CN113618772B - 一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪结构，包括机械爪盘、机械爪杆、上耳杆、双螺纹杆、上带耳螺母、下带耳螺母、下耳杆、第一伸缩杆件、第二伸缩杆、电机组件、支座。本发明的装置工作时，电机组件带动双螺纹杆旋转，依靠双螺纹杆上下两端螺纹的旋向相反的特点，使得第一伸缩杆、第二伸缩杆前进，而机械爪杆在上耳杆、下耳杆的带动下后拉，实现机械爪盘对物体的夹持，该结构抓取可靠、稳定且更加灵活。本发明依靠多个机械爪盘的抓取结构，增加了接触触点、面积、提高了抓取过程中的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及机械自动化领域，尤其涉及一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪结构。
背景技术
目前，人力成本的不断上涨，人工智能、工业机械自动化设备正越来越多地被企业使用。其中工业机械爪凭借其精度高、适应面广、效率高等特点，成为工业自动化生产中最佳工具。机械手可以在有毒、有危险的环境下连续工作；也可以完成频繁、单调、重复的劳动、比如上下料、搬运等。而在机械爪中，真空吸盘凭借结构简单、性价比高等优势在产品包装、上下料、物体的传输和机械装配等自动化作业线上使用越来越多。国冲压件在机电、日用品和五金零件中占很大比例，但目前绝大多数是采用手工上下料，从而导致效率过低、工伤事故较多等问题。而最有效的安全生产措施，是采用送料机械手取代人工送料。机械爪不但可以实现安全操作，也提高了产品品质。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明目提供了一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪结构，目的在于解决现有的机械爪夹持不稳定、结构复杂的问题。
所述的一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪结构，其特征在于：包括机械爪盘、机械爪杆、上耳杆、双螺纹杆、上带耳螺母、下带耳螺母、下耳杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆、电机组件、支座；
所述双螺纹杆的外壁包括上段正螺纹和下段反螺纹；上带耳螺母的侧部外侧均匀间隔设置一组上耳，下带耳螺母的侧部外侧均匀间隔设置一组下短耳以及一组与上带耳螺母上的上耳数量相同并一一对应的下长耳，下短耳和下长耳在下带耳螺母的侧部外侧间隔交错设置；
上带耳螺母侧部的每个上耳均铰接有上耳杆，上耳杆的末端再与机械爪杆下端铰接，机械爪杆上端再与机械爪盘通过螺栓固定连接形成夹持结构，同时上带耳螺母螺纹连接在双螺纹杆的上段正螺纹外侧，可通过双螺纹杆的旋转实现整体机械爪盘的夹持运动；上耳杆的中部又与下耳杆上端铰接，下耳杆的下端与下带耳螺母侧部对应的下长耳铰接，下带耳螺母螺纹连接在双螺纹杆的下段反螺纹外侧，下带耳螺母侧部的下短耳与第一伸缩杆的上端铰接，第一伸缩杆下端与第二伸缩杆上端铰接，第二伸缩杆下端铰接在支座上；
所述电机组件固定设置在支座上，电机组件的电机轴与双螺纹杆的下段底部固定连接，所述的电机组件在工作时，带动双螺纹杆旋转，依靠双螺纹杆上下两端螺纹的旋向相反的特点，使得第一伸缩杆、第二伸缩杆前进，而机械爪杆在上耳杆、下耳杆的带动下后拉，实现机械爪盘对物体的夹持。
所述的一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪，其特征在于：机械爪盘沿周向分布有四个，四个机械爪盘分布在一个正方形的四个顶点处；机械爪盘的抓取面上呈锯齿状，用于加大夹持时的摩擦力；机械爪杆成Z型结构，机械爪杆上端与机械爪盘固定连接，且机械爪杆的数量同样是四个并分布在一个正方形的四个顶点处。
