CN113618751A - 一种切割机器人及其切割方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种切割机器人及其切割方法，属于切割技术领域。包括：具有一水平面的工作台；所述水平工作面设有机架以及容纳槽；移动机构设于所述机架上；所述移动机构被设定在预定方向上运动；切割机构设于所述移动机构上；所述切割机构至少包括：切割刀片；辅助机构设于所述容纳槽内，用于分离产品与切割刀片以及清理研磨切割刀片。本发明中的切割刀片在切割产品后会伸入至容纳槽内，容纳槽内的辅助组件首先会对粘在切割刀片上的产品进行分离，随后对刀口进行研磨，使得每一次切割完成后产品都不会粘在切割刀片上，并且使得刀口一直保持锋利，提高了切割效率和切割效果。

Description

一种切割机器人及其切割方法

技术领域

本发明涉及切割技术领域，具体涉及一种切割机器人及其切割方法。

背景技术

在产品加工领域中，切割是一个重要的环节，是将大块的产品原材料切割成小形状。

有一些产品自身含有水分或者粘性物质或者带有腐蚀性的物质，切割刀在将其切割成小块时，小块的产品会粘在切割刀上，这将影响切割刀进行下一次切割，而且在随着切割工作的进程，产品上的水分或者有腐蚀性的物质对切割刀片进行影响，导致切割刀片会生锈，或者刀口不如以往锋利，这将降低切割效率与切割效果。

发明内容

发明目的：本发明针对上述问题，提供了一种切割机器人及其切割方法。

技术方案：一种切割机器人，包括：具有一水平面的工作台；所述水平工作面设有机架以及容纳槽；移动机构，设于所述机架上；所述移动机构被设定在预定方向上运动；切割机构，设于所述移动机构上；所述切割机构至少包括：切割刀片；辅助机构，设于所述容纳槽内，用于分离产品与切割刀片以及清理研磨切割刀片；

所述切割刀片被设置为初始状态和切割状态，初始状态为切割刀片未与产品接触，切割状态为切割刀片与产品接触并部分伸入所述容纳槽内。

在进一步的实施例中，所述辅助机构包括呈镜像设于容纳槽两侧的辅助组件，所述两组辅助组件之间预留有间隙，用于容纳所述切割刀片；

所述辅助组件包括：主动轮，与所述主动轮传动连接的第一从动轮，一端与所述第一从动轮连接的第一辅助件，与所述第一辅助件的另一端连接的第二从动轮，与所述第二从动轮传动连接的第三从动轮，与所述第三从动轮连接的第二辅助件，以及传动连接于主动轮的驱动件；其中，第一辅助件与第二辅助件为平行设置。

通过采用上述技术方案，切割刀片伸入两组辅助机构的预留间隙，粘在切割刀片上的产品被阻挡在容纳槽外部，与第一辅助件接触，第一辅助件转动带动产品运动，进而使得产品与切割刀片分离；第二辅助件转动对切割刀片接触进行研磨清理，保持切割刀口锋利。

在进一步的实施例中，所述第一辅助件的转向为实现产品远离切割刀片的方向；所述第二辅助件的转向为与第一辅助件转向相同。

通过采用上述技术方案，使得第一辅助件能将产品从切割刀片上分离出来。

在进一步的实施例中，所述第一辅助件上设置有分离组件；

所述分离组件包括横板，设于所述横板上的电动推杆，与电动推杆连接且设有多组滑槽的活动板，设于所述横板上并与所述滑槽适配的多组滑轨，设在所述活动板侧面的多组固定块，设于所述固定块上的多组直杆，以及设于所述直杆上的柔性块。

通过采用上述技术方案，分离组件对于粘性较大的产品进行剥离，分离组件在未工作时，多组直杆与柔性块被收纳在横板上，减少分离组件的占用体积，有利于第一辅助件顺利转动；分离组件在工作时，多组直杆与柔性块伸出横板，实现与产品接触，通过柔性块增大接触面接，增大推力，继而实现产品与切割刀片的分离。

