CN113660148B - 一种实时远程驾驶系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及远程驾驶领域，尤其涉及一种实时远程驾驶系统及方法。其中的远程驾驶系统包括：至少一驾驶端，发出控制指令；一路边端，与驾驶端接入同一局域网内，转发控制指令；至少一车辆端，与路边端连接，根据接收到的控制指令调整车辆的当前运行状态，并将调整后的当前运行状态通过路边端反馈至驾驶端。本发明的技术方案有益效果在于：不仅能够降低控制指令的传输时延、响应时延，使车辆端快速准确地执行控制指令，能够降低当前运行状态的反馈时延，使驾驶端及时获取车辆的当前运行状态，还能够降低环境信息的传输时延，使驾驶端获取的当前运行状态与当前环境信息同步，进而避免驾驶者因传输时延导致操作失误，出现安全隐患问题。

Description

一种实时远程驾驶系统及方法

技术领域

本发明涉及远程驾驶领域，尤其涉及一种实时远程驾驶系统及方法。

背景技术

随着计算机网络技术、通信技术、传感器技术、电子技术等技术的迅猛发 展，汽车电子控制技术也在不断地成熟和完善，走向标准化、电子化、现代 化的电动控制汽车。相应地，汽车电子控制技术中的无人驾驶方式逐渐成为 热门议题。

然而，现有的远程驾驶技术中，实际的车辆端和远程的驾驶端之间的数据 传输延迟一直是制约远程驾驶的重要阻碍之一，例如，驾驶端传输控制信息 至车辆端时具有传输时延，进而导致车辆端响应控制信息时具有响应时延， 以及将调整后的运行信息反馈至驾驶端时具有反馈时延，例如，车辆端将当 前所处的环境信息发送至驾驶端时具有传输时延，又例如，运行信息的反馈 时延和环境信息的传输时延，还会综合导致运行信息和环境信息之间的同步 问题，因而驾驶者无法确定收到的信息所对应的准确时间，进而导致驾驶者 无法做出正确决策，无法解决远程驾驶中的安全隐患问题。

综上所述，如何提供一种能够解决车辆端和驾驶端之间的数据传输延迟的 问题，进而及时准确地控制车辆，是目前本领域技术亟待解决的问题。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本申请提供一种实时远程驾驶系统及方法。

