활 치료 프로그램에 따라 재활 훈련을 수행할 수 있어 재활 훈련 효율이 증가하는 장점이 있다.
Description
본 발명은 신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템 및 이를 이용한 보행 재활 방법에 관한 것으로서, 센서를 통해 사용자의 보행을 감지하여 사용자에게 적합한 재활 치료 프로그램을 제공하는 신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템 및 이를 이용한 보행 재활 방법에 관한 것이다.
뇌졸증은 뇌에 혈액을 공급하는 뇌혈관에 이상이 생겨 갑자기 뇌에 국소적인 기능 부전이 생기고, 이로 인해 다양한 신경학적 결손(의식장애, 편측마비, 언어장애)이 수반되는 질환이다. 국민건강보험공단의 통계에 의하면 뇌졸증으로 진료를 받은 환자가 매년 증가하고 있으며, 단일 질환으로는 사망 원인의 첫 번째를 차지하는 등, 나날이 그 위험성이 커지고 있다.
뇌졸증 환자에게 나타나는 가장 흔한 증상은 편측부전마비(hemiparesis)이며, 80% 정도의 뇌졸증 환자가 이러한 증상을 겪고 있다. 이러한 뇌졸증 환자에게는, 근약화, 비정상적인 근긴장도, 비정상적인 공동 움직임, 가동성 부족 등의 복합적인 문제가 발생하여, 결과적으로 뇌졸증 환자의 일상생활에서의 동작 수행 및 사회 참여가 제한되는 문제점이 있다.
종래기술에는, 정상보행이 어려운 환자의 재활운동을 위한 보행운동용 평행봉이 개시되었다. [특허문헌 1] 이는, 손잡이부에 누르개를 장착하여 손잡이부의 이동을 제어하고, 지지봉의 레일과 손잡이부의 홈이 맞물려 손잡이부가 회동하지 않도록 하여 환자의 안전한 보행을 유도하는 보행운동용 평행봉에 대한 것이다.
그러나, 이러한 종래기술에 의하면, 환자의 보행 패턴을 확인하고, 정상적인 보행을 유도하기 위한 치료사가 상주해야 하는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 센싱유닛을 통해 사용자의 보행을 감지하여 사용자에게 적합한 재활 치료 프로그램을 제공하는 신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템 및 이를 이용한 보행 재활 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템은 사용자의 발바닥에 장착되는 복수의 장착부재와, 상기 장착부재들에 각각 설치되며, 상기 사용자의 보행에 대한 정보를 측정하고, 측정된 정보를 송신하는 복수의 센싱유닛과, 상기 센싱유닛에서 측정된 정보를 수신하고, 수신된 상기 정보에 기초하여 상기 사용자의 보행을 분석하고, 분석된 결과값을 상기 사용자 또는 보호자에게 제공하는 분석모듈을 구비하고, 상기 센싱유닛은 상기 사용자의 보행에 의한 상기 장착부재의 가속도 정보를 측정하는 가속도 센서와, 상기 사용자의 보행에 의한 상기 장착부재의 기울기 정보를 측정하는 기울기 센서와, 상기 사용자가 보행시 상기 장착부재에 인가되는 압력 정보를 측정하는 압력센서와, 상기 가속도 센서, 기울기 센서 및 압력센서에서 측정된 정보를 상기 분석모듈로 송신하는 송신부를 구비한다.
상기 분석모듈은 분석된 상기 결과값에 기초하여 미리 저장된 재활 치료 프로그램들 중 상기 사용자에게 적합한 재활 치료 프로그램을 실행한다.
상기 장착부재는 상기 가속도 센서, 기울기 센서 및 송신부가 수납될 수 있도록 측면으로부터 내측으로 소정깊이 인입된 수납부가 형성된 것이 바람직하다.
상기 분석모듈은 상기 송신부에서 제공받은 정보들에 기초하여 상기 사용자의 보폭 및 상기 사용자의 신체의 지면에 대한 각도를 산출하고, 산출된 상기 사용자의 보폭 및 상기 사용자의 신체의 지면에 대한 각도를 토대로 상기 사용자의 보행 기능 지표를 산출하며, 상기 재활 치료 프로그램들 중 상기 사용자의 보행 기능 지표와 대응되는 재활 치료 프로그램을 실행한다.
상기 압력센서는 상기 장착부재에 설치되는 것으로서, 상기 사용자로부터 인가되는 압력을 측정할 수 있도록 상호 교차된 방향으로 연장된 다수의 제1 및 제2측정셀이 격자형으로 배열된 것이 바람직하다.
상기 분석모듈은 상기 압력센서에서 측정된 정보를 토대로 보행시 상기 사용자의 자세에 대한 정보를 산출한다.
