CN113662805B - 一种多位姿膝关节康复训练机器人 - Google Patents

一种多位姿膝关节康复训练机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN113662805B
CN113662805B CN202110955821.0A CN202110955821A CN113662805B CN 113662805 B CN113662805 B CN 113662805B CN 202110955821 A CN202110955821 A CN 202110955821A CN 113662805 B CN113662805 B CN 113662805B
Authority
CN
China
Prior art keywords
support plate
hinged
knee joint
driving device
shank
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110955821.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113662805A (zh
Inventor
包倪荣
杨凯
夏晓东
马雪燕
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Eastern Theater General Hospital of PLA
Original Assignee
Eastern Theater General Hospital of PLA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Eastern Theater General Hospital of PLA filed Critical Eastern Theater General Hospital of PLA
Priority to CN202110955821.0A priority Critical patent/CN113662805B/zh
Publication of CN113662805A publication Critical patent/CN113662805A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113662805B publication Critical patent/CN113662805B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/024—Knee
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
    • A61G13/009—Physiotherapeutic tables, beds or platforms; Chiropractic or osteopathic tables
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
    • A61G13/02—Adjustable operating tables; Controls therefor
    • A61G13/08—Adjustable operating tables; Controls therefor the table being divided into different adjustable sections
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
    • A61G13/10—Parts, details or accessories
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明公开了一种多位姿膝关节康复训练机器人，包括床体和两个膝关节训练机构，床体的一端设置有可枢转的靠背，靠背的下部设置第一驱动装置，靠背的顶端可滑动地设置有头枕和背枕，每个膝关节训练机构均包括大腿固定支撑板、小腿支撑板、第二驱动装置、第三驱动装置、连接件和滑动组件，大腿固定支撑板的一端铰接于床体上靠近靠背的位置，且其另一端铰接于小腿支撑板的一端。本发明能够以坐、卧两种状态分别进行弯腿屈膝及小腿抬升两种康复训练，能够最大限度的满足患者的康复训练需求，适应性强，膝关节康复训练效果好，同时通过调节头枕、背枕、大腿滑动支撑板以及脚部支撑板的位置，能够适应不同患者的使用需求，极大地提高患者舒适度。