其中，一种实时远程驾驶系统，包括：

至少一驾驶端，用于发出控制指令；

一路边端，与所述驾驶端接入同一局域网内，用于转发所述控制指令；

至少一车辆端，与所述路边端连接，用于根据接收到的所述控制指令调 整车辆的当前运行状态，并将调整后的所述当前运行状态通过所述路边端反 馈至所述驾驶端。

优选的，所述路边端依次通过光纤、和/或交换机、和/或网线连接至所述 驾驶端。

优选的，所述驾驶端包括：

驾驶控制单元，用于根据采集到的控制动作生成对应的控制指令；

处理单元，连接所述驾驶控制单元，用于判断所述控制指令是否符合所 述车辆的正常驾驶范围，并在所述控制指令符合所述正常驾驶范围时，将所 述控制指令输出至所述路边端；

所述车辆端，包括：

车辆端交互单元，用于获取所述路边端转发的所述控制指令；

车辆控制单元，连接所述车辆端交互单元，用于根据所述控制指令调整 所述车辆的当前运行状态，并将调整后的所述当前运行状态通过所述路边端 反馈至所述处理单元。

优选的，所述车辆端，用于实时采集车辆的当前环境信息；

所述路边端，用于获取并转发所述当前环境信息至所述驾驶端；

所述驾驶端，用于接收所述当前环境信息，并获取同步于调整后的所述 当前运行状态的当前环境信息。

优选的，所述路边端和所述车辆端通过PC5接口传输所述当前环境信息。

优选的，所述车辆端包括：

采集单元，用于实时采集所述车辆所处的图像数据，并压缩生成所述当 前环境信息；

车辆交互单元，连接所述采集单元，用于将所述当前环境信息通过所述 路边端输出至所述驾驶端；

所述驾驶端包括：

处理单元，用于接收所述当前环境信息并对应解压得到所述图像数据。

优选的，所述驾驶端还包括：

显示单元，连接所述处理单元，用于显示调整后的所述当前运行状态， 和/或同步于调整后的所述当前运行状态的图像数据。

其中，一种实时远程驾驶方法，包括接入同一局域网内的驾驶端和路边 端，以及与所述路边端连接的车辆端；

所述实时远程驾驶方法，具体包括：

步骤A1，所述驾驶端发出控制指令；

步骤A2，所述路边端接收并转发所述控制指令；

步骤A3，所述车辆端根据接收到的所述控制指令调整车辆的当前运行状 态，并将调整后的所述当前运行状态通过所述路边端反馈至所述驾驶端。

优选的，所述路边端依次通过光纤、和/或交换机、和/或网线连接至所述 驾驶端。

优选的，所述步骤A1包括：

步骤A11，所述驾驶端采集控制动作并生成对应的控制指令；

步骤A12，判断所述控制指令是否符合所述车辆的正常驾驶范围：

若是，则转至步骤A13；

若否，则退出所述流程；

步骤A13，将所述控制指令输出至所述路边端；

所述步骤A3包括：

步骤A31，所述车辆端获取所述路边端转发的所述控制指令；

步骤A32，根据所述控制指令调整所述车辆的当前运行状态，并将调整 后的所述当前运行状态通过所述路边端反馈至所述驾驶端。

优选的，还包括：

步骤B1，所述车辆端实时采集车辆的当前环境信息；

步骤B2，所述路边端获取并转发所述当前环境信息至所述驾驶端；

步骤B3，所述驾驶端接收所述当前环境信息，并获取同步于调整后的所 述当前运行状态的当前环境信息。

优选的，所述路边端和所述车辆端通过PC5接口传输所述当前环境信息。

优选的，所述步骤B1包括：

步骤B11，所述车辆端实时采集所述车辆所处的图像数据；

步骤B12，将所述图像数据压缩成所述当前环境信息；

所述步骤B3包括：

所述驾驶端接收所述当前环境信息并对应解压得到所述图像数据。

优选的，执行所述步骤A3之后，还包括：

步骤A4，所述驾驶端显示调整后的所述当前运行状态；

执行所述步骤B3之后，还包括：

步骤B4，所述驾驶端显示同步于调整后的所述当前运行状态的图像数 据。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：本发明提供一种实时远程驾驶 系统及方法，将路边端与驾驶端部署在同一个局域网内，提高驾驶端与车辆 端之间的数据传输速率，不仅能够降低控制指令的传输时延、响应时延，使 车辆端快速准确地执行控制指令，能够降低当前运行状态的反馈时延，使驾 驶端及时获取车辆的当前运行状态，还能够降低环境信息的传输时延，使驾 驶端获取的当前运行状态与当前环境信息同步，进而避免驾驶者因传输时延 导致操作失误，出现安全隐患问题。

附图说明

图1为本申请的一种较佳的实施方式中，一种实时远程驾驶系统的结构 示意图；

图2为本申请的一种较佳的实施方式中，实时远程驾驶系统中用于传输 控制指令以及当前运行状态的结构示意图；

图3为本申请的一种较佳的实施方式中，实时远程驾驶系统中用于传输 当前环境信息的结构示意图；

图4为本申请的一种较佳的实施方式中，一种实时远程驾驶方法的流程 示意图；

图5为本申请的另一种较佳的实施方式中，一种实时远程驾驶方法中用 于传输控制指令以及当前运行状态的流程示意图；

图6为本申请的一种较佳的实施方式中，实时远程驾驶方法中用于传输 当前环境信息的流程示意图；

图7为本申请的一种较佳的实施方式中，实时远程驾驶方法中用于显示 当前运行状态的流程示意图；

图8为本申请的一种较佳的实施方式中，实时远程驾驶方法中用于显示 当前环境信息的流程示意图；

图9为本申请的一种较佳的实施方式中，实时远程驾驶方法中用于显示 当前环境信息的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本申请进行详细说明。本申请并不限定于 该实施方式，只要符合本申请的主旨，则其他实施方式也可以属于本申请的 范畴。

