CN209400925U - 一种山区复杂环境低空飞行无人机双目视觉自主避障装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于自主避障技术领域，尤其为一种山区复杂环境低空飞行无人机双目视觉自主避障装置，包括固定安装在无人机上的安装块，所述安装块的顶部开设有安装槽，所述安装槽内滑动安装有自主避障装置本体，所述自主避障装置本体的顶部延伸至安装槽外，所述自主避障装置本体的两侧均固定安装有限位块，所述安装槽的两侧内壁上均开设有限位槽，两个限位块相互远离的一端分别延伸至对应的限位槽内并与对应的限位槽的内壁滑动连接。本实用新型结构简单，使用方便，便于伸缩自主避障装置本体，在不使用的时候可以有效的保护自主避障装置本体，避免自主避障装置本体损坏。

Description

一种山区复杂环境低空飞行无人机双目视觉自主避障装置

技术领域

本实用新型涉及自主避障技术领域，尤其涉及一种山区复杂环境低空飞行无人机双目视觉自主避障装置。

背景技术

随着无人机行业的迅速发展，无人机的应用越来越广，为了提高无人机的安全性，尤其是在山区复杂环境进行低空飞行时，无人机避障装置是必不可少的，经检索公开号为CN205910594U一种无人机避障装置，该无人机避障装置包括依次连接的探测器模块、信息处理模块、数据融合模块和飞行控制模块；探测器模块包括超声波单元和双目视觉单元，超声波单元和双目视觉单元用于同时获得障碍物信息；信息处理模块用于处理超声波单元获得的障碍物信息，得到障碍物距离信息，以及处理双目视觉单元获得的障碍物信息，得到障碍物深度信息；数据融合模块用于融合障碍物距离信息和障碍物深度信息，获得综合障碍物信息，使飞行控制模块根据综合障碍物信息控制无人机避障。

但是，现有技术中，无人机自主避障装置不使用时通常也是裸露在外的，长时间放置，容易磕磕碰碰，造成无人机自主避障装置损坏，为此，提出一种山区复杂环境低空飞行无人机双目视觉自主避障装置。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种山区复杂环境低空飞行无人机双目视觉自主避障装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种山区复杂环境低空飞行无人机双目视觉自主避障装置，包括固定安装在无人机上的安装块，所述安装块的顶部开设有安装槽，所述安装槽内滑动安装有自主避障装置本体，所述自主避障装置本体的顶部延伸至安装槽外，所述自主避障装置本体的两侧均固定安装有限位块，所述安装槽的两侧内壁上均开设有限位槽，两个限位块相互远离的一端分别延伸至对应的限位槽内并与对应的限位槽的内壁滑动连接，所述自主避障装置本体的底部固定安装有两个固定块，所述固定块上铰接有铰接杆，所述安装块上开设有腔室，所述腔室与安装槽相连通，所述腔室的底部内壁上固定安装有两个支撑座，两个所述支撑座上转动安装有同一个转动杆，所述转动杆的两端分别贯穿对应的支撑座并与对应的支撑座转动连接，所述转动杆上螺纹安装有两个活动块，所述铰接杆远离对应的固定块的一端与对应的活动块相铰接，所述腔室的一侧内壁上固定安装有马达，所述马达的输出轴上固定套设有第一皮带轮，所述转动杆上固定套设有第二皮带轮，所述第一皮带轮与第二皮带轮上转动安装有同一个皮带。