Description

一种多位姿膝关节康复训练机器人
技术领域
本发明涉及医疗康复器械技术领域，更具体地说是涉及一种多位姿膝关节康复训练机器人。
背景技术
膝关节是人体中承担支承和运动功能的重要关节。如果膝关节在发生损伤或医疗手术后的康复期内不能及时得到有效的锻炼，则极易造成膝关节部位的粘连和肌肉萎缩，从而大大限制膝关节的运动能力，严重的甚至会造成关节部分功能的永久缺损。因此，现代康复医学认为，术后及时对膝关节进行适度、有效的康复锻炼，对恢复膝关节功能具有非常重要的作用。
目前，大多数膝关节康复训练需要医护人员来与患者相配合才能完成，一方面加剧了医院的人力紧张，另一方面也加剧了患者的经济负担。虽然，已出现一些膝关节康复训练装置用于辅助训练，可以一定程度减轻医护人员紧张及患者经济负担等问题，但仍存在训练姿势和方法单一，训练效果差等问题。
因此，如何提供一种训练姿势及方法多样，训练效果良好的多位姿膝关节康复训练机器人是本领域亟需解决的技术问题之一。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种多位姿膝关节康复训练机器人，目的就是为了解决上述之不足。
为解决上述技术问题，本发明采取了如下技术方案：
一种多位姿膝关节康复训练机器人，包括：
床体；所述床体的一端设置有可枢转的靠背；所述靠背的下部设置有用于驱动所述靠背转动的第一驱动装置；
两个膝关节训练机构；每个所述膝关节训练机构均包括大腿固定支撑板、小腿支撑板、用于驱动所述大腿固定支撑板转动的第二驱动装置、用于驱动所述小腿支撑板转动的第三驱动装置、连接件和滑动组件；所述大腿固定支撑板的一端铰接于所述床体上靠近所述靠背的位置，且其另一端铰接于所述小腿支撑板的一端；所述小腿支撑板的另一端通过可拆卸的连接件可转动地连接于所述滑动组件的中部；所述滑动组件的两端可滑动地连接于所述床体上；所述第二驱动装置设置于所述大腿固定支撑板的外侧；所述第三驱动装置设置于所述床体的下方。
此技术方案的有益效果是：首先，通过第一驱动装置驱动靠背转动，可以使患者在坐式和卧式两种训练方式之间自由切换选用，以满足不同的膝关节康复训练需求，其次，通过第二驱动装置驱动大腿固定支撑板转动，可以带动小腿支撑的前端板绕大腿支撑板后端铰接处转动，小腿支撑板的后端通过滑动组件沿床体往复直线滑动，进行弯腿屈膝康复训练，然后，还可以将小腿支撑板与连接件拆开，并将第三驱动装置的输出端与小腿支撑板连接，同时将大腿支撑板恢复水平状态，通过第三驱动装置驱动小腿支撑板转动，进行小腿抬升康复训练，整个康复训练机器人能够以坐、卧两种状态分别进行弯腿屈膝及小腿抬升两种康复训练，能够最大限度的满足患者的康复训练需求，适应性强，康复训练效果好。
优选地，所述第一驱动装置包括第一驱动电机、第一滚珠丝杠、第一滑台和第一驱动杆；所述第一驱动电机的输出端与所述第一滚珠丝杠相连接；所述第一滚珠丝杠的螺母与所述第一滑台的底端相连接；所述第一驱动杆的一端与所述第一滑台铰接，且其另一端铰接于所述靠背的底端。
优选地，所述床体的左右两侧均铰接有一阻尼器；每个所述阻尼器的另一端均铰接于所述靠背的底端。
此技术方案的有益效果是：当靠背处于升起状态时，能够辅助支撑患者上半身重量，减轻第一驱动装置承受压力，延长使用寿命。
优选地，所述靠背的顶端可滑动地设置有头枕和背枕。
优选地，所述大腿固定支撑板和小腿支撑板之间还设置有大腿滑动支撑板；所述大腿滑动支撑板的一端可滑动地连接于所述大腿固定支撑板的一端，且其另一端铰接于所述小腿支撑板的一端。
优选地，所述小腿支撑板上可滑动地设置有脚部支撑板。
上述技术方案的有益效果是：通过调节头枕、背枕、大腿滑动支撑板以及脚部支撑板的位置，能够适应不同患者的使用需求，极大地提高患者舒适度。
优选地，所述第二驱动装置包括第二驱动电机、第二滚珠丝杠、第二滑台和第二驱动杆；所述第二驱动电机的输出端与所述第二滚珠丝杠相连接；所述第二滚珠丝杠的螺母与所述第二滑台的底端相连接；所述第二驱动杆的一端与所述第二滑台铰接，且其另一端铰接于所述大腿固定支撑板的外侧。
优选地，所述滑动组件包括转轴、设置于所述转轴两端的两个滑轮和设置于所述床体上的两条第三滑轨；所述连接件的一端可转动地连接于所述转轴的中部；两个所述滑轮对应设置于两条所述第三滑轨内。
优选地，所述床体的下部设置有固定板；所述第三驱动装置的一端铰接于所述固定板上，且其另一端可拆卸地铰接于所述小腿支撑板的底端。
