CN113589828B - 一种可自动避障的换流站现场用远程智能巡检设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可自动避障的换流站现场用远程智能巡检设备，涉及智能巡检技术领域，通过所述驱动机构的运转，在伸缩部件的作用下使得所述摄像机和所述气体检测仪伸出所述壳体。本发明，具备了通过设置避障雷达，以达到可自动识别阻碍物并进行绕路的避障效果，并且本装置通过设置摄像头和气体检测仪的配合，以达到对多种情况进行检测的效果，增大了实用性，通过可将摄像头和气体检测仪逐个的进行伸出至狭小的空间中，以达到减少检测误差，提高检测效率的效果，并且通过设置区别于传统的结构，即可实现摆动和旋转进行切换的效果，保证了装置的使用寿命，具备了实用性更佳的效果。

Description

一种可自动避障的换流站现场用远程智能巡检设备

技术领域

本发明涉及智能巡检技术领域，具体为一种可自动避障的换流站现场用远程智能巡检设备。

背景技术

换流站是常见的电力输送站点，为推动人工智能技术与运维检修核心业务深度融合，构建换流站远程智能巡视体系势在必行，实现对全站设备智能巡检的全覆盖，降低人员巡视工作量，提高换流站的运检效率，因此急需一种远程智能巡检设备。

目前现有的巡检设备，其不具备避障的能力，易出现被地面上的阻碍物卡住的情况，且一般的巡检设备其内部的检测装置常包含有多个，多个不同的检测装置用于检测换流站的多种情况，但在巡检设备在对一些狭小的空间进行检测时，无法将包含有多个设备的检测装置伸入狭小的空间中，致使在狭小的空间的外部进行检测时，其检测结构误差较大，检测效率低下，且一般的装置为了达到旋转和摆动互相切换的效果，多为通过电机的启停和反向驱动以实现，但在实际的使用时，其对电机的损坏较大，致使电机的使用寿命降低，致使装置的实用性较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可自动避障的换流站现场用远程智能巡检设备，具备了通过设置避障雷达，以达到可自动识别阻碍物并进行绕路的避障效果，并且本装置通过设置摄像头和气体检测仪的配合，以达到对多种情况进行检测的效果，增大了实用性，通过可将摄像头和气体检测仪逐个的进行伸出至狭小的空间中，以达到减少检测误差，提高检测效率的效果，并且通过设置区别于传统的结构，即可实现摆动和旋转进行切换的效果，保证了装置的使用寿命，具备了实用性更佳的效果，解决了现有的巡检设备，其不具备避障的能力，易出现被地面上的阻碍物卡住的情况，且一般的巡检设备其内部的检测装置常包含有多个，多个不同的检测装置用于检测换流站的多种情况，但在巡检设备在对一些狭小的空间进行检测时，无法将包含有多个设备的检测装置伸入狭小的空间中，致使在狭小的空间的外部进行检测时，其检测结构误差较大，检测效率低下，且一般的装置为了达到旋转和摆动互相切换的效果，多为通过电机的启停和反向驱动以实现，但在实际的使用时，其对电机的损坏较大，致使电机的使用寿命降低，致使装置的实用性较差的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可自动避障的换流站现场用远程智能巡检设备，包括壳体，所述壳体的表面设置有接收器和导航仪，还包括摄像机、气体检测仪、开口和控制器，所述壳体的表面设置有避障雷达，所述壳体的内壁定轴转动连接有转杆一和转杆二，所述转杆一和所述转杆二的端部分别固定连接有转块一和转块二，所述转块一和所述转块二的表面均开设有滑槽，两个所述滑槽的槽壁共同滑动连接有滑块，所述滑块的表面设置有使所述转杆一摆动和旋转的调节机构，所述壳体的内壁设置有可带动转杆二转动的驱动机构；

还包括伸缩部件，通过所述驱动机构的运转，在伸缩部件的作用下使得所述摄像机和所述气体检测仪伸出所述壳体。

可选的，所述驱动机构包括固定连接在所述壳体内壁的电机一，所述电机一的转动部固定连接有锥形齿轮一，所述锥形齿轮一的转动部啮合有锥形齿轮二，所述锥形齿轮二的表面与所述转杆二的表面固定连接。

