CN114882636A - 货物配送方法及送货机器人、自动售货方法及自动售货机 - Google Patents

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CN114882636A CN202210214126.3A CN202210214126A CN114882636A CN 114882636 A CN114882636 A CN 114882636A CN 202210214126 A CN202210214126 A CN 202210214126A CN 114882636 A CN114882636 A CN 114882636A
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方林
周冲
阳叶文
刘俊
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Shanghai Keenlon Intelligent Technology Co Ltd
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Abstract

本申请涉及一种货物配送方法，所述方法包括：接收所述服务器发送的订单；根据各个所述舱室的状态和所述订单，生成货物的舱室分配信息；根据所述舱室分配信息控制对应位置舱室的舱门打开，以供从所述自动售货机的与所述舱室位置匹配的出货口中接收货物。采用该方法，可有效提高送货机器人的舱室利用率，减少取货的次数，有效提高送货效率，具有良好的实用性及广泛的适用性。本申请还涉及一种送货机器人、自动售货方法及自动售货机。

Description

货物配送方法及送货机器人、自动售货方法及自动售货机
技术领域
本申请涉及自动售货机配送的技术领域，尤其涉及自动售卖机器人领域，具体是指一种 货物配送方法及送货机器人、自动售货方法及自动售货机。
背景技术
目前常见的自动售货机只具备一个出货口，为了适配单一出口的自动售货机，目前的送 货机器人多采用单一舱室的设计，即送货机器人的机身中仅仅设置一个用于放置货物的货仓。 因此这种送货机器人在送货中会出现以下问题：
一、机器人执行每一次配送任务时，仅能针对同一个人的订单进行配送。这是由于只 存在一个舱室和一个对应舱室门的结构，在舱室内存放他人的订单物品会发生配送物丢失的 问题。
二、单舱室的机器人其内部空间有限。由于机器人需要执行配送任务，为了方便移动， 机器人多采用精制的外壳结构，所以舱室内的面积有限，即使能够通过提升高度来增加其内 部空间，但是能够一次存放的货物量有限。
三、工作效率低，这和上述两种问题有关，由于机器人每一次只能配送限量的货物， 以及只能执行一个订单，所以机器人需要不断往返与自动售货机和目的地，不仅增加了机器 人的能耗，也因使用过多降低了机器人的使用寿命。
为了解决上述现有技术中存在的问题，亟需一种具有多个舱室的送货机器人，以及具有 多个出货口的自动售货机。
发明内容
本申请的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种效率高、使用方便、适应性强 的自动售货配送的系统及方法。
本申请提供一种货物配送方法，应用于自动售货系统中的送货机器人；所述自动售货系 统包括服务器、送货机器人及自动售货机；其中，所述送货机器人包括至少两个舱室；所述 自动售货机的柜体上设有至少两个出货口，且所述自动售货机的出货口位置与所述送货机器 人的舱室的位置相匹配；所述方法包括：
接收所述服务器发送的订单；
根据各个所述舱室的状态和所述订单，生成货物的舱室分配信息；
根据所述舱室分配信息控制对应位置舱室的舱门打开，以供从所述自动售货机的与所述 舱室位置匹配的出货口中接收货物。
根据本申请的一种实施方式，所述根据各个所述舱室的状态和所述订单，生成货物的舱 室分配信息，包括：