优选地，所述第三驱动装置为电动伸缩杆。
本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：
(1)首先，通过第一驱动装置驱动靠背转动，可以使患者在坐式和卧式两种训练方式之间自由切换选用，以满足不同的膝关节康复训练需求，其次，通过第二驱动装置驱动大腿固定支撑板转动，可以带动小腿支撑的前端板绕大腿支撑板后端铰接处转动，小腿支撑板的后端通过滑动组件沿床体往复直线滑动，进行弯腿屈膝康复训练，然后，还可以将小腿支撑板与连接件拆开，并将第三驱动装置的输出端与小腿支撑板连接，同时将大腿支撑板恢复水平状态，通过第三驱动装置驱动小腿支撑板转动，进行小腿抬升康复训练，整个康复训练机器人能够以坐、卧两种姿势分别进行弯腿屈膝及小腿抬升两种康复训练，能够最大限度的满足患者的膝关节康复训练需求，适应性强，膝关节康复训练效果好。
(2)通过调节头枕、背枕、大腿滑动支撑板以及脚部支撑板的位置，能够适应不同患者的使用需求，极大地提高患者舒适度。
附图说明
图1为本发明进行弯腿屈膝康复训练时的轴测图；
图2为本发明进行弯腿屈膝康复训练时的俯视图；
图3为本发明进行弯腿屈膝康复训练时的右视图；
图4为本发明靠背驱动装置部分的结构示意图；
图5为图1中A部分的局部放大图；
图6为本发明进行小腿抬升康复训练的轴测图；
图7为本发明进行小腿抬升康复训练的主视图；
图8为图6中B部分的局部放大图；
图9为图6中C部分的局部放大图；
图中：1、床体；101、床板；102、床腿；11、靠背；12、第一驱动装置；121、第一驱动电机；122、第一滚珠丝杠；123、第一滑台；124、第一驱动杆；13、靠背放置槽；131、阻尼器容纳槽；14、第一滑轨；15、第二滑轨；16、大腿放置槽；17、小腿放置槽；18、滚轮；2、膝关节训练机构；21、大腿固定支撑板；22、小腿支撑板；23、第二驱动装置；231、第二驱动电机；232、第二滚珠丝杠；233、第二滑台；234、第二驱动杆；24、第三驱动装置；25、连接件；26、滑动组件；261、转轴；262、滑轮；263、第三滑轨；27、大腿滑动支撑板；28、脚部支撑板；3、阻尼器；4、头枕；41、头枕本体；42、第一滑块；5、背枕；51、背枕本体；52、第二滑块；6、固定板；61、固定座。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
参照图1所示，本发明公开了一种多位姿膝关节康复训练机器人，包括：
床体1；床体1的一端设置有可枢转的靠背11；所述靠背11的下部设置有用于驱动所述靠背11转动的第一驱动装置12；
2个膝关节训练机构2；每个膝关节训练机构2均包括大腿固定支撑板21、小腿支撑板22、用于驱动大腿固定支撑板21转动的第二驱动装置23、用于驱动小腿支撑板22转动的第三驱动装置24、连接件25和滑动组件26；大腿固定支撑板21的一端铰接于床体1上靠近靠背11的位置，且其另一端铰接于小腿支撑板22的一端；小腿支撑板22的另一端通过可拆卸的连接件25可转动地连接于滑动组件26的中部；滑动组件26的两端可滑动地连接于床体1上；第二驱动装置23设置于大腿固定支撑板21的外侧；第三驱动装置24设置于床体1的下方。
床体1包括床板101和均布于床板101底端的4个床腿102；靠背11铰接于于床板101的一端；相应的，床板101上设置有与靠背11相适配的靠背放置槽13；第一驱动装置12固定连接于所述床板101的底端。
第一驱动装置12包括第一驱动电机121、第一滚珠丝杠122、第一滑台123和第一驱动杆124；第一驱动电机121的输出端与第一滚珠丝杠122相连接；第一滚珠丝杠122的螺母与第一滑台123的底端相连接；第一驱动杆124的一端与第一滑台123铰接，且其另一端铰接于靠背11的底端。
靠背放置槽13的左右两侧均设置有一阻尼器容纳槽131；每个所述阻尼器容纳槽131内均铰接有一阻尼器3；每个阻尼器3另一端均铰接于靠背11的底端。
靠背11的顶端可滑动地设置有头枕4和背枕5。
头枕4包括头枕本体41和设置于头枕本体41左右两侧的第一滑块42；相应地，床板101上设置有与第一滑块42相适配的第一滑轨14，用于调节头枕本体41在床板101上的相对位置，以此适应不同患者的使用需求，增强患者的舒适。
背枕5包括背枕本体51和设置于背枕本体51左右两侧的第二滑块52；相应地，床板101上设置有与第二滑块52相适配的第二滑轨15，用于调节背枕本体51在床板101上的相对位置，以此适应不同患者的使用需求，增强患者的舒适。