优选的，所述转动杆上开设有两段螺纹，两段螺纹旋向相反。

优选的，所述限位槽的顶部内壁和底部内壁上固定安装有同一个支撑杆，所述限位块滑动安装在对应的支撑杆上。

优选的，所述限位块上开设有滑动孔，所述支撑杆与对应的滑动孔的内壁滑动连接。

优选的，两个支撑座相互靠近的一侧均开设有转动孔，所述转动杆与转动孔的内壁转动连接。

优选的，所述转动杆上套设有轴承，所述轴承的外圈与对应的转动孔的内壁固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：首先，通过该装置的安装块、安装槽、自主避障装置本体、限位块、限位槽、固定块、铰接杆、腔室、支撑座、转动杆、活动块、马达、第一皮带轮、第二皮带轮和皮带相配合，使用时，无人机起飞时，打开控制器，马达启动，马达的输出轴带动第一皮带轮转动，第一皮带轮通过皮带带动第二皮带轮转动，第二皮带轮带动转动杆转动，转动杆带动两个活动块向相互靠近的方向移动，活动块带动铰接杆移动，铰接杆推动固定块向上移动，固定块带动自主避障装置本体向上移动，限位块在限位槽内移动，使得自主避障装置本体移出，在无人机不起飞时，反向操作上述步骤，对自主避障装置本体收纳，起到保护作用。

本实用新型结构简单，使用方便，便于伸缩自主避障装置本体，在不使用的时候可以有效的保护自主避障装置本体，避免自主避障装置本体损坏。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中A部分的放大结构示意图；

图3为本实用新型中的自主避障装置本体的原理框图。

图中：1、安装块；2、安装槽；3、自主避障装置本体；4、限位块；5、限位槽；6、固定块；7、铰接杆；8、腔室；9、支撑座；10、转动杆；11、活动块；12、马达；13、第一皮带轮；14、第二皮带轮；15、皮带。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参照图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种山区复杂环境低空飞行无人机双目视觉自主避障装置，包括固定安装在无人机上的安装块1，安装块1的顶部开设有安装槽2，安装槽2内滑动安装有自主避障装置本体3，自主避障装置本体3的顶部延伸至安装槽2外，自主避障装置本体3的两侧均固定安装有限位块4，安装槽2的两侧内壁上均开设有限位槽5，两个限位块4相互远离的一端分别延伸至对应的限位槽5内并与对应的限位槽5的内壁滑动连接，自主避障装置本体3的底部固定安装有两个固定块6，固定块6上铰接有铰接杆7，安装块1上开设有腔室8，腔室8与安装槽2相连通，腔室8的底部内壁上固定安装有两个支撑座9，两个支撑座9上转动安装有同一个转动杆10，转动杆10的两端分别贯穿对应的支撑座9并与对应的支撑座9转动连接，转动杆10上螺纹安装有两个活动块11，铰接杆7远离对应的固定块6的一端与对应的活动块11相铰接，腔室8的一侧内壁上固定安装有马达12，马达12的输出轴上固定套设有第一皮带轮13，转动杆10上固定套设有第二皮带轮14，第一皮带轮13与第二皮带轮14上转动安装有同一个皮带15；

转动杆10上开设有两段螺纹，两段螺纹旋向相反，两段螺纹旋向相反控制两个活动块11的移动方向，使得两个活动块11移动的方向相反，限位槽5的顶部内壁和底部内壁上固定安装有同一个支撑杆，限位块4滑动安装在对应的支撑杆上，限位块4上开设有滑动孔，支撑杆与对应的滑动孔的内壁滑动连接，两个支撑座9相互靠近的一侧均开设有转动孔，转动杆10与转动孔的内壁转动连接，转动杆10上套设有轴承，轴承的外圈与对应的转动孔的内壁固定连接，通过该装置的安装块1、安装槽2、自主避障装置本体3、限位块4、限位槽5、固定块6、铰接杆7、腔室8、支撑座9、转动杆10、活动块11、马达12、第一皮带轮13、第二皮带轮14和皮带15相配合，使用时，无人机起飞时，打开控制器，马达12启动，马达12的输出轴带动第一皮带轮13转动，第一皮带轮13通过皮带15带动第二皮带轮14转动，第二皮带轮14带动转动杆10转动，转动杆10带动两个活动块11向相互靠近的方向移动，活动块11带动铰接杆7移动，铰接杆7推动固定块6向上移动，固定块6带动自主避障装置本体3向上移动，限位块4在限位槽5内移动，使得自主避障装置本体3移出，在无人机不起飞时，反向操作上述步骤，对自主避障装置本体3收纳，起到保护作用，本实用新型结构简单，使用方便，便于伸缩自主避障装置本体3，在不使用的时候可以有效的保护自主避障装置本体3，避免自主避障装置本体3损坏。