检测各个所述舱室的状态，确定可用舱室的数量；
根据所述订单确定货物所需占用的舱室数量；
根据所述可用舱室的数量和所述所需占用的舱室数量，生成货物的舱室分配信息。
根据本申请的一种实施方式，所述根据所述订单确定货物所需占用的舱室数量，包括：
当所述订单包括单个货物时，确定所需占用的舱室数量为一个；
当所述订单包括多个货物时，根据货物数量和每个所述货物的属性，确定所需占用的舱 室数量。
根据本申请的一种实施方式，当所述订单包括多个货物时；所述根据所述可用舱室的数 量和所述所需占用的舱室数量，生成货物的舱室分配信息，包括：
当所需占用的舱室数量大于所述可用舱室的数量时，从多个货物中选定所述可用舱室可 承接的优先配送货物；
为每个所述优先配送货物分配预接货的可用舱室的舱位信息；
根据多个货物中的剩余货物生成子订单，排进订单的队伍中。
根据本申请的一种实施方式，所述根据所述舱室分配信息控制对应位置舱室的舱门打开， 以供从所述自动售货机的与所述舱室位置匹配的出货口中接收货物，包括：
根据所述舱室分配信息确定同一个舱室需要接收多个货物时，控制所述舱室的舱门处于 打开状态的时长与待接收的所述货物的数量相匹配；
对接收后的货物的数量进行检测，判断是否与所述舱室分配信息中的货物数量匹配；
判定匹配之后，执行关闭所述舱室舱门的操作。
根据本申请的一种实施方式，所述根据所述舱室分配信息控制对应位置舱室的舱门打开， 以供从所述自动售货机的与所述舱室位置匹配的出货口中接收货物，包括：
根据舱室分配信息及订单的队伍顺序确定待接货的所述舱室的打开顺序；
通过所述服务器发送所述舱室分配信息与所述打开顺序至所述自动售货机，以供所述自 动售货机确定待出货的出货口及出货顺序；
按照所打开顺序打开所述舱室的舱门以供从对应的出货口接收货物。
根据本申请的一种实施方式，所述检测各个所述舱室的状态，确定可用舱室的数量，包 括：
检测各个所述舱室是否已被分隔板分隔开；
根据未被分隔板分隔的舱室的状态，确定所述可用舱室的数量。
根据本申请的一种实施方式，所述根据所述订单分配信息控制将对应货物分配至与送货 机器人的舱室所对应的出货口，包括：
将自动售货机内的转运机构移动至对应的货物在柜体内的对应位置；
将对应的货物转运至转运机构中；
控制转运机构移动到对应的出货口处。
根据本申请的一种实施方式，所述将对应的货物转运至转运机构中，进一步包括：
根据订单分配信息，检测转运机构内存在对应的货物；
其中，存在对应的货物包括其中至少一种：存在对应数量的货物、存在对应重量的货物、 存在对应外观的货物。
根据本申请的一种实施方式，所述待机器人到达后开启出货口，以供配送机器人接收对 应的货物，包括：
根据所述订单分配信息确定同一个舱室需要接收多个货物时，控制出货口处于打开状态 的时长与待接收的所述货物的数量相匹配；
对出货后转运机构的货物的重量和/或数量进行检测，判断是否已全部取出；
判定匹配之后，执行关闭所述出货口的操作。
根据本申请的一种实施方式，所述待机器人到达后开启出货口，以供配送机器人接收对 应的货物，包括：
根据订单分配信息及订单的队伍顺序确定待出货的出货口的打开顺序；
通过所述服务器发送所述订单分配信息与所述打开顺序至所述送货机器人，以供所述自 动售货机确定待打开的舱室和打开顺序；
按照出货口的打开顺序打开所述出货口以供从对应的舱室接收货物。
本申请提供了一种送货机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序实现所述的货物配送方法的步骤。
本申请提供了一种自动售货机，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序实现所述的自动售货方法的步骤。
本申请提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时 实现所述的货物配送方法的步骤，和/或所述的自动售货方法的步骤。