可选的，所述伸缩部件包括固定连接在所述电机一转动部上的圆盘，所述圆盘的表面开设有凹槽，所述圆盘通过所述凹槽滑动连接有摩擦块，所述摩擦块与所述凹槽的相对侧共同固定连接有复位弹簧一，所述壳体的内壁固定连接有限位杆，所述限位杆的表面滑动套接有金属块，所述金属块的表面固定连接有抵块，所述摄像机和所述气体检测仪的表面均设置有磁块。

可选的，所述调节机构包括固定连接在所述滑槽槽壁上的电机二，所述电机二的转动部固定连接有螺纹杆，所述滑块的表面开设有用于所述螺纹杆穿过且与之螺纹连接的螺纹口。

可选的，所述转杆一的表面设置有可跟随所述摄像机和所述气体检测仪同步运动的传动部件。

可选的，所述传动部件包括固定连接在所述壳体内壁上的滑杆，所述滑杆的表面滑动套接有齿牙块和齿条排，所述齿牙块与所述齿条排的相对侧共同固定连接有复位弹簧二，所述齿条排的端部固定连接有遮挡罩，所述遮挡罩的表面铰接透明壳，所述遮挡罩的内壁固定连接有卡块，所述壳体的内壁固定连接有复位弹簧三，所述复位弹簧三的端部固定连接固定块，所述齿条排的表面固定连接有连接块，还包括用于带动齿条排移动的连接部件。

可选的，所述遮挡罩通过合页设置有扰动板，所述扰动板与所述合页之间设置有扭力弹簧。

可选的，所述连接部件包括定轴转动连接在所述壳体内壁上的转动轴，所述转动轴与所述转杆一的表面通过皮带传动机构传动连接，所述转动轴的端部固定连接有齿轮，所述齿轮的齿槽部与所述齿条排的齿槽部相啮合。

可选的，所述壳体的内壁设置有电机三，所述电机三的转动部固定连接有旋转杆，所述旋转杆的端部固定连接有支撑杆，支撑杆的两端均设置有机械臂。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

一、本发明通过设置避障雷达，使得本装置可识别前方行驶路径中是否有阻碍物，避免本装置被障碍物卡住的情况，以达到可自动避障的效果，通过电机一转动部的运转，带动圆盘和锥形齿轮一同步转动，通过圆盘的转动，使得气体检测仪和摄像机均可分别伸出本装置外，待完全伸出后停止运动趋势，以达到检测的效果，因现有的巡检设备其上的检测装置常包含有多个设备，例如摄像机和气体检测仪，需要对局部区域进行多项专业检测，因巡检设备在对一些狭小的空间进行检测时，无法将包含有多个设备的检测装置伸入狭小的空间中，因此就需要依次将不同的设备伸出本装置外，以达到检测的效果，使得检测设备贴近待检测的区域，以达到减少误差，提高准确性的效果。

二、本发明通过锥形齿轮一的转动，配合上述的机构即可带动转杆一进行摆动和转动，相较于通过设置另一驱动源进行旋转和摆动的调节时，在对驱动源进行间断的启停和反向运转时，尽管也能达到本装置的效果，但其对驱动源的损耗较大，大大降低了驱动源的使用寿命，使得装置的实用性不佳。

三、本发明通过电机二的运作，自动控制滑块的位置，达到了在使用不同的仪器进行巡检时，可针对相应的仪器，进行不同辅助过程的分类控制，有利于仪器的高效使用，提高巡检效果和效率。