在进一步的实施例中，所述第二辅助件包括：两组相对设置的第一弧形部，所述第一弧形部包括上连接端和下连接端；两组相对设置的第二弧形部，其中一个第二弧形部的两端弹性连接与所述两组第一弧形部的上连接端；另一个第二弧形部的两端弹性连接与所述两组第一弧形部的下连接端。

通过采用上述技术方案，连接件可实现第一弧形部与第二弧形部的远离或靠近，当第一弧形部与切割刀片的刀口接触时，连接件可对第一弧形部施加推力，增加第一弧形部对切割刀片的研磨力，提高研磨效果。

在进一步的实施例中，所述移动机构，包括设于所述机架上多组竖向丝杆，数量与所述竖向丝杆相同的竖向螺纹杆，与所述竖向螺纹杆连接的驱动单元，同时与所述竖向丝杆和竖向螺纹杆连接的移动板，设于所述移动板上的横向移动组件，以及与所述横向移动组件传动连接且用于安装切割机构的安装板。

通过采用上述技术方案，使得切割刀片及时调整位置，有利于切割。

在进一步的实施例中，所述切割机构还包括：固定在所述安装板上的安装座，设于所述安装座上且用于带动所述切割刀片转动的转动轴，与所述转动轴连接的驱动电机，以及用于容纳部分切割刀片的壳体。

通过采用上述技术方案，实现切割刀片的转动，转动的切割刀片在被研磨时，可加速研磨速度，提高研磨效果。

在进一步的实施例中，所述第一弧形部上设置多组研磨组件；所述研磨组件，包括电动转动座，与所述电动转动座连接且周向等分开设有多组槽口的圆形座，分别设与所述槽口内的多组研磨件；

所述研磨件被设置具有非研磨状态和研磨状态，非研磨状态为研磨件被收纳被圆形座内，研磨状态为研磨件部分伸出所述槽口并与所述切割刀片接触。

通过采用上述技术方案，通过多组研磨件对刀口进行研磨，增大了研磨面积，提高了研磨效率，使得刀片始终保持锋利，提高切割刀片的寿命。在每一次完成对产品的切割的同时，切割刀片都被研磨一次，始终保持切割刀片的锋利度，有助于提高生产效率。

在进一步的实施例中：

所述第一辅助件沿切割刀片进深的方向具有延伸段，延伸段端部设置有一组转动辊，所述转动辊之间连接有预定厚度的柔性分离带，所述转动辊错位倾斜设置或者不等径设置，使得柔性分离带与切割刀片之间形成有沿刀片进深的方向逐渐减小的锥形的具有预定柔性的清洁分离腔体，使得能够分级分离体积大小不同的物体；

所述第二辅助件至少有一部分为最外缘可与切割刀片接触的非等径弧状，使得在打磨的过程中存在一段时间与切割刀片具有间隙。

一种使用如上所述的切割机器人的切割方法，包括：

步骤一：将产品放置在水平工作面上，启动移动机构，调整切割机构与产品的相对位置；

步骤二：启动切割机构，切割刀片向下对产品进行切割并伸入至容纳槽内；

步骤三：辅助组件对粘在切割刀片的产品进行分离，并对切割刀片的刀口进行研磨抛光；

步骤四：切割刀片向上移动，并准备下一次切割。

有益效果：本发明中的切割刀片在切割产品会伸入至容纳槽内，容纳槽内的辅助组件首先会对粘在切割刀片上产品进行分离，随后对刀口进行研磨，使得每一次切割完成后产品都不会粘在切割刀片上，并且刀口都会被研磨，实现刀口一直保持锋利，提高了切割效率和切割效果。相对现有技术中，在切割刀片不锋利时，将切割刀片卸下，进行单独研磨，本发明能减少将切割刀片卸下的工序，并能在边切割边研磨，提高了生产效率，降低了生产成本。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是辅助组件的结构示意图。