本申请的主旨是解决现有技术中驾驶端与车辆端之间的数据传输的时延 问题，通过一种实时远程驾驶系统及方法，将路边端与驾驶端部署在同一个 局域网内，能够降低当前运行状态的反馈时延，以及环境信息的传输时延， 使驾驶端获取的当前运行状态与当前环境信息同步。以下提供的具体技术手 段均为实现本申请主旨的举例说明，可以理解的是，在不冲突的情况下，以 下所举的实施例，及实施例中的技术特征均可相互组合。并且，不应当以用 于说明本申请可行性的实施例来限定本申请的保护范围。

本申请的优选的实施方式中，提供一种实时远程驾驶系统，包括：

至少一驾驶端，用于发出控制指令；

一路边端，与驾驶端接入同一局域网内，用于转发控制指令；

至少一车辆端，与路边端连接，用于根据接收到的控制指令调整车辆的 当前运行状态，并将调整后的当前运行状态通过路边端反馈至驾驶端。

具体地，为解决驾驶端的控制指令无法及时传输至车辆端，车辆端无法 及时响应控制指令、车辆端的当前运行状态等车辆端数据无法及时反馈至驾 驶端的问题，本发明提供一种实时远程驾驶系统，如图1所示，示例性设置 一驾驶端1、一路边端2以及一车辆端3，并将驾驶端1与路边端2部署在同 一个局域网内，以此提高控制指令的传输效率，使车辆端3能够及时响应控 制指令，同时将车辆端3与路边端2连接，从而提高车辆端3能够及时反馈当前运行状态的传输效率，降低当前运行状态的传输时延，使驾驶端1能够 及时获取车辆端3调整后的当前运行状态。

本发明优选的实施方式中，路边端依次通过光纤、和/或交换机、和/或网 线连接至驾驶端。

具体地，通过光纤、交换机以及网线，将路边端和驾驶端部署在同一个 局域网内，不仅能够避免路边端和驾驶端通过公网传输当前运行状态等车端 数据，造成传输时延的问题，还能够避免出现因传输过程产生费用，而提高 经济成本的问题。

本发明优选的实施方式中，如图2所示，驾驶端1包括：

驾驶控制单元11，用于根据采集到的控制动作生成对应的控制指令；

处理单元12，连接驾驶控制单元11，用于判断控制指令是否符合车辆的 正常驾驶范围，并在控制指令符合正常驾驶范围时，将控制指令输出至路边 端2；

车辆端3，包括：

车辆端交互单元31，用于获取路边端2转发的控制指令；

车辆控制单元32，连接车辆端交互单元31，用于根据控制指令调整车辆 的当前运行状态，并将调整后的当前运行状态通过路边端2反馈至处理单元 12。

具体地，驾驶端1中预先配置驾驶舱，驾驶舱中具有对应于车辆端3的 操作装置，如方向盘、档位、制动踏板以及油门踏板等机械操作装置，又如 鼠标、键盘以及触摸屏等数字化操作装置，还具有用于采集操作装置状态变 化的采集装置，如方向盘旋转角度传感器、档位调整传感器、制动踏板传感 器以及油门踏板传感器。

