CN113595340A - 一种机器人自动叠片定位方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人自动叠片定位方法，属于发电机定子铁芯制备技术领域，其特征在于，包括以下步骤：a、机器人通过位移传感器和距离传感器控制吸盘从上料工位抓取定子冲片；b、机器人将抓取的定子冲片放至对中台进行二次定位；c、机器人通过吸盘从对中台取出二次定位后的定子冲片，并按内圆定位块和槽型定位块双向定位的方式将二次定位后的定子冲片放至定位装置的叠放平台上；d、定位装置的定位盘随着叠片高度增加而升高，定位盘上升过程保持定位块双向定位，完成自动叠片定位。本发明整个叠片作业操作简单，不仅能够满足不同机型自动叠片的需求，且能够有效提高叠片作业的定位精度和质量。
Description
技术领域
本发明涉及到发电机定子铁芯制备技术领域，尤其涉及一种机器人自动叠片定位方法。
背景技术
铁芯是发电机定子的重要组成部分，其质量好坏对发电机的性能起着至关重要的作用，故对其制造过程提出了非常严格的要求。目前，国内的大型发电机定子铁芯叠装仍基本以手工作业为主，机器人自动叠装为辅。由于手工作业劳动强度大，人工重复动作将上万张冲片叠放至6-7米高，易疲劳。单线程作业，生产周期长，手工叠片作业过程中不可避免会发生冲片的磕碰、刮擦和重叠片的现象，造成叠片质量不可控的问题。
为了实现大型发电机定子铁芯叠装作业的自动化，保证叠装的质量，需要采用一种能实现机器人叠放位置精确定位的方法和装置。目前用于大型发电机定子铁芯机器人自动叠装的定位方法主要有两种：一种是针对带穿心螺杆孔结构的定子冲片，采用了穿心螺杆孔定位，该方法需要通过人工辅助和整形才能达到使用要求。另一种是采用定位筋对定子冲片的槽型进行定位的方法，该方法由于定位筋存在加工误差和安装误差，使得机器人自动叠片的定位基准调试和安装过程复杂、费时，并且难以保证铁芯叠装的高精度质量要求和不同机型自动叠片的需求。
公开号为CN 109887736A，公开日为2019年06月14日的中国专利文献公开了一种变压器铁芯的自动叠片的方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)将边柱片料和中柱片料通过边中柱输送线输送至预定位置，将轭柱片料通过轭柱输送线输送至预定位置；
(2)到达预定位置的边柱片料和中柱片料通过抓手放置在第一转运装置上，其中，第一转运装置包括至少三条并列设置的输送辊道，中间的输送辊道输送中柱片料，两侧的输送辊道输送边柱片料；到达预定位置的轭柱片料通过抓取放置在第二转运装置上，第二转运装置包括至少两条并列设置的输送辊道；
(3)第一转运装置和第二转运装置的末端分别设有对中装置，边柱片料、中柱片料以及轭柱片料分别通过第一转运装置和第二转运装置运输至对中装置进行对中；
(4)利用边中柱叠片机器人和轭柱叠片机器人分别抓取已完成对中的边柱片料、中柱片料和轭柱片料进行叠片；
(5)将完成叠片的变压器铁芯通过输出装置将输送到指定位置。
该专利文献公开的变压器铁芯的自动叠片的方法，虽然可实现变压器铁芯的自动智能化叠片，降低工人的重复性劳动强度，提高铁芯叠片的效率。但是，叠片作业的定位精度和质量欠佳，且无法满足不同机型自动叠片的需求。
发明内容
本发明为了克服上述现有技术的缺陷，提供一种机器人自动叠片定位方法，本发明整个叠片作业操作简单，不仅能够满足不同机型自动叠片的需求，且能够有效提高叠片作业的定位精度和质量。
本发明通过下述技术方案实现：
一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
