CN113594972B - 一种基于多船联动的海上铺缆协同作业方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及海上电缆敷设技术领域，为解决铺缆船定位精度低、容易与预设的线缆路由位置偏离的问题，提出一种基于多船联动的海上铺缆协同作业方法及系统，包括：导入设计线缆路由文件并设计主船铺缆路径；主船和辅船分别通过定位设备测量其当前位置信息，主船通过数传电台将其位置信息及设计的铺缆路径发送至辅船，辅船通过数传电台将其位置信息与其他辅船进行信息交互；辅船将主船拖至目标线缆路由位置；主船根据铺缆路径设计锚位，并将设计锚位发送至目标辅船，目标辅船根据接收的设计锚位进行点放样；主船沿当前线缆路由位置进行线缆铺设；根据主船铺缆路径确定下一目标线缆路由位置，重复上述步骤至完成海上铺缆协同作业。

Description

一种基于多船联动的海上铺缆协同作业方法及系统

技术领域

本发明涉及海上电缆敷设技术领域，更具体地，涉及一种基于多船联动的海上铺缆协同作业方法及系统。

背景技术

在近岸段执行海底电缆铺设工程的过程中，从挖沟、布放电缆、回填覆盖层到水泥预制板覆盖是按序进行的，对定位系统的绝对精度和重复精度要求较高，所以多数是采用RTK(Real-time kinematic，实时差分定位)系统来配合作业的。

海上铺缆作业能具备信息化、智能化和良好的定位定向系统手段，其作业效率和作业连续性可获得成倍的提升，电缆铺设作业的质量也能完全保证。如公开号为CN113067289A(公开日2021-07-02)提出的海底电缆敷设方法，提出在施工海域海底基床设置设计路由，由铺缆船依据设计路由进行电缆敷设，其中铺缆船使用埋设犁敷设电缆，所述埋设犁上设置有信标，所述信标有线连接所述铺缆船的定位设备；且铺缆船依靠八只锚交替抛锚行船。然而在海上电缆铺设工程中，由于信标仅设置在埋设犁上，而抛锚艇与铺缆船之间的位置关系难以确定，导致铺缆船的定位精度低的问题，容易与预设的线缆路由位置偏离。

发明内容

本发明为克服上述现有技术所述的铺缆船定位精度低、容易与预设的线缆路由位置偏离的缺陷，提供一种基于多船联动的海上铺缆协同作业方法，以及一种基于多船联动的海上铺缆协同作业系统。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种基于多船联动的海上铺缆协同作业方法，包括以下步骤：

S1、向主船上搭载的控制模块导入设计线缆路由文件，设计主船铺缆路径；

S2、主船和辅船分别通过其搭载的定位设备测量其当前位置信息，主船通过其搭载的数传电台将其位置信息及设计的铺缆路径发送至辅船；

S3、辅船根据主船的位置信息及设计的铺缆路径将主船拖至目标线缆路由位置，期间辅船通过其搭载的数传电台将其位置信息与其他辅船进行信息交互，辅船根据接收的位置信息对其位置进行调整；

S4、主船上搭载的控制模块根据铺缆路径设计锚位，通过数传电台将设计锚位发送至目标辅船，目标辅船根据接收的设计锚位进行点放样；

S5、主船沿当前线缆路由位置进行线缆铺设；

S6、根据所述主船铺缆路径确定下一目标线缆路由位置，跳转执行S2步骤至完成海上铺缆协同作业。

作为优选方案，所述S1步骤中，还包括以下步骤：主船和辅船分别初始化设置其搭载的定位设备的坐标系统参数和测量点偏移参数。

作为优选方案，所述主船的位置信息包括主船的实时位置、起点距、终点距、偏航距、偏航角中的一种或多种。

作为优选方案，辅船的位置信息包括辅船的实时位置、辅船与主船的距离、辅船相对主船的方位中的一种或多种。

作为优选方案，所述S4步骤中，目标辅船根据接收的设计锚位进行点放样的过程中，所述目标辅船记录移动路径坐标及实际抛锚点位置坐标，并将实际抛锚点位置坐标发送至主船上搭载的控制模块；控制模块根据实际抛锚点位置坐标与设计锚位坐标进行比较，计算得到锚位误差；控制模块根据锚位误差对其他锚位进行调整，并将调整后的设计锚位发送至其余目标辅船，其余目标辅船根据接收的设计锚位进行点放样。