图3是分离组件的结构示意图。

图4是辅助机构与切割刀片的位置示意图。

图5是第二辅助件的截面图。

图6是研磨组件的结构示意图。

图7为分离组件工作原理图。

图8是本发明另一实施例的第一辅助件的示意图。

图9是本发明另一实施例的第二辅助件的示意图。

图1至图9中各标注为：工作台1、机架2、容纳槽3、切割刀片4、竖向螺纹杆5、竖向丝杆6、移动板7、安装板8、安装座9、主动轮10、第一从动轮11、第一辅助件12、第二从动轮13、第三从动轮14、第二辅助件15、横板16、电动推杆17、活动板18、滑轨19、固定块20、直杆21、柔性块22、产品23、第一弧形部24、第二弧形部25、连接件26、转动座27、圆形座28、研磨件29。

具体实施方式

为了解决现有技术中存在的问题，申请人对现有各种方案进行了深入地分析，具体如下：

在产品加工过程中，切割工艺是一道非常重要的工艺。在加工一些自身含有水分或者粘性成分或者腐蚀性成分，切割刀片去切割时，被切除的产品容易粘在切割刀片或者腐蚀切割刀片使之生锈不在锋利，这不仅影响下一次切割的速度，而且还会降低切割刀片的寿命，降低切割效率。

为此申请人提出了以下解决方案，本实施例提供了一种切割机器人，包括工作台1、移动机构、切割机构和辅助组件。工作台1上具有一水平工作面上，在水平工作面上竖向安装有机架2，并且在水平工作面设有容纳槽3，容纳槽3与机架2相互之间为平行设置。在本实施例中，容纳槽3的槽口为方形。在进一步的实施例中，移动机构安装在机架2上，移动机构同时具有行横向和竖向运动的功能。切割机构安装在移动机构上，在移动机构的作用下，实现切割机构在移动机构横向或竖向上的移动。其中，切割机构包括用于切割的切割刀片4。

辅助机构设在容纳槽3内，用于对切割刀片4的清理和研磨，或者说将粘在切割刀片4上的产品23分离出来，随后对切割刀片4的刀口进行研磨。切割刀片4被设置有两种状态，为初始状态和切割状态。初始状态为切割刀片4未与产品23接触，切割状态为切割刀片4与产品23接触切割并向下运动部分伸入容纳槽3内。

在进一步的实施例中，辅助机构为两组相同的辅助组件，两组辅助组件镜像设置在容纳槽3的两侧，当切割刀片4进入容纳槽3内，辅助组件对切割刀片4两侧进行清理研磨。

辅助组件：包括主动轮10、第一从动轮11、第一辅助件12、第二从动轮13、第三从动轮14、第二辅助件15以及驱动件。其中，第一辅助件12的一端与第一从动轮11连接，另一端与第二从动轮13连接；第二辅助件15的一端与第三从动轮14连接。其中，第二辅助件15与第一辅助件12平行设置，实现第一辅助件12以及第二辅助件15能同时进行转动。且第一从动轮11与主动轮10齿轮传动，第二从动轮13与第三从动轮14啮合，为了实现第一辅助件12和第二辅助件15的正常转动，其中主动轮10传动连接于驱动件的输出轴，驱动件采用驱动电机。

基于上述结构中，两组辅助组件的设置是为了将产品23从切割刀片4上分离出来以及给切割刀片4的刀口做研磨处理，因此辅助组件之间需要满足以下关系：

两组辅助组件之间的间隙尺寸为最多容纳切割刀片4的尺寸，当切割刀片4部分顺利伸入容纳槽3时，粘在切割刀片4上的产品23被阻挡在容纳槽3外，此时第一辅助件12转动，第一辅助件12的转动方向为将产品23远离切割刀片4施力的方向，第二辅助件15的转动方向与第一辅助件12相同。在转动中与产品23接触，对产品23施加使其分离切割刀片4表面的力，产品23脱离切割刀片4后，会随着第一辅助件12转动而运动，在第一辅助件12一侧设置传动带或者多组滚筒，将产品23传送至收纳区域。对于伸入容纳槽3的刀口，第二辅助件15通过转动对刀口进行研磨，通过相互摩擦，将刀口的上的污渍或者锈迹清理出去，使得刀口变得锋利。