a、机器人通过位移传感器和距离传感器控制吸盘从上料工位抓取定子冲片；
b、机器人将抓取的定子冲片放至对中台进行二次定位；
c、机器人通过吸盘从对中台取出二次定位后的定子冲片，并按内圆定位块和槽型定位块双向定位的方式将二次定位后的定子冲片放至定位装置的叠放平台上；
d、定位装置的定位盘随着叠片高度增加而升高，定位盘上升过程保持定位块双向定位，完成自动叠片定位。
所述步骤a中，位移传感器和距离传感器，用于校核吸盘抓取点位。
所述步骤b中，对中台进行二次定位具体是指通过对中台的位姿调整工位对冲片进行位姿调整和视觉检测工位检测冲片是否完好。
所述步骤c中，按内圆定位块和槽型定位块双向定位具体是指在叠放平台中心的定位盘上设置径向定位基准和周向定位基准，定位盘的径向定位基是以冲片铁芯的内圆方向设置，周向定位基准是以冲片下线槽边缘方向设置。
所述步骤d中，定位盘随着叠片高度增加而升高是指每叠一层定子冲片，定位盘则上升一层定子冲片的高度。
所述步骤c中，定位装置包括支撑底座、设置在支撑底座上的叠放平台和位于叠放平台上方的圆盘，叠放平台上设置有贯穿叠放平台中心的中心定位机构，中心定位机构包括定位盘、支撑柱、导向轴和直线丝杠，圆盘上固定有伺服电机，直线丝杠的上端与圆盘固定连接，直线丝杠的下端与支撑底座固定连接，伺服电机和定位盘分别与直线丝杠连接，定位盘位于叠放平台的中心，伺服电机通过直线丝杠驱动定位盘在叠放平台和圆盘之间作上下往复运动，支撑柱的一端与圆盘固定连接，支撑柱的另一端与支撑底座固定连接，导向轴的一端与圆盘固定连接，导向轴的另一端与支撑底座固定连接。
所述导向轴为多根，导向轴均匀布置在圆盘和支撑底座之间。
所述定位盘上可拆卸式连接有多个可调定位块，可调定位块沿定位盘的圆周均匀分布。
所述可调定位块包括用于定位盘周向定位的槽型定位块和用于定位盘径向定位的内圆定位块。
所述导向轴为圆柱形。
所述圆盘上固定有固定座，固定座位于圆盘的中心处，伺服电机固定在固定座上。
本发明的有益效果主要表现在以下方面：
一、本发明，“a、机器人通过位移传感器和距离传感器控制吸盘从上料工位抓取定子冲片；b、机器人将抓取的定子冲片放至对中台进行二次定位；c、机器人通过吸盘从对中台取出二次定位后的定子冲片，并按内圆定位块和槽型定位块双向定位的方式将二次定位后的定子冲片放至定位装置的叠放平台上；d、定位装置的定位盘随着叠片高度增加而升高，定位盘上升过程保持定位块双向定位，完成自动叠片定位”，作为一个完整的技术方案，较现有技术而言，整个叠片作业操作简单，不仅能够满足不同机型自动叠片的需求，且能够有效提高叠片作业的定位精度和质量。
二、本发明，步骤a中，位移传感器和距离传感器，用于校核吸盘抓取点位，使得位于上料工位上的定子冲片位置允许一定摆放误差，通过校核点位的动作，对抓片点位置进行微调，就能够适应不同批次的上料盘位置偏差。
三、本发明，通过机器人叠片的自动化作业，能够减轻工人劳动强度，有效提高叠片作业效率。
四、本发明，通过机器人叠片自动化作业，可实现由原来的单线程手工作业转变为由数台机器人或机器人单元多线程并程自动化作业的生产模式，极大的缩短大型发电机定子铁芯的制造周期，可缩短发电机整体制造周期约3个月。
五、本发明，通过机器人自动叠片的定位方法，能够有效提高自动叠片的叠放精度，避免叠片过程的磕碰、刮擦和粘接片的问题，保证自动叠片的精度达到优质铁芯产品的高质量要求。