采用了本申请的自动售货配送的系统及方法，由于系统中的送货机器人均包括至少两个 舱室，而自动售货机的柜体上设有与送货机器人的舱室数量相对应的数个出货口，并可通过 对应的出货口为对应的所述送货机器人中对应的舱室进行配货，可有效提高单个送货机器人 的舱室利用率，减少单个机器人反复取货的次数，有效提高送货机器人的送货效率，具有良 好的实用性及广泛的适用性。
附图说明
图1为本申请一实施例中的自动售货配送的系统中的自动售货机的结构示意图；
图2a为本申请一实施例中的自动售货配送的系统中的送货机器人的舱室的第一状态示 意图；
图2b为本申请一实施例中的自动售货配送的系统中的送货机器人的舱室的第二状态示 意图；
图2c为本申请一实施例中的自动售货配送的系统中的送货机器人的舱室的第三状态示 意图；
图3为本申请一实施例中的自动售货配送的方法的流程示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本申请的技术内容，特举以下实施例详细说明。
该自动售货配送的系统包括：云端服务器、自动售货机及数个送货机器人；
其中，所述送货机器人包括至少两个舱室；所述自动售货机的柜体上设有至少两个出货 口，且所述自动售货机的出货口的数量及位置与所述送货机器人的舱室的数量及位置相匹配；
所述云端服务器根据从客户端接收到的订单的信息及各所述送货机器人中各个舱室的状 态，生成订单分配信息；并根据所述订单分配信息调度对应的所述送货机器人进行取货及货 物的配送；且由所述自动售货机根据所述订单分配信息，控制所述自动售货机通过对应的出 货口为对应的所述送货机器人中对应的舱室进行配货；
每一订单至少被分配至一个所述舱室，且不同的订单被分配至不同的所述舱室；
其中，所述订单的信息包括：各订单中的货物的数量及种类。
在该实施例中，所述送货机器人中的各所述舱室中均设有分隔板检测模块，用于检测对 应的所述舱室是否被分隔板分割开。
在该实施例中，所述自动售货机的柜体中还设有转运机构，所述转运机构可带动所述货 物在所述柜体中移动；
各所述出货口上还分别设有可上下转动的挡板，用于打开或封闭对应的所述出货口；
当所述出货口打开时，该出货口上的所述挡板旋转至系统预设开启角度，构成一供所述 货物滑落至对应的舱室的出货通道。
在该实施例中，所述自动售货机上设有定位块，各所述送货机器人上均设有定位检测装 置，所述送货机器人通过所述定位检测装置对所述定位块进行检测，判断所述送货机器人是 否到达系统预设的取货点。
为了更清楚地说明本申请的自动售货配送的系统的结构，下面结合图1至图3举一具体 的实施例进行进一步地说明：
该实施例中的自动售货配送的系统包括：云端服务器(图中并未绘制出该云端服务器)、 自动售货机及数个送货机器人；
其中，所述送货机器人包括两个舱室，所述自动售货机的柜体上设有两个出货口，且所 述自动售货机的出货口的位置与所述送货机器人的舱室的位置相匹配。如图2a所示，自动售 货机的柜体上设有上下分布的两个出货口，送货机器人上也设有两个上下分布的舱室，需注 意图2b中绘制的送货机器人中的两个舱室分别被两个可拆卸的分隔板隔开，但在实际配货过 程中，只有未被分隔板隔开的舱室才会被分配到订单，以使得货物从对应出货口滑入对应舱 室时，不会受到阻碍。该送货机器人中的两个舱室中分别设有分隔板检测模块(未在附图中 绘制出)，用于检测对应的所述舱室是否被分隔板分割开。该分隔板检测模块可由限位开关构 成，通过限位开关检测出对应的舱室是否被分隔板隔开，云端服务器可根据限位开关的检测 结果判断对应的舱室是否被分隔板分隔开。若一送货机器人中的两个舱室中均没有被分隔板 隔开，呈如图2a所示状态，则在该送货机器人没有其它配送任务的情况下，其两个舱室均可 被分配到订单，可分别通过自动售货机的上下两个出货口将货物送至这两个舱室中；若一送 货机器人中的下舱室被分隔开，而上舱室未被分隔开，呈如图2b所示状态，则在该送货机器 人没有其它配送任务的情况下，仅上舱室可被分配到订单，即可通过自动售货机的上出货口 将货物送至上舱室中；而若一送货机器人中的上舱室被分隔开，而下舱室未被分隔开，呈如 图2c所示状态，则在该送货机器人没有其它配送任务的情况下，仅下舱室可被分配到订单， 即可通过自动售货机的下出货口将货物送至下舱室中。需注意的是，图2a至图2c仅为送货 机器人不同状态下的舱室状态示意图，而不用于体现送货机器人本身的舱室的形状等特性。