作为优选方案，所述S5步骤中，主船沿当前线缆路由位置进行线缆铺设的步骤包括：主船在绞锚缆的牵引下沿线缆路由进行线缆铺设，对海底电缆登陆点和浅水区域进行挖沟、铺设和填埋，并在填埋的覆盖层上铺设混凝土预制板，完成当前电缆路由段的铺设。

进一步的，本发明还提出了一种基于多船联动的海上铺缆协同作业系统，应用于上述任一技术方案提出的基于多船联动的海上铺缆协同作业方法。

该系统包括主船和若干辅船，其中所述主船用于搭载和铺设线缆；所述若干辅船用于对主船周边位置或指定位置区域进行勘测、将主船拉动至目标位置以及执行点放样抛锚作业。

其中，所述主船上设置有第一控制模块，用于导入设计线缆路由文件，生成主船铺缆路径以及设计锚位；所述主船上设置有第一定位设备，用于获取主船当前位置信息；所述主船上设置有第一数传电台，用于将主船当前位置信息，以及控制模块生成的主船铺缆路径、设计锚位发送至辅船；所述第一定位设备的输出端与所述第一控制模块的输入端连接，所述第一数传电台与所述第一控制模块数据交互。

辅船上设置有第二控制模块，用于根据主船发送的铺缆路径控制辅船移动至目标位置，辅船将主船拖至目标线缆路由位置，以及用于根据主船发送的设计锚位控制辅船移动至目标位置后进行点放样；辅船上设置有第二定位设备，用于获取辅船当前位置信息，以及对指定位置区域进行勘测；辅船上设置有第二数传电台，用于接收主船发送的位置信息、铺缆路径和设计锚位信息，以及用于向其他辅船进行数据交互；所述第二定位设备的输出端与所述第二数传电台的输入端连接，所述第二数传电台的输出端与所述第二控制模块的输入端连接。

作为优选方案，所述第一定位设备包括至少两个基于RTK的GNSS接收机，所述第二定位设备包括至少一个基于RTK的GNSS接收机。

作为优选方案，所述主船还设置有第一显示模块，所述第一控制模块和第一定位设备的输出端分别与所述第一显示模块的输入端连接，用于实时显示主船的实时位置、起点距、终点距、偏航距、偏航角以及铺缆路径；所述若干辅船还设置有第二显示模块，所述第二控制模块和第二定位设备的输出端分别与所述第二显示模块的输入端连接，用于实时显示当前辅船及其他辅船的位置、主船的偏航信息和当前辅船与主船之间距离及方位信息。

作为优选方案，所述系统还包括锚位误差计算模块，所述锚位误差计算模块分别与所述第一控制模块和第一数传电台连接；辅船根据接收的设计锚位进行点放样的过程中，所述第二控制模块获取实际抛锚点位置坐标后通过所述第二数传电台发送至主船，所述主船的第一数传电台接收实际抛锚点位置坐标后发送至所述锚位误差计算模块，同时所述第一控制模块将其设计锚位信息发送至所述锚位误差计算模块中，所述锚位误差计算模块根据实际抛锚点位置坐标与设计锚位坐标进行比较，计算得到锚位误差；所述锚位误差计算模块将锚位误差发送至所述第一控制模块，所述第一控制模块对设计锚位进行调整设计。

与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果是：本发明利用主船和多个辅船配合实现多船联动，主船和辅船分别通过数传电台实现数据坐标位置数据的信息交互，主船进一步根据其与多个辅船之间的位置信息确认主船的偏航信息、距离信息等，有效提高其定位精度，确保主船的铺缆工作与预设的主船铺缆路径不发生偏离。

附图说明

图1为实施例1的基于多船联动的海上铺缆协同作业方法的流程图。

图2为实施例2的基于多船联动的海上铺缆协同作业系统的架构图。

图3为实施例2的主船与辅船的海上铺缆协同作业示意图。

其中，1-主船，101-第一控制模块，102-第一定位设备，103-第一数传电台，104-第一显示模块，105-锚位误差计算模块，2-辅船，201-第二控制模块，202-第二定位设备，203-第二数传电台，204-第二显示模块。

