CN212795226U - 切边下料机械手和纸模生产设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了切边下料机械手和纸模生产设备，切边下料机械手包括机架、平移机构和抓取机构；所述平移机构包括第一平移件、第二平移件和同步带机构，所述第一平移件安装于所述机架，并能够沿所述机架水平移动，所述第二平移件安装于所述第一平移件，并能够沿所述第一平移件水平移动，所述第二平移件的平移方向与所述第一平移件的平移方向相同，所述同步带机构安装于所述第一平移件，以使得所述第一平移件水平移动时所述第二平移件能够相对于所述第一平移件同步水平移动，第二平移件的行程能够双倍于第一平移件行程，从而实现行程倍增，使得切边下料机械手的整体长度为平移机构伸长后的二分之一长度，从而大大减少占地面积。

Description

切边下料机械手和纸模生产设备

技术领域

本实用新型涉及纸浆模塑生产领域，特别涉及一种切边下料机械手和具有该切边下料机械手的纸模生产设备。

背景技术

现有的纸模的切边下料机械手包括机架、安装于机架上的平移机构、安装于平移机构上的抓取机构。采用普通的气缸驱动平移架的设计方式时，当平移机构的平移架行程较长时，要求气缸自身长度较长，这要求机架的平移轨道架设较长，则需要较长的占地面积，对纸模加工线来说是一个很大的妨碍。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种切边下料机械手，能够减少占地面积。

本实用新型还提出一种具有上述切边下料机械手的纸模生产设备。

根据本实用新型的第一方面实施例的切边下料机械手，包括机架、平移机构和抓取机构；所述平移机构包括第一平移件、第二平移件和同步带机构，所述第一平移件安装于所述机架，并能够沿所述机架水平移动，所述第二平移件安装于所述第一平移件，并能够沿所述第一平移件水平移动，所述第二平移件的平移方向与所述第一平移件的平移方向相同，所述同步带机构安装于所述第一平移件，以使得所述第一平移件水平移动时所述第二平移件能够相对于所述第一平移件同步水平移动；所述抓取机构安装于所述第二平移件的一端。

根据本实用新型实施例的切边下料机械手，至少具有如下有益效果：通过同步带机构使第一平移件向前移动时，第二平移件也向前移动，第二平移件的行程能够双倍于第一平移件行程，从而实现行程倍增，使得切边下料机械手的整体长度为平移机构伸长后的二分之一长度，从而大大减少占地面积。

根据本实用新型的一些实施例，所述同步带机构包括安装于所述机架的架板、第一同步带轮和第二同步带轮，所述第一同步带轮和所述第二同步带轮沿所述第一平移件的平移方向布局，所述第一同步带轮和所述第二同步带轮上绕设有同步带，所述同步带一侧固定于所述架板，另一侧固定于所述第二平移件。

根据本实用新型的一些实施例，所述平移机构还包括平移驱动机构，所述第一平移件通过第一滑轨滑块安装于所述架板，所述平移驱动机构能够驱动所述第一平移件在所述架板上沿着所述第一滑轨滑块进行平移。

根据本实用新型的一些实施例，所述平移机构还包括与所述架板连接的升降驱动机构，使得所述架板能够相对于所述机架升降。

根据本实用新型的一些实施例，所述平移驱动机构和所述升降驱动机构均包括安装于所述架板的电机、安装于所述电机的齿轮和与所述齿轮啮合的齿条。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二平移件通过第二滑轨滑块安装于所述第一平移件。

根据本实用新型的一些实施例，所述抓取机构于下料时的行进方向的尾侧设置有刮件。

根据本实用新型的一些实施例，所述抓取机构包括抓取座和设置于所述抓取座的多个吸盘，所述抓取座安装于所述第二平移件的所述一端。

根据本实用新型的一些实施例，所述抓取机构还包括翻转驱动机构，所述翻转驱动机构安装于所述第二平移件，使得所述抓取座能够在所述翻转驱动机构的驱动下相对所述第二平移件翻转。

