CN113561180A - 一种机器人舱门和消毒机构联动控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人舱门和消毒机构联动控制方法，包括：获取机器人的舱门启闭信息，判断机器人的舱门是否已关闭；若满足，则根据机器人的消毒决策信息判断机器人是否存在消毒任务；若满足，则根据消毒决策信息生成消毒策略，机器人根据消毒策略执行消毒任务，开启消毒机构并锁定舱门；待消毒任务中断执行或执行完毕后，关闭消毒机构并解锁舱门。本方法保证机器人的舱门和消毒机构的工作联动性，使舱门状态和消毒机构工作状态建立关联，保证消毒安全，也保证用户放物和取物时避免皮肤受到紫外灯的伤害。此外，本发明还公开了一种机器人舱门和消毒机构联动控制系统。

Description

一种机器人舱门和消毒机构联动控制方法和系统

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人舱门和消毒机构联动控制方法和系统。

背景技术

随着科技的发展和人们生产生活的需要，配送机器人被应用于越来越多的酒店或餐厅等服务行业当中。人们对于送货安全和卫生提出了更高的要求，因此这种也逐渐地被附加到了配送服务水平的要求之上。除了对于配送机器人外壳的整体消毒之外，人们对于配送机器人的舱室内部以及所配送物品的外包装的消毒也逐渐提高了要求，人们希望舱室内部及外包装上不能携带有人眼难以察觉的病毒或细菌，人们更希望配送机器人自身能具备对于物品外包装的消毒功能，让人们能根本上对所配送物品的安全性放心，同时也提升了这类配送机器人的科技感和竞争实力。但是现有技术中的配送机器人鲜有对配送舱室内的货物进行消毒的技术或报导。

现有的消毒的手段之中最适用于被应用到配送机器人的莫过于紫外消毒灯和喷洒消毒液 (例如，75％酒精)。但是紫外消毒灯会对人眼或皮肤造成损伤，消毒液会造成鼻腔黏膜或眼部的刺激，但是目前机器人的消毒机构，如紫外消毒灯的工作状态与机器人的舱门状态没有关联，这将会导致用户放物和取物的时候，消毒机构仍可能在工作，使得用户的皮肤会直接接触紫外光线，存在一定的风险性。

因此，为了解决配送及消毒存在安全缺陷的问题，本发明提出一种机器人舱门和消毒机构联动控制方法和系统。应用本发明方法或本发明系统中消毒机构的开启和关闭与机器人的舱门的开启和关闭进行联动性绑定，保证用户放物和取物时避免皮肤受到消毒机构的伤害。

发明内容

为了解决现有技术中配送和消毒存在安全缺陷的技术问题，本发明旨在提供一种机器人舱门和消毒机构联动控制方法，本发明使得舱体内的消毒机构的开启和关闭与机器人的舱门的关闭和开启进行联动性绑定，保证用户放物和取物时的安全性。