相应地，驾驶控制单元11根据采集装置，获取操作人员在驾驶舱中的控 制动作，如方向盘向右旋转、或制动踏板被踩下、或油门踏板被踩下，并根 据控制动作生成对应的控制指令，如车辆向右旋转、或制动、或启动等，处 理单元12接收驾驶控制单元11输出的控制指令并判断该控制指令是否应该 生效，即判断控制指令是否符合车辆的正常驾驶范围，只有在控制指令符合 车辆的正常驾驶范围时，才将控制指令输出至路边端2。例如，方向盘于短 时间内、快速且过大幅度旋转远大于预设的旋转角度且远小于预设的角度变 化时间，将判断该控制指令不符合车辆的正常驾驶范围，则该控制指令不会 输出至路边端2，车辆端3也不会根据该异常的控制指令进行调节，又例如， 制动踏板被踩下，此时车速较小，符合车辆的正常驾驶范围，处理单元12 将该控制指令输出至路边端2，路边端2将该控制指令转发至车辆端3，车辆 端3根据该控制指令，进行制动停车。

需要说明的是，此处的正常驾驶范围可综合该车辆出厂时预设的正常驾 驶范围以及对应于车辆的当前运行状态的正常驾驶范围，例如方向盘旋转角 度的正常驾驶范围，可包括车辆出厂时预设的方向盘最大旋转角度以及车辆 当前运行状态下的方向盘最大旋转角度。

相应地，车辆端交互单元31可与路边端2无线连接以获取路边端2转发 的控制指令，即经处理单元12判断后可生效的控制指令，车辆控制单元32 根据控制指令调整车辆的当前运行状态，并将调整后的当前运行状态通过路 边端2反馈至驾驶端1的处理单元12。例如，车辆端交互单元31接收到右 车灯闪烁且车辆向右转弯的控制指令，车辆控制单元32根据该指令控制右车 灯闪烁，并控制车辆车轮向右旋转，车辆控制单元32获取右车灯的当前状态 以及车轮的当前状态，作为调整后的车辆运行状态反馈至驾驶端1，驾驶端1 可以根据之前输出的控制指令，以及当前接收到的车辆运行状态分析车辆端 3是否响应控制指令。

由于车辆端3与路边端2连接，以及路边端2与驾驶端1部署在同一个 局域网中，因此驾驶端1通过处理单元12和路边端2，能够快速准确地将控 制指令传输至车辆端3，车辆端3通过车辆端交互单元31和路边端2，也能 快速准确地执行控制指令，并将调整后的运行状态反馈给驾驶端1，基于上 述方案，不仅能够降低控制指令的传输时延、响应时延，快速输出控制指令 以控制车辆调整当前运行状态，还能够判断车辆端3是否准确地调整当前运行状态，及时分析车辆端3的运行情况。

进一步地，考虑到车辆端3与路边端2之间的数据传输的类型，车辆端 交互单元31可采用V2X交互技术。

本发明优选的实施方式中，车辆端，用于实时采集车辆的当前环境信息；

路边端，用于获取并转发当前环境信息至驾驶端；

驾驶端，用于接收当前环境信息，并获取同步于调整后的当前运行状态 的当前环境信息。

具体地，车辆端实时采集车辆的当前环境信息并输出至路边端，路边端 接收到当前环境信息后转发至驾驶端，驾驶端能够及时、准确地接收到当前 环境信息。

需要说明的是，于远程驾驶的全程，车辆端实时采集当前环境信息并实 时传输至驾驶端，也就是说，当前环境信息的传输过程与驾驶端是否输出控 制指令、车辆端是否根据控制指令进行调整的控制过程无关。

综合上述方案，本发明已经分别说明，可降低控制指令的响应时延和当 前运行状态的传输时延，将控制指令及时发送至车辆端并将控制后的当前运 行状态及时反馈至驾驶端，以及可降低当前环境信息的传输时延，将当前环 境信息及时至驾驶端。

进一步需要说明的是，车辆端调整后的当前运行状态和当前环境信息均 由路边端进行转发，而路边端又和驾驶端部署在同一个局域网下，由此当前 运行状态和当前环境信息的传输均在同一个局域网内完成。也就是说，调整 后的当前运行状态和当前环境信息能够同步传输至驾驶端，本发明从而不仅 能够解决现有技术中控制指令、当前运行状态以及当前环境信息的传输时延， 还能够解决当前运行状态以及当前环境信息之间的同步问题。