根据本实用新型的第二方面实施例的纸模生产设备，包括本实用新型上述第一方面实施例的切边下料机械手。

根据本实用新型实施例的纸模生产设备，至少具有如下有益效果：通过采用上述的切边下料机械手，能够缩短切边下料机械手的整体长度，从而大大减少占地面积。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型实施例提供的切边下料机械手的结构示意图；

图2是图1所示的切边下料机械手的爆炸示意图；

图3是图1所示的平移机构的结构示意图；

图4是图3所示的平移机构的部分结构另一视角示意图；

图5是图4所示的平移机构的部分结构的爆炸示意图；

图6是图1所示的抓取机构的结构示意图；

图7是图6所示的翻转机构的透视示意图。

附图标记：

切边下料机械手10；

机架100；

平移机构200，第一平移件210，第二平移件220，同步带机构 230，第一同步带轮231，第二同步带轮232，同步带233，第一同步带夹持机构234，第二同步带夹持机构235，架板240，平移驱动机构250，第一电机251，第一齿轮252，第一齿条253，第一滑轨滑块 260，第一滑轨261，第一滑块262，升降驱动机构270，第二电机271，第二齿轮272，第二齿条273，第二滑轨滑块280，第二滑轨281，第二滑块282；

抓取机构300，刮件310，抓取座320，吸盘330，翻转驱动机构340，气缸341，第三齿条342，第三齿轮343。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考图1至图7描述根据本实用新型第一方面实施例的切边下料机械手10。

如图1至图4所示，本实用新型第一方面实施例提供的切边下料机械手10，包括机架100、平移机构200和抓取机构300。

平移机构200包括架板240、第一平移件210、第二平移件220 和同步带机构230，架板240安装于机架100，第一平移件210安装于架板240，并能够沿架板240水平移动，第二平移件220安装于第一平移件210，并能够沿第一平移件210水平移动，第二平移件220 的平移方向与第一平移件210的平移方向相同，同步带机构230包括间隔设置的第一同步带轮231和第二同步带轮232，第一同步带轮231 和第二同步带轮232沿第一平移件210的平移方向布局，第一同步带轮231和第二同步带轮232上绕设有同步带233，同步带233一侧固定于架板240，另一侧固定于第二平移件220，使得第一平移件210 水平移动时第二平移件220能够相对于第一平移件210同步水平移动。

抓取机构300安装于第二平移件220的一端。

具体地，机架100为长方体立柱式结构，机架100连接有架板 240，架板240不能够沿机架100水平移动，但能够沿机架100上下升降，切边机位于架板240的左侧，第一平移件210安装于架板240 的顶部，并能够沿架板240左右移动，第二平移件220安装于第一平移件210顶部，并能够沿第一平移件210水平移动，第二平移件220 的平移方向与第一平移件210的平移方向相同。当切边下料机械手 10向切边机送料时，第一平移件210和第二平移件220均往左平移，从而带动抓取机构300往切边机平移，切边后需下料时，第一平移件 210和第二平移件220均往右移动。

同步带机构230包括第一同步带轮231、第二同步带轮232和同步带233，第一同步带轮231安装于第一平移件210的左端，第二同步带轮232安装于第一平移件210的右端，第一同步带轮231为主动轮，第二同步带轮232为从动轮，第一同步带轮231和第二同步带轮232上绕设有同步带233，同步带233下侧通过第一同步带夹持机构 234固定于架板240，上侧通过第二同步带夹持机构235固定于第二平移件220，同步带233的长度方向与第一平移件210的平移方向相同。

