CN113580111A - 一种装砖机及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种装砖机，包括支架，所述支架的上端设置有滑道，所述滑道的上侧设置有滑车，所述滑车位于支架上端的两侧，两个所述滑车对称设置，所述滑车能够沿滑车移动，两个所述滑车的下侧均设置有机械手，所述机械手的底端设置有夹砖机构。通过采用双臂装砖作业的工作方式进行装砖，增加了单位时间内的装砖数量，大大提高了装砖的工作效率。

Description

一种装砖机及其使用方法

技术领域

本发明属于装砖机设备技术领域，尤其涉及一种装砖机及其使用方法。

背景技术

砖是重要的建筑工程原材料之一，砖在生产制作完成后，需要运输至工地现场。在砖的运输中，需要采用运输机械进行运输，因此在运输中，需要将砖搬运至相关机械设备上，砖的质量较重，传统的搬运方式依赖人工搬运，工作的作业量较大，严重消耗作业人员的体力，随着科技的发展，相应的装砖机应用而生，大大降低了作业人员的工作强度。但是现有装砖机采用单臂作业的装砖方式，其工作效率依然较低，单位时间内装砖数量较低，仍然存在较大的改善空间，提高装砖机的工作效率，增加单位时间内装砖数量对于提高生产效率具有重大意义。

发明内容

针对现有技术不足，本发明的目的在于提供一种装砖机及其使用方法，通过采用双臂装砖作业的工作方式进行装砖，增加了单位时间内的装砖数量，大大提高了装砖的工作效率。

本发明提供如下技术方案：

一种装砖机，包括支架，所述支架的上端设置有滑道，所述滑道的上侧设置有滑车，所述滑车位于支架上端的两侧，两个所述滑车对称设置，所述滑车能够沿滑车移动，两个所述滑车的下侧均设置有机械手，所述机械手的底端设置有夹砖机构。

优选的，所述滑车包括底板，所述底板上设置有第一电机和变速箱，所述第一电机的输出轴与变速箱的输入轴连接，所述变速箱的输出轴与传动轴连接。

优选的，所述传动轴的另一端设置有传动齿轮，所述滑道上设置有齿条，所述传动齿轮与齿条啮合。

优选的，所述机械手包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，所述第一机械臂的一端与底板连接，所述第一机械臂的另一端通过第一关节与第二机械臂连接，所述第二机械臂的另一端通过第二关节连接，所述第三机械臂的另一端与夹砖机构连接。

优选的，所述第三机械臂通过连接架与夹砖机构连接。

优选的，所述夹砖机构包括第二电机，所述第二电机设置在连接架上侧，所述第二电机的输出轴连接有第一行星齿轮结构。

优选的，所述第一行星齿轮结构的输出端连接有垫板，所述垫板下侧设置有连接杆，所述连接杆下侧设置有多个横梁，所述横梁的两端设置有滑块，每个所述滑块上均设置有滑轨，两个所述滑轨之间设置有夹持气缸，所述夹紧气缸的两端设置有夹紧板。

优选的，所述夹砖机构还包括稳定连杆组件，所述稳定连杆组件包括三个稳定杆，所述三个稳定杆之间依次铰接连接，位于中间位置的稳定杆中间部位与横梁连接，稳定连杆组件的一端与相应的滑轨连接，稳定连杆组件的另一端与另一个相应的滑轨连接。

优选的，所述第一行星齿轮结构包括第一转盘a、第一转盘b、第一转轴和两个传动轴，所述第一转盘a和第一转盘b的外侧设置有壳体，所述壳体与连接架连接，所述第一转轴与第二电机的输出轴连接，所述第一转轴的另一端依次贯穿第一转盘a、第一转盘b并设置有第一齿轮，两个所述传动轴依次贯穿第一转盘a、第一转盘b并设置有第一传动齿轮，所述第一齿轮与两个所述第一传动齿轮均啮合，所述垫板与第一转盘b连接。

优选的，所述支架上设置有塑料拖链，所述塑料拖链内设置有气管，所述气管贯穿机械手与夹紧气缸连接，所述气管的另一端连接气泵，所述气泵用于提供气源。

优选的，所述机械手上设置有平衡连杆组件，所述平衡连杆组件包括第一连杆、三角架和第二连杆，所述三角架与第二关节连接，所述第一连杆的一端与第一机械臂连接，另一端能与三角架连接，所述第二连杆的一端与三角架连接，另一端与连接架连接。

优选的，所述第二关节包括第三电机，所述第三电机的输出轴与第二行星齿轮结构连接，所述第二行星齿轮结构包括第二转盘a、第二转盘b、第二转轴和三个第二传动轴，所述第二转盘a和第二转盘b的外侧设置有壳体，所述壳体与连接板连接，所述连接板的另一端与第二机械臂连接，所述第二行星齿轮结构的输出端与第三机械臂连接。