本发明优选的实施方式中，路边端和车辆端通过PC5接口传输当前环境 信息。

具体地，为便于环境信息的快速传输、降低环境信息的传输时延，路边 端与车辆端之间可采用PC5传输方案，相应地，车辆端中设置PC5接口，路 边端设置对应的PC5接口。

本发明优选的实施方式中，如图3所示，车辆端3包括：

采集单元33，用于实时采集车辆所处的图像数据，并压缩生成当前环境 信息；

车辆交互单元31，连接采集单元33，用于将当前环境信息通过路边端2 输出至驾驶端1；

驾驶端1包括：

处理单元12，用于接收当前环境信息并对应解压得到图像数据。

具体地，车辆端3可包括采集单元33，用于实时采集车辆的当前环境信 息并输出至路边端，采集单元33可为设置在车辆四周的摄像头，以采集当前 环境信息并输出至路边端2，路边端2接收到当前环境信息后转发至驾驶端1， 驾驶端1能够及时、准确地接收到当前环境信息。在实际操作中，采集单元 33还可连接车辆端交互单元31，以将当前环境信息输出至路边端，路边端2 接收到当前环境信息后转发至驾驶端1，对应的，驾驶端1中的处理单元12 可以及时接收当前环境信息。

需要说明的是，由于采集单元33常通过采集图像数据以获取车辆端3所 处的当前环境，而车辆端3直接传输图像数据至路边端2，则可能会引入带 宽、传输速率等问题，进而导致图像数据传输的时延问题，因此将对图像数 据进行压缩形成当前环境信息，并通过车辆端交互单元31传输至路边端2， 便于当前环境信息的快速传输，其间，采集单元33可使用H.264格式对图像 数据进行压缩，路边端2接收到当前环境信息后，可使用可靠UDP协议，例如SRT协议进行编码后通过局域网传输至驾驶端1。相应地，驾驶端1中的 处理单元12可接收路边端2转发的当前环境信息，并对应解压以获取车辆端 3所处的图像数据。

进一步地，于驾驶端1还可设置一持久化单元13，用于存储处理单元12 接收后的图像数据。

本发明优选的实施方式中，如图2和图3所示，驾驶端1还包括：

显示单元14，连接处理单元12，用于显示调整后的当前运行状态，和/ 或同步于调整后的当前运行状态的图像数据。

具体地，如图2所示，于驾驶端1设置显示单元14，可及时显示车辆的 当前运行状态，以便于驾驶端1的操作人员能够及时获取车辆端3根据控制 指令进行调整后的当前运行状态。相应地，为便于操作人员能够同步获取调 整后的车辆所处的环境，以综合判断调整后的车辆状态，显示单元14将对应 显示图像数据，从而避免出现因数据传输时延，导致显示的车辆的当前运行 状态、车辆所处的当前环境之间不同步的问题，进而避免出现驾驶端1的操 作人员不能及时准确地控制车辆运行的问题。

需要说明的是，如图3所示，于远程驾驶全程，显示单元14还可实时显 示车辆当前所处的图像数据，也就是说，在驾驶端1不发送控制指令调整车 辆运行状态时，显示单元14也可以显示当前实时的图像数据，使驾驶端1 的操作人员获取车辆当前所处的环境。

其中，一种实时远程驾驶方法，包括接入同一局域网内的驾驶端和路边 端，以及与路边端连接的车辆端；

如图4所示，实时远程驾驶方法，具体包括：

步骤A1，驾驶端发出控制指令；

步骤A2，路边端接收并转发控制指令；

步骤A3，车辆端根据接收到的控制指令调整车辆的当前运行状态，并将 调整后的当前运行状态通过路边端反馈至驾驶端。

具体地，本发明还提供一种实时远程驾驶方法，将驾驶端与路边端部署 在同一个局域网内并执行步骤A1至步骤A3，能够提高控制指令的传输效率， 以及当前运行状态的传输效率。具体地控制流程已与上述描述清楚，此处不 再赘述。