六、本发明，步骤c中，定位装置包括支撑底座、设置在支撑底座上的叠放平台和位于叠放平台上方的圆盘，叠放平台上设置有贯穿叠放平台中心的中心定位机构，中心定位机构包括定位盘、支撑柱、导向轴和直线丝杠，圆盘上固定有伺服电机，直线丝杠的上端与圆盘固定连接，直线丝杠的下端与支撑底座固定连接，伺服电机和定位盘分别与直线丝杠连接，定位盘位于叠放平台的中心，伺服电机通过直线丝杠驱动定位盘在叠放平台和圆盘之间作上下往复运动，支撑柱的一端与圆盘固定连接，支撑柱的另一端与支撑底座固定连接，导向轴的一端与圆盘固定连接，导向轴的另一端与支撑底座固定连接，通过支撑柱能够保证整个装置的承载重力和结构，导向轴能够保证定位盘的运动精度，伺服电机和直线丝杠的配合，能够控制定位盘的运动方向和距离，较现有技术而言，整体具有结构稳定可靠，定位精度高的特点，能够有效提高机器人叠片作业的定位精度和质量，保证定子铁芯的高精度质量要求。
七、本发明，导向轴为多根，导向轴均匀布置在圆盘和支撑底座之间，能够进一步保障定位盘的运动精度，提高机器人叠片作业效率。
八、本发明，定位盘上可拆卸式连接有多个可调定位块，可调定位块沿定位盘的圆周均匀分布，能够精确定位冲片在叠放点的位置，确保满足铁芯装配质量要求。
九、本发明，可调定位块包括用于定位盘周向定位的槽型定位块和用于定位盘径向定位的内圆定位块，能够精确定位冲片在叠放点的周向位置和径向位置，保证铁芯的内圆面及槽型平整光顺，一致性更好。
十、本发明，导向轴为圆柱形，垂直精度高，利于提高定位盘升降运动精度，保证铁芯装配的内圆和槽型的垂直度满足高精度的质量要求。
十一、本发明，圆盘上固定有固定座，固定座位于圆盘的中心处，伺服电机固定在固定座上，能够确保伺服电机工作稳定性。
附图说明
下面将结合说明书附图和具体实施方式对本发明作进一步的具体说明：
图1为本发明定位装置的结构示意图；
图2为本发明定位装置的剖视图；
图中标记：1、支撑底座，2、叠放平台，3、圆盘，4、定位盘，5、支撑柱，6、导向轴，7、直线丝杠，8、伺服电机，9、可调定位块，10、槽型定位块，11、内圆定位块，12、固定座。
具体实施方式
实施例1
参见图1和图2，一种机器人自动叠片定位方法，包括以下步骤：
a、机器人通过位移传感器和距离传感器控制吸盘从上料工位抓取定子冲片；
b、机器人将抓取的定子冲片放至对中台进行二次定位；
c、机器人通过吸盘从对中台取出二次定位后的定子冲片，并按内圆定位块11和槽型定位块10双向定位的方式将二次定位后的定子冲片放至定位装置的叠放平台2上；
d、定位装置的定位盘4随着叠片高度增加而升高，定位盘4上升过程保持定位块双向定位，完成自动叠片定位。
“a、机器人通过位移传感器和距离传感器控制吸盘从上料工位抓取定子冲片；b、机器人将抓取的定子冲片放至对中台进行二次定位；c、机器人通过吸盘从对中台取出二次定位后的定子冲片，并按内圆定位块11和槽型定位块10双向定位的方式将二次定位后的定子冲片放至定位装置的叠放平台2上；d、定位装置的定位盘4随着叠片高度增加而升高，定位盘4上升过程保持定位块双向定位，完成自动叠片定位”，作为一个完整的技术方案，较现有技术而言，整个叠片作业操作简单，不仅能够满足不同机型自动叠片的需求，且能够有效提高叠片作业的定位精度和质量。
实施例2
参见图1和图2，一种机器人自动叠片定位方法，包括以下步骤：
a、机器人通过位移传感器和距离传感器控制吸盘从上料工位抓取定子冲片；
b、机器人将抓取的定子冲片放至对中台进行二次定位；
c、机器人通过吸盘从对中台取出二次定位后的定子冲片，并按内圆定位块11和槽型定位块10双向定位的方式将二次定位后的定子冲片放至定位装置的叠放平台2上；
d、定位装置的定位盘4随着叠片高度增加而升高，定位盘4上升过程保持定位块双向定位，完成自动叠片定位。
