CN210968911U - 一种叠层式搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种叠层式搬运机器人，特别是涉及机器人技术领域，支撑板至少有三块，三块支撑板呈垂直均匀分布，支撑板活动连接在移动底座上方，移动底座上端前后两侧和支撑板上端前后两侧均固定连接有滑轨。该种叠层式搬运机器人，通过左部丝杆电机驱动丝杆转动，可以使支撑板往上展开，从而可以进行多层搬运物品，而通过右部丝杆电机驱动丝杆转动，则可以使支撑板往下叠加，从而在摆放搬运机器人的时候，支撑板可以叠加起来不再霸占空间，克服了目前普遍是多层搬运物品，由于层面难以叠加，使得在不搬运的时候，搬运机器人放置过于霸占空间等缺陷，本实用新型提供一种叠层式搬运机器人。

Description

一种叠层式搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种叠层式搬运机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

随着时代的发展，高效、快速是生产技术的主要任务，为解放多余劳动力，提高生产效率，减少生产成本，缩短生产周期，搬运机器人便应运而生，而目前搬运机器人，普遍是多层搬运物品，由于层面难以叠加，使得在不搬运的时候，搬运机器人放置过于霸占空间。

实用新型内容

为了克服目前普遍是多层搬运物品，由于层面难以叠加，使得在不搬运的时候，搬运机器人放置过于霸占空间等缺陷，本实用新型提供一种叠层式搬运机器人，多层的支撑板不仅可以多层放置物品，而且多层支撑板可以叠层布置，从而节约了放置搬运机器人的空间。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种叠层式搬运机器人，包括移动底座和支撑板，所述移动底座包括旋转电机、转盘、传动电机和移动轮，所述移动底座内部呈空心结构，所述转盘转动连接在所述移动底座下端，所述转盘上端贯穿到所述移动底座内部，所述转盘上端固定连接有第二传动齿轮，所述第二传动齿轮与所述移动底座转动连接，所述旋转电机固定安装在所述移动底座内部顶端左侧，所述旋转电机下端转动连接有第一传动齿轮，所述转盘下端左侧固定连接有固定架，所述固定架右端通过轴承转动连接有轴杆，所述移动轮固定连接在所述轴杆外部中间，所述轴杆右端相接有第四传动齿轮，所述移动轮和所述第四传动齿轮上端均贯穿到所述移动底座内部，所述移动轮和所述第四传动齿轮均与所述转盘和所述第二传动齿轮转动连接，所述传动电机固定安装在所述第二传动齿轮上端右侧，所述传动电机左端转动连接有第三传动齿轮；所述支撑板至少有三块，三块所述支撑板呈垂直均匀分布，所述支撑板活动连接在所述移动底座上方，所述移动底座上端前后两侧和所述支撑板上端前后两侧均固定连接有滑轨，每根所述滑轨内部左右两侧均滑动连接有滑块，每块所述滑块上端均延伸出所述滑轨，每块所述支撑板前后两端的左右两侧均活动连接有支撑杆，每根所述支撑杆前端上下两侧转动连接有活动轴，所述活动轴末端贯穿过所述支撑杆，上侧的所述活动轴末端与相邻的所述支撑板固定连接，下侧的所述活动轴末端与同侧相邻的所述滑块固定连接，每块所述滑块均从左到右均贯通有螺孔，左右同一水平线的所述螺孔之间转动连接有丝杆，所述丝杆左右两端均贯穿过所述滑轨与所述滑轨转动连接，所述丝杆左右两端分别转动连接有左部丝杆电机和右部丝杆电机，所述移动底座上的所述左部丝杆电机和所述右部丝杆电机与所述移动底座固定安装，所述支撑板上的所述左部丝杆电机和所述右部丝杆电机与所述支撑板固定安装。

更佳的，所述移动底座下端四角均转动连接有万向轮，所述万向轮下端与所述移动轮下端位于同一水平面。

更佳的，所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮位于同一水平线上，所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮啮合传动连接。

更佳的，所述第三传动齿轮与所述第四传动齿轮位于同一垂直线上，所述第三传动齿轮与所述第四传动齿轮啮合传动连接。

更佳的，所述滑块呈T字型结构，所述滑块的凸出结构与所述滑轨内的凹入结构相对应，左右两块同一水平线的所述滑块内部螺孔螺纹方向相反。

更佳的，所述右部丝杆电机内部转子的转动方向为顺时针转动，所述左部丝杆电机内部转子的转动方向为逆时针转动。

与现有技术相比，本实用新型实现的有益效果：该种叠层式搬运机器人，通过左部丝杆电机驱动丝杆转动，可以使支撑板往上展开，从而可以进行多层搬运物品，而通过右部丝杆电机驱动丝杆转动，则可以使支撑板往下叠加，从而在摆放搬运机器人的时候，支撑板可以叠加起来不再霸占空间；通过传动电机驱动第三传动齿轮转动，可以带动第四传动齿轮转动，使得移动轮滚动带动移动底座移动，而通过旋转电机驱动第一传动齿轮转动，则可以带动第二传动齿轮转动，使得转盘转动改变移动底座的移动方向，从而使得搬运机器人便于全方向移动。