被分隔板分隔开的舱室虽然无法从自动售货机处接收货物，但可由人工将货物放置被分 隔开的舱室中，进一步地提高送货机器人的利用率，一舱室被分隔成两个后，分隔后的舱室 可接收两个不同的订单，也可接收同一个订单的不同货物。
所述自动售货机的柜体中还设有转运机构(图未示出)，所述转运机构可带动所述货物在 所述柜体中移动；并可将货物带到与对应的出货口的上方(即与对应的出货看对应的货物投 放位)，然后将货物投入对应的出货通道，使得货物从对应的出货通道滑入对应的舱室。如图 3所示，该实施例中，自动售货机的两个出货口上分别设有挡板，该挡板可上下转动，用于 打开或封闭对应的所述出货口。图1中该自动售货机的两个出货口均呈封闭状态，该状态下， 各出货口上的挡板均处于系统预设关闭角度，封闭对应的出货口。自动售货机的一出货口呈 打开状态，对应的挡板处于系统预设开启角度，打开对应的出货口，并由该挡板构成一供所 述货物滑落至对应货舱室的出货通道。
该实施例中的所述自动售货机上设有定位块，各所述送货机器人上均设有定位检测装置， 所述送货机器人通过所述定位检测装置对所述定位块进行检测，判断所述送货机器人是否到 达系统预设的取货点。该实施例中的定位块设于出货口下方，而定位检测装置可由位于送货 机器人底盘上的激光雷达构成，送货机器人通过激光雷达检测定位块的造型，以此判断是否 移动至取货点。
本实施例提供一种基于上述系统的自动售货配送的方法，包括：
所述云端服务器根据从客户端接收到的订单的信息及各所述送货机器人中各个舱室的状 态，生成订单分配信息，其中，所述订单分配信息包括各订单所分配到的送货机器人，及各 所述订单中的货物所分配到的舱室，具体包括：
所述云端服务器从所述客户端接收所述订单的信息；
根据所述订单中的货物的数量及种类，得到各订单的舱室占用数量；
获取各所述送货机器人中的各个所述舱室的状态，得到各所述送货机器人中可用舱室的 数量，其中，所述可用舱室是指所述送货机器人中能够承接所述订单的舱室，具体包括：
通过所述送货机器人各舱室中的分隔板检测模块检测各所述送货机器人中的各所述舱室 是否被分隔板分割开；
通过获取各所述送货机器人的订单承接情况，判断各所述送货机器人中各所述舱室是否 为空闲状态；
通过统计各所述送货机器人中没有被所述分隔板隔开、且为空闲状态的舱室的数量，得 到各所述送货机器人中可用舱室的数量；
即其中，所述送货机器人中能够承接所述订单的舱室具体为：没有被分隔板分隔开、且 为空闲状态的舱室(在其它实施例中也可根据具体情况设定怎样的舱室为能够承接所述订单 的舱室)；
将各所述订单分配给可用舱室的数量能够满足该订单的舱室占用数量的所述送货机器 人，并为该订单中的各所述货物分配舱室，以此生成所述订单分配信息；
其中，各所述订单中的所述货物分配至的舱室需为所述可用舱室；
所述订单的信息还包括各所述订单的目标配送地址，当所述云端服务器接收到多笔所述 订单时，可将所述目标配送地址属于同一系统预划分区域，且舱室占用数量总和小于或等于 一所述送货机器人所拥有的可用舱室的数量的订单分配给同一所述送货机器人，并将不同的 订单被分配至该送货机器人中不同的所述舱室；其中，分配给同一个所述送货机器人的多笔 所述订单需在系统预设的时间间隔内发送至所述云端服务器；
同时，所述云端服务器可结合系统预设机器人调度顺序将各所述订单分配给对应的所述 送货机器人，且被分配所述订单的所述送货机器人需为处于空闲状态的送货机器人；