优选的，所述第二转轴与第三电机的输出轴连接，所述第二转轴的另一端依次贯穿第二转盘a、第二转盘b并设置有第二齿轮，三个所述第二传动轴依次贯穿第二转盘a、第二转盘b并设置有第二传动齿轮，所述第二齿轮与三个所述第二传动齿轮均啮合，所述第三机械臂与第二转盘b连接。

优选的，所述第一关节包括转筒，所述转筒与第二机械臂连接，所述转筒内设置有第四电机，所述第四电机的输出轴连接有第二行星齿轮结构，所述第二行星齿轮的输出端与第一机械臂连接。

优选的，所述第一机械臂与第一关节之间还设置有水平旋转关节，所述水平旋转关节包括第五电机和第三行星齿轮，所述第三行星齿轮外侧设置有壳体，所述壳体与第一机械臂连接，所述第三行星齿轮包括第三转轴，所述第三转轴贯穿第三转动盘，所述第三转动盘上设置有第三传动轴，所述第三转轴与第三传动轴之间通过齿轮传动，所述第五电机的输出轴与第三转轴之间通过齿轮传动，所述第三转动盘与第一关节连接。

优选的，一种装砖机的使用方法包括以下步骤：

S1:运输车准备，首先将运输车辆放置在支架的中间位置，为后续装砖做准备；

S2:机械手就位，根据实际中砖所处的位置，启动滑车，将机械手移动至合适的位置；

S3:装砖，利用机械手完成装砖的动作；

S4：装砖数量统计，根据机械手的装砖次数，统计出装砖的数量，当装砖的数量达到预先设置的阈值时，停止机械手的装砖动作；

S5：装置复位，当装砖结束后，将机械手复位。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

（1）本发明一种装砖机及其使用方法，通过采用双臂装砖作业的工作方式进行装砖，增加了单位时间内的装砖数量，大大提高了装砖的工作效率。

（2）本发明一种装砖机及其使用方法，夹砖机构设置有多个夹紧气缸，一次搬运动作能够搬运较多的砖，搬运量较大，工作效率高。

（3）本发明一种装砖机及其使用方法，通过设置多组行星齿轮结构，保证了机械手在搬运过程中具有较高的灵活性和稳定性，使得搬运动作更加流畅。

（4）本发明一种装砖机及其使用方法，通过设置平衡连杆组件，机械手在搬运动作中具有较高的稳定性，使砖处于相对水平的状态，避免砖在搬运过程中倾斜，避免夹砖机构与砖之间发生脱落，增加了系统的可靠性。

（5）本发明一种装砖机及其使用方法，通过设置稳定连杆组件，能够使夹紧气缸的夹紧力稳定地作用于砖块上，增加了砖块之间的摩擦力，防止砖块之间发生脱落，为机械手的大幅度动作提供了有力的保障，提高了机械手的运行速率，提高了机械手的运行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明的整体结构示意图。

图2是本发明的图1俯视图图。

图3是本发明的左视图。

图4是本发明的机械手示意图。

图5是本发明的机械手又一视角示意图。

图6是本发明的夹砖机构示意图。

图7是本发明的夹砖机构又一视角示意图。

图8是本发明的第一行星齿轮结构示意图。

图9是本发明的第二行星齿轮结构示意图。

图10是本发明的第二行星齿轮与第四电机连接示意图。

图中：1、支架；2、机械手；201、第一机械臂；202、第二机械臂；203第三机械臂；204、第二关节；2041、第二传动齿轮；2042、第二齿轮；2043、第二转轴；2044、第二转盘a；2045、第二转盘b；205、连接架；206、第三行星齿轮；2061、第三转轴；2062、第三传动轴；2063、第三转动盘；207、第一关节；2071、第四电机；209、第一连杆；210、三角架；211、第二连杆；3、塑料拖链；4、滑车；5、滑道；6、夹砖机构；601、第二电机；602、第一行星齿轮结构；6021、有第一传动齿轮；6022、第一齿轮；6023、第一转轴；6024、第一转盘a；6025、第一转盘b；603、连接杆；604、夹持气缸；605、夹紧板；606、滑轨；607、稳定连杆组件；608、横梁；609、垫板。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

如图1-5所示，一种装砖机，包括支架1，所述支架1的上端设置有滑道5，所述滑道5的上侧设置有滑车4，所述滑车4位于支架1上端的两侧，两个所述滑车4对称设置，所述滑车4能够沿滑车移动，两个所述滑车4的下侧均设置有机械手2，所述机械手2能够完成搬砖的动作，所述机械手2的底端设置有夹砖机构6，所述夹砖机构6用于夹持砖，与机械手2共同完成搬砖的动作。