本发明提供一种机器人舱门和消毒机构联动控制方法，所述方法包括：

获取机器人当前的舱门启闭信息，判断机器人的舱门是否已关闭；

若满足，则根据机器人的消毒决策信息判断所述机器人是否存在消毒任务；

若满足，则根据所述消毒决策信息生成消毒策略，所述机器人根据所述消毒策略执行消毒任务，开启消毒机构并锁定舱门；

待所述消毒任务中断执行或执行完毕后，关闭消毒机构并解锁舱门。

根据本申请的一个实施方式，所述消毒决策信息包括第一时间信息和预先设定的消毒周期，根据机器人的消毒决策信息判断所述机器人是否存在消毒任务包括：

获取所述第一时间信息，所述第一时间信息为机器人距离上一次消毒的时长；

若所述第一时间信息大于等于所述消毒周期，则判断所述机器人存在消毒任务。

根据本申请的一个实施方式，所述消毒决策信息包括第二时间信息和预计耗时信息，所述根据机器人的消毒决策信息判断所述机器人是否存在消毒任务包括：

获取机器人各舱室内所承载的待配送物品信息，所述待配送物品信息包括物品的种类信息、体积信息、舱内位置信息、重量信息中的一种或多种；

获取各个舱室对应的配送任务的路径及长度，计算机器人执行各个所述配送任务的所述预计耗时信息，

根据所述待配送物品信息得到各个舱室的所述第二时间信息，所述第二时间信息为机器人执行消毒任务的所需时长；

若所述第二时间信息小于等于所述预计耗时信息，则判断所述机器人的对应舱室存在消毒任务。

根据本申请的一个实施方式，所述待配送物品信息通过输入后获取或通过反馈监控模块自动获取。

根据本申请的一个实施方式，还包括：当所述机器人存在消毒任务时：

获取所述配送任务中测量点的预计经过时间和机器人在执行配送任务中经过所述测量点的实际经过时间；

若所述实际经过时间早于所述预计经过时间超过设定阈值，则修改所述消毒策略或者停止执行所述消毒任务。

根据本申请的一个实施方式，所述消毒策略包括消毒的时长、消毒灯的强度、消毒剂的喷洒速度、通风排气时间中的一种或多种。

根据本申请的一个实施方式，还包括：构建一个服务器，所述服务器用于存储配送物品信息库和已存储的消毒策略库；

所述根据所述消毒决策信息生成消毒策略，包括：

机器人上传当前的所述待配送物品信息和所述预计耗时信息至所述服务器；

所述服务器比对所述待配送物品信息和所述配送物品信息库，并根据比对结果和所述预计耗时信息从所述消毒策略库中选取最优的消毒策略发送给所述机器人；

所述机器人获得所述消毒策略。

根据本申请的一个实施方式，消毒任务中断执行，关闭消毒机构并解锁舱门，包括：

基于后台服务器发送的中断指令或基于接收人工输入的中断指令，机器人获得中断指令；

机器人根据中断指令控制所述消毒机构停止工作；

当所述消毒机构停止工作达到设定的时间阈值时，机器人解锁对应的舱门。

本发明还提供一种机器人舱门和消毒机构联动控制系统，所述系统包括：

反馈监控模块，其用于获取机器人的舱门启闭信息；

消毒策略制定模块，其用于根据消毒决策信息判断所述机器人是否存在消毒任务，和生成消毒策略；及

控制模块，其用于根据所述消毒策略控制消毒机构执行消毒任务，和控制所述舱门在所述消毒机构开启前或开启时锁定，在所述消毒机构关闭时或关闭后解锁。

根据本申请的一个实施方式，所述消毒决策信息包括待配送物品信息，所述系统还包括：

舱门感应单元，其用于探测所述机器人的舱门启闭信息，并反馈至所述反馈监控模块；

物品检测单元，其用于检测舱室内承载的待配送物品，并将所述待配送物品信息反馈至所述消毒策略制定模块。

根据本申请的一个实施方式，所述消毒机构包括：紫外消毒灯、雾化喷嘴和/或风扇。

根据本申请的一个实施方式，还包括：人机交互模块，其用于显示消毒任务以及接收对于机器人的输入指令。

本发明的有益效果：

本发明使用舱体封闭式送物和舱内紫外消毒杀菌，保证物品/商品运输过程的安全性。

舱体内的消毒机构的开启和关闭与机器人的舱门的关闭和开启进行联动性绑定使得两者工作处于关联状态，保证用户放物和取物时避免皮肤受到紫外灯的伤害,同时能保证物品在运输过程中进行消毒杀菌。

消毒机构和舱门之间的联动性绑定是由舱门控制系统单元和光电感应单元进行控制。反馈监控单元时时监控舱门的运行工作状态和消毒机构的工作状态。使得机器人身上的舱门工作和消毒机构工作有很好的监控保护机制。

反馈监控模块时时监控着光电感应单元和舱门电机的工作状态，倘若有异常，消毒机构将不会开启工作，并将提醒用户，起到时刻监测和保护作用，保证工作效率。

用户可在人工交互界面可选择性开/关紫外消毒灯，避免部分对紫外比较敏感的物品造成伤害。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的机器人舱门和消毒机构联动控制方法的流程图；

图2是本发明的机器人舱门和消毒机构联动控制系统的结构示意图；

图3是本发明中机器人的示意图。

图1-3中，

1 反馈监控模块；

2 消毒策略制定模块；

3 控制模块

4 消毒机构；

41 紫外消毒灯；

42 雾化喷嘴；

43 风扇

5 服务器；

6 人机交互模块；

7 舱门感应单元；

8 物品检测单元。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“中心”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“相连”等应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，或者两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1显示的是本发明机器人舱门和消毒机构联动控制方法的流程图。本发明的机器人舱门和消毒机构联动控制方法，方法包括：