상기 분석모듈은 실행된 상기 재활 치료 프로그램이 종료되면, 상기 종료된 재활 치료 프로그램의 이름, 상기 종료된 재활 치료 프로그램이 시작된 시간, 상기 종료된 채활 치료 프로그램이 종료된 시간 및 상기 사용자기 상기 종료된 재활 치료 프로그램에서 획득한 점수를 포함하는 재활 치료 수행 지표를 생성하고, 생성된 상기 재활 치료 수행 지표를 상시 사용자 또는 보호자에게 제공할 수 있다.
상기 분석모듈은 상기 센싱유닛에서 측정된 정보에 기초하여 분석한 상기 사용자의 보행 결과값 또는 상기 사용자의 자세에 대한 정보를 토대로 상기 사용자의 보행에 대응되게 보행하는 3차원 인체모델이 포함된 분석영상을 생성하여 상기 사용자 또는 보호자에게 제공할 수 있다.
상기 분석모듈은 상기 분석영상에 포함된 3차원 인체 모델의 무릎관절 또는 엉덩이 관절의 이동궤적에 대한 정보를 산출하고, 산출된 정보를 상기 사용자 또는 보호자에게 제공할 수도 있다.
한편, 본 발명에 따른 뇌졸증 환자용 보행 재활 방법은 사용자의 보행에 따라 측정된 측정값들을 수신하는 단계와, 상기 수신된 측정값들에 기초하여 상기 사용자의 보행에 따른 운동 성분값들을 산출하는 단계와, 상기 산출된 운동 성분값들에 기초하여 미리 저장된 재활 치료 프로그램들 중 상기 사용자에게 적합한 재활 치료 프로그램을 실행하는 단계를 포함한다.
상기 산출하는 단계는, 상기 수신된 측정값들에 기초하여 상기 사용자의 보폭, 상기 사용자의 신체의 지면 및 상기 사용자의 자세에 대한 각도를 산출하는 단계를 포함한다.
상기 실행하는 단계는, 상기 산출된 운동 성분값들에 기초하여 상기 사용자의 보행 기능 지표를 산출하는 단계와, 상기 미리 저장된 재활 치료 프로그램들 중 상기 산출된 보행 기능 지표와 대응되는 재활 치료 프로그램을 실행하는 단계를 포함한다.
한편, 본 발명에 따른 뇌졸증 환자용 보행 재활 방법은 상기 재활 치료 프로그램을 실행하는 단계 이후, 상기 재활 치료 프로그램을 실행하는 단계와 병렬적으로, 미리 저장된 3차원 인체 모델과 상기 산출된 운동 성분값들을 이용하여, 상기 사용자의 보행에 대응되는 영상을 생성하는 단계를 더 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 뇌졸증 환자용 보행 재활 방법은, 생기 재활 치료 프로그램을 실행하는 단계 이후, 상기 재활 치료 프로그램이 종료되면, 상기 종료된 재활 치료 프로그램의 이름, 상기 종료된 재활 치료 프로그램이 시작된 시간, 상기 종료된 재활 치료 프로그램이 종료된 시간 및 상기 사용자가 상기 종료된 재활 치료 프로그램에서 획득한 점수를 포함하는 재활 치료 수행 지표를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템 및 이를 이용한 보행 재활 방법은 센싱유닛을 통해 사용자의 보행을 감지하여 사용자에게 적합한 재활 치료 프로그램을 제공하므로 치료사가 상주하지 않더라도 사용자에 제공되는 재활 치료 프로그램에 따라 재활 훈련을 수행할 수 있어 재활 훈련 효율이 증가하는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템을 도시한 도면이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 장착부재들 및 센싱유닛들을 도시한 도면이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 보행 재활 방법의 흐름도이고,
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 표시부에 표시된 재활 치료 수행 지표의 예시이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 장착부재들 및 센싱유닛들을 도시한 도면이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 보행 재활 방법의 흐름도이고,
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 표시부에 표시된 재활 치료 수행 지표의 예시이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템 및 이를 이용한 보행 재활 방법에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 장착부재들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템을 도시한 도면이고, 도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 장착부재들 및 센싱유닛들을 도시한 도면이다.
도 1 내지 도 2b를 참조하면, 본 실시예에 따른 신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템(1)은, 장착부재(10a, 10b), 센싱유닛(20a, 20b), 분석모듈(30), 저장부(40) 및 표시부(50)를 포함한다. 여기서, 신경계 손상 환자는 뇌졸증, 파킨슨, 치매 등의 신경계 손상 환자가 적용된다.
장착부재(10a, 10b)는 사용자의 발바닥에 장착되는 것으로서, 신발에 삽입되어 사용된다. 장착부재(10a, 10b)는, 일정 두께를 이루어 완충 기능을 갖는 신발 깔창의 형태로 형성되는 것이 바람직하다.