被分配到所述订单的所述送货机器人根据系统预设地图中的路径移动至所述自动售货机 所在区域的取货点；其中，所述送货机器人移动至所述自动售货机所处区域后，通过所述定 位检测装置对所述定位块进行检测，判断所述送货机器人是否已移动至系统预设的取货点， 若所述送货机器人未移动至所述取货点，则所述送货机器人进行姿态的调整，直至移动至所 述取货点；
根据所述订单分配信息，所述自动售货机通过对应的出货口为对应的所述送货机器人中 对应的舱室配货，具体包括：
位于取货点的所述送货机器人根据所述订单分配信息，打开任一待取货舱室的舱门，其 中，所述待取货舱室为位于取货点的所述送货机器人中被分配到所述订单、但还未接收到对 应货物的舱室；
将舱门处于打开状态下的所述待取货舱室定义为当前待取货舱室；
在位于取货点的所述送货机器人打开所述当前待取货舱室的舱门后，所述自动售货机根 据所述订单分配信息，控制与所述当前待取货舱室对应的出货口上的挡板旋转至系统预设开 启角度，打开与所述当前待取货舱室对应的出货口，并由该挡板构成一供所述货物滑落至所 述当前待取货舱室的出货通道；
所述自动售货机根据所述订单分配信息，通过与所述当前待取货舱室对应的出货口，为 所述当前待取货舱室进行配货操作；
在所述自动售货机完成对所述当前待取货舱室的配货操作后，控制与所述当前待取货舱 室对应的出货口上的挡板旋转至系统预设关闭角度，封闭与所述当前待取货舱室对应的出货 口；
在所述自动售货机完成对所述当前待取货舱室的配货操作，且所述当前待取货舱室的舱 门关闭后，判断位于取货点的所述送货机器人中是否还有所述待取货舱室；
若位于取货点的所述送货机器人中还有所述待取货舱室，则继续打开其中任一所述待取 货舱室的舱门，并将其定义为新的所述当前待取货舱室，由所述自动售货机根据所述订单分 配信息，控制与所述当前待取货舱室对应的出货口上的挡板旋转至系统预设开启角度，打开 与所述当前待取货舱室对应的出货口，并由该挡板构成一供所述货物滑落至所述当前待取货 舱室的出货通道，并通过与新的所述当前待取货舱室对应的出货口，继续对新的所述当前待 取货舱室进行配货操作，并在完成对所述当前待取货舱室的配货操作后，控制与所述当前待 取货舱室对应的出货口上的挡板旋转至系统预设关闭角度，封闭与所述当前待取货舱室对应 的出货口；
直至所述自动售货机完成对位于取货点的所述送货机器人中所有待取货舱的配货操作；
在所述自动售货机完成对位于取货点的所述送货机器人中所有被分配到所述订单的舱室 的配货后，位于取货点的所述送货机器根据所述订单分配信息及所述系统预设地图中的路径， 移动至对应的目标配送地址进行货物的配送。
其中，所述自动售货机根据所述订单分配信息，控制该自动售货机中的转运机构从该自 动售货机的柜体中取得需送入所述当前待取货舱室中的货物；
控制所述转运机构将需送入所述当前待取货舱室中的货物运输至与所述当前待取货舱室 对应的出货口的上方；
所述转运机构将需送入所述当前待取货舱室中的货物倒入与所述当前待取货舱室对应的 出货口，令所述需送入所述当前待取货舱室中的货物沿该出货口滑入所述当前待取货舱室；
其中，当所述自动售货机为同一所述送货机器人中的至少两个所述舱室进行配货时，在 完成对前一个所述舱室的配货后，所述转运机构不回归至系统预设的转运机构初始位置，而 是直接去取需送入后一个所述舱室的货物，直至完成对同一所述送货机器人中所有所述舱室 的配货后，所述转运机构回归至所述系统预设的转运机构初始位置。
同时，可在云端设置单个订单可选货物的上限，使得每笔订单中的货物不会超过单个机 器人所能承接的上限。
结合图3中的流程图，举一实施例，对该自动售货配送的方法进行进一步地说明，该方 法包括以下步骤：
(1)云端服务器从客户端接收订单的信息；
(2)根据订单中的货物的数量及种类，得到各订单的舱室占有数量；即云端服务器可结 合货物种类，限定放入单一舱室中的货物的数量，由此得出各个订单需要占有几个舱室；
(3)通过所述送货机器人各舱室中的分隔板检测模块检测各所述送货机器人中的各所述 舱室是否被分隔板分割开；