S1获取机器人当前的舱门启闭信息，判断机器人的舱门是否已关闭；

S2若满足，则根据机器人的消毒决策信息判断机器人是否存在消毒任务；

S3若满足，则根据所述消毒决策信息生成消毒策略，所述机器人根据所述消毒策略执行消毒任务，开启消毒机构并锁定舱门；

S4待消毒任务中断执行或执行完毕后，关闭消毒机构并解锁舱门。

本发明的消毒策略包括消毒的时长、消毒灯的强度、消毒剂的喷洒速度中、通风排气时间的一种或多种。相对应的，消毒机构可以包括紫外消毒等31、雾化喷嘴42和风扇43中的一种或多种。机器人根据消毒策略启动消毒机构执行消毒任务对舱内物品进行消毒。

具体参阅图2，本发明还提供一种机器人舱门和消毒机构联动控制系统，系统包括反馈监控模块1、消毒策略制定模块2和控制模块3。

反馈监控模块1用于获取机器人舱门的舱门启闭信息。更为具体的，反馈监控模块1通过设置在舱门的舱门感应单元7和/或舱内的物品检测单元8来获取上述信息。

舱门感应单元7包括设置用于感应舱门启闭的光电开关，和/或与舱门电机相连的电机电流检测器。光电开关可以分布于每个舱门开启和关闭位置处，根据检测舱门的开启或关闭分为开门到位光电感应单元和关门到位光电感应单元。当舱门解锁并旋转到开启状态时，开门到位光电感应单元探测到舱门已经处于开启状态，并将舱门开启信息发送给反馈监控模块1。当舱门旋转到关闭状态时，关门到位光电感应单元探测到舱门已经处于关闭状态，并将舱门关闭信息发送给反馈监控模块1。电机电流检测器则可获得舱门电机的工作状态，当舱门电机驱动舱门旋转时，电机电流检测器可感知到舱门处于工作旋转状态。因此，舱门感应单元可以根据光电开关和电机电流检测器综合生成舱门启闭信息，反馈监控模块1根据舱门启闭信息判断舱门的启闭状态。例如，当光电开关检测舱门已关闭到位，但是电机电流为非待机电流时，此时则不判断为舱门已关闭到位，并可以进行报警提示。倘若舱门在开门或者关门的过程中，舱门被堵转，电流将会增大，反馈监控模块1反馈给机器人，则机器人会立即停止舱门电机转动，并可以进行报警提示，还可以上传报警信息至用户，提醒用户需要置位，起到保护和报警作用。通过光电开关、电机电流检测器和反馈监控模块1之间的相互配合，能够避免单一检测方式异常导致的舱门状态的误判。

消毒策略制定模块2可以通过设置在舱内的物品检测单元8获取待配送物品信息。物品检测单元8可以包括舱内摄像头、位置传感器、重力传感器71和湿度传感器中的一种或多种。舱内摄像头用于获取待配送物品的种类信息和体积信息。位置传感器设置在每一个舱室的底部，用于探测物品所处的舱室位置和舱室编号。重力传感器71用于探测待配送物品的重量信息。湿度传感器用于探测舱室内的湿度信息。

消毒策略制定模块2根据消毒决策信息判断机器人是否存在消毒任务，也根据待配送物品信息来生成消毒策略。

例如，当配送物品较大，占据了舱内大部分面积时，使用紫外消毒灯41可能无法充分照射整个配送物品，此时使用雾化喷嘴42的高强度模式进行消毒剂喷洒，能够确保充分消毒；为了保证消毒剂充分扩散，舱内设置有扩散机构(风扇43)，使雾化喷嘴42喷出的消毒剂充分飘散至物品处；为了保证消毒剂充分扩散，舱内设置有扩散机构(风扇43)，使雾化喷嘴 42喷出的消毒剂充分飘散至物品处；或者，当舱内湿度较大，则使用雾化喷嘴42喷洒消毒剂进行消毒；对于餐盘、酒杯等敞口物品，使用紫外灯进行消毒，避免消毒液消散对食物造成影响。

控制模块3用于根据消毒策略控制消毒机构4执行消毒任务，和控制舱门在消毒机构4 开启前或开启时锁定，在消毒机构4关闭时或关闭后解锁。

消毒机构4包括紫外消毒灯41、雾化喷嘴42和/或风扇43。紫外消毒灯41设置在舱室的内壁、舱门的内壁、舱室的顶部和/或舱室的底部，紫外消毒灯41向舱室内的物品进行照射，对舱室内的待配送物品的表面进行紫外线消毒。优选的，舱室内或者舱室内壁上设置有旋转机构，旋转机构可以在舱室内发生位移和/或旋转，设置在旋转机构上的紫外消毒灯41 能够作出相应的移动(上下左右前后)，以便根据不同的物品信息进行消毒。