具体实施方式

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；

为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；

对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

下面结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。

实施例1

本实施例提出一种基于多船联动的海上铺缆协同作业方法，如图1所示，为本实施例的基于多船联动的海上铺缆协同作业方法的流程图。

本实施例提出的基于多船联动的海上铺缆协同作业方法中，利用主船和若干辅船实现多船联动，若干辅船通过钢索与主船连接。其具体包括以下步骤：

步骤1：向主船1上搭载的控制模块导入设计线缆路由文件，设计主船1的铺缆路径。

本实施例中，通过导入设计线缆路由文件(DWG)，选择设计线缆并生成主船1的铺缆路径，其中包括铺缆路径位置、铺缆路径方向和线缆路由位置等。

进一步的，在执行海上铺缆协同作业前，主船1和辅船2上搭载的定位设备、数传电台、控制模块进行初始化设置，具体的，对主船1和辅船2上搭载的定位设备的坐标系统参数和测量点偏移参数进行初始化设置。

步骤2：主船1和辅船2分别通过其搭载的定位设备测量其当前位置信息，主船1通过其搭载的数传电台将其位置信息及设计的铺缆路径发送至辅船2。

步骤3：辅船2根据主船1的位置信息及设计的铺缆路径将主船1拖至目标线缆路由位置，期间辅船2通过其搭载的数传电台将其位置信息与其他辅船2进行信息交互，辅船2根据接收的位置信息对其位置进行调整。

本步骤中，主船1和辅船2分别开始执行测量作业，即主船1和辅船2上分别搭载设置的定位设备工作并测量其当前位置信息。

本实施例中，主船1通过其搭载的定位设备测量的当前位置信息包括主船1的实时位置、起点距、终点距、偏航距和偏航角等数据。辅船2通过其搭载的定位设备测量的当前位置信息包括辅船2的实时位置、辅船2与主船1的距离、辅船2相对主船1的方位等数据。

主船1将上述当前位置信息通过其搭载的数传电台发送至辅船2，用于指导辅船2将主船1拖至设计线缆路由的起始位置。同时辅船2与其他辅船2之间分别通过其搭载的数传电台进行位置信息的信息交互，便于及时对航行速度、方位等数据进行调整。

进一步的，本实施例中辅船2上搭载的定位设备还用于对主船1附近范围或指定位置范围进行勘测，对相应范围内是否有障碍物进行检测，并向控制模块反馈相应的信息。

步骤4：主船1上搭载的控制模块根据铺缆路径设计锚位，通过数传电台将设计锚位发送至目标辅船2，目标辅船2根据接收的设计锚位进行点放样。其中，目标辅船2为主船1指定的辅船2。

进一步的，在目标辅船2根据接收的设计锚位进行点放样的过程中，目标辅船2记录移动路径坐标及实际抛锚点位置坐标，并将实际抛锚点位置坐标发送至主船1上搭载的控制模块；控制模块根据实际抛锚点位置坐标与设计锚位坐标进行比较，计算得到锚位误差；控制模块根据锚位误差对其他锚位进行调整，并将调整后的设计锚位发送至相应的辅船2，辅船2根据接收的调整后的设计锚位进行点放样，实现根据抛锚误差对抛锚点的调整，确保主船1的位置不变。

其中，在抛锚过程中，辅船2上搭载设置的定位设备对辅船2的行驶路径和实际抛锚点位置坐标进行记录并保存，当海底设备在抛锚过程中被损害，所存储记录的行驶路径和位置坐标信息可提供依据。

步骤5：主船1沿当前线缆路由位置进行线缆铺设。

本步骤中，辅船2完成抛锚后，将主船1拖至线缆路由的起始位置，主船1通过绞锚缆，沿线缆路由进行线缆铺设。具体的，主船1沿当前线缆路由位置进行线缆铺设的步骤包括：主船1在绞锚缆的牵引下沿线缆路由进行线缆铺设，对海底电缆登陆点和浅水区域进行挖沟、铺设和填埋，并在填埋的覆盖层上铺设混凝土预制板，完成当前电缆路由段的铺设。

步骤6：根据设计的主船1铺缆路径确定下一目标线缆路由位置，跳转执行步骤2至完成海上铺缆协同作业。

本实施例中，主船1作为搭载电缆和铺设电缆的船舶，利用多个辅船2对主船1附近位置或者指定位置进行勘测，以及对目标范围内是否具有障碍物进行检测。当主船1停留在某个位置的时候，配合多个辅船2根据主船1发送的命令进行定位抛锚，实现多船联动。其中，主船1与辅船2之间通过定位设备进行高精度定位，并通过数传电台实现定位信息等数据的交互，通过配合辅船2的定位数据的比对能够有效提高主船1的定位精度，保证线缆的铺设与预设的路径位置一致。