所述的一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪，其特征在于：在一根机械爪杆连接有两根同样长度且上下平行的上耳杆，其中下方的一根上耳杆的中部通过一根下耳杆与下带耳螺母侧部对应的下长耳连接，且所述两根上下平行的上耳杆的末端分别与上带耳螺母侧部对应上耳的上下两端连接；
所述一组上耳的数量是四个，四个上耳在上带耳螺母侧部外侧沿周向均匀间隔分布，且四个上耳分布在一个正方形的四个顶点处。
所述的一种夹持可靠的三爪型机械爪结构，其特征在于：所述的上耳杆其中点位置设有一孔，用于与下耳杆之间进行铰接；下耳杆下端成U型结构，该U型结构的宽度能配合插设在下带耳螺母侧部的下长耳的外侧，以便下耳杆下端与下带耳螺母侧部对应的下长耳铰接。
所述的一种夹持可靠的三爪型机械爪结构，其特征在于：所述一组下短耳以及一组下长耳的数量均是四个，下短耳与下长耳总计为八个并在下带耳螺母的侧部外侧均匀间隔交错分布；第一伸缩杆上端成U型结构，该U型结构的宽度能配合插设在下带耳螺母侧部的下短耳外侧，以便第一伸缩杆上端与下带耳螺母侧部对应的下短耳铰接。
所述的一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪，其特征在于：所述的电机组件的底部与支座连接，其顶部的电机轴上设有法兰端盖，且电机轴的法兰端盖上有四个均匀分布的螺栓通孔，与双螺纹杆底部的法兰端盖通过螺栓连接，实现双螺纹杆与电机组件电机轴的同步运动。
所述的一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪，其特征在于：所述的双螺纹杆设置在整个机械爪结构的中心位置，所述双螺纹杆的外壁自上而下分为三段，依次分别为上段正螺纹、中段光滑外壁和下段反螺纹；双螺纹杆底部的法兰端盖上设有均匀分布的四个螺纹孔，与电机轴的法兰端盖上的螺栓通孔相对应。
本发明的有益效果在于：
1、本发明依靠电机组件与双螺纹杆的连接，由电机组件带动双螺纹杆旋转，依靠双螺纹杆上下两端螺纹的旋向相反的特点，使得第一伸缩杆、第二伸缩杆前进，而机械爪杆在上耳杆、下耳杆的带动下后拉，实现机械爪盘对物体的夹持，由于采用电机-螺杆的控制模式，使得其可以在抓取过程中进行微调，更加得灵活。
2、本发明依靠四个锯齿状爪盘的抓取结构，增加了接触触点、面积、提高了抓取过程中的稳定性。
附图说明
图1是本发明一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪结构示意图。
图2是本发明机械爪俯视图。
图3是本发明机械爪盘与机械爪杆轴测图。
图4是本发明电机组件轴测图。
图中，1-机械爪盘、2-机械爪杆、3-上耳杆、4-双螺纹杆、5-上带耳螺母、6-下带耳螺母、7-下耳杆、8-第一伸缩杆、9-第二伸缩杆、10-电机组件、11-支座。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步说明，但本发明的保护范围并不限于此。
如图1～4所示，一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪结构，包括机械爪盘1、机械爪杆2、上耳杆3、双螺纹杆4、上带耳螺母5、下带耳螺母6、下耳杆7、第一伸缩杆8、第二伸缩杆9、电机组件10、支座11。
所述双螺纹杆4的外壁自上而下分为三段，依次分别为上段正螺纹、中段光滑外壁和下段反螺纹。
上带耳螺母5的侧部外侧均匀间隔设置四个上耳，四个上耳在上带耳螺母5侧部外侧沿周向均匀间隔分布，且四个上耳分布在一个正方形的四个顶点处。下带耳螺母6的侧部外侧均匀间隔设置四个下短耳以及四个下长耳，下短耳和下长耳在下带耳螺母6的侧部外侧间隔交错设置。所述上带耳螺母5即为四耳螺母，而下带耳螺母6为八耳螺母。