也就是说，本申请可以通过舱内摄像头、位置传感器、重力传感器和湿度传感器，确定舱内的的物品种类信息、体积信息、位置信息、重量信息以及舱室内的湿度信息。然后根据这些信息进行分析，确定相应的消毒策略，比如使用哪个消毒机构，对应的消毒时长等，从而确保安全、充分的消毒。

更为优选的，本发明机器人舱门和消毒机构联动控制系统还包括一个服务器5。服务器5 用于存储配送物品信息库和已存储的消毒策略库。机器人所计算或执行的配送任务的路径、长度和预计耗时信息，以及计算路径所涉及的待配送物品信息等均可以被存储在服务器5中。可能的物品信息与对应的基本消毒策略已经录入服务器5，根据当前检测得到的物品信息从服务器5对比确定最优的消毒策略发送给所述机器人。

更为优选的，本发明机器人舱门和消毒机构联动控制系统还包括人机交互模块6，其用于显示消毒任务以及接收对于机器人的输入指令。

实施例1

以下结合实施例1具体阐述本发明机器人舱门和消毒机构联动控制方法的具体实施方式。

具体的，首先判断机器人的舱门启闭信息，若机器人舱门已闭合，则开始判断机器人是否存在消毒任务。优先判断机器人的舱门启闭信息有利于保证消毒任务在执行时，舱门处于关闭状态，保证消毒过程的操作安全，避免紫外消毒灯41照射到用户眼部或者消毒液被喷洒到用户面部等消毒机构工作造成用户损伤。

本实施例中通过设置第一时间信息来判断机器人是否当达到消毒周期。第一时间信息为机器人距离上一次消毒的时长。如，机器人在运行期间设定的第一时间信息为30分钟、1小时或2小时，则机器人每经过30分钟、1小时或2小时对自身舱室进行消毒。即，消毒周期为30分钟、1小时或2小时。第一时间信息从上一次消毒任务执行完毕之后随时间开始累加，在机器人舱门关闭的前提下，当第一时间信息大于等于预先设定的消毒周期时，则判断机器人达到消毒周期，控制模块3则启动消毒机构4进行空闲状态下的舱室消毒。消毒机构4包括紫外消毒灯41和/或雾化喷嘴42，消毒完成后，控制模块3控制消毒机构4停止工作。

当机器人在消毒过程中接收到任务信息(例如，配送任务信息)，则控制模块3控制消毒机构4停止工作，并锁定舱门在一定时间内无法打开，并在屏幕提示消毒锁定倒计时，避免太快打开舱门而消毒机构4未及时关闭，或舱室内消毒液浓度过高等造成对人体的损伤等。任务信息可以基于后台服务器5获得智能终端的指令，或基于用户打开舱门的操作指令获得。当倒计时归零后，舱门解锁可打开，工作人员可通道点击屏幕等方式打开舱门。舱门打开后，用户可以向舱内放置待配送物品，并关闭舱门。

以上实施例1中，机器人消毒的前提是舱门已关闭，因此可以通过舱体封闭式舱内消毒杀菌，保证消毒设备使用的安全性。且消毒机构开启和关闭与机器人的舱门的关闭和开启进行联动性绑定使得两者工作处于关联状态，保证用户放物和取物时避免皮肤受到紫外灯的伤害。

实施例2

本实施例2具体阐述机器人在收到配送货物后执行配送任务过程中，对所配送货物进行消毒的具体实施方式。具体参阅图2和图3，本实施例中判断机器人是否存在消毒任务的步骤包括：

获取各舱室内所承载的待配送物品信息，待配送物品信息包括物品的种类信息、体积信息、舱内位置信息、重量信息中的一种或多种；

获取各个舱室对应的配送任务的路径及长度，计算机器人执行各个配送任务的预计耗时信息；

根据所述待配送物品信息得到各个舱室的第二时间信息，第二时间信息为机器人执行消毒任务的所需时长；

若第二时间信息小于等于预计耗时信息，则判断机器人的对应舱室存在消毒任务。

例如，机器人所被分配的配送物品为数瓶易拉罐装饮料，机器人的舱室内通过图像采集模块获取和识别出待配送货物的种类信息和体积信息，通过舱内设置的称重模块获取待配送物品的重量信息，以及通过上述模块识别出待配送物品所在的舱内位置信息和舱室信息。此外，上述待配送物品信息亦可由工作人员手动输入到机器人中。

