CN113618720B - 用于包装纸盒生产的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于纸盒生产技术领域，提供了用于包装纸盒生产的抓取装置，包括料板、机架和抓取机构；所述机架的下方安装有放置纸盒的料板，机架的上方设置有移动台，移动台的下方固定安装有对纸盒进行抓取的抓取机构。本发明设置的抓取机构包括安装座、底座以及固定安装在底座底部的抓取器，安装座的侧边处向下凸出形成有三个侧壁凸台，每个侧壁凸台的一个侧边上转动安装有转动杆，转动杆的外侧端活动安装有连接杆，连接杆的下端与底座活动连接，任意调节一根转动杆转动，转动杆通过连接杆带动底座移动，改变底座的位置，从而对抓取器进行位置调节，使抓取器能够抓取料板上任意位置的纸盒。

Description

用于包装纸盒生产的抓取装置

技术领域

本发明属于纸盒生产技术领域，尤其涉及用于包装纸盒生产的抓取装置。

背景技术

纸盒是最为广泛的包装制品，通常用作商品的包裹物或物品保护外层使用物，纸盒的体积因商品的大小而改变，是现代物流不可缺少的一部分，承担着容装、保护产品、美观的重要责任。

在盒体加工生产过程中需要不断抓取盒体进行开孔、包装、贴码等操作，现有技术中的盒体抓取装置大多由机械手或人工进行抓取，机械手抓取纸盒时受机械手本身的长度、旋转角度等因素的影响，抓取范围较小，且基础的机械手装置无法对抓取得到的盒体进行码垛，而人工抓取的方式往往存在效率低下，浪费人力资源的问题。

发明内容

本发明提供用于包装纸盒生产的抓取装置，旨在解决“机械手抓取纸盒时受机械手本身的长度、旋转角度等因素的影响，抓取范围较小，且基础的机械手装置无法对抓取得到的盒体进行码垛，而人工抓取的方式往往存在效率低下，浪费人力资源的问题”的问题。

本发明是这样实现的，用于包装纸盒生产的抓取装置，包括料板、机架和抓取机构；所述机架的下方安装有放置纸盒的料板，机架的上方设置有移动台，移动台的下方固定安装有对纸盒进行抓取的抓取机构；

所述抓取机构包括安装座、底座以及固定安装在底座底部的抓取器，所述安装座的侧边处向下凸出形成有三个侧壁凸台，每个侧壁凸台的一个侧边上转动安装有转动杆，转动杆的外侧端活动安装有连接杆，连接杆的下端与底座活动连接。

优选地，所述安装座底部的中心位置处还安装有升降调节杆，升降调节杆的伸缩端与底座连接。

优选地，所述侧壁凸台的内部安装有带动转动杆旋转的驱动电机，所述连接杆的两端分别与转动杆以及底座通过万向节活动连接。

优选地，三个侧壁凸台对称分布在安装座的底部，即，相邻两个侧壁凸台之间的角度为120°，相邻两个转动杆之间的角度也为120°

优选地，所述升降调节杆的底部与安装座通过万向节连接，升降调节杆的伸缩端通过万向节与底座连接。

优选地，所述机架上安装有带动移动台进行纵向位置调节的纵向移动机构以及带动抓取机构进行水平位置调节的横向移动机构

优选地，所述横向移动机构包括转动安装在移动台底部的横向螺杆，横向螺杆上螺纹连接有横向螺套，横向螺套的上侧与移动台滑动连接，横向螺套的下侧与抓取机构固定连接；

所述纵向移动机构包括转动安装在机架上的纵向螺杆，纵向螺杆上螺纹连接有纵向螺套，所述纵向螺套与移动台固定连接；所述机架上部的侧边处还开设有导轨，所述移动台的两侧滑动安装在导轨上。

优选地，所述抓取器包括壳体、滑动安装于壳体上部的连接板、至少一个设置于壳体右下侧的气嘴以及开设于壳体左下侧气孔。

优选地，所述壳体的上部转动安装有推料螺杆，所述推料螺杆上螺纹连接有推料螺套，推料螺套与连接板固定连接，且连接板通过至少一根连接弹簧于推板固定连接。

优选地，所述壳体的后侧固定安装有第一气泵和第二气泵，所述第一气泵通过第一管道与气孔连通，第二气泵通过第二管道与气嘴连通。

与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：

1、本发明设置的抓取机构包括安装座、底座以及固定安装在底座底部的抓取器，安装座的侧边处向下凸出形成有三个侧壁凸台，每个侧壁凸台的一个侧边上转动安装有转动杆，转动杆的外侧端活动安装有连接杆，连接杆的下端与底座活动连接，任意调节一根转动杆转动，转动杆通过连接杆带动底座移动，改变底座的位置，从而对抓取器进行位置调节，使抓取器能够抓取料板上任意位置的纸盒；