所述步骤a中，位移传感器和距离传感器，用于校核吸盘抓取点位。
步骤a中，位移传感器和距离传感器，用于校核吸盘抓取点位，使得位于上料工位上的定子冲片位置允许一定摆放误差，通过校核点位的动作，对抓片点位置进行微调，就能够适应不同批次的上料盘位置偏差。
实施例3
参见图1和图2，一种机器人自动叠片定位方法，包括以下步骤：
a、机器人通过位移传感器和距离传感器控制吸盘从上料工位抓取定子冲片；
b、机器人将抓取的定子冲片放至对中台进行二次定位；
c、机器人通过吸盘从对中台取出二次定位后的定子冲片，并按内圆定位块11和槽型定位块10双向定位的方式将二次定位后的定子冲片放至定位装置的叠放平台2上；
d、定位装置的定位盘4随着叠片高度增加而升高，定位盘4上升过程保持定位块双向定位，完成自动叠片定位。
所述步骤a中，位移传感器和距离传感器，用于校核吸盘抓取点位。
所述步骤b中，对中台进行二次定位具体是指通过对中台的位姿调整工位对冲片进行位姿调整和视觉检测工位检测冲片是否完好。
通过机器人叠片的自动化作业，能够减轻工人劳动强度，有效提高叠片作业效率。
实施例4
参见图1和图2，一种机器人自动叠片定位方法，包括以下步骤：
a、机器人通过位移传感器和距离传感器控制吸盘从上料工位抓取定子冲片；
b、机器人将抓取的定子冲片放至对中台进行二次定位；
c、机器人通过吸盘从对中台取出二次定位后的定子冲片，并按内圆定位块11和槽型定位块10双向定位的方式将二次定位后的定子冲片放至定位装置的叠放平台2上；
d、定位装置的定位盘4随着叠片高度增加而升高，定位盘4上升过程保持定位块双向定位，完成自动叠片定位。
所述步骤a中，位移传感器和距离传感器，用于校核吸盘抓取点位。
所述步骤b中，对中台进行二次定位具体是指通过对中台的位姿调整工位对冲片进行位姿调整和视觉检测工位检测冲片是否完好。
所述步骤c中，按内圆定位块11和槽型定位块10双向定位具体是指在叠放平台2中心的定位盘4上设置径向定位基准和周向定位基准，定位盘4的径向定位基是以冲片铁芯的内圆方向设置，周向定位基准是以冲片下线槽边缘方向设置。
所述步骤d中，定位盘4随着叠片高度增加而升高是指每叠一层定子冲片，定位盘4则上升一层定子冲片的高度。
通过机器人叠片自动化作业，可实现由原来的单线程手工作业转变为由数台机器人或机器人单元多线程并程自动化作业的生产模式，极大的缩短大型发电机定子铁芯的制造周期，可缩短发电机整体制造周期约3个月。
通过机器人自动叠片的定位方法，能够有效提高自动叠片的叠放精度，避免叠片过程的磕碰、刮擦和粘接片的问题，保证自动叠片的精度达到优质铁芯产品的高质量要求。
实施例5
参见图1和图2，一种机器人自动叠片定位方法，包括以下步骤：
a、机器人通过位移传感器和距离传感器控制吸盘从上料工位抓取定子冲片；
b、机器人将抓取的定子冲片放至对中台进行二次定位；
c、机器人通过吸盘从对中台取出二次定位后的定子冲片，并按内圆定位块11和槽型定位块10双向定位的方式将二次定位后的定子冲片放至定位装置的叠放平台2上；
d、定位装置的定位盘4随着叠片高度增加而升高，定位盘4上升过程保持定位块双向定位，完成自动叠片定位。
所述步骤a中，位移传感器和距离传感器，用于校核吸盘抓取点位。
所述步骤b中，对中台进行二次定位具体是指通过对中台的位姿调整工位对冲片进行位姿调整和视觉检测工位检测冲片是否完好。
所述步骤c中，按内圆定位块11和槽型定位块10双向定位具体是指在叠放平台2中心的定位盘4上设置径向定位基准和周向定位基准，定位盘4的径向定位基是以冲片铁芯的内圆方向设置，周向定位基准是以冲片下线槽边缘方向设置。