所述的机械爪盘1与机械爪杆2通过螺栓固定连接形成夹持结构，在机械爪杆2的末端铰接有两根同样长度且上下平行的上耳杆3，所述两根上耳杆3的末端分别与上带耳螺母5侧部对应上耳的上下两端铰接，同时上带耳螺母5螺纹连接在双螺纹杆4的上段正螺纹外侧，可通过双螺纹杆4的旋转实现整体机械爪盘1的夹持运动。上耳杆3的中部又与下耳杆7上端铰接，下耳杆7的下端与下带耳螺母6侧部对应的下长耳铰接，下带耳螺母6螺纹连接在双螺纹杆4的下段反螺纹外侧，下带耳螺母6侧部的下短耳与第一伸缩杆8的上端铰接，第一伸缩杆8下端与第二伸缩杆9上端铰接，第二伸缩杆9下端铰接在支座11上。
所述电机组件10固定设置在支座11上，电机组件10的电机轴与双螺纹杆4的下段底部固定连接，所述的电机组件10在工作时，带动双螺纹杆4旋转，依靠双螺纹杆4上下两端螺纹的旋向相反的特点，使得第一伸缩杆8、第二伸缩杆前进，而机械爪杆2在上耳杆3、下耳杆7的带动下后拉，实现机械爪盘1对物体的夹持。
对照图1-2，机械爪盘1沿周向分布有四个，四个机械爪盘1分布在一个正方形的四个顶点处；机械爪盘1的抓取面上呈锯齿状，用于加大夹持时的摩擦力；机械爪杆2成Z型结构，机械爪杆2上端与机械爪盘1固定连接，且机械爪杆2的数量同样是四个并分布在一个正方形的四个顶点处。
对照图1中，在一个机械爪杆2的末端铰接有两根同样长度且上下平行的上耳杆3，所述两根上耳杆3的末端分别与上带耳螺母5侧部对应上耳的上下两端铰接，其中下方的一根上耳杆3的中部通过一根下耳杆7与下带耳螺母6侧部对应的下长耳连接，其中，所述的上耳杆3其中点位置设有一孔，用于与下耳杆7之间进行铰接；下耳杆7下端成U型结构，该U型结构的宽度能配合插设在下带耳螺母6侧部的下长耳的外侧，以便下耳杆7下端与下带耳螺母6侧部对应的下长耳铰接。
所述下带耳螺母6，其环向上有八个耳一长一短间隔分布，即是四个下长耳与四个下短耳交错间隔分布在下带耳螺母6的侧部外壁上。第一伸缩杆8上端成U型结构，该U型结构的宽度能配合插设在下带耳螺母6侧部的下短耳外侧，以便第一伸缩杆8上端与下带耳螺母6侧部对应的下短耳铰接。
所述的电机组件10的底部与支座11连接，其顶部的电机轴上设有法兰端盖，且电机轴的法兰端盖上有四个均匀分布的螺栓通孔，与双螺纹杆4底部的法兰端盖通过螺栓连接，实现双螺纹杆4与电机组件10电机轴的同步运动。
所述的双螺纹杆4设置在整个机械爪结构的中心位置，其上下端分别与上带耳螺母5和下带耳螺母6连接，其中部有一段无螺纹的过渡段。双螺纹杆4的底部设有法兰端盖，双螺纹杆4底部的法兰端盖上设有均匀分布的四个螺纹孔，与电机轴的法兰端盖上的螺栓通孔相对应。
本发明的机械爪结构依靠电机组件与双螺纹杆的连接，由电机组件带动双螺纹杆旋转，依靠双螺纹杆上下两端螺纹的旋向相反的特点，使得第一伸缩杆、第二伸缩杆前进，而机械爪杆在上耳杆、下耳杆的带动下后拉，实现机械爪盘对物体的夹持，由于采用电机-螺杆的控制模式，使得其可以在抓取过程中进行微调，更加得灵活。且四个锯齿状爪盘的抓取结构，增加了接触触点、面积、提高了抓取过程中的稳定性。
本说明书所述的内容仅仅是对发明构思实现形式的列举，本发明的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式。
Claims (5)
1.一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪，其特征在于：包括机械爪盘(1)、机械爪杆(2)、上耳杆(3)、双螺纹杆(4)、上带耳螺母(5)、下带耳螺母(6)、下耳杆(7)、第一伸缩杆(8)、第二伸缩杆(9)、电机组件(10)、支座(11)；
所述双螺纹杆(4)的外壁包括上段正螺纹和下段反螺纹；上带耳螺母(5)的侧部外侧均匀间隔设置一组上耳，下带耳螺母(6)的侧部外侧均匀间隔设置一组下短耳以及一组与上带耳螺母(5)上的上耳数量相同并一一对应的下长耳，下短耳和下长耳在下带耳螺母(6)的侧部外侧间隔交错设置；