장착부재(10a, 10b)의 옆면에는 수납부(10a', 10b')가 형성된다. 수납부(10a', 10b')는 장착부재(10a, 10b)의 옆면의 표면으로부터 내측으로 인입되어 장착부재(10a, 10b)의 중심을 향하여 연장된 형태이며, 바닥면을 포함한다. 수납부(10a', 10b')에는 센싱유닛(20a, 20b)의 가속도 센서, 기울기 센서 및 송신부가 삽입된다. 이때, 수납부(10a', 10b')는 장착부재(10a, 10b)의 옆면으로부터 장착부재(10a, 10b)의 중심부로 갈수록 좁아지는 사다리꼴의 형태를 갖고 있다
센싱유닛(20a, 20b)이 삽입됨으로써, 수납부(10a', 10b')의 상면은 아치형의 형태로 위로 돌출된 형태를 가지게 된다. 수납부(10a', 10b')의 형태는, 사용자의 발의 굴곡의 형태와 대응되며, 센싱유닛(20a, 20b)은, 사용자의 발의 오목한 부분 아래에 놓이게 된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템(1)은, 전술한 바와 같은 수납부(10a', 10b')를 포함하고 있어, 사용자의 보행 기능 개선 외에도, 사용자가 평발 환자인 경우, 평발 교정도 함께 할 수 있는 효과를 갖는다. 장착부재(10a, 10b)과 수납부(10a', 10b')은 3D 프린터로부터 프린팅되어 일체로 제조된 것일 수 있다.
장착부재(10a, 10b)는 복수 개이며, 사용자의 양 신발에 각각 삽입된다.
센싱유닛(20a, 20b)은 수납부(10a', 10b')에 삽입될 수 있는 본체, 상기 본체에 설치되는 가속도 센서(21a, 21b), 기울기 센서(22a, 22b), 송신부(23a, 23b) 및 장착부재(10a, 10b)에 설치되는 압력센서(24a, 24b)를 구비한다.
상기 본체는 하단부에서 상단부로 갈수록 좁아지는, 수납부(10a', 10b')의 형태와 대응되는 사다리꼴의 형태를 갖고 있다. 한편, 본체의 크기는 수납부(10a', 10b')의 크기보다 작다. 센싱유닛(20a, 20b)은 복수 개이며, 각 센싱유닛(20a, 20b)의 본체는 수납부(10a', 10b')에 각각 삽입되어, 사용자의 양 신발에 각각 마련된다.
가속도 센서(21a, 21b)는 본체에 설치되어 장착부재(10a, 10b)의 수납부(10a', 10b')에 삽입되는 것으로서, 사용자의 보행 시, 사용자의 양발 각각의 x축, y축 및 z축 방향에 대한 가속도의 크기를 실시간으로 측정한다.
기울기 센서(22a, 22b)는 본체에 설치되어 장착부재(10a, 10b)의 수납부(10a', 10b')에 삽입되는 것으로서, 사용자의 보행 시, 사용자의 양발 각각의 각속도를 실시간으로 측정하여 상기 사용자의 보행에 의한 상기 장착부재의 기울기 정보를 생성한다.
압력센서(24a, 24b)는 도면에 도시되진 않았지만, 장착부재(10a, 10b)의 상면에 설치되며, 상기 사용자로부터 인가되는 압력을 측정할 수 있도록 상호 교차된 방향으로 연장된 다수의 제1 및 제2측정셀이 격자형으로 배열된다. 즉, 제1측정셀은 제1방향으로 연장되되, 다수개가 상기 제1방향에 교차되는 제2방향을 따라 상호 이격되게 배열된다. 또한, 제2측정셀은 제1측정셀들에 교차될 수 있도록 상기 제2방향으로 연장되되, 다수개가 상기 제1방향을 따라 상호 이격되게 배열된다. 상술된 제1 및 제2측정셀은 외부로부터 인가되는 압력을 감지하는 것으로서, 박막형 압력센싱 수단이 적용되나, 이에 한정하는 것이 아니라 장착부재(10a, 10b)의 상면에 격자형태를 형성할 수 있는 센서이면 무엇이든 가능하다.
송신부(23a, 23b)는, 가속도 센서(21a, 21b)에서 측정된 측정값들, 기울기 센서(22a, 22b)에서 측정된 측정값들 및 압력센서(24a, 24b)에서 측정된 측정값들을 근거리 무선 통신을 통하여 분석모듈(30)로 송신한다.
분석모듈(30)은, 센싱유닛(20a, 20b)에서 송신된 측정값들을 수신하고, 수신된 측정값들에 기초하여 사용자의 보행에 따른 운동 성분값들을 산출한다.