所述滑车4包括底板404，所述底板404上设置有第一电机401和变速箱，所述第一电机401的输出轴与变速箱的输入轴连接，所述变速箱的输出轴与滑车传动轴402连接。所述滑车传动轴402的另一端设置有传动齿轮403，所述滑道5上设置有齿条，所述传动齿轮403与齿条啮合，所述第一电机401带动滑车沿齿条方向移动。

所述机械手2包括第一机械臂201、第二机械臂202和第三机械臂203，所述第一机械臂201的一端与底板404连接，所述第一机械臂201的另一端通过第一关节207与第二机械臂202连接，所述第二机械臂202的另一端通过第二关节204连接，所述第三机械臂203的另一端与夹砖机构6连接。

所述第三机械臂203通过连接架205与夹砖机构6连接。所述夹砖机构6包括第二电机601，所述第二电机601设置在连接架205上侧，所述第二电机601的输出轴连接有第一行星齿轮结构602。所述第一行星齿轮结构602的输出端连接有垫板609，所述垫板下侧设置有连接杆603，所述连接杆603下侧设置有多个横梁608，所述横梁608的两端设置有滑块，每个所述滑块上均设置有滑轨606，两个所述滑轨606之间设置有夹持气缸604，所述夹紧气缸604的两端设置有夹紧板605，所述加紧板605与砖接触，用于固定夹持砖块。

所述夹砖机构还包括稳定连杆组件607，所述稳定连杆组件607包括三个稳定杆，所述三个稳定杆之间依次铰接连接，位于中间位置的稳定杆中间部位与横梁608连接，稳定连杆组件607的一端与相应的滑轨606连接，稳定连杆组件607的另一端与另一个相应的滑轨606连接，所述稳定连杆组件607增加了夹砖机构的稳定性，增加了夹砖机构的夹持力，能够使夹紧气缸604平稳地完成夹持动作。

所述第一行星齿轮结构602包括第一转盘a6024、第一转盘b6025、第一转轴6023和两个传动轴，所述第一转盘a6024和第一转盘b6025的外侧设置有壳体，所述第一转盘a6024和第一转盘b6025的均通过轴承与壳体连接，所述壳体与连接架205连接，所述第一转轴6023与第二电机601的输出轴连接，所述第一转轴6023的另一端依次贯穿第一转盘a6024、第一转盘b6025并设置有第一齿轮6022，两个所述传动轴依次贯穿第一转盘a6024、第一转盘b6025并设置有第一传动齿轮6021，所述第一齿轮6022与两个所述第一传动齿轮6021均啮合，所述第二电机601带动第一转轴6023转动，从而实现第一转盘a6024和第一转盘b6025转动的目的，所述垫板609与第一转盘b6025连接。通过设置第一行星齿轮结构602，由第二电机601通过第一行星齿轮结构602带动夹紧气缸604的转动，转动过程更加稳定，有效的避免在转动过程中发生晃动的现象。

所述支架1上设置有塑料拖链3，所述塑料拖链内设置有气管，所述气管贯穿机械手2与夹紧气缸604连接，所述气管的另一端连接气泵，所述气泵用于提供气源。

所述机械手2上设置有平衡连杆组件，所述平衡连杆组件包括第一连杆209、三角架210和第二连杆211，所述三角架210与第二关节204连接，所述第一连杆209的一端与第一机械臂201连接，另一端能与三角架210连接，所述第二连杆211的一端与三角架210连接，另一端与连接架205连接。

所述第二关节204包括第三电机，所述第三电机的输出轴与第二行星齿轮结构连接，所述第二行星齿轮结构包括第二转盘a2044、第二转盘b2045、第二转轴2043和三个第二传动轴，所述第二转盘a2044和第二转盘b2045的外侧设置有壳体，所述第二转盘a2044和第二转盘b2045均通过轴承与壳体连接，所述壳体与连接板连接，所述连接板的另一端与第二机械臂202连接，所述第二行星齿轮结构的输出端与第三机械臂203连接。

所述第二转轴2043与第三电机的输出轴连接，所述第二转轴2043的另一端依次贯穿第二转盘a2044、第二转盘b2045并设置有第二齿轮2042，三个所述第二传动轴依次贯穿第二转盘a2044、第二转盘b2045并设置有第二传动齿轮2041，所述第二齿轮2042与三个所述第二传动齿轮2041均啮合，所述第三机械臂203与第二转盘b2045连接。

所述第一关节207包括转筒和U形板，所述转筒设置在U形板的内侧，所述转筒与第二机械臂202连接，所述U形板与第一机械臂201连接，所述转筒与U形板之间设置有伸缩件208，增加第一关节207转动时的稳定性，所述转筒内设置有第四电机2071，所述第四电机2071的输出轴连接有第二行星齿轮结构，所述第二行星齿轮的输出端与第一机械臂201连接。