在获取上述待配送物品信息之后，机器人通过获取各舱室配送任务的路径及长度，计算出在各舱室配送任务中所需的预计耗时信息，如此次配送任务的预计耗时信息为10分钟。同时，机器人根据上述待配送物品信息计算出第二时间信息，第二时间信息为机器人执行消毒任务的时长。例如，数瓶易拉罐装饮料的消毒时间约为5分钟。即此次配送任务的第二时间信息为5分钟，第二时间信息小于预计耗时信息。通过上述条件的比较，则判断出此时机器人存在消毒任务。

更为优选的，机器人所计算或执行的配送任务的路径、长度和预计耗时信息，以及待配送物品信息等均被存储在一个服务器5中。可能的物品信息与对应的基本消毒策略已经录入服务器5，根据当前检测得到的物品信息从服务器5对比确定最接近的，来获取对应的消毒策略。

例如，当该机器人用于酒店配送业务时，酒店所供应和配送的物品信息包括待配送的洗漱用品、酒水饮料、餐盘酒杯等，这些待配送物品信息被存储到服务器5中，包括物品的种类信息和体积信息。当配送物品较大，占据了舱内大部分面积时，使用紫外线灯消毒可能无法充分照射整个配送物品，此时使用雾化喷嘴42的高强度模式进行消毒剂喷洒，能够确保充分消毒。为了保证消毒剂充分扩散，舱内设置有扩散机构(风扇43)，使雾化喷嘴42喷出的消毒剂充分飘散至物品处。又或者，当舱内湿度较大(通过湿度传感元件检测)，则使用雾化喷嘴42喷洒消毒剂进行消毒。对于餐盘、酒杯等敞口物品，使用紫外灯进行消毒，避免消毒液消散对食物造成影响。这些对应的消毒策略也被存储在服务器5当中。根据服务器5的检索结果确定最接近的待配送物品信息，从而确定对应的消毒策略。

当机器人到达目标点，即待配送物品对应的待配送点后，判断消毒过程是否已执行完毕 (消毒+通风)，若执行完毕，则正常提醒用户取物。若未执行完毕，则屏幕显示消毒锁定倒计时，倒计时结束后提醒用户取物。待用户取物完毕，机器人返回原点的过程中可以进行舱室消毒。和/或，打开可开闭的排气孔/风扇43进行排气，避免异味残留。优选地，先排气 t1时间，再进行消毒，再排气t2时间，充分排除异味以及消毒造成的气味残留。

在配送过程中，还可以实时获取机器人在执行配送任务中经过至少一个测量点的实际经过时间，与配送任务中经过至少一个测量点的预计经过时间。根据每个测量点对应的实际经过时间和预计经过时间，若所述实际经过时间早于所述预计经过时间超过设定阈值，则修改所述消毒策略或者停止执行所述消毒任务。例如，等距离设置4个测量点，当经过测量点时，比较预计经过时间和实际经过时间，确定是否调整策略，避免实时测量导致数据处理压力过大，且策略反复调整。通过设置测量点能够及时判断任务执行的实际情况与预计情况之间的偏差，根据偏差确定消毒策略是否需要调整，以减少消毒任务对用户后续取物可能造成的影响。

当机器人在消毒过程中接收到任务信息(例如，配送任务信息)，则控制模块3控制消毒机构4停止工作，并锁定舱门在一定时间内无法打开，并在屏幕提示消毒锁定倒计时，避免太快打开舱门消毒机构4未及时关闭，或舱室内消毒液浓度过高等造成对人体的损伤等。任务信息可以基于后台服务器5获得智能终端的指令，或基于人员打开舱门的操作指令获得。当倒计时归零后，舱门解锁可打开，工作人员可通道点击屏幕的方式打开舱门。舱门打开后，工人人员向舱内放置待配送物品，并关闭舱门。

以上实施例2主要适用于配送任务中对待配送物品进行实时消毒，保证了每次配送任务所运送的物品被彻底消毒，并自动安排规划消毒任务的执行时间和具体执行细节，增加了机器人的自主消毒功能，提升其自动化控制水平。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、改进、等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种机器人舱门和消毒机构联动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人当前的舱门启闭信息，判断机器人的舱门是否已关闭；