工作原理：自主避障装置本体3包括探测器模块、信息处理模块、数据融合模块和飞行控制模块，马达12型号为ZWPD006006-136-07，安装块1上设有倒顺开关与蓄电池，倒顺开关型号为K03-15，倒顺开关、马达12和蓄电池通过导线依次电性连接构成闭合回路，使用时，无人机起飞时，打开控制器，马达12启动，马达12的输出轴带动第一皮带轮13转动，第一皮带轮13通过皮带15带动第二皮带轮14转动，第二皮带轮14带动转动杆10在两个支撑座9上转动，转动杆10带动两个活动块11向相互靠近的方向移动，两个活动块11带动两个铰接杆7移动，两个铰接杆7推动两个固定块6向上移动，通过两个固定块6带动自主避障装置本体3向上移动，同时限位块4在限位槽5内移动，使得自主避障装置本体3移出，在无人机不起飞时，反向操作上述，可以对自主避障装置本体3收纳，起到保护作用。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种山区复杂环境低空飞行无人机双目视觉自主避障装置，包括固定安装在无人机上的安装块(1)，其特征在于：所述安装块(1)的顶部开设有安装槽(2)，所述安装槽(2)内滑动安装有自主避障装置本体(3)，所述自主避障装置本体(3)的顶部延伸至安装槽(2)外，所述自主避障装置本体(3)的两侧均固定安装有限位块(4)，所述安装槽(2)的两侧内壁上均开设有限位槽(5)，两个限位块(4)相互远离的一端分别延伸至对应的限位槽(5)内并与对应的限位槽(5)的内壁滑动连接，所述自主避障装置本体(3)的底部固定安装有两个固定块(6)，所述固定块(6)上铰接有铰接杆(7)，所述安装块(1)上开设有腔室(8)，所述腔室(8)与安装槽(2)相连通，所述腔室(8)的底部内壁上固定安装有两个支撑座(9)，两个所述支撑座(9)上转动安装有同一个转动杆(10)，所述转动杆(10)的两端分别贯穿对应的支撑座(9)并与对应的支撑座(9)转动连接，所述转动杆(10)上螺纹安装有两个活动块(11)，所述铰接杆(7)远离对应的固定块(6)的一端与对应的活动块(11)相铰接，所述腔室(8)的一侧内壁上固定安装有马达(12)，所述马达(12)的输出轴上固定套设有第一皮带轮(13)，所述转动杆(10)上固定套设有第二皮带轮(14)，所述第一皮带轮(13)与第二皮带轮(14)上转动安装有同一个皮带(15)。

2.根据权利要求1所述的一种山区复杂环境低空飞行无人机双目视觉自主避障装置，其特征在于：所述转动杆(10)上开设有两段螺纹，两段螺纹旋向相反。

3.根据权利要求1所述的一种山区复杂环境低空飞行无人机双目视觉自主避障装置，其特征在于：所述限位槽(5)的顶部内壁和底部内壁上固定安装有同一个支撑杆，所述限位块滑动安装在对应的支撑杆上。

4.根据权利要求3所述的一种山区复杂环境低空飞行无人机双目视觉自主避障装置，其特征在于：所述限位块(4)上开设有滑动孔，所述支撑杆与对应的滑动孔的内壁滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种山区复杂环境低空飞行无人机双目视觉自主避障装置，其特征在于：两个支撑座(9)相互靠近的一侧均开设有转动孔，所述转动杆(10)与转动孔的内壁转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种山区复杂环境低空飞行无人机双目视觉自主避障装置，其特征在于：所述转动杆(10)上套设有轴承，所述轴承的外圈与对应的转动孔的内壁固定连接。