所述第一机械臂201与第一关节207之间还设置有水平旋转关节，所述水平旋转关节包括第五电机和第三行星齿轮206，所述第三行星齿轮206外侧设置有壳体，所述第三行星齿轮206位于第一机械臂201的内侧，所述第五电机与第一机械臂201连接，所述壳体与第一机械臂201连接，所述第三行星齿轮206包括第三转轴2061，所述第三转轴2061贯穿第三转动盘2063，所述第三转动盘2063上设置有第三传动轴2062，所述第三转轴2061与第三传动轴2062之间通过齿轮传动，所述第五电机的输出轴与第三转轴2061之间通过齿轮传动，所述第三转动盘2063与第一关节207连接，所述水平旋转关节能够使第二机械臂202绕第一机械臂201的轴线方向发生旋转。同时，采用行星齿轮进行转动，具有较高的传动力矩，稳定性较高。

实施例二

一种装砖机的使用方法包括以下步骤：

S1:运输车准备，首先将运输车辆放置在支架的中间位置，为后续装砖做准备；

S2:机械手就位，根据实际中砖所处的位置，启动滑车，将机械手移动至合适的位置；

S3:装砖，利用机械手完成装砖的动作；

S4：装砖数量统计，根据机械手的装砖次数，统计出装砖的数量，当装砖的数量达到预先设置的阈值时，停止机械手的装砖动作；

S5：装置复位，当装砖结束后，将机械手复位。

实施例三

结合实施例一，本装置的还包括监控系统，图像处理系统、控制系统，所述监控系统和图像处理系统均与控制系统连接，所述监控系统用于监测装砖机的工作状态，监控系统将现场信息传输至图像处理系统，图像处理系统对现场信息进行处理，计算出现场砖堆放情况，并将砖的位置信息传输至控制系统，控制系统控制机械手2移动至相应的位置，完成对砖的搬运，实现装砖过程的自动化。

通过上述技术方案得到的装置是一种装砖机及其使用方法，在使用过程中，在第一关节207和第二关节204的配合下，机械手2能够完成相应的升高与降落的动作，通过水平旋转关节能够使第二机械臂202绕第一机械臂201的轴线方向发生旋转，同时，第一行星齿轮结构602能够使夹砖机构6完成绕空间Z轴旋转的动作。机械手2的关节处通过设置相应的行星齿轮结构，增加了机械手2动作时的稳定性。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化；凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种装砖机，其特征在于，包括支架（1），所述支架（1）的上端设置有滑道（5），所述滑道（5）的上侧设置有滑车（4），所述滑车（4）位于支架（1）上端的两侧，两个所述滑车（4）对称设置，所述滑车（4）能够沿滑车移动，两个所述滑车（4）的下侧均设置有机械手（2），所述机械手（2）的底端设置有夹砖机构（6）。

2.根据权利要求1所述一种装砖机，其特征在于，所述滑车（4）包括底板（404），所述底板（404）上设置有第一电机（401）和变速箱，所述第一电机（401）的输出轴与变速箱的输入轴连接，所述变速箱的输出轴与滑车传动轴（402）连接。

3.根据权利要求2所述一种装砖机，其特征在于，所述滑车传动轴（402）的另一端设置有传动齿轮（403），所述滑道（5）上设置有齿条，所述传动齿轮（403）与齿条啮合。

4.根据权利要求2所述一种装砖机，其特征在于，所述机械手（2）包括第一机械臂（201）、第二机械臂（202）和第三机械臂（203），所述第一机械臂（201）的一端与底板（404）连接，所述第一机械臂（201）的另一端通过第一关节（207）与第二机械臂（202）连接，所述第二机械臂（202）的另一端通过第二关节（204）连接，所述第三机械臂（203）的另一端与夹砖机构（6）连接。

5.根据权利要求4所述一种装砖机，其特征在于，所述第三机械臂（203）通过连接架（205）与夹砖机构（6）连接。

6.根据权利要求5所述一种装砖机，其特征在于，所述夹砖机构（6）包括第二电机（601），所述第二电机（601）设置在连接架（205）上侧，所述第二电机（601）的输出轴连接有第一行星齿轮结构（602）。

7.根据权利要求6所述一种装砖机，其特征在于，所述第一行星齿轮结构（602）的输出端连接有垫板，所述垫板下侧设置有连接杆（603），所述连接杆（603）下侧设置有多个横梁（608），所述横梁（608）的两端设置有滑块，每个所述滑块上均设置有滑轨（606），两个所述滑轨（606）之间设置有夹持气缸（604），所述夹紧气缸（604）的两端设置有夹紧板（605）。

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