实施例2

本实施例提出一种基于多船联动的海上铺缆协同作业系统，应用于实施例1提出的基于多船联动的海上铺缆协同作业方法。如图2～3所示，为本实施例的基于多船联动的海上铺缆协同作业系统的架构图及其海上铺缆协同作业示意图。

本实施例提出的基于多船联动的海上铺缆协同作业系统中，包括：

主船1和若干辅船2，其中主船1用于搭载和铺设线缆；辅船2用于对主船1周边位置或指定位置区域进行勘测、将主船1拉动至目标位置以及执行点放样抛锚作业；且若干辅船2通过钢索与主船1牵引连接。

其中，主船1上设置有第一控制模块101，用于导入设计线缆路由文件，生成主船1铺缆路径以及设计锚位；

主船1上设置有第一定位设备102，用于获取主船1当前位置信息；

主船1上设置有第一数传电台103，用于将主船1当前位置信息，以及控制模块生成的主船1铺缆路径、设计锚位发送至辅船2；

主船1上的第一定位设备102的输出端与第一控制模块101的输入端连接，第一数传电台103与所述第一控制模块101数据交互。

每条辅船2上设置有第二控制模块201，用于根据主船1发送的铺缆路径控制辅船2移动至目标位置，辅船2通过钢索将主船1牵引至目标线缆路由位置，第二控制模块201还用于根据主船1发送的设计锚位控制辅船2移动至目标位置后进行点放样；

辅船2上设置有第二定位设备202，用于获取辅船2当前位置信息，以及对指定位置区域进行勘测；

辅船2上设置有第二数传电台203，用于接收主船1发送的位置信息、铺缆路径和设计锚位信息，以及用于向其他辅船2进行数据交互。

其中，辅船2上设置的第二定位设备202的输出端与第二数传电台203的输入端连接，第二数传电台203的输出端与第二控制模块201的输入端连接。

辅船2之间通过其搭载的第二数传电台203进行数据交互，主船1与辅船2之间分别通过其搭载的第一数传电台103和第二数传电台203进行数据交互。

本实施例中，主船1上设置的第一定位设备102具体采用2个基于RTK的GNSS接收机，分别设置在主船1的船头和船尾，且分别用于获取主船1的位置信息和航向信息。

辅船2也可采用2个基于GNSS接收机用以获取其自身的位置信息和航向信息，但考虑到辅船2在海上铺缆的过程中并不需要实时工作，主要应用于为主船提供动力，且辅船2可保持较小的速度，便于及时调整，因而不需要对其航向进行测量，故在本实施例中，辅船2上设置的第二定位设备202具体采用1个基于RTK的GNSS接收机，用于获取辅船2的位置信息，即可满足需求，又极大降低成本。

在铺缆作业开始前，辅船2的坐标系统需要采取与主船1相同的坐标系统，因而要进行参数设置，包括椭球、投影、七参、四参、校正参数等，但并非是辅船2自行设置，而是主船1将这些参数通过数传电台共享给辅船2，避免辅船2的坐标系统出错。铺缆作业过程中，根据第一定位设备102和第二定位设备202获取的方向和/或方位的测量数据能够实时得到精确的主船1和相关辅船2的位置数据。其中，第一定位设备102获取的位置信息和航向信息，配合辅船2的位置信息，为辅船2设计锚点，确定主船1以及辅船2要到达的点。第二定位设备202通过第二数传电台203将辅船2的位置信息提供给主船1，便于主船1对设计锚位进行调整，以及防止在能见度较低的环境下主船1和辅船2发生碰撞(主船1和辅船2之间还设置有近距离报警功能)。

正常情况下，辅船2与主船1同步移动，在辅船2移动至抛锚点时，同时辅船2用钢索牵引主船1移动；而在海底设备被损坏的情况下，辅船2与主船1分别移动，辅船2先到抛锚点，再用钢索牵引主船1移动。

本实施例中的第一数传电台103、第二数传电台203采用全双工数传电台。

此外，主船1和辅船2上还可以根据实际应用需求搭配探测装置、侧扫声呐、磁探仪等探测设备使用，实现对目标区域的障碍物检测、线缆沟道的埋深检测等。

本实施例中，主船1上还设置有第一显示模块104，主船1上设置的第一控制模块101和第一定位设备102的输出端分别与所述第一显示模块104的输入端连接，用于实时显示主船1的实时位置、起点距、终点距、偏航距、偏航角以及铺缆路径。