第三从动轮14的尺寸大于第二从动轮13的尺寸，使得第一辅助件12的转速大于第二辅助件15。第二辅助件15只有在切割刀片4的刀口在第二辅助件15的工作范围才能进行有效工作，而第一辅助件12位于第二辅助件15的上端，切割刀片4先经过第一辅助件12才能进入第二辅助件15的工作范围内。第一辅助件12是为了实现将产品23从切割刀片4上分离处理，如果产品23不能尽快地被分离出去，产品23将对切割刀片4伸入容纳槽3造成影响，或者说切割刀片4进入第二辅助件15的工作范围的时间变长，将会延长整个研磨过程，降低效率，所以将第一辅助件12的转速设置大于第二辅助件15的转速，使得产品23能及时从切割刀片4上分离出去。换言之，如果将第一辅助件12的转速设置与第二辅助件15的转速相同或者小于第二辅助件15的转速，当第一辅助件12接触产品23时，再通过对产品23施加推力，将产品23与切割刀片4分离，这个过程中会有时间消耗，此时切割刀片4还未进入第二辅助件15的工作范围，第二辅助件15发生了空转，第二辅助件15没有进行有效工作，从而减低了效率，增大了成本。

在一些工况下，产品23的粘性很大，仅仅通过第一辅助件12对其施加的力不足以使得其从切割刀片4上脱离，所以设计以下技术方案：

在第一辅助件12上设置有分离组件。分离组件包括：横板16、电动推杆17、活动板18、多组滑轨19、若干组固定块20、多组直杆21以及多组柔性块22。电动推杆17设置在横板16上，活动板18上开设有多组滑槽，活动板18与电动推杆17传动连接，多组滑轨19设置在横板16上且滑轨19与滑槽适配，使得活动板18随电动推杆17的推动进行滑动。多组固定块20设置在活动板18的侧面上，在本实施例中，固定块20的个数为四个。多组直杆21设在固定块20上，每组固定块20对应固定有两组直杆21，即直杆21的个数为八个。在直杆21的顶端固定有柔性块22。

设定产品23附近的区域为分离区域，其他区域为非分离区域。

分离组件竖直安装在第一辅助件12，即电动推杆17与第一辅助件12接触，设接触点为O，第一辅助件12为滚筒或者是转动辊，设定直杆21始终保持与O处的切线垂直。如图7所示，设定第一辅助件12逆时针转动即能实现产品23远离切割刀片4的方向，设定分离组件为质点。产品23与切割刀片4接触的最低点为D，当分离组件运动至C点所示位置时，分离组件与点D以及产品23的一边形成的夹角µ为45度，此时分离组件进入分离区域，从分离组件进入分离区域开始直至产品23完全脱离切割刀片4这个过程中分离组件的轨迹范围为分离区域的范围。分离组件与D点的距离在四分之一圆范围内，先变大后变小，在C点达到最大值，所以选定分离组件在C点时启动工作，或者说在分离组件未达到C点时，分离组件与D点的距离时越来越大的，即使启动分离组件工作，分离组件也不能与产品23接触，反而会增大分离组件的体积，影响第一辅助件12转动，而当分离组件达到C点时，分离组件与D点的距离越来越小，能进行有效工作，减少了不必要的成本。