床板101上还设置用于放置大腿固定支撑板21的大腿放置槽16和用于放置小腿支撑板22的小腿放置槽17；大腿固定支撑板21的一端铰接于大腿放置槽16靠近靠背11的一端；大腿固定支撑板21的底端与大腿放置槽16的槽底表面平行接触，对大腿固定支撑板21起到支撑作用；第二驱动装置设置于大腿放置槽16的外侧；小腿放置槽17贯穿床板101，便于小腿支撑板22转动。
第二驱动装置23包括第二驱动电机231、第二滚珠丝杠232、第二滑台233和第二驱动杆234；第二驱动电机231的输出端与第二滚珠丝杠232相连接；第二滚珠丝杠232的螺母与第二滑台233的底端相连接；第二驱动杆234的一端与第二滑台233铰接，且其另一端铰接于大腿固定支撑板21的外侧。
大腿固定支撑板21和小腿支撑板22之间还设置有大腿滑动支撑板27；大腿滑动支撑板27的一端可滑动地连接于大腿固定支撑板21的一端，且其另一端铰接于小腿支撑板22的一端。
大腿滑动支撑板27与小腿支撑板22铰接的一端位于小腿放置槽17内，防止小腿支撑板22向下转动时与大腿放置槽16的底部干涉。
滑动组件26包括转轴261、设置于转轴261两端的2个滑轮262和2条第三滑轨263；连接件25的一端可转动地连接于转轴261的中部；2条第三滑轨263设置于小腿放置槽17的左右两侧壁上；2个滑轮262对应设置于2条第三滑轨263内。
小腿支撑板22上可滑动地设置有脚部支撑板28。
床板101的底端靠近小腿放置槽17处设置有固定板6；第三驱动装置24的一端铰接于固定板6的下端，且其另一端可拆卸地铰接于小腿支撑板22的底端。
在本实施例中，固定板6的上端还设置有2个固定座61；当第三驱动装置处于闲置状态时，固定座61通过插销可拆卸地将对应的第三驱动装置24固定于固定板6的表面，避免第三驱动装置24晃动。
在本实施例中，第三驱动装置24为电动伸缩杆。
在本实施例中，每个床腿102的底端均设置有滚轮18。
训练方法：
(1)坐式和卧式两种训练姿势：首先，通过调整头枕本体41、背枕本体51、大腿滑动支撑板27以及脚部支撑板28的位置，使不同患者处于最舒适的训练状态，其次，当第一驱动装置12处于初始状态时，患者可平躺在床板101上进行训康复练，然后，通过启动第一驱动电机121带动第一滑台123移动，从而带动第一驱动杆124驱使靠背11转动，使患者坐于床板101上进行康复训练。
(2)弯腿屈膝康复训练：首先，通过螺栓将连接件25与小腿支撑板22固定连接在一起，同时将第三驱动装置24的输出端通过插销固定于固定座61上，然后第二驱动电机231通过第二滚珠丝杠232驱动第二滑台233往复移动，从而带动第二驱动杆234驱动大腿固定支撑板21往复摆动，进而带动小腿支撑板22绕与大腿滑动支撑板27铰接处转动，同时，滑轮262在小腿支撑板22的带动下沿第三滑轨263进行往复运动，以此完成弯腿屈膝康复训练。
(3)小腿抬升康复训练：首先，通过第二驱动装置23将大腿固定支撑板21和小腿支撑板22恢复到初始状态，其次，将连接件25从小腿支撑板22上拆下，使小腿支撑板22处于自由下垂状态，然后，将第三驱动装置24的输出端铰接于小腿支撑板22的底端，最后，启动第三驱动装置24驱使小腿支撑板22绕大腿滑动支撑板27铰接处进行往复旋转运动，以此完成小腿抬升康复训练。
本发明能够以坐、卧两种姿势分别进行弯腿屈膝及小腿抬升两种康复训练，膝关节康复训练模式更加全面，能够最大限度的满足患者的康复训练需求，适应性强，康复训练效果好。
以上所述，仅是本发明较佳实施例而已，并非对本发明的技术范围作任何限制，故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (8)

1.一种多位姿膝关节康复训练机器人，其特征在于，包括：
床体(1)；所述床体(1)的一端设置有可枢转的靠背(11)；所述靠背(11)的下部设置有用于驱动所述靠背(11)转动的第一驱动装置(12)；
两个膝关节训练机构(2)；每个所述膝关节训练机构(2)均包括大腿固定支撑板(21)、小腿支撑板(22)、用于驱动所述大腿固定支撑板(21)转动的第二驱动装置(23)、用于驱动所述小腿支撑板(22)转动的第三驱动装置(24)、连接件(25)和滑动组件(26)；所述大腿固定支撑板(21)的一端铰接于所述床体(1)上靠近所述靠背(11)的位置，且其另一端铰接于所述小腿支撑板(22)的一端；所述小腿支撑板(22)的另一端通过可拆卸的连接件(25)可转动地连接于所述滑动组件(26)的中部；所述滑动组件(26)的两端可滑动地连接于所述床体(1)上；所述第二驱动装置(23)设置于所述大腿固定支撑板(21)的外侧；所述第三驱动装置(24)设置于所述床体(1)的下方；