구체적으로, 분석모듈(30)은, 가속도 센서(21a, 21b)의 측정값들과, 기울기 센서(22a, 22b)의 측정값들로부터 일정 보행 추적 알고리즘을 통하여, 사용자의 이동 방향, 사용자의 이동 거리, 사용자의 보폭 및 지면에 대한 사용자의 신체 기울기 등을 실시간으로 산출한다. 이때, 산출된 사용자의 보폭 및 지면에 대한 사용자의 신체 기울기가, 전술한 사용자의 보행에 따른 운동 성분값들이다.
한편, 보행 추적 알고리즘은, 가속도 센서(21a, 21b)의 측정값들과, 기울기 센서(22a, 22b)의 측정값들에 포함된 오차들과 무의미한 데이터들을 보정하고, 보정된 측정값들로부터 사용자의 이동 방향, 사용자의 이동 거리, 사용자의 보폭 및 지면에 대한 사용자의 신체 기울기 등을 실시간으로 산출하는 알고리즘이다.
또한, 분석모듈(30)은 상기 압력센서(24a, 24b)에서 측정된 정보를 토대로 보행시 상기 사용자의 자세에 대한 정보를 산출한다. 즉, 여기서, 압력센서(24a, 24b)는 격자형으로 배열된 제1 및 제2측정셀들에 의해 장착부재(10a, 10b)에 대한 사용자의 압력 인가 위치 및 압력 값에 대한 정보를 분석모듈(30)에 제공할 수 있고, 분석모듈(30)은 압력센서(24a, 24b)에서 제공받은 정보를 토대로 사용자가 보행시 사용자의 좌우 발에 대한 체중 분배가 포함된 사용자의 자세에 대한 정보를 산출한다. 이때, 분석모듈(30)은 사용자의 좌우 발에 대한 체중 분배 값을 토대로 보행시 사용자의 신체의 좌우 기울기를 분석할 수 있다.
분석모듈(30)은, 산출된 운동 성분값들에 기초하여, 저장부(40)에 미리 저장된 재활 치료 프로그램들 중 사용자에게 적합한 재활 치료 프로그램을 선택하여 실행한다. 이하, 구체적으로 설명한다.
분석모듈(30)은, 산출된 운동 성분값들에 기초하여, 사용자의 보행 기능을 평가할 수 있는 보행 기능 지표를 산출한다. 즉, 보행 기능 지표는 사용자의 보행 기능을 수치화 한 값이다.
예를 들어, 분석모듈(30)은, 사용자의 보행 시, 사용자의 왼발이 앞으로 나가는 경우의 보폭과 사용자의 오른발이 앞으로 나가는 경우의 보폭을 비교하고, 비교 결과로부터 사용자의 어느 쪽 다리에 장애가 발생한 것인지를 판단한다.
또한, 분석모듈(30)은 보폭의 차이를 산출하고, 산출된 보폭의 차이로부터 사용자의 장애의 정도, 즉 장애가 경미한 수준인지, 보통 정도의 수준인지, 심각한 수준인지를 판단한다. 즉, 분석모듈(30)은, 산출된 보폭의 차이가 제1 임계값 미만이면, 사용자의 장애가 경미한 수준인 것으로 판단하고, 산출된 보폭의 차이가 제1 임계값 이상 제2 임계값 미만이면, 사용자의 장애가 보통 정도의 수준인 것으로 판단하고, 산출된 보폭의 차이가 제2 임계값 이상이면, 사용자의 장애가 심각한 수준인 것으로 판단한다.
다른 예시로, 분석모듈(30)은, 사용자의 보행 시 사용자의 왼발이 앞으로 나가는 경우의 신체 기울어짐 정도와, 사용자의 오른발이 앞으로 나가는 경우의 신체 기울어짐 정도를 비교하고, 비교 결과로부터 사용자의 어느 쪽 다리에 장애가 발생한 것인지를 판단한다.
또한, 분석모듈(30)은, 기울어짐의 차이를 산출하고, 산출된 기울어짐의 차이로부터 사용자의 장애의 정도, 즉 장애가 경미한 수준인지, 보통 정도의 수준인지, 심각한 수준인지를 판단한다. 즉, 분석모듈(30)은, 산출된 기울어짐의 차이가 제1 임계값 미만이면, 사용자의 장애가 경미한 수준인 것으로 판단하고, 산출된 기울어짐의 차이가 제1 임계값 이상 제2 임계값 미만이면, 사용자의 장애가 보통 정도의 수준인 것으로 판단하고, 산출된 기울어짐의 차이가 제2 임계값 이상이면, 사용자의 장애가 심각한 수준인 것으로 판단한다.
다만, 본 발명이 이렇게 사용자의 장애 정도를 3단계로 구분하는 것에 한정되는 것은 아니며, 실시예에 따라서는 3개 이상의 임계값을 이용하여 사용자의 장애 정도를 4단계 이상으로 더욱 세분화하여 구분하는 분석모듈가 제공될 수도 있다.
