CN113662666A - 一种医疗机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种医疗机械手，涉及医疗器械技术领域。本发明包括收纳箱，卷收辊周侧面缠绕有柔性管，柔性管一端口外翻并固定连接在中空圆盘外端面形成一柔性筒，中空圆盘内壁固定安装有气体控制装置，气体控制装置固定连通有出气管，卷收辊周侧面缠绕有导绳，导绳一端固定连接有横板，横板一表面固定连接有连杆，连杆一端固定连接有底座，底座一表面安装有电动夹爪。本发明通过柔性管、出气管、导绳、电动夹爪、半圆形卡环和电推杆的设计，将柔性筒一端的电动夹爪伸进患者体内指定位置，卷收辊转动收起柔性管和导绳，使导绳将抓取异物后的电动夹爪拉出患者体外，防止柔性筒被堵在患者体内，方便取出患者体内的异物。

Description

一种医疗机械手

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，特别是涉及一种医疗机械手。

背景技术

在腹腔镜手术中，需要从有限的访问路径中对患部进行处置、观察。因此，与开腹手术相比较，自由度被限制，提高了手术的难度，但是从术后的恢复等观点来看，对患者非常有利。一些手术需要将一些夹具等工具深入到患者体内的较深处，例如内脏，肠胃等，以便进行一些手术操作，或将体内的异物取出，但又不能误伤身体的气体部位。在腹腔镜手术中，通过使用在前端具有弯曲机构的医疗用机械手，能够进行自由度较高的处置和观察。为了直观地操纵自由度更高的弯曲机构，需要与手术医生的手的运动对应的驱动系统的控制。

现有的医疗机械手通过使用电动控制技术，一方面能够获得期望的性能，但另一方面因驱动系统的故障等而导致插入到体内的弯曲部有可能以弯曲状态被固定，当弯曲部的弯曲状态被固定时，将医疗用机械手从患者拔出时可能会造成患者的负担。

发明内容

本发明的目的在于提供一种医疗机械手，通过柔性管、出气管、导绳、电动夹爪、半圆形卡环、电推杆和气泵的设计，解决了现有的医疗机械手插入到体内的弯曲部有可能以弯曲状态被固定，将医疗机械手拔出可能会造成患者负担的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种医疗机械手，包括收纳箱；

所述收纳箱相对两内侧壁之间通过轴杆转动连接有卷收辊，所述卷收辊周侧面缠绕有柔性管，所述收纳箱外侧壁固定连接有中空圆盘，所述柔性管一端口贯穿收纳箱侧面并穿过中空圆盘端面；

所述柔性管一端口外翻并固定连接在中空圆盘外端面形成一柔性筒，所述中空圆盘内壁固定安装有气体控制装置，所述气体控制装置固定连通有出气管，所述出气管一端贯穿中空圆盘端面并延伸至柔性筒与柔性管外壁之间；

所述卷收辊周侧面缠绕有导绳，所述导绳位于柔性管内部，所述导绳一端固定连接有横板，所述横板一表面固定连接有连杆，所述连杆一端固定连接有底座，所述底座一表面安装有电动夹爪。

进一步地，所述横板相对两侧面对称铰接有连板，所述连板一侧面固定连接有半圆形卡环，两所述半圆形卡环内壁均与柔性筒端口相配合。

进一步地，所述底座靠近柔性筒的一表面对称固定连接有电推杆，所述电推杆一端与连板侧面铰接。

进一步地，所述气体控制装置包括气泵，所述气泵安装在中空圆盘内顶部，所述气泵通过一连管连通有加热盒，所述加热盒安装在中空圆盘内端面，所述加热盒一侧面与出气管一端固定连通。

进一步地，所述中空圆盘内壁之间固定连接有支撑杆，所述支撑杆与柔性管底部相接触。

进一步地，所述底座远离柔性筒的一表面固定安装有微型摄像头，所述微型摄像头位于电动夹爪内部。

进一步地，所述卷收辊的轴杆一端贯穿至收纳箱外侧并固定连接有手柄，所述手柄一侧面贯穿有插杆。

进一步地，所述收纳箱外侧壁开设有若干插槽，所述插杆一端与插槽内部相配合。

本发明具有以下有益效果：

1、本发明通过柔性管、出气管、导绳、电动夹爪、半圆形卡环、电推杆和气泵的设计，将柔性筒一端的电动夹爪伸进患者体内，气泵通过出气管向柔性筒和柔性管的间隙中充气，充入的气体不但可以保持柔性筒坚挺，还可以驱动柔性管向外翻形成柔性筒，从而使柔性筒一端向前延伸，柔性筒一端通过半圆形卡环带着电动夹爪向前移动，同时电推杆伸缩带动连板转动，使连板一端的半圆形卡环压迫柔性筒端口，迫使柔性筒一端转变方向，保证柔性筒一端的电动夹爪被送到患者体内指定位置，使电动夹爪能够取到患者体内异物，然后通过气泵释放柔性筒和柔性管间隙中的气体，使柔性筒变得柔软，然后手动通过手柄带着卷收辊转动收起柔性管和导绳，使导绳将抓取异物后的电动夹爪拉出患者体外，防止柔性筒被堵在患者体内，方便取出患者体内的异物。