分离组件具有两种状态，第一种状态为处于非分离区域，第二种状态为处于分离区域。当分离组件处于非分离状态时，多组柔性块22被收纳在横板16上的，减少了分离组件的占用体积；当分离组件处于第二种状态时，电动推杆17工作将直杆21以及柔性快推出横板16，柔性块22对接触产品23，因为产品23比较粘，当柔性块22接触到产品23时，产品23也会粘在柔性块22上，从而增大了与产品23的接触面积，分离组件随着第一辅助件12转动，所以会对产品23施加向上和向左的力，即实现产品23远离切割刀片4的力，更多的推力施加在产品23上，从而使得产品23顺利从切割刀片4上分离。

在上述实施例中，通过第二辅助件15与切割刀片4接触，第二辅助件15对切割刀片4进行研磨，为了提高研磨效果，设计以下技术方案：

在进一步的实施例中，第二辅助件15包括两组第一弧形部24和两组第二弧形部25。两组第一弧形部24相对设置，第一弧形部24包括上连接端和下连接端，两组第二弧形部25相对设置，其中一个第二弧形部25的两端通过连接件26与两组第一弧形部24的上连接端连接，另一个第二弧形部25的两端通过连接件26与两组第一弧形部24的下连接端连接，

连接件26用于实现第一弧形部24与第二弧形部25远离或靠近。连接件26为伸缩架或弹性弹簧，该伸缩架使用现有技术中的伸缩杆同样能实现或者利用弹性弹簧与伸缩杆配合实现第一弧形部24与第二弧形部25远离或靠近，故在此不作赘述。在第二辅助件15接近刀口时，接近刀口的第一弧形部24远离第二弧形部25，与刀口接触，第一弧形部24对刀口进行挤压，增大了研磨力，从而增大了研磨效果；当第一弧形部24远离刀口时，也即完成研磨过程，第一弧形部24会靠近第二弧形部25，从而减少第二辅助件15的体积。

在进一步的实施例中，移动机构包括多组竖向丝杆6、竖向螺纹杆5、驱动单元、移动板7、横向移动组件以及安装板8。多组竖向丝杆6设置在机架2上，竖向螺纹杆5数量与竖向丝杆6相同，驱动单元与螺纹杆连接，用于驱动螺纹杆运动实现螺纹传动，移动板7同时与竖向丝杆6和竖向螺纹杆5连接，移动板7能进行竖向运动，横向移动组件设置在移动板7上，为横向丝杆滑动模组或者通过皮带传动的横向运动单元，实现横向移动，安装板8设置在横向移动组件上，能进行横向移动，安装板8用于安装切割机构。

在进一步的实施例中，切割机构包括安装座9，转动轴以及壳体，安装座9固定在安装板8上，转动轴设在安装座9上并用于驱动切割刀片4转动，驱动电机用于实现转动轴转动，壳体用于容纳部分切割刀片4，防止切割刀片4全部裸露出来，防止切割出的废飞出。

在一些工况下，切割刀片4的刀口锋利度下降程度过高，切割产品23效率降低，为了解决此问题，设计以下技术方案；

在进一步的实施例中，第一弧形部24上设置多组研磨组件；研磨组件包括电动转动座27、圆形座28以及多组研磨件29。电动转动座27设置在第一弧形部24上，圆形座28设在电动转动座27上，跟随电动转动座27转动，沿着圆形座28轴向等分开设多组槽口，多组研磨件29分别设置在槽口内，研磨件29可通过伸缩杆或者伸缩套筒与圆形座28连接，实现研磨件29能在槽口内上下运动。研磨件29具有两种状态，研磨状态和非研磨状态，研磨状态为研磨件29部分伸出槽口并与切割刀片4接触，对切割刀片4进行研磨；非研磨状态为研磨件29被收纳在槽口内，减少研磨组件的占用面积。通过多组研磨件29对刀口进行研磨，增大了研磨面积，提高了研磨效率，使得刀片始终保持锋利，提高切割刀片4的寿命。在每一次完成对产品23的切割的同时，切割刀片4都被研磨一次，始终保持切割刀片4的锋利度，有助于提高生产效率。相对现有技术中，在切割刀片4不锋利时，将切割刀片4卸下，进行单独研磨，本技术方案能减少将切割刀片4卸下的工序，并能在边切割边研磨，提高了生产效率，降低了生产成本。