辅船2上设置有第二显示模块204，所述第二控制模块201和第二定位设备202的输出端分别与所述第二显示模块204的输入端连接，用于实时显示当前辅船2及其他辅船2的位置、主船1的偏航信息和当前辅船2与主船1之间距离及方位信息。

主船1和辅船2上的工作人员可以根据第一显示模块104和第二显示模块204中显示的数据对实际航线或方位进行调整。

本实施例中，系统还包括锚位误差计算模块105，所述锚位误差计算模块105分别与第一控制模块101和第一数传电台103连接。

在具体实施过程中，先向主船1上搭载的第一控制模块101导入设计线缆路由文件，设计主船1铺缆路径。

主船1和辅船2分别通过其搭载的第一定位设备102和第二定位设备202测量其当前位置信息，主船1通过第一数传电台103将其位置信息及设计的铺缆路径发送至辅船2，且辅船2通过第二数传电台203将其位置信息与其他辅船2进行信息交互。

辅船2根据主船1的位置信息及设计的铺缆路径将主船1牵引至目标线缆路由位置，完成线缆路由位置的线缆铺设准备工作。期间辅船2通过其搭载的第二数传电台203将其位置信息与其他辅船进行信息交互，辅船2根据接收的位置信息对其位置进行调整。

主船1上的第一控制模块101根据铺缆路径设计锚位，然后通过第一数传电台103将设计锚位发送至相应的目标辅船2，目标辅船2根据接收的设计锚位进行点放样。

在辅船2根据接收的设计锚位进行点放样的过程中，第二控制模块201获取实际抛锚点位置坐标后通过第二数传电台203发送至主船1，主船1的第一数传电台103接收实际抛锚点位置坐标后发送至锚位误差计算模块105，同时第一控制模块101将其设计锚位信息发送至锚位误差计算模块105中，锚位误差计算模块105根据实际抛锚点位置坐标与设计锚位坐标进行比较，计算得到锚位误差；锚位误差计算模块105将锚位误差发送至第一控制模块101，第一控制模块101对设计锚位进行调整设计。

当辅船2完成抛锚后，主船1沿当前线缆路由位置进行线缆铺设。具体的，主船1沿当前线缆路由位置进行线缆铺设的步骤包括：主船1在绞锚缆的牵引下沿线缆路由进行线缆铺设，对海底电缆登陆点和浅水区域进行挖沟、铺设和填埋，并在填埋的覆盖层上铺设混凝土预制板，完成当前电缆路由段的铺设。

根据铺缆路径确定下一目标线缆路由位置，重复上述步骤至完成海上铺缆协同作业。

本实施例中，主船1和多个辅船2之间通过高精度GNSS实现定位，进一步通过数传电台实现数据交互，主船1根据主船1和多个辅船2之间的位置信息确认其偏航信息、距离信息等，实现多船联动，有效提高其定位精度，确保主船1的铺缆工作与预设的主船1铺缆路径不发生偏离。

相同或相似的标号对应相同或相似的部件；

附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于多船联动的海上铺缆协同作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、向主船上搭载的控制模块导入设计线缆路由文件，设计主船铺缆路径；

S2、主船和辅船分别通过其搭载的定位设备测量其当前位置信息，主船通过其搭载的数传电台将其位置信息及铺缆路径发送至辅船；

S3、辅船根据主船的位置信息及铺缆路径将主船拖至目标线缆路由位置，期间辅船通过其搭载的数传电台将其位置信息与其他辅船进行信息交互，辅船根据接收的位置信息对其位置进行调整；

S4、主船上搭载的控制模块根据铺缆路径设计锚位，通过数传电台将设计锚位发送至目标辅船，目标辅船根据接收的设计锚位进行点放样；目标辅船根据接收的设计锚位进行点放样的过程中，所述目标辅船记录移动路径坐标及实际抛锚点位置坐标，并将实际抛锚点位置坐标发送至主船上搭载的控制模块；控制模块根据实际抛锚点位置坐标与设计锚位坐标进行比较，计算得到锚位误差；控制模块根据锚位误差对其他锚位进行调整，并将调整后的设计锚位发送至其余目标辅船，其余目标辅船根据接收的设计锚位进行点放样；