所述步骤d中，定位盘4随着叠片高度增加而升高是指每叠一层定子冲片，定位盘4则上升一层定子冲片的高度。
所述步骤c中，定位装置包括支撑底座1、设置在支撑底座1上的叠放平台2和位于叠放平台2上方的圆盘3，叠放平台2上设置有贯穿叠放平台2中心的中心定位机构，中心定位机构包括定位盘4、支撑柱5、导向轴6和直线丝杠7，圆盘3上固定有伺服电机8，直线丝杠7的上端与圆盘3固定连接，直线丝杠7的下端与支撑底座1固定连接，伺服电机8和定位盘4分别与直线丝杠7连接，定位盘4位于叠放平台2的中心，伺服电机8通过直线丝杠7驱动定位盘4在叠放平台2和圆盘3之间作上下往复运动，支撑柱5的一端与圆盘3固定连接，支撑柱5的另一端与支撑底座1固定连接，导向轴6的一端与圆盘3固定连接，导向轴6的另一端与支撑底座1固定连接。
步骤c中，定位装置包括支撑底座1、设置在支撑底座1上的叠放平台2和位于叠放平台2上方的圆盘3，叠放平台2上设置有贯穿叠放平台2中心的中心定位机构，中心定位机构包括定位盘4、支撑柱5、导向轴6和直线丝杠7，圆盘3上固定有伺服电机8，直线丝杠7的上端与圆盘3固定连接，直线丝杠7的下端与支撑底座1固定连接，伺服电机8和定位盘4分别与直线丝杠7连接，定位盘4位于叠放平台2的中心，伺服电机8通过直线丝杠7驱动定位盘4在叠放平台2和圆盘3之间作上下往复运动，支撑柱5的一端与圆盘3固定连接，支撑柱5的另一端与支撑底座1固定连接，导向轴6的一端与圆盘3固定连接，导向轴6的另一端与支撑底座1固定连接，通过支撑柱5能够保证整个装置的承载重力和结构，导向轴6能够保证定位盘4的运动精度，伺服电机8和直线丝杠7的配合，能够控制定位盘4的运动方向和距离，较现有技术而言，整体具有结构稳定可靠，定位精度高的特点，能够有效提高机器人叠片作业的定位精度和质量，保证定子铁芯的高精度质量要求。
实施例6
参见图1和图2，一种机器人自动叠片定位方法，包括以下步骤：
a、机器人通过位移传感器和距离传感器控制吸盘从上料工位抓取定子冲片；
b、机器人将抓取的定子冲片放至对中台进行二次定位；
c、机器人通过吸盘从对中台取出二次定位后的定子冲片，并按内圆定位块11和槽型定位块10双向定位的方式将二次定位后的定子冲片放至定位装置的叠放平台2上；
d、定位装置的定位盘4随着叠片高度增加而升高，定位盘4上升过程保持定位块双向定位，完成自动叠片定位。
所述步骤a中，位移传感器和距离传感器，用于校核吸盘抓取点位。
所述步骤b中，对中台进行二次定位具体是指通过对中台的位姿调整工位对冲片进行位姿调整和视觉检测工位检测冲片是否完好。
所述步骤c中，按内圆定位块11和槽型定位块10双向定位具体是指在叠放平台2中心的定位盘4上设置径向定位基准和周向定位基准，定位盘4的径向定位基是以冲片铁芯的内圆方向设置，周向定位基准是以冲片下线槽边缘方向设置。
所述步骤d中，定位盘4随着叠片高度增加而升高是指每叠一层定子冲片，定位盘4则上升一层定子冲片的高度。
所述步骤c中，定位装置包括支撑底座1、设置在支撑底座1上的叠放平台2和位于叠放平台2上方的圆盘3，叠放平台2上设置有贯穿叠放平台2中心的中心定位机构，中心定位机构包括定位盘4、支撑柱5、导向轴6和直线丝杠7，圆盘3上固定有伺服电机8，直线丝杠7的上端与圆盘3固定连接，直线丝杠7的下端与支撑底座1固定连接，伺服电机8和定位盘4分别与直线丝杠7连接，定位盘4位于叠放平台2的中心，伺服电机8通过直线丝杠7驱动定位盘4在叠放平台2和圆盘3之间作上下往复运动，支撑柱5的一端与圆盘3固定连接，支撑柱5的另一端与支撑底座1固定连接，导向轴6的一端与圆盘3固定连接，导向轴6的另一端与支撑底座1固定连接。