所述床体(1)的左右两侧均铰接有一阻尼器(3)；每个所述阻尼器(3)的另一端均铰接于所述靠背(11)的底端；
所述床体(1)的下部设置有固定板(6)；所述第三驱动装置(24)的一端铰接于所述固定板(6)上，且其另一端可拆卸地铰接于所述小腿支撑板(22)的底端；
小腿抬升康复训练时，将连接件(25)从小腿支撑板(22)上拆下，使小腿支撑板(22)处于自由下垂状态，然后，将第三驱动装置(24)的输出端铰接于小腿支撑板(22)的底端，最后，启动第三驱动装置(24)驱使小腿支撑板(22)绕大腿滑动支撑板(27)铰接处进行往复旋转运动。
2.根据权利要求1所述的一种多位姿膝关节康复训练机器人，其特征在于，所述第一驱动装置(12)包括第一驱动电机(121)、第一滚珠丝杠(122)、第一滑台(123)和第一驱动杆(124)；所述第一驱动电机(121)的输出端与所述第一滚珠丝杠(122)相连接；所述第一滚珠丝杠(122)的螺母与所述第一滑台(123)的底端相连接；所述第一驱动杆(124)的一端与所述第一滑台(123)铰接，且其另一端铰接于所述靠背(11)的底端。
3.根据权利要求1所述的一种多位姿膝关节康复训练机器人，其特征在于，所述靠背(11)的顶端可滑动地设置有头枕(4)和背枕(5)。
4.根据权利要求1所述的一种多位姿膝关节康复训练机器人，其特征在于，所述第二驱动装置(23)包括第二驱动电机(231)、第二滚珠丝杠(232)、第二滑台(233)和第二驱动杆(234)；所述第二驱动电机(231)的输出端与所述第二滚珠丝杠(232)相连接；所述第二滚珠丝杠(232)的螺母与所述第二滑台(233)的底端相连接；所述第二驱动杆(234)的一端与所述第二滑台(233)铰接，且其另一端铰接于所述大腿固定支撑板(21)的外侧。
5.根据权利要求1所述的一种多位姿膝关节康复训练机器人，其特征在于，所述大腿固定支撑板(21)和小腿支撑板(22)之间还设置有大腿滑动支撑板(27)；所述大腿滑动支撑板(27)的一端可滑动地连接于所述大腿固定支撑板(21)的一端，且其另一端铰接于所述小腿支撑板(22)的一端。
6.根据权利要求1所述的一种多位姿膝关节康复训练机器人，其特征在于，所述滑动组件(26)包括转轴(261)、设置于所述转轴(261)两端的两个滑轮(262)和设置于所述床体(1)上的两条第三滑轨(263)；所述连接件(25)的一端可转动地连接于所述转轴(261)的中部；两个所述滑轮(262)对应设置于两条所述第三滑轨(263)内。
7.根据权利要求1所述的一种多位姿膝关节康复训练机器人，其特征在于，所述小腿支撑板(22)上可滑动地设置有脚部支撑板(28)。
8.根据权利要求1所述的一种多位姿膝关节康复训练机器人，其特征在于，所述第三驱动装置(24)为电动伸缩杆。
CN202110955821.0A 2021-08-19 2021-08-19 一种多位姿膝关节康复训练机器人 Active CN113662805B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110955821.0A CN113662805B (zh) 2021-08-19 2021-08-19 一种多位姿膝关节康复训练机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110955821.0A CN113662805B (zh) 2021-08-19 2021-08-19 一种多位姿膝关节康复训练机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113662805A CN113662805A (zh) 2021-11-19
CN113662805B true CN113662805B (zh) 2024-02-09

Family

ID=78544142

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110955821.0A Active CN113662805B (zh) 2021-08-19 2021-08-19 一种多位姿膝关节康复训练机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113662805B (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114432086B (zh) * 2021-12-15 2023-07-11 重庆医科大学附属永川医院 一种基于互联网的便携式下肢康复训练装置