(4)通过获取各送货机器人的订单承接情况，判断各送货机器人中各舱室是否为空闲状 态；
(5)通过统计各所述送货机器人中没有被所述分隔板隔开、且为空闲状态的舱室的数量， 得到各所述送货机器人中可用舱室的数量；
(6)结合各订单的目标配送地址及系统预设机器人调度顺序，将各订单分配给可用舱室 的数量能够满足该订单的舱室占用数量的送货机器人，并为该订单中的各货物分配舱室，以 此生成订单分配信息；
假设在一实施例中，送货机器人包括两个舱室，那么在执行步骤(6)时，若云端服务器 在系统预设时间间隔内收到了两笔目标配送地址属于同一系统预划分区域的订单，且这两笔 订单均仅需占用一个舱室，那么可将这两笔订单分配给同一个拥有两个可用舱室的送货机器 人，并将这两笔订单中的货物分别分配至该送货机器人的两个舱室，若系统中包括多个拥有 两个可用舱室的送货机器人，那么，可根据系统预设机器人调度顺序，将这两笔订单分配给 排序靠前的拥有两个可用舱室的送货机器人；
(7)被分配到订单的送货机器人根据系统预设地图中的路径移动至自动售货机所在区 域；
(8)通过定位检测装置对位于自动售货机上的定位块进行检测，判断送货机器人是否已 移动至自动售货机所在区域的取货点；
(9)若送货机器人是否已移动至自动售货机所在区域的取货点，则继续后续步骤(10)， 否则送货机器人进行姿态的调整，并返回上述步骤(8)；
(10)位于取货点的送货机器人根据订单分配信息，打开任一待取货舱室的舱门；(可以 按系统预设顺序打开一待取货舱室的舱门)
(11)将舱门处于打开状态下的待取货舱室定义为当前待取货舱室；
(12)自动售货机根据订单分配信息，控制与当前待取货舱室对应的出货口上的挡板旋 转至系统预设开启角度，打开与当前待取货舱室对应的出货口，并由该挡板构成一供货物滑 落至当前待取货舱室的出货通道；
(13)自动售货机根据订单分配信息，控制该自动售货机中的转运机构，即货蓝从该自 动售货机的柜体中取得需送入当前待取货舱室中的货物；
(14)控制转运机构将需送入当前待取货舱室中的货物运输至与当前待取货舱室对应的 出货口的上方；
(15)转运机构将需送入当前待取货舱室中的货物倒入与当前待取货舱室对应的出货口， 令需送入当前待取货舱室中的货物沿该出货口滑入当前待取货舱室；
(16)判断是否完成对当前待取货舱室的配货；
(17)若完成对当前待取货舱室的配货，则继续后续步骤(18)；否则，返回上述步骤(13)；
(18)控制与当前待取货舱对应的出货口上的挡板旋转至系统预设关闭角度，封闭与当 前待取货舱对应的出货口；
(19)控制当前待取货舱的舱门关闭；
(20)判断位于取货点的送货机器人中是否还有代取货舱室；
(21)若位于取货点的送货机器人中没有代取货舱室，则继续后续步骤(22)，否则，返 回上述步骤(10)；
(22)转运机构回归至系统预设的转运机构初始位置；
(23)位于取货点的送货机器根据所述订单分配信息及系统预设地图中的路径，移动至 对应的目标配送地址进行货物的配送。
以上述实施例中的自动售货配送的系统为例，若各所述的送货及人包括两个舱室，自动 售货机也包括两个出货口时：
送货机器人可以分为三种不同的接货状态，分别为：
通过双舱接货，此时，舱室的状态可参阅图2a所示，送货机器人的上下两个舱室分别对 接自动售货机上的上下两个出货口；
通过上舱室接货，下舱室被分隔开不接货，此时，舱室状态可参阅图2b所示，送货机器 人的上舱室对接自动售货机上的上出货口；
通过下舱室接货，上舱室被分隔开不接货，此时，舱室状态可参阅图2c所示，送货机器 人的下舱室对接自动售货机上的下出货口。
而订单情况可包括以下几种场景：
若云端服务器接到单笔订单，且该订单中仅包括一个商品时，那么更佳机器人舱室可用 状态，选择对应的出货口对接；
若云端服务器接到单笔订单，且该订单包括多个商品时，并且所有商品仅需占用一个舱 室即可时，转运机构多次取货，从对应的出货口将货物投放入对应的舱室，由对应的舱室接 收该订单中的多个商品，并进行配送；