2、本发明通过气泵和加热盒的设计，使气泵向柔性筒和柔性管间隙中的气体经过加热盒，气体经过加热盒加热后再通入柔性筒内，气体能够加热柔性筒，防止冰凉的柔性筒进入患者体内造成不适。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一种医疗机械手的结构示意图；

图2为本发明右视角的结构示意图；

图3为本发明的结构正视图；

图4为收纳箱、中空圆盘和柔性筒内部的结构示意图；

图5为图4中A处的局部放大图；

图6为图4左视角的结构示意图；

图7为图4的结构正视图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-收纳箱，101-卷收辊，102-柔性管，103-中空圆盘，104-柔性筒，105-气体控制装置，106-出气管，107-导绳，108-横板，109-连杆，110-底座，111-电动夹爪，112-连板，113-半圆形卡环，114-电推杆，115-气泵，116-加热盒，117-支撑杆，118-微型摄像头，119-手柄，120-插杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明为一种医疗机械手，包括收纳箱1，收纳箱1相对两内侧壁之间通过轴杆转动连接有卷收辊101，卷收辊101周侧面缠绕有柔性管102，收纳箱1外侧壁固定连接有中空圆盘103，柔性管102一端口贯穿收纳箱1侧面并穿过中空圆盘103端面，柔性管102一端口外翻并固定连接在中空圆盘103外端面形成一柔性筒104，中空圆盘103内壁固定安装有气体控制装置105，气体控制装置105固定连通有出气管106，出气管106一端贯穿中空圆盘103端面并延伸至柔性筒104与柔性管102外壁之间，气体控制装置105通过出气管106向柔性筒104和柔性管102的间隙中充气，充入的气体不但可以保持柔性筒104坚挺，还可以驱动柔性管102向外翻形成柔性筒104，从而使柔性筒104一端在患者体内向前延伸。

其中如图4-6所示，卷收辊101周侧面缠绕有导绳107，导绳107位于柔性管102内部，导绳107一端固定连接有横板108，横板108一表面固定连接有连杆109，连杆109一端固定连接有底座110，底座110一表面安装有电动夹爪111，电动夹爪111的结构及功能均是现有技术，不再赘述。

其中如图4-5所示，横板108相对两侧面对称铰接有连板112，连板112一侧面固定连接有半圆形卡环113，两半圆形卡环113内壁均与柔性筒104端口相配合，半圆形卡环113内壁与柔性筒104端口滑动配合，使柔性筒104端口能够通过半圆形卡环113带着电动夹爪111向前移动，并且半圆形卡环113不妨碍柔性管102外翻形成柔性筒104。

其中如图4-5所示，底座110靠近柔性筒104的一表面对称固定连接有电推杆114，电推杆114一端与连板112侧面铰接，电推杆114伸缩带动连板112转动，使连板112一端的半圆形卡环113压迫柔性筒104端口，迫使柔性筒104一端转变方向，保证柔性筒104一端的电动夹爪111被送到患者体内指定位置。

其中如图6-7所示，气体控制装置105包括气泵115，气泵115安装在中空圆盘103内顶部，气泵115通过一连管连通有加热盒116，加热盒116内部安装现有的电加热板，加热盒116安装在中空圆盘103内端面，加热盒116一侧面与出气管106一端固定连通，使气泵115向柔性筒104和柔性管102间隙中的气体经过加热盒116，气体经过加热盒116加热后再通入柔性筒104内，气体能够加热柔性筒104，防止冰凉的柔性筒104进入患者体内造成不适。

其中如图6-7所示，中空圆盘103内壁之间固定连接有支撑杆117，支撑杆117与柔性管102底部相接触，支撑杆117对中空圆盘103内的柔性管102起到支撑作用，防止卷收辊101收起柔性管102时发生弯曲，造成柔性管102与中空圆盘103端面的连接处出现间隙，导致柔性筒104漏气。