附图说明

图1为本发明结构的主视图；

图2为本发明结构的第一状态正视剖视图；

图3为本发明结构的第二状态正视剖视图；

图4为本发明结构的第三状态正视剖视图；

图5为本发明结构的侧视图；

图6为本发明圆盘处结构的剖视图；

图7为本发明透明壳处结构的示意图；

图8为本发明齿轮、齿条排、齿牙块和滑杆处结构的俯视图。

图中：1、壳体；2、接收器；3、导航仪；4、避障雷达；5、摄像机；6、气体检测仪；7、转杆一；8、转杆二；9、转块一；10、转块二；11、滑块；12、电机一；13、锥形齿轮一；14、锥形齿轮二；15、圆盘；16、摩擦块；17、复位弹簧一；18、限位杆；19、金属块；20、抵块；21、磁块；22、电机二；23、螺纹杆；24、滑杆；25、齿牙块；26、齿条排；27、复位弹簧二；28、遮挡罩；29、透明壳；30、复位弹簧三；31、固定块；32、连接块；34、合页；35、扰动板；36、转动轴；37、皮带传动机构；38、齿轮；39、卡块；40、电机三；41、旋转杆；42、机械臂；43、支撑杆；44、开口；45、控制器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图8，本发明提供一种技术方案：一种可自动避障的换流站现场用远程智能巡检设备，包括壳体1，壳体1的表面设置有接收器2和导航仪3，还包括摄像机5、气体检测仪6、开口44和控制器45，壳体1的表面设置有避障雷达4，壳体1的内壁定轴转动连接有转杆一7和转杆二8，转杆一7和转杆二8的端部分别固定连接有转块一9和转块二10，转块一9和转块二10的表面均开设有滑槽，两个滑槽的槽壁共同滑动连接有滑块11，滑块11的表面设置有使转杆一7摆动和旋转的调节机构，壳体1的内壁设置有可带动转杆二8转动的驱动机构；

还包括伸缩部件，通过驱动机构的运转，在伸缩部件的作用下使得摄像机5和气体检测仪6伸出壳体1，在使用时，通过导航仪3的智能导航以及使用者的操控，使得可控制本装置进行移动，以达到远程智能巡检的效果，通过设置避障雷达4，使得本装置可识别前方行驶路径中是否有阻碍物，避免本装置被障碍物卡住的情况，以达到可自动避障的效果，通过驱动机构的作用下，带动转杆二8转动，通过转杆二8的转动，可带动转块二10和滑块11同步转动，且由于滑块11分别与转块一9和转块二10的滑动配合关系，以及配合调节机构的作用下，调整滑块11距转杆二8的横向距离，以使得转杆一7可自动的发生旋转和摆动的运动，通过旋转运动，可使摄像机5在使用时，可持续的被遮挡起来，避免外界的灰尘附着在其表面，避免影响摄像机的检测效果，同时在遮挡住摄像机5时可发生一定的震动，可避免灰尘的附着，也可将灰尘抖落下来，保持装置的干净和整洁；通过摆动运动，可使气体检测仪6伸出被遮挡的区域，使得与气体进行直接的接触，以达到快速检测，和减小检测误差的情况，本装置通过电机一12的转动，配合上述的机构即可带动转杆一7进行摆动和转动，相较于通过设置另一驱动源进行旋转和摆动的调节时，在对驱动源进行间断的启停和反向运转时，尽管也能达到本装置的效果，但其对驱动源的损耗较大，大大降低了驱动源的使用寿命，使得装置的实用性不佳，通过伸缩部件的作用下，使得摄像机5和气体检测仪6伸出壳体1，因现有的巡检设备其上的检测装置常包含有多个设备，例如摄像机5和气体检测仪6，需要对局部区域进行多项专业检测，因巡检设备在对一些狭小的空间进行检测时，无法将包含有多个设备的检测装置伸入狭小的空间中，因此就需要依次将不同的设备伸出本装置外，以达到检测的效果，使得检测设备贴近待检测的区域，以达到减少误差，提高准确性的效果。

进一步的，驱动机构包括固定连接在壳体1内壁的电机一12，电机一12的转动部固定连接有锥形齿轮一13，锥形齿轮一13的转动部啮合有锥形齿轮二14，锥形齿轮二14的表面与转杆二8的表面固定连接，通过电机一12转动部的运转，带动锥形齿轮一13转动，且由于锥形齿轮一13与锥形齿轮二14的啮合关系，进而带动锥形齿轮二14、转杆二8和转块二10同步进行转动。