또한, 본 발명이 이렇게 운동 성분값들 각각에 대하여 보행 기능 지표를 산출하는 것에 한정되는 것은 아니며, 실시예에 따라서는 운동 성분값들 모두를 고려하여 단일의 보행 기능 지표를 산출하는 분석모듈이 제공될 수도 있다.
그리고, 분석모듈(30)은, 저장부(40)에 미리 저장된 재활 치료 프로그램들 중 판단된 사용자의 장애 정도에 대응되는 재활 치료 프로그램을 선택하여 실행한다.
저장부(40)에는 재활 치료 프로그램들이 미리 구분 저장된다. 예를 들어, 저장부(40)에는, 산출된 보행 기능 지표가 제1 임계값 미만이면 제1 재활 치료 프로그램을 실행되고, 산출된 보행 기능 지표가 제1 임계값 이상 제2 임계값 미만이면 제2 재활 치료 프로그램을 실행되고, 산출된 보행 기능 지표가 제2 임계값 이상이면 제3 재활 치료 프로그램을 실행되면 제3 재활 치료 프로그램이 실행되도록, 재활 치료 프로그램들이 미리 구분되어 저장될 수 있다.
한편, 분석모듈(30)은, 산출된 운동 성분값들 즉, 가속도 센서(21a, 21b) 및 기울기 센서(22a, 22b)에서 측정된 정보에 기초하여 분석한 상기 사용자의 보행 결과값과 상기 사용자의 자세에 대한 정보를 토대로 상기 사용자의 보행에 대응되게 보행하는 3차원 인체모델이 포함된 분석영상을 생성하여 표시부(50)로 출력한다. 이때, 분석모듈(30)은 저장부(40)에 미리 저장된 3차원 인체 모델을 이용할 수 있다.
즉, 분석모듈(30)은, 산출된 운동 성분값들 및 사용자의 자세에 대한 정보를 저장부(40)에 미리 저장된 3차원 인체 모델에 대응시켜, 사용자의 보행에 대응되는 분석영상을 생성하여 표시부(50)로 출력한다. 표시부(50)는, 분석모듈(30)에서 생성된 사용자의 보행에 대응되는 분석영상을 표시하여 분석결과를 사용자 또는 보호자에게 제공한다.
사용자의 보행에 대응되는 분석영상이란, 3차원 인체 모델이, 사용자의 보폭과 동일한 보폭, 사용자의 신체 기울어짐의 정도와 동일한 기울어짐 정도를 가지면서 움직이는 분석영상이다. 즉, 사용자의 보행에 대응되는 분석영상은, 3차원 인체 모델이, 사용자의 보폭과 동일한 보폭, 사용자의 신체 기울어짐의 정도와 동일한 기울어짐 정도를 가지면서 보행하는 분석영상이다. 분석모듈(30)은, 산출된 운동 성분값들 및 사용자의 자세에 대한 정보로부터 인체 모델에 포함된 복수의 좌표들 각각의 이동을 계산하고, 그에 따라 3차원 인체 모델이 움직이도록 하여, 사용자의 보행에 대응되는 분석영상을 생성한다.
한편, 분석모듈(30)은 상기 분석영상에 포함된 3차원 인체 모델의 무릎관절 또는 엉덩이 관절의 이동궤적에 대한 정보를 산출하고, 산출된 정보를 표시부(50)에 표시하여 상기 사용자 또는 보호자에게 제공한다. 이때, 분석모듈(30)은 3차원 인체 모델의 무릎관절 또는 엉덩이 관절의 이동궤적을 보행 시작부터 보행 종료까지 선형 그래프로 산출한다. 분석모듈(30)에서 제공되는 3차원 인체 모델의 무릎관절 또는 엉덩이 관절의 이동궤적에 대한 정보를 통해 사용자 또는 보행자는 보행시 사용자의 하체의 움직임을 보다 용이하게 파악할 수 있다.
본 실시예에 따른 신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템(1)은, 사용자의 보행을 분석영상으로 시각화 함으로써, 단순히 수치화된 값들을 이용하는 경우보다 사용자의 장애 상태를 보다 쉽게 파악할 수 있도록 한 효과를 갖는다.
한편, 분석모듈(30)은, 실행된 재활 치료 프로그램이 종료되어, 사용자가 실행된 재활 치료 프로그램을 수행 완료하면, 재활 치료 수행 지표를 생성한다. 재활 치료 수행 지표는 사용자의 운동량 및 운동 수행 능력에 대한 평가 항목들을 포함한다.
구체적으로, 재활 치료 수행 지표는, 종료된 재활 치료 프로그램의 이름, 종료된 재활 치료 프로그램이 시작된 시간, 종료된 재활 치료 프로그램이 종료된 시간 및 사용자가 종료된 재활 치료 프로그램에서 획득한 점수 등을 포함한다. 생성된 재활 치료 수행 지표는 저장부(40)에 저장된다.