其中如图1所示，底座110远离柔性筒104的一表面固定安装有微型摄像头118，微型摄像头118位于电动夹爪111内部，微型摄像头118的结构及功能均是现有技术，不再赘述，微型摄像头118能够观察患者体内的环境，方便柔性筒104一端调整方向。

其中如图1-2所示，卷收辊101的轴杆一端贯穿至收纳箱1外侧并固定连接有手柄119，手柄119一侧面贯穿有插杆120，收纳箱1外侧壁开设有若干插槽，插杆120一端与插槽内部相配合，手柄119能够带着卷收辊101转动卷收柔性管102和导绳107。

其中，电动夹爪111、电推杆114、气泵115、加热盒116、微型摄像头118均通过导线与现有的PLC控制器电性连接，所有用电均是外部电源提供。

本实施例的工作原理为：使用时，将柔性筒104一端的电动夹爪111伸进患者体内，气泵115通过出气管106向柔性筒104和柔性管102的间隙中充气，充入的气体不但可以保持柔性筒104坚挺，还可以驱动柔性管102向外翻形成柔性筒104，从而使柔性筒104一端向前延伸，柔性筒104一端通过半圆形卡环113带着电动夹爪111向前移动，同时电推杆114伸缩带动连板112转动，使连板112一端的半圆形卡环113压迫柔性筒104端口，迫使柔性筒104一端转变方向，保证柔性筒104一端的电动夹爪111被送到患者体内指定位置，使电动夹爪111能够取到患者体内异物，然后通过气泵115释放柔性筒104和柔性管102间隙中的气体，使柔性筒104变得柔软，然后手动通过手柄119带着卷收辊101转动收起柔性管102和导绳107，使导绳107将抓取异物后的电动夹爪111拉出患者体外，防止柔性筒104被堵在患者体内，方便取出患者体内的异物。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (8)

1.一种医疗机械手，包括收纳箱(1)；其特征在于：

所述收纳箱(1)相对两内侧壁之间通过轴杆转动连接有卷收辊(101)，所述卷收辊(101)周侧面缠绕有柔性管(102)，所述收纳箱(1)外侧壁固定连接有中空圆盘(103)，所述柔性管(102)一端口贯穿收纳箱(1)侧面并穿过中空圆盘(103)端面；

所述柔性管(102)一端口外翻并固定连接在中空圆盘(103)外端面形成一柔性筒(104)，所述中空圆盘(103)内壁固定安装有气体控制装置(105)，所述气体控制装置(105)固定连通有出气管(106)，所述出气管(106)一端贯穿中空圆盘(103)端面并延伸至柔性筒(104)与柔性管(102)外壁之间；

所述卷收辊(101)周侧面缠绕有导绳(107)，所述导绳(107)位于柔性管(102)内部，所述导绳(107)一端固定连接有横板(108)，所述横板(108)一表面固定连接有连杆(109)，所述连杆(109)一端固定连接有底座(110)，所述底座(110)一表面安装有电动夹爪(111)。

2.根据权利要求1所述的一种医疗机械手，其特征在于，所述横板(108)相对两侧面对称铰接有连板(112)，所述连板(112)一侧面固定连接有半圆形卡环(113)，两所述半圆形卡环(113)内壁均与柔性筒(104)端口相配合。

3.根据权利要求2所述的一种医疗机械手，其特征在于，所述底座(110)靠近柔性筒(104)的一表面对称固定连接有电推杆(114)，所述电推杆(114)一端与连板(112)侧面铰接。

4.根据权利要求1所述的一种医疗机械手，其特征在于，所述气体控制装置(105)包括气泵(115)，所述气泵(115)安装在中空圆盘(103)内顶部，所述气泵(115)通过一连管连通有加热盒(116)，所述加热盒(116)安装在中空圆盘(103)内端面，所述加热盒(116)一侧面与出气管(106)一端固定连通。

5.根据权利要求1所述的一种医疗机械手，其特征在于，所述中空圆盘(103)内壁之间固定连接有支撑杆(117)，所述支撑杆(117)与柔性管(102)底部相接触。

6.根据权利要求1所述的一种医疗机械手，其特征在于，所述底座(110)远离柔性筒(104)的一表面固定安装有微型摄像头(118)，所述微型摄像头(118)位于电动夹爪(111)内部。

7.根据权利要求1所述的一种医疗机械手，其特征在于，所述卷收辊(101)的轴杆一端贯穿至收纳箱(1)外侧并固定连接有手柄(119)，所述手柄(119)一侧面贯穿有插杆(120)。

8.根据权利要求1所述的一种医疗机械手，其特征在于，所述收纳箱(1)外侧壁开设有若干插槽，所述插杆(120)一端与插槽内部相配合。

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