CN114869617A (zh) * 2022-05-20 2022-08-09 广西科技大学 一种可远程监测患者的多功能护理康复床
CN115089927A (zh) * 2022-06-16 2022-09-23 江苏医药职业学院 一种膝关节康复训练装置
CN115154196B (zh) * 2022-07-29 2023-05-30 黑龙江中医药大学附属第一医院（黑龙江中医药大学第一临床医学院） 一种重症患者体能康复用的训练装置及其使用方法
CN115414652B (zh) * 2022-08-26 2023-06-27 向宗兴 一种心脏康复用训练装置
CN115645228B (zh) * 2022-12-09 2023-03-28 杭州大力神医疗器械有限公司 一种膝关节康复活动治疗仪
CN116098773B (zh) * 2023-03-30 2023-06-30 首都医科大学附属北京妇产医院 一种产后排气辅助装置

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4930497A (en) * 1989-01-23 1990-06-05 Toronto Medical Corp. Apparatus for imparting continuous passive motion to a lower limb
EP2308439A1 (de) * 2009-10-12 2011-04-13 Joh. Stiegelmeyer GmbH & Co. KG Krankenbett mit Aufstehfunktion
KR20120115028A (ko) * 2011-04-08 2012-10-17 최주희 무릎관절 재활운동기구
CN204016688U (zh) * 2014-07-09 2014-12-17 宋连碧 腿部锻炼式护理床
CN107714391A (zh) * 2017-11-07 2018-02-23 四川力智久创知识产权运营有限公司 一种电动式髋关节康复器
CN109124993A (zh) * 2018-09-29 2019-01-04 南京艾提瑞精密机械有限公司 一种膝关节康复装置及基于该装置的康复训练方法
CN110151496A (zh) * 2019-07-02 2019-08-23 安徽工业大学 一种多位姿下肢康复机器人及其使用方法
CN111904790A (zh) * 2020-08-12 2020-11-10 威海经济技术开发区天智创新技术研究院 一种多轨迹膝关节康复训练机器人
CN212038809U (zh) * 2020-02-28 2020-12-01 中国人民解放军东部战区总医院 一种手术用可调式屈膝体位支架
WO2021008211A1 (zh) * 2019-07-12 2021-01-21 杭州市萧山区中医院 辅助人工膝关节置换可调固定装置
CN112294560A (zh) * 2020-10-30 2021-02-02 杨志巧 一种医用智能康复床
CN112386441A (zh) * 2020-10-30 2021-02-23 杨志巧 一种医外科复健床
CN112842736A (zh) * 2021-03-08 2021-05-28 叶敏 一种膝关节扭伤康复训练装置
CN112972201A (zh) * 2021-02-22 2021-06-18 宁波大学 一种踝关节康复训练装置及机器人
CN213488915U (zh) * 2020-07-29 2021-06-22 佛山市栩烽医疗科技有限公司 一种头枕调节式b超检查床

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4930497A (en) * 1989-01-23 1990-06-05 Toronto Medical Corp. Apparatus for imparting continuous passive motion to a lower limb
EP2308439A1 (de) * 2009-10-12 2011-04-13 Joh. Stiegelmeyer GmbH & Co. KG Krankenbett mit Aufstehfunktion
KR20120115028A (ko) * 2011-04-08 2012-10-17 최주희 무릎관절 재활운동기구