进一步的，伸缩部件包括固定连接在电机一12转动部上的圆盘15，圆盘15的表面开设有凹槽，圆盘15通过凹槽滑动连接有摩擦块16，摩擦块16与凹槽的相对侧共同固定连接有复位弹簧一17，壳体1的内壁固定连接有限位杆18，限位杆18的表面滑动套接有金属块19，金属块19的表面固定连接有抵块20，摄像机5和气体检测仪6的表面均设置有磁块21，通过电机一12转动部的运转，带动圆盘15转动，圆盘15的转动会带动摩擦块16进行转动，如图6所示，因摩擦块16与金属块19的摩擦关系，进而带动金属块19向左进行移动，使得其上的吸附的摄像机5和气体检测仪6分别可进行向左移动，以达到分别伸出本装置外的效果，如图2至如图3所示，在抵块20抵压至壳体1的内壁后，金属块19无法在继续移动，继而再结合图3和图6所示，随着电机一12的继续运作，使得圆盘15继续转动，此时利用复位弹簧一17的弹性压缩性，适当各个摩擦块16在每次抵压到无法移动的金属块19下表面时，各个摩擦块16都会自适应的进行收缩，以使得电机一12可继续运作，此时金属块19停止移动，此时气体检测仪6和摄像机5均可分别伸出本装置外，以达到检测的效果，通过设置磁块21，使得磁块21与金属块19进行吸引固定，便于对摄像机5和气体检测仪6的固定。

进一步的，调节机构包括固定连接在滑槽槽壁上的电机二22，电机二22的转动部固定连接有螺纹杆23，滑块11的表面开设有用于螺纹杆23穿过且与之螺纹连接的螺纹口，通过转块二10的转动，且由于滑块11分别与转块一9和转块二10的滑动配合关系，如图2所示滑块11相距转杆二8的直径大于转杆一7相距转杆二8的直径，使得通过滑块11的转动，可带动转块一9和转杆一7以转杆一7为圆心进行持续转动，如图4所示状态，同理滑块11相距转杆二8的直径小于转杆一7相距转杆二8的直径，因此可带动转杆一7进行摆动，通过远程智能控制，通过接收器2接收外部信号并传递至控制器45，使得控制器45可智能驱动电机二22的转动部进行运转，且由于螺纹杆23与滑块11的螺纹连接关系，使得滑块11可发生横向移动，使得转杆一7可自动的发生旋转和摆动的运动，当运用摄像机5进行巡检时，通过电机二22可自动控制滑块11运动至图2所示状态，继而此时通过电机一12输出轴的持续运作，此时的转杆一7可进行持续转动，以达到自动对摄像机5进行遮挡，并将其表面的灰尘抖落下来，有利于摄像机5的高效使用；再有当运用气体检测仪6进行巡检时，通过电机二22可自动控制滑块11运动至图4所示状态，从而此时通过电机一12输出轴的持续运作，此时的转杆一7可持续进行摆动，以达到自动将气体检测仪6伸出被遮挡的区域，使得与气体直接接触，实现快速检测和减小检测误差的效果，有利于气体检测仪6的高效，综上所述达到了在使用不同的仪器进行巡检时，可针对相应的仪器，进行不同辅助过程的分类控制，有利于仪器的高效使用，提高巡检效果和效率。

进一步的，转杆一7的表面设置有可跟随摄像机5和气体检测仪6同步运动的传动部件，在使用摄像机5进行检测时，摄像机5可由透明壳29达到对狭小区域的检测和监控，及时的将数据传递至外界的接收装置，以达到远程巡检的效果，且传动部件上的灰尘被震落下来，以保证传动部件在使用时的整洁性，以避免发生影响摄像机5正常巡检的效果，待使用完成后反向驱动电机一12的驱动部以达到复位的效果；在使用气体检测仪6进行检测时，使得气体检测仪6顶开传动部件伸出本装置外，并使气体与气体检测仪6进行直接接触，以达到检测气体的效果，检测完成后将数据传递至外部的接收装置进行数据反馈，同时装置可进行复位，以便持续的使用。