사용자는, 입력부(미도시)를 통해, 저장부(40)에 저장된 재활 치료 수행 지표를 선택할 수 있으며, 이때, 분석모듈(30)은, 선택된 재활 치료 수행 지표가 표시부(50)에 표시되도록 한다. 이때, 도 4a 및 도 4b에는 표시부(50)에 표시된 재활 치료 수행 지표의 예시가 도시되어 있다. 한편, 분석모듈(30)은 정상인의 보행 기록을 상기 재활 치료 수행 지료와 함께 표시부(50)에 표시할 수도 있다.
이로써, 사용자는, 저장부(40)에 저장된 재활 치료 수행 지표를 표시부(50)를 통해 확인할 수 있다.
본 실시예에 따른 신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템(1)은, 재활 치료 수행 지표를 생성 및 저장하고, 사용자가 쉽게 확인할 수 있도록 함으로써, 사용자가 재활 수행 내역을 쉽게 확인할 수 있도록 하고, 재활 진행 상태 및 향상된 점을 가시적으로 확인할 수 있도록 하여, 사용자에게 재활 치료 동기를 부여함과 동시에 재활 치료 효과를 극대화시킬 수 있는 효과가 있다.
한편, 분석모듈(30), 저장부(40) 및 표시부(50)는 일체로 마련될 수 있다. 즉, 분석모듈(30), 저장부(40) 및 표시부(50)는 스마트폰 및 기타 웨어러블 디바이스와 같은 휴대용 디바이스 내에 일체로 마련된 구성들일 수 있다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 보행 개선을 위한 재활 치료 방법의 흐름도이다.
도 3a를 참조하면, 본 실시예에 따른 보행 개선을 위한 뇌졸증 환자용 보행 재활 방법은, 사용자의 보행에 따라 측정된 측정값들을 수신하는 단계(S310), 수신된 측정값들에 기초하여 사용자의 보행에 따른 운동 성분값들을 산출하는 단계(S320), 산출된 운동 성분값들에 기초하여 미리 저장된 재활 치료 프로그램들 중 사용자에게 적합한 재활 치료 프로그램을 실행하는 단계(S330), 미리 저장된 3차원 인체 모델에 산출된 운동 성분값들을 대응시켜, 사용자의 보행에 대응되는 분석영상을 생성하는 단계(S340) 및 재활 치료 프로그램이 종료되면, 재활 치료 수행 지표를 생성하는 단계(S350)를 포함한다.
본 실시예에 따른 보행 개선을 위한 재활 치료 방법을 수행하는 주체는 본 발명의 일 실시예에 따른 분석모듈(30)이다.
S310 단계는, 장착부재(10a, 10b)에 설치된 센싱유닛(20a, 20b)으로부터 사용자의 보행에 따라 측정된 측정값들을 수신하는 단계이고, S320 단계는, 수신된 측정값들에 기초하여 사용자의 보행에 따른 운동 성분값들을 산출하는 단계이다. 전술한 바와 같이, 분석모듈(30)은, 센싱유닛(20a, 20b)에서 근거 무선 통신을 통하여 송신된 측정값들을 수신하고, 수신된 측정값들에 기초하여 사용자의 보행에 따른 운동 성분값들을 산출한다.
S330 단계는, 산출된 운동 성분값들에 기초하여 미리 저장된 재활 치료 프로그램들 중 사용자에게 적합한 재활 치료 프로그램을 실행하는 단계이다. 도 3b를 참조하여 S330 단계에 대하여 상술한다.
도 3b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 S330 단계의 흐름도이다.
도 3b를 참조하면, S330 단계는, 산출된 운동 성분값들에 기초하여 사용자의 보행 기능 지표를 산출하는 단계(S410) 및 미리 저장된 재활 치료 프로그램들 중 산출된 보행 기능 지표와 대응되는 재활 치료 프로그램을 실행하는 단계(S420)를 포함한다.
S410 단계는, 산출된 운동 성분값들에 기초하여 사용자의 보행 기능 지표를 산출하는 단계이다. 전술한 바와 같이, 분석모듈(30)은, 산출된 운동 성분값들에 기초하여, 사용자의 보행 기능을 평가할 수 있는, 사용자의 보행 기능이 수치화된 보행 기능 지표를 산출한다.
S420 단계는, 미리 저장된 재활 치료 프로그램들 중 산출된 보행 기능 지표와 대응되는 재활 치료 프로그램을 실행하는 단계이다. 전술한 바와 같이, 분석모듈(30)은, 산출된 보행 기능 지표로부터 사용자의 장애 정도를 판단하고, 저장부(40)에 미리 저장된 재활 치료 프로그램들 중 판단된 사용자의 장애 정도에 대응되는 재활 치료 프로그램을 선택하여 실행한다.