本发明优选的实施方式中，路边端依次通过光纤、和/或交换机、和/或网 线连接至所述驾驶端。具体地，路边端和驾驶端之间可依次通过光纤、和/ 或交换机、和/或网线使其连接于一个局域网内。

如图5所示，本发明优选的实施方式中，步骤A1包括：

步骤A11，驾驶端采集控制动作并生成对应的控制指令；

步骤A12，判断控制指令是否符合车辆的正常驾驶范围：

若是，则转至步骤A13；

若否，则退出流程；

步骤A13，将控制指令输出至路边端；

步骤A3包括：

步骤A31，车辆端获取路边端转发的控制指令；

步骤A32，根据控制指令调整车辆的当前运行状态，并将调整后的当前 运行状态通过路边端反馈至驾驶端。

具体地，为避免驾驶端的误操作对车辆运行状态的影响，可预先执行步 骤A11至步骤A13，使符合正常驾驶范围的控制指令快速输出至路边端，在 车辆端接收控制指令后，可对应执行步骤A31至步骤A32，车辆端根据控制 指令进行调整并将调整后的当前运行状态输出至路边端。由此，不仅能够快 速输出控制指令，降低控制指令的传输时延、响应时延，还能够判断车辆端 是否应该调整当前运行状态，以及调整后的运行状态，以及时分析车辆端的 运行情况。

如图6所示，本发明优选的实施方式中，还包括：

步骤B1，车辆端实时采集车辆的当前环境信息；

步骤B2，路边端获取并转发当前环境信息至驾驶端；

步骤B3，驾驶端接收当前环境信息，并获取同步于调整后的当前运行状 态的当前环境信息。

具体地，通过执行步骤B1至步骤B3，使车辆端将采集到的当前环境信 息输出至路边端，路边端接收到当前环境信息后转发至驾驶端，驾驶端能够 及时、准确地接收到当前环境信息。

需要说明的是，于远程驾驶的全程将始终执行步骤B1至步骤B3，即车 辆端实时采集当前环境信息并实时传输至驾驶端，而当前环境信息的传输过 程与驾驶端是否输出控制指令、车辆端是否根据控制指令进行调整的控制过 程无关，也就是说，步骤B1至步骤B3的执行过程与上述提及的步骤A1至 步骤A3的执行与否无关。

综合上述方案，本发明已经分别说明，可执行步骤A1至步骤A3，将控 制指令及时发送至车辆端并将控制后的当前运行状态及时反馈至驾驶端，降 低控制指令的响应时延和当前运行状态的传输时延，以及可执行步骤B1至 步骤B3将当前环境信息及时至驾驶端，降低当前环境信息的传输时延。进 而，在执行步骤A1至步骤A3后，获取车辆调整后的当前运行状态时，由于 同时始终执行步骤B1至步骤B3，由此获取同步于调整后的当前运行状态的 当前环境信息，本发明不仅能够解决现有技术中控制指令、当前运行状态以 及当前环境信息的传输时延，还能够解决当前运行状态以及当前环境信息之 间的同步问题。

本发明优选的实施方式中，路边端和车辆端通过PC5接口传输当前环境 信息。具体地，为便于环境信息的快速传输、降低环境信息的传输时延，路 边端与车辆端之间可采用PC5传输方案，并于路边端和车辆端对应设置PC5 接口。