进一步的，传动部件包括固定连接在壳体1内壁上的滑杆24，滑杆24的表面滑动套接有齿牙块25和齿条排26，齿牙块25与齿条排26的相对侧共同固定连接有复位弹簧二27，齿条排26的端部固定连接有遮挡罩28，遮挡罩28的表面铰接透明壳29，遮挡罩28的内壁固定连接有卡块39，壳体1的内壁固定连接有复位弹簧三30，复位弹簧三30的端部固定连接固定块31，齿条排26的表面固定连接有连接块32，还包括用于带动齿条排26移动的连接部件，如图2至如图3所示，以及图8所示，通过齿轮38的转动，带动齿条排26进行向左移动，使得齿条排26可带动遮挡罩28同步向左移动，且由于齿轮38的较大，使得可保证遮挡罩28与摄像机5进行同步向左移动，且遮挡罩28始终罩住摄像机5，至如图3所示，使得遮挡罩28可保护处于本装置外部的摄像机5不被外界的灰尘所侵蚀，当齿牙块25与齿轮38相啮合时，通过复位弹簧二27的弹性关系，使得可带动齿条排26向左进行轻微的移动，使得齿牙块25与齿轮38脱离捏合关系，使得连接块32与固定块31抵接，并配合复位弹簧三30的弹性恢复力，可带动齿条排26向右进行移动，使得齿牙块25与齿轮38重新啮合，以此往复，使得齿条排26往复轻微移动，使得遮挡罩28发生持续的震动，使得遮挡罩28上的灰尘被震落下来，如图4所示，此时金属块19带动气体检测仪6进行移动，通过转杆一7的往复摆动，使得齿轮38可带动齿条排26进行往复横移，使得当遮挡罩28先与气体检测仪6同步向左移动，然后遮挡罩28被齿条排26带动下向右移动时，气体检测仪6依然保持向左移动的趋势，且由于透明壳29和遮挡罩28的铰接关系，使得气体检测仪6顶开透明壳29伸出本装置外，如图4所示，因气体检测仪6对气体进行检测时，需要靠近狭小空间内的气体，并使气体与气体检测仪6进行接触，以达到检测气体的效果。

为了提高气体检测仪6的检测效率，进一步的，遮挡罩28通过合页34设置有扰动板35，扰动板35与合页34之间设置有扭力弹簧，如图5所示，通过遮挡罩28的往复移动，且由于遮挡罩28的表面通过合页34设置有扰动板35，且由于内部的扭力弹簧的弹性恢复性，使得扰动板35在挤压至开口44时发生旋转，待远离开口44时进行旋转复位，以使得遮挡罩28在往复移动时，可带动扰动板35对本装置外部的气体进行扰动，使得可将狭小区域内部的气体扇向气体检测仪6上，以提高气体检测仪6的检测速度和检测的准确度，实用性更高。

为了使齿条排26可发生横向移动，进一步的，连接部件包括定轴转动连接在壳体1内壁上的转动轴36，转动轴36与转杆一7的表面通过皮带传动机构37传动连接，转动轴36的端部固定连接有齿轮38，齿轮38的齿槽部与齿条排26的齿槽部相啮合，通过转杆一7的转动，在皮带传动机构37的作用下，带动转动轴36进行转动，通过转动轴36的转动可带动齿轮38进行转动，且由于齿轮38与齿条排26的啮合关系，使得可带动齿条排26发生横向移动。

为了便于对摄像机5和气体检测仪6进行切换，进一步的，壳体1的内壁设置有电机三40，电机三40的转动部固定连接有旋转杆41，旋转杆41的端部固定连接有支撑杆43，支撑杆43的两端均设置有机械臂42，通过电机三40转动部的运转，可带动支撑杆43转动，通过机械臂42可对摄像机5和气体检测仪6进行夹持，通过支撑杆43的转动，可对摄像机5和气体检测仪6进行切换，且电机三40由使用者通过智能终端进行操控，使得可达到自动切换检测设备的效果，提高了巡检设备的检测范围，提高了装置的实用性。

工作原理：该可自动避障的换流站现场用远程智能巡检设备在使用时，通过导航仪3的智能导航以及使用者的操控，使得可控制本装置进行移动，以达到远程智能巡检的效果，通过设置避障雷达4，使得本装置可识别前方行驶路径中是否有阻碍物，避免本装置被障碍物卡住的情况，以达到可自动避障的效果，如图2所示，通过电机一12转动部的运转，带动圆盘15转动，圆盘15的转动会带动摩擦块16进行转动，如图6所示，因摩擦块16与金属块19的摩擦关系，进而带动金属块19向左进行移动，使得其上的吸附的摄像机5和气体检测仪6分别可进行向左移动，以达到分别伸出本装置外的效果，如图2至如图3所示，当抵块20抵压至壳体1的内壁时，金属块19不能在继续向左移动，继而再结合图6所示，随着电机一12的继续运作，使得圆盘15同步继续转动，此过程中利用复位弹簧一17的弹性压缩性，各个摩擦块16在每次抵压到无法移动的金属块19表面时，摩擦块16会自适应的进行收缩，以使得电机一12可继续运作，有利于后续结构的继续传动，此时金属块19停止移动，此时气体检测仪6和摄像机5均可分别伸出本装置外，以达到检测的效果，因现有的巡检设备其上的检测装置常包含有多个设备，例如摄像机5和气体检测仪6，需要对局部区域进行多项专业检测，因巡检设备在对一些狭小的空间进行检测时，无法将包含有多个设备的检测装置伸入狭小的空间中，因此就需要依次将不同的设备伸出本装置外，以达到检测的效果，使得检测设备贴近待检测的区域，以达到减少误差，提高准确性的效果。