所述导向轴6为多根，导向轴6均匀布置在圆盘3和支撑底座1之间。
所述定位盘4上可拆卸式连接有多个可调定位块9，可调定位块9沿定位盘4的圆周均匀分布。
导向轴6为多根，导向轴6均匀布置在圆盘3和支撑底座1之间，能够进一步保障定位盘4的运动精度，提高机器人叠片作业效率。
定位盘4上可拆卸式连接有多个可调定位块9，可调定位块9沿定位盘4的圆周均匀分布，能够精确定位冲片在叠放点的位置，确保满足铁芯装配质量要求。
实施例7
参见图1和图2，一种机器人自动叠片定位方法，包括以下步骤：
a、机器人通过位移传感器和距离传感器控制吸盘从上料工位抓取定子冲片；
b、机器人将抓取的定子冲片放至对中台进行二次定位；
c、机器人通过吸盘从对中台取出二次定位后的定子冲片，并按内圆定位块11和槽型定位块10双向定位的方式将二次定位后的定子冲片放至定位装置的叠放平台2上；
d、定位装置的定位盘4随着叠片高度增加而升高，定位盘4上升过程保持定位块双向定位，完成自动叠片定位。
所述步骤a中，位移传感器和距离传感器，用于校核吸盘抓取点位。
所述步骤b中，对中台进行二次定位具体是指通过对中台的位姿调整工位对冲片进行位姿调整和视觉检测工位检测冲片是否完好。
所述步骤c中，按内圆定位块11和槽型定位块10双向定位具体是指在叠放平台2中心的定位盘4上设置径向定位基准和周向定位基准，定位盘4的径向定位基是以冲片铁芯的内圆方向设置，周向定位基准是以冲片下线槽边缘方向设置。
所述步骤d中，定位盘4随着叠片高度增加而升高是指每叠一层定子冲片，定位盘4则上升一层定子冲片的高度。
所述步骤c中，定位装置包括支撑底座1、设置在支撑底座1上的叠放平台2和位于叠放平台2上方的圆盘3，叠放平台2上设置有贯穿叠放平台2中心的中心定位机构，中心定位机构包括定位盘4、支撑柱5、导向轴6和直线丝杠7，圆盘3上固定有伺服电机8，直线丝杠7的上端与圆盘3固定连接，直线丝杠7的下端与支撑底座1固定连接，伺服电机8和定位盘4分别与直线丝杠7连接，定位盘4位于叠放平台2的中心，伺服电机8通过直线丝杠7驱动定位盘4在叠放平台2和圆盘3之间作上下往复运动，支撑柱5的一端与圆盘3固定连接，支撑柱5的另一端与支撑底座1固定连接，导向轴6的一端与圆盘3固定连接，导向轴6的另一端与支撑底座1固定连接。
所述导向轴6为多根，导向轴6均匀布置在圆盘3和支撑底座1之间。
所述定位盘4上可拆卸式连接有多个可调定位块9，可调定位块9沿定位盘4的圆周均匀分布。
所述可调定位块9包括用于定位盘4周向定位的槽型定位块10和用于定位盘4径向定位的内圆定位块11。
所述导向轴6为圆柱形。
所述圆盘3上固定有固定座12，固定座12位于圆盘3的中心处，伺服电机8固定在固定座12上。
可调定位块9包括用于定位盘4周向定位的槽型定位块10和用于定位盘4径向定位的内圆定位块11，能够精确定位冲片在叠放点的周向位置和径向位置，保证铁芯的内圆面及槽型平整光顺，一致性更好。
导向轴6为圆柱形，垂直精度高，利于提高定位盘4升降运动精度，保证铁芯装配的内圆和槽型的垂直度满足高精度的质量要求。
圆盘3上固定有固定座12，固定座12位于圆盘3的中心处，伺服电机8固定在固定座12上，能够确保伺服电机8工作稳定性。
Claims (10)
1.一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
a、机器人通过位移传感器和距离传感器控制吸盘从上料工位抓取定子冲片；
b、机器人将抓取的定子冲片放至对中台进行二次定位；