在进一步的实施例中，如图8中的a或b，以及图9所示，在清洁的过程中，有些体积较大，有些体积较小，甚至成片状贴在切割刀片的表面，因此如果采用线接触，那么体积较小或者片状的物体可能会被压的更紧，没法剥离掉，清洁效果不好。为此，进行了如下设计：

其重要目的是在刀片与柔性分离带之间形成一个锥形的清洁空间，在刀片前进的方向，也就是图8的a或b中的下方，其采用紧贴着切割刀片表面的方式进行，具有较强的压紧度，在辅助件向上运动的过程中，将物体剥离清洁掉。在上方，切割刀片与柔性分离带之间具有一定的间隙。通过空间位阻的作用，将较大的物体首先分离出去。从被清洁物体的角度来看，沿着运动的方向，空间间隙越来越小，阻力越来越大，物体从大到小依次被分离出去。图8的a和b可以看出，可以采用两种方式实现上述目的，使得形成一个夹角为θ的锥形空间。

从a图可以看出，采用不等径设置的转动辊，可以形成上大下小的锥形空间。需要注意的是，为了方便表述，在该图中，切割刀片的表面与柔性分离带脱离，工程师能够理解在实际过程中，切割刀片与柔性分离带的下部抵接。图b中采用倾斜设置，也能够形成夹角为θ的分离空间。

总之，通过上述设计，使得柔性分离带与切割刀片之间形成有沿刀片进深的方向逐渐减小的锥形的具有预定柔性的清洁分离腔体，使得能够分级分离体积大小不同的物体。

在刀片的进深或进给过程中，如果在整个周期中，打磨装置一直与刀片表面接触，会导致刀片最外缘的厚度过度磨削，降低其强度。因此，采用非等径圆弧，在整个过程中，有一段或几段时间与刀片接触，解决了在整个周期中一直接触的问题。具体如图9所示。需要说明的是，这种非等径圆弧可以设置有多个，比如3个或者4个。圆弧中只有一段可以与刀片表面接触。

工作原理如下：

将产品23放置在水平工作面上，启动移动机构调整切割机构与产品23的相对位置；启动切割机构，切割刀片4向下对产品23进行切割并伸入至容纳槽3内；当切割刀片4部分顺利伸入容纳槽3时，粘在切割刀片4上的产品23被阻挡在容纳槽3外，第一辅助件12转动，在转动中与产品23接触，对产品23施加使其分离切割刀片4表面的力，产品23脱离切割刀片4后，会随着第一辅助件12转动而运动，分离组件的电动推杆17工作将直杆21以及柔性快推出横板16，柔性块22对接触产品23，从而增大了与产品23的接触面积，更多的推力施加在产品23上，从而使得产品23顺利从切割刀片4上分离；对于伸入容纳槽3的刀口，在第二辅助件15接近刀口时，接近刀口的第一弧形部24远离第二弧形部25，与刀口接触，第一弧形部24对刀口进行挤压，增大了研磨力，将刀口的上的污渍或者锈迹清理出去，使得刀口变得锋利；随后移动机构带动切割刀片4向上移动，并准备下一次切割。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种切割机器人，其特征在于，包括：

具有一水平面的工作台；所述水平工作面设有机架以及容纳槽；

移动机构，设于所述机架上；所述移动机构被设定在预定方向上运动；

切割机构，设于所述移动机构上；所述切割机构至少包括：切割刀片；

辅助机构，设于所述容纳槽内，用于分离产品与切割刀片以及清理研磨切割刀片；

所述切割刀片被设置为初始状态和切割状态，初始状态为切割刀片未与产品接触，切割状态为切割刀片与产品接触并部分伸入所述容纳槽内。

2.根据权利要求1所述的一种切割机器人，其特征在于：

所述辅助机构包括呈镜像设于容纳槽两侧的辅助组件，所述两组辅助组件之间预留有间隙，用于容纳所述切割刀片；

所述辅助组件包括：主动轮，与所述主动轮传动连接的第一从动轮，一端与所述第一从动轮连接的第一辅助件，与所述第一辅助件的另一端连接的第二从动轮，与所述第二从动轮传动连接的第三从动轮，与所述第三从动轮连接的第二辅助件，以及传动连接于主动轮的驱动件；其中，第一辅助件与第二辅助件为平行设置。