附图说明

以下结合附图和具体实施方式来进一步详细说明本实用新型：

图1为本实用新型整体的支撑板展开示意图；

图2为本实用新型整体的支撑板叠层示意图；

图3为图2支撑板的A局部放大图。

图中：1-移动底座、2-万向轮、3-旋转电机、4-第一传动齿轮、5-转盘、6-第二传动齿轮、7-传动电机、8-第三传动齿轮、9-移动轮、10-固定架、11-轴杆、12-第四传动齿轮、13-滑轨、14-滑块、15-丝杆、16-右部丝杆电机、17-左部丝杆电机、18-活动轴、19-支撑杆、20-支撑板、21-螺孔。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

如图1至图2所示，一种叠层式搬运机器人，包括移动底座1和支撑板20，所述移动底座1包括旋转电机3、转盘5、传动电机7和移动轮9，所述移动底座1内部呈空心结构，所述转盘5转动连接在所述移动底座1下端，所述转盘5上端贯穿到所述移动底座1内部，所述转盘5上端固定连接有第二传动齿轮6，所述第二传动齿轮6与所述移动底座1转动连接，所述旋转电机3固定安装在所述移动底座1内部顶端左侧，所述旋转电机3下端转动连接有第一传动齿轮4，所述转盘5下端左侧固定连接有固定架10，所述固定架10右端通过轴承转动连接有轴杆11，所述移动轮9固定连接在所述轴杆11外部中间，所述轴杆11右端相接有第四传动齿轮12，所述移动轮9和所述第四传动齿轮12上端均贯穿到所述移动底座1内部，所述移动轮9和所述第四传动齿轮12均与所述转盘5和所述第二传动齿轮6转动连接，所述传动电机7固定安装在所述第二传动齿轮6上端右侧，所述传动电机7左端转动连接有第三传动齿轮8，所述第一传动齿轮4与所述第二传动齿轮6位于同一水平线上，所述第一传动齿轮4与所述第二传动齿轮6啮合传动连接，所述第三传动齿轮8与所述第四传动齿轮12位于同一垂直线上，所述第三传动齿轮8与所述第四传动齿轮12啮合传动连接，通过传动电机7，可以驱动第三传动齿轮8转动，当第三传动齿轮8顺时针转动，随着第三传动齿轮8与第四传动齿轮12啮合传动，而带动第四传动齿轮12逆时针转动，使得第四传动齿轮12带动轴杆11逆时针转动，通过轴杆11带动移动轮9逆时针转动，可以带动移动底座1往前移动，反之，当第三传动齿轮8逆时针转动，随着第三传动齿轮8与第四传动齿轮12啮合传动，而带动第四传动齿轮12顺时针转动，使得第四传动齿轮12带动轴杆11顺时针转动，通过轴杆11带动移动轮9顺时针转动，可以带动移动底座1往后移动。

另外，通过旋转电机3，可以驱动第一传动齿轮4转动，当第一传动齿轮4顺时针转动的时候，随着第一传动齿轮4与第二传动齿轮6啮合传动，而使第二传动齿轮6逆时针转动，使得第二传动齿轮6带动转盘5逆时针转动，从而带动移动轮9往右改变移动方向，反之，当第一传动齿轮4逆时针转动的时候，随着第一传动齿轮4与第二传动齿轮6啮合传动，而使第二传动齿轮6顺时针转动，使得第二传动齿轮6带动转盘5顺时针转动，从而带动移动轮9往左改变移动方向，从而使得搬运机器人便于全方向移动。

如图1至图3所示，根据上述实施例所述，作为优选的，所述支撑板20至少有三块，三块所述支撑板20呈垂直均匀分布，所述支撑板20活动连接在所述移动底座1上方，所述移动底座1上端前后两侧和所述支撑板20上端前后两侧均固定连接有滑轨13，每根所述滑轨13内部左右两侧均滑动连接有滑块14，每块所述滑块14上端均延伸出所述滑轨13，每块所述支撑板20前后两端的左右两侧均活动连接有支撑杆19，每根所述支撑杆19前端上下两侧转动连接有活动轴18，所述活动轴18末端贯穿过所述支撑杆19，上侧的所述活动轴18末端与相邻的所述支撑板20固定连接，下侧的所述活动轴18末端与同侧相邻的所述滑块14固定连接，每块所述滑块14均从左到右均贯通有螺孔21，左右同一水平线的所述螺孔21之间转动连接有丝杆15，所述丝杆15左右两端均贯穿过所述滑轨13与所述滑轨13转动连接，所述丝杆15左右两端分别转动连接有左部丝杆电机17和右部丝杆电机16，所述移动底座1上的所述左部丝杆电机17和所述右部丝杆电机16与所述移动底座1固定安装，所述支撑板20上的所述左部丝杆电机17和所述右部丝杆电机16与所述支撑板20固定安装，所述滑块14呈T字型结构，所述滑块14的凸出结构与所述滑轨13内的凹入结构相对应，所述右部丝杆电机16内部转子的转动方向为顺时针转动，所述左部丝杆电机17内部转子的转动方向为逆时针转动，通过左部丝杆电机17，可以利用左部丝杆电机17内的转子带动丝杆15逆时针转动，随着丝杆15与滑块14内的螺孔21逆时针螺纹配合，且左右两块同一水平线的滑块14内部螺孔21螺纹方向相反，而使左右两块同一水平线的滑块14在滑轨13内滑动拉开之间的间距，随着左右两块同一水平线的滑块14拉开之间的间距，而使滑块14与相邻支撑板20之间的支撑杆19缓慢活动至垂直，使得通过支撑杆19可以将支撑板20顶起抬高，且支撑杆19是通过上下两根活动轴18分别与支撑板20和滑块14活动的，从而随着全部的左部丝杆电机17驱动全部丝杆15同时逆时针转动，而使所有的支撑板20往上移动展开，从而利用支撑板20装载物品可以进行多层搬运物品。