通过电机一12转动部的运转，带动锥形齿轮一13转动，且由于锥形齿轮一13与锥形齿轮二14的啮合关系，进而带动锥形齿轮二14、转杆二8和转块二10同步进行转动，且由于滑块11分别与转块一9和转块二10的滑动配合关系，如图2所示滑块11相距转杆二8的直径大于转杆一7相距转杆二8的直径，使得通过滑块11的转动，可带动转块一9和转杆一7以转杆一7为圆心进行持续转动，如图4所示状态，同理滑块11相距转杆二8的直径小于转杆一7相距转杆二8的直径，因此可带动转杆一7进行摆动，通过远程智能控制，通过接收器2接收外部信号并传递至控制器45，使得控制器45可智能驱动电机二22的转动部进行运转，且由于螺纹杆23与滑块11的螺纹连接关系，使得滑块11可发生横向移动，使得转杆一7可自动的发生旋转和摆动的运动，当使用摄像机5时，电机二22可自动控制滑块11移动至图2所示，继而在电机一12持续运作时，此时的转杆一7可持续进行转动，以达到自动对摄像机5进行遮挡，并将其表面的灰尘抖落下来，有利于摄像机5的高效使用；再有当使用气体检测仪6时，电机二22可自动控制滑块11移动至图4所示，继而在电机一12持续运作时，此时的转杆一7可持续进行摆动，以达到自动将气体检测仪6伸出被遮挡的区域，使得与气体直接接触，实现快速检测和减小检测误差的效果，有利于气体检测仪6的高效，综上所述达到了在使用不同的仪器进行巡检时，可针对相应的仪器，进行不同辅助过程的分类控制，有利于仪器的高效使用，提高巡检效果和效率。

本装置通过电机一12的转动，配合上述的机构即可带动转杆一7进行摆动和转动，相较于通过设置另一驱动源进行旋转和摆动的调节时，在对驱动源进行间断的启停和反向运转时，尽管也能达到本装置的效果，但其对驱动源的损耗较大，大大降低了驱动源的使用寿命，使得装置的实用性不佳。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种可自动避障的换流站现场用远程智能巡检设备，包括壳体（1），所述壳体（1）的表面设置有接收器（2）和导航仪（3），其特征在于：还包括摄像机（5）、气体检测仪（6）、开口（44）和控制器（45），所述壳体（1）的表面设置有避障雷达（4），所述壳体（1）的内壁定轴转动连接有转杆一（7）和转杆二（8），所述转杆一（7）和所述转杆二（8）的端部分别固定连接有转块一（9）和转块二（10），所述转块一（9）和所述转块二（10）的表面均开设有滑槽，两个所述滑槽的槽壁共同滑动连接有滑块（11），所述滑块（11）的表面设置有使所述转杆一（7）摆动和旋转的调节机构，所述壳体（1）的内壁设置有可带动转杆二（8）转动的驱动机构；

还包括伸缩部件，通过所述驱动机构的运转，在伸缩部件的作用下使得所述摄像机（5）和所述气体检测仪（6）伸出所述壳体（1）；所述调节机构包括固定连接在所述滑槽槽壁上的电机二（22），所述电机二（22）的转动部固定连接有螺纹杆（23），所述滑块（11）的表面开设有用于所述螺纹杆（23）穿过且与之螺纹连接的螺纹口；