如图7所示，本发明优选的实施方式中，步骤B1包括：

步骤B11，车辆端实时采集车辆所处的图像数据；

步骤B12，将图像数据压缩成当前环境信息；

步骤B3包括：

驾驶端接收当前环境信息并对应解压得到图像数据。

具体地，考虑到图像数据的传输速率较低，可预先执行步骤B11至步骤 B12，车辆端实时采集车辆所处的图像数据，还可使用H.264格式对图像数 据进行压缩，相应地，路边端接收到当前环境信息后，可使用可靠UDP协议 进行编码后通过局域网传输至驾驶端，由此，执行步骤B3，驾驶端对应解压 以获取车辆端所处的图像数据。

进一步地，步骤B3还可包括驾驶端存储处理单元接收后的图像数据。

如图8所示，本发明优选的实施方式中，执行步骤A3之后，还包括：

步骤A4，驾驶端显示调整后的当前运行状态；

如图9所示，执行步骤B3之后，还包括：

步骤B4，驾驶端显示同步于调整后的当前运行状态的图像数据。

具体地，为便于驾驶端的操作人员能够及时获取车辆端根据控制指令进 行调整后的当前运行状态，可执行步骤A4，以及时显示车辆的当前运行状 态，。相应地，为便于操作人员能够同步获取调整后的车辆所处的环境，以综 合判断调整后的车辆状态，还可执行步骤B4，以及时显示对应的图像数据， 从而避免出现因数据传输时延，导致显示的车辆的当前运行状态、车辆所处 的当前环境之间不同步的问题，进而避免出现驾驶端的操作人员不能及时准 确地控制车辆运行的问题。

需要说明的是，由于远程驾驶全程可始终执行步骤B1至步骤B3，而步 骤A1至步骤A3仅用于调整车辆的当前运行状态时，由此，在步骤A1至步 骤A3不执行时，同样可执行步骤B4，向驾驶端的操作人员显示车辆端当前 所处的图像数据。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：本发明提供一种实时远程驾驶 系统及方法，将路边端与驾驶端部署在同一个局域网内，提高驾驶端与车辆 端之间的数据传输速率，不仅能够降低控制指令的传输时延、响应时延，使 车辆端快速准确地执行控制指令，能够降低当前运行状态的反馈时延，使驾 驶端及时获取车辆的当前运行状态，还能够降低环境信息的传输时延，使驾 驶端获取的当前运行状态与当前环境信息同步，进而避免驾驶者因传输时延 导致操作失误，出现安全隐患问题。

以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护 范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本说明书及图示内 容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明 的保护范围内。

Claims (12)