2、本发明通过在机架上安装带动移动台进行纵向位置调节的纵向移动机构以及带动抓取机构进行水平位置调节的横向移动机构，从而扩大抓取机构的抓取范围，可以任意抓取料板上的盒体；

3、本发明设置的抓取器在抓取器进行盒体抓取时，抓取器扣合在盒体上方，通过连接板推动盒体朝壳体的下方移动，通过气嘴吹动盒体超左侧移动，使盒体的上部覆盖气孔，对气孔抽气，使盒体紧贴壳体并跟随壳体移动，对于正多边形盒体和圆形盒体，通过连接板和气嘴将盒体推动后，盒体在移动过程中能够整齐靠在盒体的左下侧，从而在抓取完成后释放盒体时，仍能整齐码放，解决了现有技术中盒体码放困难，仍需要工人手动码放的问题。

附图说明

图1是本发明提供的用于包装纸盒生产的抓取装置的结构示意图；

图2是本发明提供的用于包装纸盒生产的抓取装置的仰视图。

图3是本发明提供的用于包装纸盒生产的抓取装置中抓取机构的结构示意图。

图4是本发明提供的用于包装纸盒生产的抓取装置抓取机构的仰视图。

图5是本发明提供的用于包装纸盒生产的抓取装置中抓取器的结构示意图。

图6是本发明提供的用于包装纸盒生产的抓取装置抓取器的俯视图。

图中：1-料板、2-机架、201-导轨、202-第一电机、203-纵向螺杆、204-纵向螺套、3-移动台、301-第二电机、302-滑杆、303-横向螺杆、304-横向螺套、4-抓取机构、401-安装座、402-转动杆、403-连接杆、404-底座、405-升降调节杆、406-万向节、5-红外检测器、6-抓取器、601-壳体、602-第三电机、603-推料螺杆、604-推料螺套、605-连接版、606-连接弹簧、607-推板、608-气嘴、609-气孔、610-第一管道、611-第一气泵、612-第二气泵、613-第二管道。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

实施例1

请参阅图1，本发明实施例提供了用于包装纸盒生产的抓取装置，包括料板1、机架2和抓取机构4；所述机架2的下方安装有放置纸盒的料板1，机架2的上方设置有移动台3，移动台3的下方固定安装有对纸盒进行抓取的抓取机构4，其中，料板1可以作为固定安装的工作台结构，静止摆放需要抓取的纸盒，料板1也可以为传送带结构，运输需要抓取的纸盒，在本实施例中，作为一种优选的方式，料板1为固定在机架2上的板材结构，此时，纸盒稳定的摆放在料板1上，即，纸盒1为静止的，抓取机构4在进行物体抓取时无需考虑物体的运动速度；

所述机架2上还安装有至少一个用于检测料板1上是否存在盒体的红外检测器5。

请参阅图3-4，所述抓取机构4包括安装座401、底座404以及固定安装在底座404底部的抓取器6，所述安装座401的侧边处向下凸出形成有三个侧壁凸台，每个侧壁凸台的一个侧边上转动安装有转动杆402，转动杆402的外侧端活动安装有连接杆403，连接杆403的下端与底座404活动连接，任意调节一根转动杆402转动，转动杆402通过连接杆403带动底座404移动，改变底座404的位置，从而对抓取器6进行位置调节，使抓取器6能够抓取料板1上任意位置的纸盒；

在本发明实施例中，所述安装座401底部的中心位置处还安装有升降调节杆405，升降调节杆405的伸缩端与底座404连接，用于调节抓取器6的高度；

进一步的，所述侧壁凸台的内部安装有带动转动杆402旋转的驱动电机，所述连接杆403的两端分别与转动杆402以及底座404通过万向节406活动连接，使连接杆403在转动杆402转动过程中能够在任意方向上调节位置；

再进一步的，三个侧壁凸台对称分布在安装座401的底部，即，相邻两个侧壁凸台之间的角度为120°，相邻两个转动杆402之间的角度也为120°，请参阅图3，根据图3中的位置分布，顺时针转动调节位于右侧的转动杆402时，位于右侧的连接杆403和位于左侧、上侧的连接杆403均向上扭动，底座404向上运动，由于连接杆403与底座404之间通过万向节406连接，底座404及抓取器6在运动过程中整体保持水平，同理，上侧转动杆402和左侧转动杆402顺时针旋转调节时，底座404及抓取器6相应的进行位置调节，再同理，右侧、左侧、上侧转动杆402逆时针转动时，底座404及抓取器6相应的进行位置调节，上述只是作为一种实施例进行描述，在实际使用过程中，各转动杆402如何进行转动调节应根据调节需要进行控制，例如，先将右侧转动杆402逆时针旋转，再将左侧、上侧转动杆402顺时针旋转；

为了防止升降调节杆405在转动杆402转动调节时干涉底座404的移动，所述升降调节杆405的底部与安装座401通过万向节406连接，升降调节杆405的伸缩端通过万向节406与底座404连接。

虽然抓取机构4能够调节底座404及抓取器6在各个方向上进行位置调节，但调节范围有限，只能局限于料板1的部分区域内，而料板1的其余区域内的纸盒无法进行抓取，因此，所述机架2上安装有带动移动台3进行纵向位置调节的纵向移动机构以及带动抓取机构4进行水平位置调节的横向移动机构，从而扩大抓取机构4的抓取范围；

在本发明的一种实施例中，所述纵向移动机构包括转动安装在机架2上的纵向螺杆203，纵向螺杆203上螺纹连接有纵向螺套204，所述纵向螺套204与移动台3固定连接；所述机架2上部的侧边处还开设有导轨201，所述移动台3的两侧滑动安装在导轨201上；

进一步的，所述机架2上还固定安装有带动纵向螺杆203转动的第一电机202。

在本发明的一种实施例中，所述横向移动机构包括转动安装在移动台3底部的横向螺杆303，横向螺杆303上螺纹连接有横向螺套304，横向螺套304的上侧与移动台3滑动连接，横向螺套304的下侧与抓取机构4固定连接；

进一步的，所述移动台3的底部位于横向螺杆303的两侧还对称安装有两根与调节螺杆303水平的滑杆302，所述横向螺套304与滑杆302滑动连接；

再进一步的，所述移动台3上还固定安装有带动横向螺杆303转动的第二电机301。

需要说明的是，横向移动机构和纵向移动机构作为调节抓取机构4的两种线性移动调节机构，其也可以由其他现有技术替代，当然，本实施例中还应该公开的是一种竖向调节机构，其具体结构由现有技术替代，例如伸缩杆、液压杆、气缸等，这样，通过横向、纵向和竖向移动机构的移动调节，使抓取机构4能够在三维空间内、并在各移动机构的调节范围内任意移动，极大提高了抓取机构4的抓取范围。

实施例2

请参阅图5-6，本实施例公开了抓取器6的具体结构，所述抓取器6包括壳体601、滑动安装于壳体601上部的连接板605、至少一个设置于壳体601右下侧的气嘴608以及开设于壳体601左下侧气孔609，在抓取器6进行盒体抓取时，抓取器6扣合在盒体上方，通过连接板605推动盒体朝壳体601的下方移动，通过气嘴608吹动盒体超左侧移动，使盒体的上部覆盖气孔609，对气孔609抽气，使盒体紧贴壳体601并跟随壳体601移动，对于正多边形盒体和圆形盒体，通过连接板605和气嘴608将盒体推动后，盒体在移动过程中能够整齐靠在盒体的左下侧，从而在抓取完成后释放盒体时，仍能整齐码放，解决了现有技术中盒体码放困难，仍需要工人手动码放的问题；

进一步的，所述壳体601的上部转动安装有推料螺杆603，所述推料螺杆603上螺纹连接有推料螺套604，推料螺套604与连接板605固定连接，且连接板605通过至少一根连接弹簧606于推板607固定连接，实际上，通过推板607推动盒体运动，在推动过程中通过连接弹簧606进行缓冲，避免损坏盒体；

再进一步的，所述壳体601的外侧固定安装有带动推料螺杆603转动的第三电机602。

还需要说明的是，所述壳体601的后侧固定安装有第一气泵611和第二气泵612，所述第一气泵611通过第一管道610与气孔609连通，第二气泵612通过第二管道613与气嘴608连通。

在实际产品中，壳体601的后侧设有后盖，后盖可拆卸安装在壳体601上，遮挡第一气泵611、第二气泵612以及第一管道610、第二管道613；壳体601前侧位于推料螺杆603、推料螺套604处也设置有前盖，遮挡推料螺杆603、推料螺套604。

综上所述，本发明提供了用于包装纸盒生产的抓取装置，包括

需要说明的是，对于前述的各实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可能采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元之间的间接耦合或通信连接，可以是电信或者其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对发明的保护范围进行限制。显然，所描述的实施例仅仅是本发明部分实施例，而不是全部实施例。基于这些实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明所要保护的范围。尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域普通技术人员依然可以在不冲突的情况下，不作出创造性劳动对本发明各实施例中的特征根据情况相互组合、增删或作其他调整，从而得到不同的、本质未脱离本发明的构思的其他技术方案，这些技术方案也同样属于本发明所要保护的范围。

Claims (9)

1.用于包装纸盒生产的抓取装置，其特征在于，包括料板（1）、机架（2）和抓取机构（4）；所述机架（2）的下方安装有放置纸盒的料板（1），机架（2）的上方设置有移动台（3），移动台（3）的下方固定安装有对纸盒进行抓取的抓取机构（4）；

所述抓取机构（4）包括安装座（401）、底座（404）以及固定安装在底座（404）底部的抓取器（6），所述安装座（401）的侧边处向下凸出形成有三个侧壁凸台，每个侧壁凸台的一个侧边上转动安装有转动杆（402），转动杆（402）的外侧端活动安装有连接杆（403），连接杆（403）的下端与底座（404）活动连接；

所述抓取器（6）包括壳体（601）、滑动安装于壳体（601）上部的连接板（605）、至少一个设置于壳体（601）右下侧的气嘴（608）以及开设于壳体（601）左下侧气孔（609）。

2.如权利要求1所述的用于包装纸盒生产的抓取装置，其特征在于，所述安装座（401）底部的中心位置处还安装有升降调节杆（405），升降调节杆（405）的伸缩端与底座（404）连接。

3.如权利要求2所述的用于包装纸盒生产的抓取装置，其特征在于，所述侧壁凸台的内部安装有带动转动杆（402）旋转的驱动电机，所述连接杆（403）的两端分别与转动杆（402）以及底座（404）通过万向节（406）活动连接。

4.如权利要求3所述的用于包装纸盒生产的抓取装置，其特征在于，三个侧壁凸台对称分布在安装座（401）的底部，即，相邻两个侧壁凸台之间的角度为120°，相邻两个转动杆（402）之间的角度也为120°。

5.如权利要求2所述的用于包装纸盒生产的抓取装置，其特征在于，所述升降调节杆（405）的底部与安装座（401）通过万向节（406）连接，升降调节杆（405）的伸缩端通过万向节（406）与底座（404）连接。

6.如权利要求1所述的用于包装纸盒生产的抓取装置，其特征在于，所述机架（2）上安装有带动移动台（3）进行纵向位置调节的纵向移动机构以及带动抓取机构（4）进行水平位置调节的横向移动机构。

7.如权利要求6所述的用于包装纸盒生产的抓取装置，其特征在于，所述横向移动机构包括转动安装在移动台（3）底部的横向螺杆（303），横向螺杆（303）上螺纹连接有横向螺套（304），横向螺套（304）的上侧与移动台（3）滑动连接，横向螺套（304）的下侧与抓取机构（4）固定连接；

所述纵向移动机构包括转动安装在机架（2）上的纵向螺杆（203），纵向螺杆（203）上螺纹连接有纵向螺套（204），所述纵向螺套（204）与移动台（3）固定连接；所述机架（2）上部的侧边处还开设有导轨（201），所述移动台（3）的两侧滑动安装在导轨（201）上。

8.如权利要求1-7任一所述的用于包装纸盒生产的抓取装置，其特征在于，所述壳体（601）的上部转动安装有推料螺杆（603），所述推料螺杆（603）上螺纹连接有推料螺套（604），推料螺套（604）与连接板（605）固定连接，且连接板（605）通过至少一根连接弹簧（606）于推板（607）固定连接。

9.如权利要求8所述的用于包装纸盒生产的抓取装置，其特征在于，所述壳体（601）的后侧固定安装有第一气泵（611）和第二气泵（612），所述第一气泵（611）通过第一管道（610）与气孔（609）连通，第二气泵（612）通过第二管道（613）与气嘴（608）连通。

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