通过转块二（10）的转动，且由于滑块（11）分别与转块一（9）和转块二（10）的滑动配合关系，滑块（11）相距转杆二（8）的直径大于转杆一（7）相距转杆二（8）的直径，使得通过滑块（11）的转动，带动转块一（9）和转杆一（7）以转杆一（7）为圆心进行持续转动，滑块（11）相距转杆二（8）的直径小于转杆一（7）相距转杆二（8）的直径，从而带动转杆一（7）进行摆动；

所述驱动机构包括固定连接在所述壳体（1）内壁的电机一（12），所述电机一（12）的转动部固定连接有锥形齿轮一（13），所述锥形齿轮一（13）的转动部啮合有锥形齿轮二（14），所述锥形齿轮二（14）的表面与所述转杆二（8）的表面固定连接；所述伸缩部件包括固定连接在所述电机一（12）转动部上的圆盘（15），所述圆盘（15）的表面开设有凹槽，所述圆盘（15）通过所述凹槽滑动连接有摩擦块（16），所述摩擦块（16）与所述凹槽的相对侧共同固定连接有复位弹簧一（17），所述壳体（1）的内壁固定连接有限位杆（18），所述限位杆（18）的表面滑动套接有金属块（19），所述金属块（19）的表面固定连接有抵块（20），所述摄像机（5）和所述气体检测仪（6）的表面均设置有磁块（21）；

磁块（21）与金属块（19）进行吸引固定；通过电机一（12）转动部的运转，带动圆盘（15）转动，圆盘（15）的转动会带动摩擦块（16）进行转动，由于摩擦块（16）与金属块（19）的摩擦关系，进而带动金属块（19）向左进行移动，使得其上的吸附的摄像机（5）和气体检测仪（6）分别可进行向左移动；所述转杆一（7）的表面设置有可跟随所述摄像机（5）和所述气体检测仪（6）同步运动的传动部件；

所述传动部件包括固定连接在所述壳体（1）内壁上的滑杆（24），所述滑杆（24）的表面滑动套接有齿牙块（25）和齿条排（26），所述齿牙块（25）与所述齿条排（26）的相对侧共同固定连接有复位弹簧二（27），所述齿条排（26）的端部固定连接有遮挡罩（28），所述遮挡罩（28）的表面铰接透明壳（29），所述遮挡罩（28）的内壁固定连接有卡块（39），所述壳体（1）的内壁固定连接有复位弹簧三（30），所述复位弹簧三（30）的端部固定连接固定块（31），所述齿条排（26）的表面固定连接有连接块（32），还包括用于带动齿条排（26）移动的连接部件；所述连接部件包括定轴转动连接在所述壳体（1）内壁上的转动轴（36），所述转动轴（36）与所述转杆一（7）的表面通过皮带传动机构（37）传动连接，所述转动轴（36）的端部固定连接有齿轮（38），所述齿轮（38）的齿槽部与所述齿条排（26）的齿槽部相啮合。

2.根据权利要求1所述的可自动避障的换流站现场用远程智能巡检设备，其特征在于：所述遮挡罩（28）通过合页（34）设置有扰动板（35），所述扰动板（35）与所述合页（34）之间设置有扭力弹簧。

3.根据权利要求1所述的可自动避障的换流站现场用远程智能巡检设备，其特征在于：所述壳体（1）的内壁设置有电机三（40），所述电机三（40）的转动部固定连接有旋转杆（41），所述旋转杆（41）的端部固定连接有支撑杆（43），支撑杆（43）的两端均设置有机械臂（42）。

4.根据权利要求2所述的可自动避障的换流站现场用远程智能巡检设备，其特征在于：当遮挡罩（28）先与气体检测仪（6）同步向左移动，在遮挡罩（28）被齿条排（26）带动下向右移动时，气体检测仪（6）保持向左移动的趋势，由于透明壳（29）和遮挡罩（28）铰接，使得气体检测仪（6）顶开透明壳（29）伸出本装置外。

5.根据权利要求3所述的可自动避障的换流站现场用远程智能巡检设备，其特征在于：通过电机三（40）转动部的运转，带动支撑杆（43）转动，通过机械臂（42）对摄像机（5）和气体检测仪（6）进行夹持，通过支撑杆（43）的转动，对摄像机（5）和气体检测仪（6）进行切换。

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