3.根据权利要求2所述的一种切割机器人，其特征在于：

所述第一辅助件的转向为实现产品远离切割刀片的方向；

所述第二辅助件的转向为与第一辅助件转向相同。

4.根据权利要求2所述的一种切割机器人，其特征在于：

所述第一辅助件上设置有分离组件；

所述分离组件包括横板，设于所述横板上的电动推杆，与电动推杆连接且设有多组滑槽的活动板，设于所述横板上并与所述滑槽适配的多组滑轨，设在所述活动板侧面的多组固定块，设于所述固定块上的多组直杆，以及设于所述直杆上的柔性块。

5.根据权利要求2所述的一种切割机器人，其特征在于：

所述第二辅助件包括：两组相对设置的第一弧形部，所述第一弧形部包括上连接端和下连接端；

两组相对设置的第二弧形部，其中一个第二弧形部的两端弹性连接与所述两组第一弧形部的上连接端；另一个第二弧形部的两端弹性连接与所述两组第一弧形部的下连接端。

6.根据权利要求1所述的一种切割机器人，其特征在于：

所述移动机构，包括设于所述机架上多组竖向丝杆，数量与所述竖向丝杆相同的竖向螺纹杆，与所述竖向螺纹杆连接的驱动单元，同时与所述竖向丝杆和竖向螺纹杆连接的移动板，设于所述移动板上的横向移动组件，以及与所述横向移动组件传动连接且用于安装切割机构的安装板。

7.根据权利要求6所述的一种切割机器人，其特征在于：

所述切割机构还包括：固定在所述安装板上的安装座，设于所述安装座上且用于带动所述切割刀片转动的转动轴，与所述转动轴连接的驱动电机，以及用于容纳部分切割刀片的壳体。

8.根据权利要求5所述的一种切割机器人，其特征在于：

所述第一弧形部上设置多组研磨组件；

所述研磨组件，包括电动转动座，与所述电动转动座连接且周向等分开设有多组槽口的圆形座，分别设与所述槽口内的多组研磨件；

所述研磨件被设置具有非研磨状态和研磨状态，非研磨状态为研磨件被收纳被圆形座内，研磨状态为研磨件部分伸出所述槽口并与所述切割刀片接触。

9.根据权利要求2所述的一种切割机器人，其特征在于：

所述第一辅助件沿切割刀片进深的方向具有延伸段，延伸段端部设置有一组转动辊，所述转动辊之间连接有预定厚度的柔性分离带，所述转动辊错位倾斜设置或者不等径设置，使得柔性分离带与切割刀片之间形成有沿刀片进深的方向逐渐减小的锥形的具有预定柔性的清洁分离腔体，使得能够分级分离体积大小不同的物体；

所述第二辅助件至少有一部分为最外缘可与切割刀片接触的非等径的弧状，使得在打磨的过程中存在一段时间与切割刀片具有间隙。

10.一种使用如权利要求1至9任意一项所述的切割机器人的切割方法，其特征在于，包括：

步骤一：将产品放置在水平工作面上，启动移动机构，调整切割机构与产品的相对位置；

步骤二：启动切割机构，切割刀片向下对产品进行切割并伸入至容纳槽内；

步骤三：辅助组件对粘在切割刀片的产品进行分离，并对切割刀片的刀口进行研磨抛光；

步骤四：切割刀片向上移动，并准备下一次切割。

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