S340 단계는, 미리 저장된 3차원 인체 모델과 산출된 운동 성분값들을 이용하여, 사용자의 보행에 대응되는 분석영상을 생성하는 단계이다. 전술한 바와 같이, 분석모듈(30)은, 산출된 운동 성분값들 또는 사용자의 자세에 대한 정보를 저장부(40)에 미리 저장된 3차원 인체 모델에 대응시켜, 사용자의 보행에 대응되는 분석영상을 생성한다. 이때, 분석모듈(30)은 상기 분석영상에 포함된 3차원 인체 모델의 무릎관절 또는 엉덩이 관절의 이동궤적에 대한 정보를 산출하고, 산출된 정보를 표시부(50)에 표시하여 상기 사용자 또는 보호자에게 제공할 수 있다.
한편, S330 단계 및 S340 단계 모두 산출된 운동 성분값들을 기초로 하여 수행되는 단계이기 때문에, S340 단계는, S330 단계와 병렬적으로, 즉 동시에 수행된다.
S350 단계는, 재활 치료 프로그램이 종료되면, 재활 치료 수행 지표를 생성하는 단계이다. 전술한 바와 같이, 분석모듈(30)은, 실행된 재활 치료 프로그램이 종료되면, 사용자의 운동량 및 운동 수행 능력에 대한 평가 항목들을 포함하는 재활 치료 수행 지표를 생성한다. 재활 치료 수행 지표는, 종료된 재활 치료 프로그램의 이름, 종료된 재활 치료 프로그램이 시작된 시간, 종료된 재활 치료 프로그램이 종료된 시간 및 사용자가 종료된 재활 치료 프로그램에서 획득한 점수 등을 포함한다.
한편, 본 발명은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터(정보 처리 기능을 갖는 장치를 모두 포함)가 읽을 수 있는 코드(프로그램 명령을 포함하는 다양한 형태의 어플리케이션)로 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는, ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장 장치 등이 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로, 통상의 기술자라면 본 발명의 본질적인 특성이 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능할 것이다.
제시된 실시예들에 대한 설명은 임의의 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 이용하거나 또는 실시할 수 있도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자에게 명백할 것이며, 여기에 정의된 일반적인 원리들은 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 다른 실시예들에 적용될 수 있다. 그리하여, 본 발명은 여기에 제시된 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 여기에 제시된 원리들 및 신규한 특징들과 일관되는 최광의의 범위에서 해석되어야 할 것이다.
1 : 신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템
10a, 10b : 구조물 20a, 20b : 센싱 모듈
21a, 21b : 가속도 센서 22a, 22b : 기울기 센서
23a, 23b : 송신부 30 : 분석모듈
40 : 저장부 50 : 표시부
10a, 10b : 구조물 20a, 20b : 센싱 모듈
21a, 21b : 가속도 센서 22a, 22b : 기울기 센서
23a, 23b : 송신부 30 : 분석모듈
40 : 저장부 50 : 표시부
Claims (14)
- 사용자의 발바닥에 장착되는 복수의 장착부재;
상기 장착부재들에 각각 설치되며, 상기 사용자의 보행에 대한 정보를 측정하고, 측정된 정보를 송신하는 복수의 센싱유닛;
상기 센싱유닛에서 측정된 정보를 수신하고, 수신된 상기 정보에 기초하여 상기 사용자의 보행을 분석하고, 분석된 결과값을 상기 사용자 또는 보호자에게 제공하는 분석모듈;을 구비하고,
상기 센싱유닛은
상기 사용자의 보행에 의한 상기 장착부재의 가속도 정보를 측정하는 가속도 센서;
상기 사용자의 보행에 의한 상기 장착부재의 기울기 정보를 측정하는 기울기 센서:
상기 사용자가 보행시 상기 장착부재에 인가되는 압력 정보를 측정하는 압력센서; 및
상기 가속도 센서, 기울기 센서 및 압력센서에서 측정된 정보를 상기 분석모듈로 송신하는 송신부;를 구비하는,
신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 분석모듈은 분석된 상기 결과값에 기초하여 미리 저장된 재활 치료 프로그램들 중 상기 사용자에게 적합한 재활 치료 프로그램을 실행하는,
신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 장착부재는 상기 가속도 센서, 기울기 센서 및 송신부가 수납될 수 있도록 측면으로부터 내측으로 소정깊이 인입된 수납부가 형성된,
신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 분석모듈은 상기 송신부에서 제공받은 정보들에 기초하여 상기 사용자의 보폭 및 상기 사용자의 신체의 지면에 대한 각도를 산출하고, 산출된 상기 사용자의 보폭 및 상기 사용자의 신체의 지면에 대한 각도를 토대로 상기 사용자의 보행 기능 지표를 산출하며, 상기 재활 치료 프로그램들 중 상기 사용자의 보행 기능 지표와 대응되는 재활 치료 프로그램을 실행하는,
신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 압력센서는 상기 장착부재에 설치되는 것으로서, 상기 사용자로부터 인가되는 압력을 측정할 수 있도록 상호 교차된 방향으로 연장된 다수의 제1 및 제2측정셀이 격자형으로 배열된,
신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템.