CN204016688U (zh) * 2014-07-09 2014-12-17 宋连碧 腿部锻炼式护理床
CN107714391A (zh) * 2017-11-07 2018-02-23 四川力智久创知识产权运营有限公司 一种电动式髋关节康复器
CN109124993A (zh) * 2018-09-29 2019-01-04 南京艾提瑞精密机械有限公司 一种膝关节康复装置及基于该装置的康复训练方法
CN110151496A (zh) * 2019-07-02 2019-08-23 安徽工业大学 一种多位姿下肢康复机器人及其使用方法
WO2021008211A1 (zh) * 2019-07-12 2021-01-21 杭州市萧山区中医院 辅助人工膝关节置换可调固定装置
CN212038809U (zh) * 2020-02-28 2020-12-01 中国人民解放军东部战区总医院 一种手术用可调式屈膝体位支架
CN213488915U (zh) * 2020-07-29 2021-06-22 佛山市栩烽医疗科技有限公司 一种头枕调节式b超检查床
CN111904790A (zh) * 2020-08-12 2020-11-10 威海经济技术开发区天智创新技术研究院 一种多轨迹膝关节康复训练机器人
CN112294560A (zh) * 2020-10-30 2021-02-02 杨志巧 一种医用智能康复床
CN112386441A (zh) * 2020-10-30 2021-02-23 杨志巧 一种医外科复健床
CN112972201A (zh) * 2021-02-22 2021-06-18 宁波大学 一种踝关节康复训练装置及机器人
CN112842736A (zh) * 2021-03-08 2021-05-28 叶敏 一种膝关节扭伤康复训练装置

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
运动疗法对膝关节置换术后关节功能恢复的效果;袁美宁;李丽霞;刘彩虹;;护理实践与研究(12);1-2页 *
雷云菁 ; 王力 ; 张彤 ; 宋义林 ; .膝关节康复训练装置的运动分析与设计.黑龙江大学工程学报.2020,(03),第52-55页. *

Also Published As

Publication number Publication date
CN113662805A (zh) 2021-11-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113662805B (zh) 一种多位姿膝关节康复训练机器人
CN113274247B (zh) 一种康复训练设备
CN109771239B (zh) 一种骨科护理按摩康复器
CN204033638U (zh) 一种可组合成分体式机器人护理床的电动轮椅
CN109044734B (zh) 一种腰部肌肉恢复床
CN107308614B (zh) 一种具有健身锻炼和按摩功能的综合办公椅
CN109125032B (zh) 一种腰部肌肉恢复床
CN215425860U (zh) 一种可进行膝关节训练的直立床
CN108158280B (zh) 一种能五段式调整躺卧角度的人体工学床垫
CN211356563U (zh) 便携式踝部运动装置
CN116327562A (zh) 一种下肢锻炼装置
CN114225325B (zh) 一种腿部康复健身装置
CN211485534U (zh) 一种踝泵运动训练记录装置
CN213250902U (zh) 一种神经外科用多功能康复锻炼装置
CN109172259B (zh) 一种腰部肌肉恢复床
CN108078753A (zh) 一种用于驼背患者辅助治疗的按摩装置
JP2808071B2 (ja) 骨盤運動装置
CN219579347U (zh) 一种下肢肌肉萎缩型辅助锻炼装置
CN220676353U (zh) 一种患者康复护理用肢体复健器
CN219090044U (zh) 下肢康复用训练装置
CN219680981U (zh) 一种具有下肢康复功能的病床
CN220026022U (zh) 一种膝关节运动康复器
CN219423247U (zh) 多功能行走康复机器人
TWI803425B (zh) 髖膝關節兩用式復健機
CN111494178B (zh) 一种产后辅助恢复装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant