CN113605151A - 关节机器人带网转移式纸模生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种关节机器人带网转移式纸模生产线，包括关节机器人、装于关节机器人之末关节处的网框上下料机构及各布于关节机器人之侧旁的湿坯成型机、干坯成型机和取料机器人。网框上下料机构包含机构架体、第一真空吸头和第二真空吸头，湿坯成型机包含湿坯机架、升降机构、湿坯上模、位于湿坯上模之侧旁的网框承托机构、位于湿坯上模正下方的浆池及位于湿坯上模和浆池之间的捞浆下模；关节机器人驱使第一真空吸头将空的网框放于承托位置的网框承托机构上，关节机器人还驱使第二真空吸头将捞桨下模上的网框吸走，网框承托机构在避让位置时将空的网框放于由升降机构驱使来的捞浆下模处；以在减少气源浪费的情况下确保网框可靠顺畅的转移。

Description

关节机器人带网转移式纸模生产线

技术领域

本发明涉及一种纸模(例如但不限于此的一次性餐具及一次性工包)生产领域，尤其涉及一种关节机器人带网转移式纸模生产线。

背景技术

随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为人们的生活提供极其丰富的物质消费品，而由生态植物纤维纸浆制成的纸模就是诸多的物质消费品中的一种。

众所周知，纸模可分为餐具(例如但不限于此的一次性快餐盒)、饮具(例如但不限于此的一次性杯子)及工包(例如但不限于此的一次性包装容器)，无论是餐具、饮具还是工包，它们的生产过程都离不开湿坯成型步骤、对湿坯进行烘干以形成干坯步骤、对干坯切边以形成产品的步骤及负责湿坯和干坯转移的步骤。

其中，在湿坯和干坯的转移过程中，离不开转移机械手的使用，通过转移机械手之末端设有的与湿坯形状配合的湿坯仿形治具对湿坯的真空吸附及与干坯形状配合的干坯仿形治具对干坯的真空吸附，实现将湿坯从湿坯成型机处取走并放入干坯成型机处，同时，还将干坯成型机处的干坯取走并往后续(例如码垛接料台或切边机)处转移。由于湿坯的转移需要借助湿坯仿形治具对湿坯的真空吸附，以及干坯的转移需要借助干坯仿形治具对干坯的真空吸附，不管是湿坯还是干坯，都会或多或少地存在缝隙，这样会造成湿坯仿形治具和干坯仿形治具处的气源浪费。

因此，有必要提供一种减少气源浪费的关节机器人带网转移式纸模生产线来克服上述的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种减少气源浪费的关节机器人带网转移式纸模生产线。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：提供一种关节机器人带网转移式纸模生产线，包括关节机器人、装配于关节机器人之末关节处的网框上下料机构及各布置于所述关节机器人之侧旁的湿坯成型机、干坯成型机和取料机器人。所述网框上下料机构在所述关节机器人的驱使下负责所述湿坯成型机和干坯成型机两者的网框上下料转移，所述取料机器人负责将所述网框上下料机构从所述干坯成型机处取出的网框中的干坯取走；所述网框上下料机构包含装配于所述关节机器人之末关节处的机构架体及在所述机构架体上彼此朝向相反的各用于真空吸附网框的第一真空吸头和第二真空吸头，所述湿坯成型机包含湿坯机架、装配于所述湿坯机架处的湿坯上模、装配于所述湿坯机架并位于所述湿坯上模之侧旁的网框承托机构、装配于所述湿坯机架并位于所述湿坯上模正下方的浆池、沿所述湿坯机架的上下方向呈对齐地位于所述湿坯上模和浆池之间的捞浆下模及装配于所述湿坯机架并选择性地驱使所述捞桨下模沉入所述浆池中或驱使所述捞桨下模移离所述浆池再与所述湿坯上模合模的升降机构；所述网框承托机构可于一承托位置和一避让位置之间切换，所述关节机器人驱使所述第一真空吸头将该第一真空吸头所吸附的空的网框放置于处于所述承托位置的网框承托机构上，所述关节机器人还驱使所述第二真空吸头将由所述升降机构所驱使来的捞桨下模上的带有湿坯的网框吸走，所述网框承托机构在切换至所述避让位置时将该网框承托机构所承托的空的网框从上方放置于由所述升降机构所驱使来的捞浆下模处。

较佳地，所述机构架体为框式架体，所述框式架体的外边框各装配有所述第一真空吸头和第二真空吸头。

较佳地，所述第一真空吸头为多个且在所述外边框上呈“ㄇ”字形排列，所述第二真空吸头为多个且在所述外边框上呈“ㄇ”字形排列。

较佳地，所述升降机构包含升降架及用于驱使所述升降架沿所述湿坯机架上下方向做升降的升降电机，所述升降电机装配于所述湿坯机架，所述捞浆下模装配于所述升降架。

较佳地，所述升降架包含位于所述湿坯上模正下方的底板、位于所述湿坯上模之侧旁的上下杆及位于所述湿坯上模上方的横向架，所述上下杆沿所述湿坯机架的上下方向穿置于所述湿坯机架，所述底板与所述上下杆固定连接，所述横向架与所述上下杆固定连接，所述升降电机的输出端与一上下丝杆固定连接，所述横向架上固定有一丝母，所述丝母滑套于所述上下丝杆。

较佳地，所述上下杆分别布置于所述湿坯上模相对的两侧的旁边，所述上下丝杆及横向架各位于所述升降电机的正上方。

较佳地，所述网框承托机构分别布置于所述湿坯上模相对的两侧的旁边，所述网框承托机构包含旋转驱动器及装配于所述旋转驱动器之输出端的承托块，所述旋转驱动器通过驱使所述承托块旋转至或旋离所述湿坯上模的正下方而对应地切换至所述承托位置或避让位置；或者，所述网框承托机构包含沿水平方向做伸缩运动的伸缩驱动器，所述伸缩驱动器通过伸至或缩离所述湿坯上模的正下方而对应地切换至所述承托位置或避让位置。

较佳地，所述湿坯成型机沿所述湿坯机架的左右方向与所述干坯成型机排列成行，所述取料机器人还位于所述干坯成型机背对所述湿坯成型机的侧旁，所述关节机器人沿所述湿坯机架的前后方向与所述湿坯成型机相对齐。

较佳地，所述干坯成型机分别布置于所述湿坯成型机的左右两侧旁，所述取料机器人沿所述湿坯机架的左右方向与所述干坯成型机相对齐。

较佳地，本发明的关节机器人带网转移式纸模生产线还包括供所述取料机器人所取的干坯进行码垛堆叠的码垛接料台，所述码垛接料台位于所述取料机器人的侧旁；或者，所述关节机器人带网转移式纸模生产线还包括对所述取料机器人所取的干坯进行切边的切边机及对所述切边机所切边后的干坯进行码垛堆叠的码垛接料台，所述取料机器人负责将所述切边机所切边后的干坯转移至该码垛接料台。

与现有技术相比，由于网框上下料机构包含装配于关节机器人之末关节处的机构架体及在机构架体上彼此朝向相反的各用于真空吸附网框的第一真空吸头和第二真空吸头，而湿坯成型机包含湿坯机架、装配于湿坯机架处的湿坯上模、装配于湿坯机架并位于湿坯上模之侧旁的网框承托机构、装配于湿坯机架并位于湿坯上模正下方的浆池、沿湿坯机架的上下方向呈对齐地位于湿坯上模和浆池之间的捞浆下模及装配于湿坯机架并选择性地驱使捞桨下模沉入浆池中或驱使捞桨下模移离浆池再与湿坯上模合模的升降机构，网框承托机构可于一承托位置和一避让位置之间切换，故在关节机器人驱使网框上下料机构对湿坯成型机进行上下料网框的过程中，在关节机器人的驱使作用下，使得第一真空吸头将该第一真空吸头所吸附的空的网框放置于处于承托位置的网框承托机构上，由处于承托位置的网框承托机构从下方承托第一真空吸头所转送来的空的网框，还使得第二真空吸头将由升降机构所驱使来的捞桨下模上的带有湿坯的网框吸走，而被吸走带湿坯的网框的捞桨下模在升降机构的驱使下升起至与被处于承托位置的网框承托机构所承托的空的网框相接触位置时，此时，网框承托机构再切换至避让位置时，从而由网框承托机构将其所承托的空的网框从上方放置于捞浆下模处，实现空的网框往捞桨下模处的顺畅转移；而吸取有带有湿坯的网框的第二真空吸头在关节机器人的驱使下将带有湿坯的网框转移至处于开模状态的干坯成型机中，同时，关节机器人还驱使第一真空吸头将处于开模状态的干坯成型机上的带干坯的网框吸走，接着，关节机器人驱使第一真空吸头和第二真空吸头往取料机器人处运动，由取料机器人将第一真空吸头所吸取的网框中的干坯取走，从而使得第一真空吸头所吸取的被取走干坯的网框又变成了空的网框，因而完成网框上下料转移的一个流程，不断重复上述的过程，即可以完成网框上下料转程的流水化作业。所以，本发明的关节机器人带网转移式纸模生产线通过吸取网框方式进行网框上下料转移，不需要仿形治具对湿坯或干坯进行真空吸附，减少气源浪费；且在减少气源浪费的情况下确保网框上下料转移的顺畅可靠性。

附图说明

图1是本发明第一实施例的关节机器人带网转移式纸模生产线的立体结构示意图。

图2是本发明的关节机器人带网转移式纸模生产线中的关节机器人及其上的网框上下料机构的立体结构示意图。

图3是图2所示的关节机器人及其上的网框上下料机构在网框被移离后的状态示意图。

图4是本发明的关节机器人带网转移式纸模生产线中的网框上下料机构的立体结构示意图。

图5是本发明的关节机器人带网转移式纸模生产线中的湿坯成型机在网框承托机构切换至承托位置并承托有空的网框时的状态示意图。

图6是图5所示的湿坯成型机在升降机构驱使捞桨下模向上升至与网框承托机构所承托的网框相接触位置时的状态示意图。

图7是图6所示的湿坯成型机在网框承托机构切换至避让位置时的状态示意图。

图8是图7所示的湿坯成型机在升降机构驱使捞桨下模向下沉入桨池的状态示意图。

图9是本发明第二实施例的关节机器人带网转移式纸模生产线的立体结构示意图。

具体实施方式

现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。

请参阅图1至图5，本发明第一实施例的关节机器人带网转移式纸模生产线100包括关节机器人10、码垛接料台60、装配于关节机器人10之末关节11处的网框上下料机构20及各布置于关节机器人10之侧旁的湿坯成型机30、干坯成型机40和取料机器人50。网框上下料机构20在关节机器人10的驱使下负责湿坯成型机30和干坯成型机40两者的网框200上下料转移；码垛接料台60位于取料机器人50的侧旁，由取料机器人50负责将网框上下料机构20从干坯成型机40处取出的网框200中的干坯取走，并使得取料机器人50所取走的干坯于码垛接料台60进行码垛堆叠，以便于后续干坯离线切边操作等。

其中，在图2至图5中，网框上下料机构20包含装配于关节机器人10之末关节11处的机构架体21及在机构架体21上彼此朝向相反的各用于真空吸附网框200的第一真空吸头22和第二真空吸头23；湿坯成型机30包含湿坯机架31、装配于湿坯机架31处的湿坯上模32、装配于湿坯机架31并位于湿坯上模32之侧旁的网框承托机构33、装配于湿坯机架31并位于湿坯上模32正下方的浆池34、沿湿坯机架31的上下方向呈对齐地位于湿坯上模32和浆池34之间的捞浆下模35及装配于湿坯机架31并选择性地驱使捞桨下模35沉入浆池34中或驱使捞桨下模35移离浆池34再与湿坯上模32合模的升降机构36；网框承托机构33可于一如图5所示的承托位置和一如图7所示的避让位置之间切换，关节机器人10驱使第一真空吸头22将该第一真空吸头22所吸附的空的网框200放置于处于承托位置的网框承托机构32上(状态见图5或图6所示)，关节机器人10还驱使第二真空吸头23将由升降机构36所驱使来的捞桨下模35上的带有湿坯的网框200吸走，网框承托机构33在切换至避让位置时将该网框承托机构33所承托的空的网框200从上方放置于由升降机构36所驱使来的捞浆下模35处，以满足捞浆下模35在升降机构36的驱使下连同空的网框200一起沉入浆池34内，从而使得捞浆下模35上的网框200成型出湿坯。具体地，在图1中，湿坯成型机30沿湿坯机架31的左右方向与干坯成型机40排列成行，取料机器人50还位于干坯成型机40背对湿坯成型机30的侧旁，关节机器人10沿湿坯机架31的前后方向与湿坯成型机30相对齐，较优的是，干坯成型机40分别布置于湿坯成型机30的左右两侧旁，取料机器人50沿湿坯机架31的左右方向与干坯成型机40相对齐，这样设计使得它们布置更合理和更紧凑，但不以此为限。更具体地，如下：

如图3及图4所示，机构架体21为框式架体，框式架体的外边框211各装配有第一真空吸头22和第二真空吸头23，以便于第一真空吸头22和第二真空吸头23各通过对网框200的边缘位置的吸取而达到对网框200抓取目的，一方面确保抓取网框200的可靠性，另一方面可避免因第一真空吸头22或第二真空吸头23对网框200的中部吸取而造成网框200的设计相对复杂的缺陷。具体地，在图3和图4中，第一真空吸头22为15个且在外边框211上呈“ㄇ”字形排列，第二真空吸头22为15个且在外边框211上呈“ㄇ”字形排列，这样设计的目的能进一步地增加第一真空吸头22和第二真空吸头23各对网框200吸取的可靠性；当然，根据实际需要，第一真空吸头22和第二真空吸头23两者的数量各可为3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个、11个、12个、13个、14个、16个或更多，这是根据实际需要而灵活选择的，故不以此为限；另，虽然图3和图4显示了第一真空吸头22和第二真空吸头23两者的数量相同，但是，根据实际需要可使第一真空吸头22和第二真空吸头23两者的数量呈不同的布置。更具体地，在图3和图4中，每个第一真空吸头22与对应的一个第二真空吸头23彼此对齐，这样使得网框200被真空吸取的位置的尺寸做得更小。需要说明的是，由于网框200中的过滤成型单元210是用于沉积生态植物纤维并最终使沉积的生态植物纤维在过滤成型单元210中成型出湿坯，且过滤成型单元210中的湿坯处理后变成干坯，网框200又要被第一真空吸头22和第二真空吸头23所真空吸取，对应地，网框200的被吸取的位置较优呈平整且不漏气的结构。

如图5至图8所示，升降机构36包含升降架361及用于驱使升降架361沿湿坯机架31上下方向做升降的升降电机362。升降电机362装配于湿坯机架31，由湿坯机架31对升降电机362提供支撑作用及装配的场所；捞浆下模35装配于升降架361，由升降架361对捞浆下模35提供支撑作用及装配的场所，还使得捞浆下模35跟随升降架361一起升降；故在升降电机362对升降架361的驱使下，由升降架361带动捞浆下模35升降至任一位置，以使得捞浆下模35能依次向上升至被第二真空吸头23吸走带湿坯的网框200的位置及接触由网框承托机构33所承托的空的网框200的位置，还使得捞浆下模35在承接有空的网框200后能向下下降而沉入浆池34内的位置。具体地，升降架361包含位于湿坯上模32正下方的底板3611、位于湿坯上模32之侧旁的上下杆3612及位于湿坯上模32上方的横向架3613；上下杆3612沿湿坯机架31的上下方向穿置于湿坯机架31，底板3611与上下杆3612固定连接，横向架3613与上下杆3612固定连接，升降电机362的输出端与一上下丝杆363固定连接，横向架3613上固定有一丝母364，丝母364滑套于上下丝杆363，这样设计使得升降电机362布置于湿坯上模32的正上方，减少升降电机362对湿坯机架31在左右方向和前后方向的空间占用量，同时，借助上下杆3612、底板3611及横向架3613，使得升降架361分别与湿坯上模32和捞浆下模35之间的布置更紧凑和更合理，还使得升降电机362对升降架361的施力处更合理，再者，借助上下丝杆363和丝母364的配合，使得升降电机362更精准地控制升降架361及升降架361上的捞浆下模35做更精准的升降运动。更具体地，在图5至图8中，上下杆3612分别布置于湿坯上模32相对的两侧的旁边，上下丝杆363及横向架3613各位于升降电机3612的正上方，这样布置使得升降电机3612被升降架361从四周包围，从而使得升降电机3612对升降架361的施力处更合理。可理解的是，根据实际需要，升降电机3612除采用上下丝杆363和丝母364的配合去驱使升降架361升降外，还可以采用带传动、链传动或齿轮传动去驱使升降架361升降，其中，对于带传动来说，在湿坯机架21上设有两个位于湿坯上模32之侧旁且彼此呈一上一下对布置的带轮及套装于两带轮上的皮带，再将皮带的一侧与升降架361固定连接即可；对于链传动来说，在湿坯机架21上设有两个位于湿坯上模32之侧旁且彼此呈一上一下对布置的链轮及套装于两链轮上的链条，再将链条的一侧与升降架361固定连接即可；对于齿轮传动来说，可在上下杆363上固定有位于湿坯上模32之侧旁的上下直齿条及在升降电机362的输出端固定有与上下直齿条啮合传动的齿轮；上述方式都可以实现升降电机362驱使升降架361升降至任一位置的目的。

如图5至图8所示，网框承托机构33分别布置于湿坯上模32相对的两侧的旁边，这样设计增加网框200承托的可靠性；网框承托机构33包含旋转驱动器331及装配于旋转驱动器331之输出端的承托块332，旋转驱动器331通过驱使承托块332旋转至湿坯上模32的正下方而切换至承托位置，旋转驱动器331通过驱使承托块332旋离湿坯上模32的正下方而切换至避让位置；以借助旋转驱动器331和承托块332，以使得网框承托机构33与湿坯上模32之间的间隙做得更紧凑。举例而言，旋转驱动器331可为旋转气缸、旋转油缸或旋转电机，但不以此为限。需要说明的是，根据实际需要，网框承托机构33的一变形方式是：网框承托机构包含沿水平方向做伸缩运动的伸缩驱动器，伸缩驱动器通过伸至湿坯上模32的正下方而切换至承托位置，伸缩驱动器通过缩离湿坯上模32的正下方而切换至避让位置，一样达到网框承托机构对网框200承托或释放的目的；而伸缩驱动器可为伸缩气缸或伸缩油缸等，但不以此为限。

请参阅图9，本发明第二实施例的关节机器人带网转移式纸模生产线100`与第一实施例的关节机器人带网转移式纸模生产线100的结构基本相同，区别点如下：

(1)本发明第二实施例的关节机器人带网转移式纸模生产线100`还包括对取料机器人50所取的干坯进行切边的切边机70及对切边机70所切边后的干坯进行码垛堆叠的码垛接料台60`，取料机器人50负责将切边机70所切边后的干坯转移至码垛接料台60`，即码垛接料台60`用于堆叠切边后的干坯；以借助切边机70，实现干坯在线切边的目的。当引入切边机70后，此时的切边机70、码垛接料台60`及取料机器人50三者沿湿坯机架31由前至后的方向(即箭头C所指方向)依次对齐布置。

而于第一实施例中，它不包含切边机70，故码垛接料台60用于堆叠取料机器人50所转送来的未被切边的干坯，以满足干坯后续的离线切边需求。

除了上述区别外，其它与第一实施例的相同，故在此不再赘述。

与现有技术相比，由于网框上下料机构20包含装配于关节机器人10之末关节11处的机构架体21及在机构架体21上彼此朝向相反的各用于真空吸附网框200的第一真空吸头22和第二真空吸头23，而湿坯成型机30包含湿坯机架31、装配于湿坯机架31处的湿坯上模32、装配于湿坯机架31并位于湿坯上模32之侧旁的网框承托机构33、装配于湿坯机架31并位于湿坯上模32正下方的浆池34、沿湿坯机架31的上下方向呈对齐地位于湿坯上模32和浆池34之间的捞浆下模35及装配于湿坯机架31并选择性地驱使捞桨下模35沉入浆池34(状态见图8所示)中或驱使捞桨下模35移离浆池34再与湿坯上模32合模的升降机构36(状态见图6所示)，网框承托机构可于一如图5或图6所示的承托位置和一如图7或图8所示的避让位置之间切换，故在关节机器人10驱使网框上下料机构20对湿坯成型机30进行上下料网框200的过程中，在关节机器人10的驱使作用下，使得第一真空吸头22将该第一真空吸头22所吸附的空的网框200放置于处于承托位置的网框承托机构33上，由处于承托位置的网框承托机构33从下方承托第一真空吸头22所转送来的空的网框200，状态见图5，还使得第二真空吸头23将由升降机构36所驱使来的捞桨下模35上的带有湿坯的网框200吸走，而被吸走带湿坯的网框200的捞桨下模35在升降机构36的驱使下升起至与被处于承托位置的网框承托机构33所承托的空的网框200相接触位置时，状态见图6所示，此时，网框承托机构33再切换至避让位置时，从而由网框承托机构33将其所承托的空的网框200从上方放置于捞浆下模35处，实现空的网框200往捞桨下模35处的顺畅转移，状态见图7所示；而吸取有带有湿坯的网框200的第二真空吸头23在关节机器人10的驱使下将带有湿坯的网框200转移至处于开模状态的干坯成型机40中，同时，关节机器人10还驱使第一真空吸头22将处于开模状态的干坯成型机40上的带干坯的网框200吸走，接着，关节机器人10驱使第一真空吸头22和第二真空吸头23往取料机器人10处运动，由取料机器人10将第一真空吸头22所吸取的网框200中的干坯取走，从而使得第一真空吸头22所吸取的被取走干坯的网框200又变成了空的网框200，因而完成网框200上下料转移的一个流程，不断重复上述的过程，即可以完成网框200上下料转程的流水化作业。所以，本发明的关节机器人带网转移式纸模生产线100(100`)通过吸取网框200方式进行网框200上下料转移，不需要仿形治具对湿坯或干坯进行真空吸附，减少气源浪费；且在减少气源浪费的情况下确保网框200上下料转移的顺畅可靠性。需要说明的是，在关节机器人10对网框上下料机构20的驱使下，第一真空吸头22和第二真空吸头23是一起运动的。

值得注意者，干坯成型机40、关节机器人10、取料机器人50及切边机70的具体结构及工作原理各为本领域所熟知，故在此不再赘述。同时，关节机器人10、湿坯成型机30、干坯成型机40、取料机器人50、码垛接料台60(60`)及切边机70各安装于外界如地面上。另，关节机器人10需要使网框上下料机构20沿湿坯机架31的前后方向运动、湿坯机架31的上下方向运动及湿坯机架31的左右方向运动，对应地，关节机器人10为三关节机器人、四关节机器人、五关节机器人或六关节机器人。此外，附图中箭头A所指的方向为湿坯机架31由上至下的方向，附图中箭头B所指的方向为湿坯机架31由左至右的方向，附图中箭头C所指的方向为湿坯机架31由前至后的方向。需要说明的是，在第一实施例中，可以将码垛接料台60删除，故不以上述为限。

上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种关节机器人带网转移式纸模生产线，包括关节机器人、装配于关节机器人之末关节处的网框上下料机构及各布置于所述关节机器人之侧旁的湿坯成型机、干坯成型机和取料机器人，所述网框上下料机构在所述关节机器人的驱使下负责所述湿坯成型机和干坯成型机两者的网框上下料转移，所述取料机器人负责将所述网框上下料机构从所述干坯成型机处取出的网框中的干坯取走，其特征在于，所述网框上下料机构包含装配于所述关节机器人之末关节处的机构架体及在所述机构架体上彼此朝向相反的各用于真空吸附网框的第一真空吸头和第二真空吸头，所述湿坯成型机包含湿坯机架、装配于所述湿坯机架处的湿坯上模、装配于所述湿坯机架并位于所述湿坯上模之侧旁的网框承托机构、装配于所述湿坯机架并位于所述湿坯上模正下方的浆池、沿所述湿坯机架的上下方向呈对齐地位于所述湿坯上模和浆池之间的捞浆下模及装配于所述湿坯机架并选择性地驱使所述捞桨下模沉入所述浆池中或驱使所述捞桨下模移离所述浆池再与所述湿坯上模合模的升降机构，所述网框承托机构可于一承托位置和一避让位置之间切换，所述关节机器人驱使所述第一真空吸头将该第一真空吸头所吸附的空的网框放置于处于所述承托位置的网框承托机构上，所述关节机器人还驱使所述第二真空吸头将由所述升降机构所驱使来的捞桨下模上的带有湿坯的网框吸走，所述网框承托机构在切换至所述避让位置时将该网框承托机构所承托的空的网框从上方放置于由所述升降机构所驱使来的捞浆下模处。