另外，通过右部丝杆电机16，可以利用右部丝杆电机16内的转子带动丝杆15顺时针转动，随着丝杆15与滑块14内的螺孔21顺时针螺纹配合，而使左右两块同一水平线的滑块14在滑轨13内滑动拉近之间的间距，随着左右两块同一水平线的滑块14拉近之间的间距，而使滑块14与相邻支撑板20之间的支撑杆19从垂直缓慢往水平状态活动，使得通过支撑杆19可以将支撑板20放下降低，从而随着全部的右部丝杆电机16驱动全部丝杆15同时顺时针转动，而使所有的支撑板20往下移动叠加起来，从而在摆放搬运机器人的时候，支撑板20可以叠加起来不再霸占空间。

如图1至图2所示，进一步的，所述移动底座1下端四角均转动连接有万向轮2，所述万向轮2下端与所述移动轮9下端位于同一水平面，通过万向轮2，可以在起到支撑移动底座1的同时，而且当移动轮9在移动的时候，万向轮2同时移动，从而便于进行移动底座1的移动。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种叠层式搬运机器人，包括移动底座和支撑板，其特征在于：

所述移动底座包括旋转电机、转盘、传动电机和移动轮，所述移动底座内部呈空心结构，所述转盘转动连接在所述移动底座下端，所述转盘上端贯穿到所述移动底座内部，所述转盘上端固定连接有第二传动齿轮，所述第二传动齿轮与所述移动底座转动连接，所述旋转电机固定安装在所述移动底座内部顶端左侧，所述旋转电机下端转动连接有第一传动齿轮，所述转盘下端左侧固定连接有固定架，所述固定架右端通过轴承转动连接有轴杆，所述移动轮固定连接在所述轴杆外部中间，所述轴杆右端相接有第四传动齿轮，所述移动轮和所述第四传动齿轮上端均贯穿到所述移动底座内部，所述移动轮和所述第四传动齿轮均与所述转盘和所述第二传动齿轮转动连接，所述传动电机固定安装在所述第二传动齿轮上端右侧，所述传动电机左端转动连接有第三传动齿轮；所述支撑板至少有三块，三块所述支撑板呈垂直均匀分布，所述支撑板活动连接在所述移动底座上方，所述移动底座上端前后两侧和所述支撑板上端前后两侧均固定连接有滑轨，每根所述滑轨内部左右两侧均滑动连接有滑块，每块所述滑块上端均延伸出所述滑轨，每块所述支撑板前后两端的左右两侧均活动连接有支撑杆，每根所述支撑杆前端上下两侧转动连接有活动轴，所述活动轴末端贯穿过所述支撑杆，上侧的所述活动轴末端与相邻的所述支撑板固定连接，下侧的所述活动轴末端与同侧相邻的所述滑块固定连接，每块所述滑块均从左到右均贯通有螺孔，左右同一水平线的所述螺孔之间转动连接有丝杆，所述丝杆左右两端均贯穿过所述滑轨与所述滑轨转动连接，所述丝杆左右两端分别转动连接有左部丝杆电机和右部丝杆电机，所述移动底座上的所述左部丝杆电机和所述右部丝杆电机与所述移动底座固定安装，所述支撑板上的所述左部丝杆电机和所述右部丝杆电机与所述支撑板固定安装。

2.如权利要求1所述的一种叠层式搬运机器人，其特征在于：所述移动底座下端四角均转动连接有万向轮，所述万向轮下端与所述移动轮下端位于同一水平面。

3.如权利要求1所述的一种叠层式搬运机器人，其特征在于：所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮位于同一水平线上，所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮啮合传动连接。

4.如权利要求1所述的一种叠层式搬运机器人，其特征在于：所述第三传动齿轮与所述第四传动齿轮位于同一垂直线上，所述第三传动齿轮与所述第四传动齿轮啮合传动连接。

5.如权利要求1所述的一种叠层式搬运机器人，其特征在于：所述滑块呈T字型结构，所述滑块的凸出结构与所述滑轨内的凹入结构相对应，左右两块同一水平线的所述滑块内部螺孔螺纹方向相反。

6.如权利要求1所述的一种叠层式搬运机器人，其特征在于：所述右部丝杆电机内部转子的转动方向为顺时针转动，所述左部丝杆电机内部转子的转动方向为逆时针转动。

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