c、机器人通过吸盘从对中台取出二次定位后的定子冲片，并按内圆定位块（11）和槽型定位块（10）双向定位的方式将二次定位后的定子冲片放至定位装置的叠放平台（2）上；
d、定位装置的定位盘（4）随着叠片高度增加而升高，定位盘（4）上升过程保持定位块双向定位，完成自动叠片定位。
2.根据权利要求1所述的一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于：所述步骤a中，位移传感器和距离传感器，用于校核吸盘抓取点位。
3.根据权利要求1所述的一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于：所述步骤b中，对中台进行二次定位具体是指通过对中台的位姿调整工位对冲片进行位姿调整和视觉检测工位检测冲片是否完好。
4.根据权利要求1所述的一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于：所述步骤c中，按内圆定位块（11）和槽型定位块（10）双向定位具体是指在叠放平台（2）中心的定位盘（4）上设置径向定位基准和周向定位基准，定位盘（4）的径向定位基是以冲片铁芯的内圆方向设置，周向定位基准是以冲片下线槽边缘方向设置。
5.根据权利要求1所述的一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于：所述步骤d中，定位盘（4）随着叠片高度增加而升高是指每叠一层定子冲片，定位盘（4）则上升一层定子冲片的高度。
6.根据权利要求1所述的一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于：所述步骤c中，定位装置包括支撑底座（1）、设置在支撑底座（1）上的叠放平台（2）和位于叠放平台（2）上方的圆盘（3），叠放平台（2）上设置有贯穿叠放平台（2）中心的中心定位机构，中心定位机构包括定位盘（4）、支撑柱（5）、导向轴（6）和直线丝杠（7），圆盘（3）上固定有伺服电机（8），直线丝杠（7）的上端与圆盘（3）固定连接，直线丝杠（7）的下端与支撑底座（1）固定连接，伺服电机（8）和定位盘（4）分别与直线丝杠（7）连接，定位盘（4）位于叠放平台（2）的中心，伺服电机（8）通过直线丝杠（7）驱动定位盘（4）在叠放平台（2）和圆盘（3）之间作上下往复运动，支撑柱（5）的一端与圆盘（3）固定连接，支撑柱（5）的另一端与支撑底座（1）固定连接，导向轴（6）的一端与圆盘（3）固定连接，导向轴（6）的另一端与支撑底座（1）固定连接。
7.根据权利要求6所述的一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于：所述导向轴（6）为多根，导向轴（6）均匀布置在圆盘（3）和支撑底座（1）之间。
8.根据权利要求6所述的一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于：所述定位盘（4）上可拆卸式连接有多个可调定位块（9），可调定位块（9）沿定位盘（4）的圆周均匀分布。
9.根据权利要求8所述的一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于：所述可调定位块（9）包括用于定位盘（4）周向定位的槽型定位块（10）和用于定位盘（4）径向定位的内圆定位块（11）。
10.根据权利要求6所述的一种机器人自动叠片定位方法，其特征在于：所述导向轴（6）为圆柱形。
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