当第一平移件210往左平移，由于同步带233下侧通过第一同步带夹持机构234固定于架板240，而架板240不能够沿机架100水平移动，使得第一同步带轮231和第二同步带轮232相对于架板240移动，第一同步带夹持机构234与第一同步带轮231的距离加上第二同步带夹持机构235与第一同步带轮231的距离之和是固定值，则第一同步带轮231相对于架板240移动意味着第二同步带夹持机构235相对于第一同步带轮231移动，也就是说，当第一平移件210往左平移时，同步带233带着第二平移件220相对于第一平移件210往左平移，第二平移件220相对于第一平移件210平移距离等于第一平移件210 相对于架板240的平移距离，即第二平移件220相对于架板240平移距离等于第一平移件210相对于架板240的平移距离的两倍，使得处于折叠状态的切边下料机械手10的整体长度为平移机构200伸长后的二分之一长度，也是现有的普通的气缸驱动平移架的二分之一长度，从而大大减少切边下料机械手10的占地面积。

工作过程为：当切边下料机械手10的抓取机构300抓取到成型后的纸模时，若需要对纸模切边，即切边下料机械手10需要向切边机送料，则第一平移件210和第二平移件220往左平移，带动抓取机构300逐渐靠近切边机并伸入切边机内；切边结束后，抓取机构300抓取切边后的纸模，第一平移件210和第二平移件220往右平移，抓取机构300到达成品区后，松开纸模，下料完成。若不需要对纸模切边，则抓取机构300直接运动于成品区后，松开纸模，下料完成。

根据本实用新型的一些具体实施例，如图5所示，平移机构200 还包括平移驱动机构250，第一平移件210通过第一滑轨滑块260安装于架板240，第一滑轨滑块260包括位于架板240上的第一滑轨261 和位于第一平移件210的第一滑块262，第一滑块262滑动连接于第一滑轨261，平移驱动机构250能够驱动第一平移件210在架板240 上沿着第一滑轨滑块260进行平移，实现自动化和对第一平移件210 的平移方向进行导向，结构简单合理。可以理解的是，第一滑轨261 也可以设于第一平移件210上，第一滑块262也可以设于架板240上。

根据本实用新型的一些具体实施例，如图2和图3所示，平移机构200还包括与架板240连接的升降驱动机构270，使得架板240能够相对于机架100升降，以使得切边下料机械手10适用于不同的切边机，具有更广的适用范围。

根据本实用新型的一些具体实施例，如图2和图3所示，平移驱动机构250和升降驱动机构270均包括安装于架板240的电机、安装于电机的齿轮和与齿轮啮合的齿条，当电机转动时，齿轮也转动，从而带动齿条移动，实现第一平移件210的左右平移或架板240的上下升降，结构简单，成本低，所需安装空间小。

具体地，平移驱动机构250包括安装于架板240一侧的第一电机 251、在第一电机251驱动下能够转动的第一齿轮252和与第一齿轮 252啮合的第一齿条253，第一齿条253沿左右方向固定安装于第一平移件210，当第一电机251转动时，第一齿轮252跟着转动，从而带动第一齿条253移动，实现第一平移件210的左右平移。升降驱动机构270包括安装于架板240另一侧的第二电机271、在第二电机271 驱动下能够转动的第二齿轮272和与第二齿轮272啮合的第二齿条 273，第二齿条273沿上下方向固定安装于机架100，当第二电机271 转动时，第二齿轮272也转动，从而带动第二齿条273上下移动，实现架板240的上下升降。

当然，在具体实施过程中，平移驱动机构250和升降驱动机构 270还可为丝杆机构或者气缸，在此不作详述。

根据本实用新型的一些具体实施例，如图5所示，第二平移件 220通过第二滑轨滑块280安装于第一平移件210。具体地，第二滑轨滑块280包括位于第一平移件210上的第二滑轨281和位于第二平移件220的第二滑块282，第二滑块282滑动连接于第二滑轨281，以对第二平移件220的平移方向进行导向。可以理解的是，第二滑轨 281也可以设于第二平移件220上，第二滑块282也可以设于第一平移件210上。

根据本实用新型的一些具体实施例，如图6所示，抓取机构300 于下料时的行进方向的尾侧设置有刮件310，即，抓取机构300的左端设置有刮件310，以实现抓取机构300退出于切边机同时刮除切边时所产生的废料，以提高生产效率。进一步，刮件310为刮板。当然，刮件310也可以为其他形式，例如气动刮手，在此不作详述。