S5、主船沿当前线缆路由位置进行线缆铺设；

S6、根据主船铺缆路径确定下一目标线缆路由位置，跳转执行S2步骤至完成海上铺缆协同作业。

2.根据权利要求1所述的基于多船联动的海上铺缆协同作业方法，其特征在于，所述S1步骤中，还包括以下步骤：主船和辅船分别初始化设置其搭载的定位设备的坐标系统参数和测量点偏移参数。

3.根据权利要求1所述的基于多船联动的海上铺缆协同作业方法，其特征在于，所述主船的位置信息包括主船的实时位置、起点距、终点距、偏航距、偏航角中的一种或多种。

4.根据权利要求1所述的基于多船联动的海上铺缆协同作业方法，其特征在于，所述辅船的位置信息包括辅船的实时位置、辅船与主船的距离、辅船相对主船的方位中的一种或多种。

5.根据权利要求1～4任一项所述的基于多船联动的海上铺缆协同作业方法，其特征在于，所述S5步骤中，主船沿当前线缆路由位置进行线缆铺设的步骤包括：主船在绞锚缆的牵引下沿线缆路由进行线缆铺设，对海底电缆登陆点和浅水区域进行挖沟、铺设和填埋，并在填埋的覆盖层上铺设混凝土预制板，完成当前电缆路由段的铺设。

6.一种基于多船联动的海上铺缆协同作业系统，应用于权利要求1～5任一项所述的基于多船联动的海上铺缆协同作业方法，其特征在于，包括：

主船和若干辅船，其中所述主船用于搭载和铺设线缆；辅船用于对主船周边位置或指定位置区域进行勘测、将主船拉动至目标位置以及执行点放样抛锚作业；

所述主船上设置有第一控制模块，用于导入设计线缆路由文件，生成主船铺缆路径以及设计锚位；

所述主船上设置有第一定位设备，用于获取主船当前位置信息；

所述主船上设置有第一数传电台，用于将主船当前位置信息，以及控制模块生成的主船铺缆路径、设计锚位发送至辅船；

其中，所述第一定位设备的输出端与所述第一控制模块的输入端连接，所述第一数传电台与所述第一控制模块数据交互；

所述若干辅船分别设置有第二控制模块，用于根据主船发送的铺缆路径控制辅船移动至目标位置，所述若干辅船分别将主船拖至目标线缆路由位置，以及用于根据主船发送的设计锚位控制辅船移动至目标位置后进行点放样；

所述若干辅船分别设置有第二定位设备，用于获取辅船当前位置信息，以及对指定位置区域进行勘测；

所述若干辅船分别设置有第二数传电台，用于接收主船发送的位置信息、铺缆路径和设计锚位信息，以及用于向其他辅船进行数据交互；

其中，所述第二定位设备的输出端与所述第二数传电台的输入端连接，所述第二数传电台的输出端与所述第二控制模块的输入端连接。

7.根据权利要求6所述的基于多船联动的海上铺缆协同作业系统，其特征在于，所述第一定位设备包括至少两个基于RTK的GNSS接收机，所述第二定位设备包括至少一个基于RTK的GNSS接收机。

8.根据权利要求6所述的基于多船联动的海上铺缆协同作业系统，其特征在于，所述主船还设置有第一显示模块，所述第一控制模块和第一定位设备的输出端分别与所述第一显示模块的输入端连接，用于实时显示主船的实时位置、起点距、终点距、偏航距、偏航角以及铺缆路径；

所述若干辅船还设置有第二显示模块，所述第二控制模块和第二定位设备的输出端分别与所述第二显示模块的输入端连接，用于实时显示当前辅船及其他辅船的位置、主船的偏航信息和当前辅船与主船之间距离及方位信息。

9.根据权利要求6所述的基于多船联动的海上铺缆协同作业系统，其特征在于，所述系统还包括锚位误差计算模块，所述锚位误差计算模块分别与所述第一控制模块和第一数传电台连接；

辅船根据接收的设计锚位进行点放样的过程中，所述第二控制模块获取实际抛锚点位置坐标后通过所述第二数传电台发送至主船，所述主船的第一数传电台接收实际抛锚点位置坐标后发送至所述锚位误差计算模块，同时所述第一控制模块将其设计锚位信息发送至所述锚位误差计算模块中，所述锚位误差计算模块根据实际抛锚点位置坐标与设计锚位坐标进行比较，计算得到锚位误差；所述锚位误差计算模块将锚位误差发送至所述第一控制模块，所述第一控制模块对设计锚位进行调整设计。

Images