上带耳螺母(5)侧部的每个上耳均铰接有上耳杆(3)，上耳杆(3)的末端再与机械爪杆(2)下端铰接，机械爪杆(2)上端再与机械爪盘(1)通过螺栓固定连接形成夹持结构，同时上带耳螺母(5)螺纹连接在双螺纹杆(4)的上段正螺纹外侧，可通过双螺纹杆(4)的旋转实现整体机械爪盘(1)的夹持运动；上耳杆(3)的中部又与下耳杆(7)上端铰接，下耳杆(7)的下端与下带耳螺母(6)侧部对应的下长耳铰接，下带耳螺母(6)螺纹连接在双螺纹杆(4)的下段反螺纹外侧，下带耳螺母(6)侧部的下短耳与第一伸缩杆(8)的上端铰接，第一伸缩杆(8)下端与第二伸缩杆(9)上端铰接，第二伸缩杆(9)下端铰接在支座(11)上；
所述电机组件(10)固定设置在支座(11)上，电机组件(10)的电机轴与双螺纹杆(4)的下段底部固定连接，所述的电机组件(10)在工作时，带动双螺纹杆(4)旋转，依靠双螺纹杆(4)上下两端螺纹的旋向相反的特点，使得第一伸缩杆(8)、第二伸缩杆前进，而机械爪杆(2)在上耳杆(3)、下耳杆(7)的带动下后拉，实现机械爪盘(1)对物体的夹持；
机械爪盘(1)沿周向分布有四个，四个机械爪盘(1)分布在一个正方形的四个顶点处；机械爪盘(1)的抓取面上呈锯齿状，用于加大夹持时的摩擦力；机械爪杆(2)成Z型结构，机械爪杆(2)上端与机械爪盘(1)固定连接，且机械爪杆(2)的数量同样是四个并分布在一个正方形的四个顶点处；
所述的电机组件(10)的底部与支座(11)连接，其顶部的电机轴上设有法兰端盖，且电机轴的法兰端盖上有四个均匀分布的螺栓通孔，与双螺纹杆(4)底部的法兰端盖通过螺栓连接，实现双螺纹杆(4)与电机组件(10)电机轴的同步运动。
2.根据权利要求1所述的一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪，其特征在于：在一根机械爪杆(2)上连接有两根同样长度且上下平行的上耳杆(3)，其中下方的一根上耳杆(3)的中部通过一根下耳杆(7)与下带耳螺母(6)侧部对应的下长耳连接，且所述两根上下平行的上耳杆(3)的末端分别与上带耳螺母(5)侧部对应上耳的上下两端连接；
所述一组上耳的数量是四个，四个上耳在上带耳螺母(5)侧部外侧沿周向均匀间隔分布，且四个上耳分布在一个正方形的四个顶点处。
3.根据权利要求2所述的一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪，其特征在于：所述的上耳杆(3)其中点位置设有一孔，用于与下耳杆(7)之间进行铰接；下耳杆(7)下端成U型结构，该U型结构的宽度能配合插设在下带耳螺母(6)侧部的下长耳的外侧，以便下耳杆(7)下端与下带耳螺母(6)侧部对应的下长耳铰接。
4.根据权利要求3所述的一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪，其特征在于：所述一组下短耳以及一组下长耳的数量均是四个，下短耳与下长耳总计为八个并在下带耳螺母(6)的侧部外侧均匀间隔交错分布；第一伸缩杆(8)上端成U型结构，该U型结构的宽度能配合插设在下带耳螺母(6)侧部的下短耳外侧，以便第一伸缩杆(8)上端与下带耳螺母(6)侧部对应的下短耳铰接。
5.根据权利要求1所述的一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪，其特征在于：所述的双螺纹杆(4)设置在整个机械爪结构的中心位置，所述双螺纹杆(4)的外壁自上而下分为三段，依次分别为上段正螺纹、中段光滑外壁和下段反螺纹；双螺纹杆(4)底部的法兰端盖上设有均匀分布的四个螺纹孔，与电机轴的法兰端盖上的螺栓通孔相对应。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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