- 제5항에 있어서,
상기 분석모듈은 상기 압력센서에서 측정된 정보를 토대로 보행시 상기 사용자의 자세에 대한 정보를 산출하는,
신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 분석모듈은 실행된 상기 재활 치료 프로그램이 종료되면, 상기 종료된 재활 치료 프로그램의 이름, 상기 종료된 재활 치료 프로그램이 시작된 시간, 상기 종료된 채활 치료 프로그램이 종료된 시간 및 상기 사용자기 상기 종료된 재활 치료 프로그램에서 획득한 점수를 포함하는 재활 치료 수행 지표를 생성하고, 생성된 상기 재활 치료 수행 지표를 상시 사용자 또는 보호자에게 제공하는,
신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템.
- 제5항에 있어서,
상기 분석모듈은 상기 센싱유닛에서 측정된 정보에 기초하여 분석한 상기 사용자의 보행 결과값 또는 상기 사용자의 자세에 대한 정보를 토대로 상기 사용자의 보행에 대응되게 보행하는 3차원 인체모델이 포함된 분석영상을 생성하여 상기 사용자 또는 보호자에게 제공하는,
신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템.
- 제8항에 있어서,
상기 분석모듈은 상기 분석영상에 포함된 3차원 인체 모델의 무릎관절 또는 엉덩이 관절의 이동궤적에 대한 정보를 산출하고, 산출된 정보를 상기 사용자 또는 보호자에게 제공하는,
신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템.
- 사용자의 보행에 따라 측정된 측정값들을 수신하는 단계;
상기 수신된 측정값들에 기초하여 상기 사용자의 보행에 따른 운동 성분값들을 산출하는 단계; 및
상기 산출된 운동 성분값들에 기초하여 미리 저장된 재활 치료 프로그램들 중 상기 사용자에게 적합한 재활 치료 프로그램을 실행하는 단계;
를 포함하는,
뇌졸증 환자용 보행 재활 방법.
- 제10항에 있어서,
상기 산출하는 단계는,
상기 수신된 측정값들에 기초하여 상기 사용자의 보폭, 상기 사용자의 신체의 지면 및 상기 사용자의 자세에 대한 각도를 산출하는 단계;
를 포함하는,
뇌졸증 환자용 보행 재활 방법.
- 제10항에 있어서,
상기 실행하는 단계는,
상기 산출된 운동 성분값들에 기초하여 상기 사용자의 보행 기능 지표를 산출하는 단계; 및
상기 미리 저장된 재활 치료 프로그램들 중 상기 산출된 보행 기능 지표와 대응되는 재활 치료 프로그램을 실행하는 단계;
를 포함하는,
뇌졸증 환자용 보행 재활 방법.
- 제10항에 있어서,
상기 재활 치료 프로그램을 실행하는 단계 이후,
상기 재활 치료 프로그램을 실행하는 단계와 병렬적으로, 미리 저장된 3차원 인체 모델과 상기 산출된 운동 성분값들을 이용하여, 상기 사용자의 보행에 대응되는 영상을 생성하는 단계;
를 더 포함하는,
뇌졸증 환자용 보행 재활 방법.
- 제10항에 있어서,
생기 재활 치료 프로그램을 실행하는 단계 이후, 상기 재활 치료 프로그램이 종료되면, 상기 종료된 재활 치료 프로그램의 이름, 상기 종료된 재활 치료 프로그램이 시작된 시간, 상기 종료된 재활 치료 프로그램이 종료된 시간 및 상기 사용자가 상기 종료된 재활 치료 프로그램에서 획득한 점수를 포함하는 재활 치료 수행 지표를 생성하는 단계;
를 더 포함하는,
뇌졸증 환자용 보행 재활 방법.
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| KR1020190007713A KR20200090555A (ko) | 2019-01-21 | 2019-01-21 | 신경계 손상 환자용 보행 재활 시스템 및 이를 이용한 보행 재활 방법 |
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| KR (1) | KR20200090555A (ko) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR20220135364A (ko) * | 2021-03-30 | 2022-10-07 | 한국해양대학교 산학협력단 | 파킨슨 환자 재활을 위한 인공지능형 피드백 트레이닝 방법 및 시스템 개발 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| AMND | Amendment | ||
| E601 | Decision to refuse application | ||
| X091 | Application refused [patent] | ||
| AMND | Amendment | ||
| X601 | Decision of rejection after re-examination |