根据本实用新型的一些具体实施例，如图6所示，抓取机构300 包括抓取座320和设置于抓取座320的多个吸盘330，抓取座320安装于第二平移件220的一端，采用吸盘330来吸取纸模，结构简单，操作快速又方便，成本低，还能防止纸模变形。当然，抓取机构300 也可以为电动抓取机构，例如电动抓夹，在此不作详述。

根据本实用新型的一些具体实施例，如图6和图7所示，抓取机构300还包括翻转驱动机构340，翻转驱动机构340安装于第二平移件220，使得抓取座320能够在翻转驱动机构340的驱动下相对第二平移件220翻转180度，以便于实现抓取座320的翻转自动化，有利于将纸模有规则地堆叠于位于机架100和切边机之间的成品区。

如图6和图7所示，翻转驱动机构340包括安装于第二平移件 220顶部的气缸341、在气缸341驱动下能够前后移动的第三齿条342 和与第三齿条342啮合的第三齿轮343，抓取座320与第三齿轮343 固定连接，第三齿条342沿前后方向固定安装于第二平移件220顶部，当气缸341伸缩时，第三齿条342跟着前后移动，从而带动第三齿轮 343转动，实现抓取座320的翻转。

根据本实用新型的第二方面实施例的纸模生产设备(图中未示出)，包括本实用新型上述第一方面任一施例的切边下料机械手10。

纸模生产设备通过采用上述的切边下料机械手10，能够缩短切边下料机械手10的整体长度，从而大大减少占地面积。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种切边下料机械手，其特征在于，包括：

机架；

平移机构，所述平移机构包括第一平移件、第二平移件和同步带机构，所述第一平移件安装于所述机架，并能够沿所述机架水平移动，所述第二平移件安装于所述第一平移件，并能够沿所述第一平移件水平移动，所述第二平移件的平移方向与所述第一平移件的平移方向相同，所述同步带机构安装于所述第一平移件，以使得所述第一平移件水平移动时所述第二平移件能够相对于所述第一平移件同步水平移动；

抓取机构，所述抓取机构安装于所述第二平移件的一端。

2.根据权利要求1所述的切边下料机械手，其特征在于，所述同步带机构包括安装于所述机架的架板、第一同步带轮和第二同步带轮，所述第一同步带轮和所述第二同步带轮沿所述第一平移件的平移方向布局，所述第一同步带轮和所述第二同步带轮上绕设有同步带，所述同步带一侧固定于所述架板，另一侧固定于所述第二平移件。

3.根据权利要求2所述的切边下料机械手，其特征在于，所述平移机构还包括平移驱动机构，所述第一平移件通过第一滑轨滑块安装于所述架板，所述平移驱动机构能够驱动所述第一平移件在所述架板上沿着所述第一滑轨滑块进行平移。

4.根据权利要求3所述的切边下料机械手，其特征在于，所述平移机构还包括与所述架板连接的升降驱动机构，使得所述架板能够相对于所述机架升降。

5.根据权利要求4所述的切边下料机械手，其特征在于，所述平移驱动机构和所述升降驱动机构均包括安装于所述架板的电机、安装于所述电机的齿轮和与所述齿轮啮合的齿条。

6.根据权利要求1所述的切边下料机械手，其特征在于，所述第二平移件通过第二滑轨滑块安装于所述第一平移件。

7.根据权利要求1所述的切边下料机械手，其特征在于，所述抓取机构于下料时的行进方向的尾侧设置有刮件。

8.根据权利要求1至7任一项所述的切边下料机械手，其特征在于，所述抓取机构包括抓取座和设置于所述抓取座的多个吸盘，所述抓取座安装于所述第二平移件的所述一端。

9.根据权利要求8所述的切边下料机械手，其特征在于，所述抓取机构还包括翻转驱动机构，所述翻转驱动机构安装于所述第二平移件，使得所述抓取座能够在所述翻转驱动机构的驱动下相对所述第二平移件翻转。

10.一种纸模生产设备，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的切边下料机械手。

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