1.一种实时远程驾驶系统，其特征在于，包括：

至少一驾驶端，用于发出控制指令；

一路边端，与所述驾驶端接入同一局域网内，用于转发所述控制指令；

至少一车辆端，与所述路边端连接，用于根据接收到的所述控制指令调整车辆的当前运行状态，并将调整后的所述当前运行状态通过所述路边端反馈至所述驾驶端；

所述驾驶端中预先配置驾驶舱，所述驾驶舱中具有对应于所述车辆端的操作装置、数字化操作装置以及用于采集所述操作装置的状态变化的采集装置；

所述驾驶端包括：

驾驶控制单元，用于根据采集到的控制动作生成对应的控制指令；

处理单元，连接所述驾驶控制单元，用于判断所述控制指令是否符合所述车辆的正常驾驶范围，并在所述控制指令符合所述正常驾驶范围时，将所述控制指令输出至所述路边端；

所述车辆端，包括：

车辆端交互单元，用于获取所述路边端转发的所述控制指令；

车辆控制单元，连接所述车辆端交互单元，用于根据所述控制指令调整所述车辆的当前运行状态，并将调整后的所述当前运行状态通过所述路边端反馈至所述处理单元；

所述正常驾驶范围综合车辆出厂时预设的正常驾驶范围以及对应于车辆的当前运行状态的正常驾驶范围得到。

2.根据权利要求1所述的实时远程驾驶系统，其特征在于，所述路边端依次通过光纤、和/或交换机、和/或网线连接至所述驾驶端。

3.根据权利要求1所述的实时远程驾驶系统，其特征在于，所述车辆端，用于实时采集车辆的当前环境信息；

所述路边端，用于获取并转发所述当前环境信息至所述驾驶端；

所述驾驶端，用于接收所述当前环境信息，并获取同步于调整后的所述当前运行状态的当前环境信息。

4.根据权利要求3所述的实时远程驾驶系统，其特征在于，所述路边端和所述车辆端通过PC5接口传输所述当前环境信息。

5.根据权利要求4所述的实时远程驾驶系统，其特征在于，所述车辆端包括：

采集单元，用于实时采集所述车辆所处的图像数据，并压缩生成所述当前环境信息；

车辆交互单元，连接所述采集单元，用于将所述当前环境信息通过所述路边端输出至所述驾驶端；

所述驾驶端包括：

处理单元，用于接收所述当前环境信息并对应解压得到所述图像数据。

6.根据权利要求1或5所述的实时远程驾驶系统，其特征在于，所述驾驶端还包括：

显示单元，连接所述处理单元，用于显示调整后的所述当前运行状态，和/或同步于调整后的所述当前运行状态的图像数据。

7.一种实时远程驾驶方法，其特征在于，包括接入同一局域网内的驾驶端和路边端，以及与所述路边端连接的车辆端；

所述实时远程驾驶方法，具体包括：

步骤A1，所述驾驶端发出控制指令；

步骤A2，所述路边端接收并转发所述控制指令；

步骤A3，所述车辆端根据接收到的所述控制指令调整车辆的当前运行状态，并将调整后的所述当前运行状态通过所述路边端反馈至所述驾驶端；

所述驾驶端中预先配置驾驶舱，所述驾驶舱中具有对应于所述车辆端的操作装置、数字化操作装置以及用于采集所述操作装置的状态变化的采集装置；

所述步骤A1包括：

步骤A11，所述驾驶端采集控制动作并生成对应的控制指令；

步骤A12，判断所述控制指令是否符合所述车辆的正常驾驶范围：

若是，则转至步骤A13；

若否，则退出流程；

步骤A13，将所述控制指令输出至所述路边端；

所述步骤A3包括：

步骤A31，所述车辆端获取所述路边端转发的所述控制指令；

步骤A32，根据所述控制指令调整所述车辆的当前运行状态，并将调整后的所述当前运行状态通过所述路边端反馈至所述驾驶端；

所述正常驾驶范围综合车辆出厂时预设的正常驾驶范围以及对应于车辆的当前运行状态的正常驾驶范围得到。

8.根据权利要求7所述的实时远程驾驶方法，其特征在于，所述路边端依次通过光纤、和/或交换机、和/或网线连接至所述驾驶端。

9.根据权利要求7所述的实时远程驾驶方法，其特征在于，还包括：

步骤B1，所述车辆端实时采集车辆的当前环境信息；

步骤B2，所述路边端获取并转发所述当前环境信息至所述驾驶端；

步骤B3，所述驾驶端接收所述当前环境信息，并获取同步于调整后的所述当前运行状态的当前环境信息。

10.根据权利要求9所述的实时远程驾驶方法，其特征在于，所述路边端和所述车辆端通过PC5接口传输所述当前环境信息。

11.根据权利要求10所述的实时远程驾驶方法，其特征在于，所述步骤B1包括：

步骤B11，所述车辆端实时采集所述车辆所处的图像数据；

步骤B12，将所述图像数据压缩成所述当前环境信息；

所述步骤B3包括：

所述驾驶端接收所述当前环境信息并对应解压得到所述图像数据。

12.根据权利要求9或11所述的实时远程驾驶方法，其特征在于，执行所述步骤A3之后，还包括：

步骤A4，所述驾驶端显示调整后的所述当前运行状态；

执行所述步骤B3之后，还包括：

步骤B4，所述驾驶端显示同步于调整后的所述当前运行状态的图像数据。

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