若满足，则根据机器人的消毒决策信息判断所述机器人是否存在消毒任务；

若满足，则根据所述消毒决策信息生成消毒策略，所述机器人根据所述消毒策略执行消毒任务，开启消毒机构并锁定舱门；

待所述消毒任务中断执行或执行完毕后，关闭消毒机构并解锁舱门。

2.根据权利要求1所述的机器人舱门和消毒机构联动控制方法，其特征在于，所述消毒决策信息包括第一时间信息和预先设定的消毒周期，根据机器人的消毒决策信息判断所述机器人是否存在消毒任务包括：

获取所述第一时间信息，所述第一时间信息为机器人距离上一次消毒的时长；

若所述第一时间信息大于等于所述消毒周期，则判断所述机器人存在消毒任务。

3.根据权利要求1所述的机器人舱门和消毒机构联动控制方法，其特征在于，所述消毒决策信息包括第二时间信息和预计耗时信息，所述根据机器人的消毒决策信息判断所述机器人是否存在消毒任务包括：

获取机器人各舱室内所承载的待配送物品信息，所述待配送物品信息包括物品的种类信息、体积信息、舱内位置信息、重量信息中的一种或多种；

获取各个舱室对应的配送任务的路径及长度，计算机器人执行各个所述配送任务的所述预计耗时信息，

根据所述待配送物品信息得到各个舱室的所述第二时间信息，所述第二时间信息为机器人执行消毒任务的所需时长；

若所述第二时间信息小于等于所述预计耗时信息，则判断所述机器人的对应舱室存在消毒任务。

4.根据权利要求3所述的机器人舱门和消毒机构联动控制方法，其特征在于，所述待配送物品信息通过输入后获取或通过反馈监控模块自动获取。

5.根据权利要求3所述的机器人舱门和消毒机构联动控制方法，其特征在于，还包括：

当所述机器人存在消毒任务时：

获取所述配送任务中测量点的预计经过时间和机器人在执行配送任务中经过所述测量点的实际经过时间；

若所述实际经过时间早于所述预计经过时间超过设定阈值，则修改所述消毒策略或者停止执行所述消毒任务。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的机器人舱门和消毒机构联动控制方法，其特征在于，所述消毒策略包括消毒的时长、消毒灯的强度、消毒剂的喷洒速度、通风排气时间中的一种或多种。

7.根据权利要求3-5任一项所述的机器人舱门和消毒机构联动控制方法，其特征在于，还包括：构建一个服务器，所述服务器用于存储配送物品信息库和已存储的消毒策略库；

所述根据所述消毒决策信息生成消毒策略，包括：

机器人上传当前的所述待配送物品信息和所述预计耗时信息至所述服务器；

所述服务器比对所述待配送物品信息和所述配送物品信息库，并根据比对结果和所述预计耗时信息从所述消毒策略库中选取最优的消毒策略发送给所述机器人；

所述机器人获得所述消毒策略。

8.根据权利要求1所述的机器人舱门和消毒机构联动控制方法，其特征在于，消毒任务中断执行，关闭消毒机构并解锁舱门，包括：

基于后台服务器发送的中断指令或基于接收人工输入的中断指令，机器人获得中断指令；

机器人根据中断指令控制所述消毒机构停止工作；

当所述消毒机构停止工作达到设定的时间阈值时，机器人解锁对应的舱门。

9.一种机器人舱门和消毒机构联动控制系统，其特征在于，所述系统包括：

反馈监控模块，其用于获取机器人的舱门启闭信息；

消毒策略制定模块，其用于根据消毒决策信息判断所述机器人是否存在消毒任务，和生成消毒策略；

控制模块，其用于根据所述消毒策略控制消毒机构执行消毒任务，和控制所述舱门在所述消毒机构开启前或开启时锁定，在所述消毒机构关闭时或关闭后解锁。

10.根据权利要求9所述的机器人舱门和消毒机构联动控制系统，其特征在于，所述消毒决策信息包括待配送物品信息，所述系统还包括：

舱门感应单元，其用于探测所述机器人的舱门启闭信息，并反馈至所述反馈监控模块；

物品检测单元，其用于检测舱室内承载的待配送物品，并将所述待配送物品信息反馈至所述消毒策略制定模块。

11.根据权利要求9所述的机器人舱门和消毒机构联动控制系统，其特征在于：所述消毒机构包括：紫外消毒灯、雾化喷嘴和/或风扇。

12.根据权利要求9所述的机器人舱门和消毒机构联动控制系统，其特征在于，还包括：

人机交互模块，其用于显示消毒任务以及接收对于机器人的输入指令。

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