2.根据权利要求1所述的关节机器人带网转移式纸模生产线，其特征在于，所述机构架体为框式架体，所述框式架体的外边框各装配有所述第一真空吸头和第二真空吸头。

3.根据权利要求2所述的关节机器人带网转移式纸模生产线，其特征在于，所述第一真空吸头为多个且在所述外边框上呈“ㄇ”字形排列，所述第二真空吸头为多个且在所述外边框上呈“ㄇ”字形排列。

4.根据权利要求1所述的关节机器人带网转移式纸模生产线，其特征在于，所述升降机构包含升降架及用于驱使所述升降架沿所述湿坯机架上下方向做升降的升降电机，所述升降电机装配于所述湿坯机架，所述捞浆下模装配于所述升降架。

5.根据权利要求4所述的关节机器人带网转移式纸模生产线，其特征在于，所述升降架包含位于所述湿坯上模正下方的底板、位于所述湿坯上模之侧旁的上下杆及位于所述湿坯上模上方的横向架，所述上下杆沿所述湿坯机架的上下方向穿置于所述湿坯机架，所述底板与所述上下杆固定连接，所述横向架与所述上下杆固定连接，所述升降电机的输出端与一上下丝杆固定连接，所述横向架上固定有一丝母，所述丝母滑套于所述上下丝杆。

6.根据权利要求5所述的关节机器人带网转移式纸模生产线，其特征在于，所述上下杆分别布置于所述湿坯上模相对的两侧的旁边，所述上下丝杆及横向架各位于所述升降电机的正上方。

7.根据权利要求1所述的关节机器人带网转移式纸模生产线，其特征在于，所述网框承托机构分别布置于所述湿坯上模相对的两侧的旁边，所述网框承托机构包含旋转驱动器及装配于所述旋转驱动器之输出端的承托块，所述旋转驱动器通过驱使所述承托块旋转至或旋离所述湿坯上模的正下方而对应地切换至所述承托位置或避让位置；或者，所述网框承托机构包含沿水平方向做伸缩运动的伸缩驱动器，所述伸缩驱动器通过伸至或缩离所述湿坯上模的正下方而对应地切换至所述承托位置或避让位置。

8.根据权利要求1所述的关节机器人带网转移式纸模生产线，其特征在于，所述湿坯成型机沿所述湿坯机架的左右方向与所述干坯成型机排列成行，所述取料机器人还位于所述干坯成型机背对所述湿坯成型机的侧旁，所述关节机器人沿所述湿坯机架的前后方向与所述湿坯成型机相对齐。

9.根据权利要求8所述的关节机器人带网转移式纸模生产线，其特征在于，所述干坯成型机分别布置于所述湿坯成型机的左右两侧旁，所述取料机器人沿所述湿坯机架的左右方向与所述干坯成型机相对齐。

10.根据权利要求8所述的关节机器人带网转移式纸模生产线，其特征在于，还包括供所述取料机器人所取的干坯进行码垛堆叠的码垛接料台，所述码垛接料台位于所述取料机器人的侧旁；或者，所述关节机器人带网转移式纸模生产线还包括对所述取料机器人所取的干坯进行切边的切边机及对所述切边机所切边后的干坯进行码垛堆叠的码垛接料台，所述取料机器人负责将所述切边机所切边后的干坯转移至该码垛接料台。

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