若云端服务器接到单笔订单，且该订单包括多个商品时，并且所有商品需占用多个舱室 时，可将该订单中的商品分配至多个舱室进行存储；
若云端服务器接收到多笔订单，那么可根据订单顺序，根据机器人舱室可用状态，选择 对应的出货口配货。
而自动售货机的配货包括以下几种情况：
单个商品出货时，确定出货口后，转运机构去自动售货机中的货道取商品，然后通过对 应的出货口出货；
多个商品出货时，若多个商品通过同一个出货口出货，那么转运机构按订单顺序取货， 出完一个商品后，转运机构不回到原点，直接去下一个商品货道取货；
多个商品出货时，若多个商品需通过不同出货口出货时，可根据订单顺序，先出其中一 个出货口的商品，然后再出另一个出货口的商品。
采用了本申请的自动售货配送的系统及方法，由于系统中的送货机器人均包括至少两个 舱室，而自动售货机的柜体上设有与送货机器人的舱室数量相对应的数个出货口，并可通过 对应的出货口为对应的所述送货机器人中对应的舱室进行配货，可有效提高单个送货机器人 的舱室利用率，减少单个机器人反复取货的次数，有效提高送货机器人的送货效率，具有良 好的实用性及广泛的适用性。
在此说明书中，本申请已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种 修改和变换而不背离本申请的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限 制性的。

Claims (15)

1.一种货物配送方法，其特征在于，应用于自动售货系统中的送货机器人；所述自动售货系统包括服务器、送货机器人及自动售货机；其中，所述送货机器人包括至少两个舱室；所述自动售货机的柜体上设有至少两个出货口，且所述自动售货机的出货口位置与所述送货机器人的舱室的位置相匹配；所述方法包括：
接收所述服务器发送的订单；
根据各个所述舱室的状态和所述订单，生成货物的舱室分配信息；
根据所述舱室分配信息控制对应位置舱室的舱门打开，以供从所述自动售货机的与所述舱室位置匹配的出货口中接收货物。
2.根据权利要求1所述货物配送方法，其特征在于，所述根据各个所述舱室的状态和所述订单，生成货物的舱室分配信息，包括：
检测各个所述舱室的状态，确定可用舱室的数量；
根据所述订单确定货物所需占用的舱室数量；
根据所述可用舱室的数量和所述所需占用的舱室数量，生成货物的舱室分配信息。
3.根据权利要求2所述货物配送方法，其特征在于，所述根据所述订单确定货物所需占用的舱室数量，包括：
当所述订单包括单个货物时，确定所需占用的舱室数量为一个；
当所述订单包括多个货物时，根据货物数量和每个所述货物的属性，确定所需占用的舱室数量。
4.根据权利要求3所述货物配送方法，其特征在于，当所述订单包括多个货物时；所述根据所述可用舱室的数量和所述所需占用的舱室数量，生成货物的舱室分配信息，包括：
当所需占用的舱室数量大于所述可用舱室的数量时，从多个货物中选定所述可用舱室可承接的优先配送货物；
为每个所述优先配送货物分配预接货的可用舱室的舱位信息；
根据多个货物中的剩余货物生成子订单，排进订单的队伍中。
5.根据权利要求1所述货物配送方法，其特征在于，所述根据所述舱室分配信息控制对应位置舱室的舱门打开，以供从所述自动售货机的与所述舱室位置匹配的出货口中接收货物，包括：
根据所述舱室分配信息确定同一个舱室需要接收多个货物时，控制所述舱室的舱门处于打开状态的时长与待接收的所述货物的数量相匹配；
对接收后的货物的数量进行检测，判断是否与所述舱室分配信息中的货物数量匹配；
判定匹配之后，执行关闭所述舱室舱门的操作。
6.根据权利要求1所述货物配送方法，其特征在于，其特征在于，所述根据所述舱室分配信息控制对应位置舱室的舱门打开，以供从所述自动售货机的与所述舱室位置匹配的出货口中接收货物，包括：
根据舱室分配信息及订单的队伍顺序确定待接货的所述舱室的打开顺序；
通过所述服务器发送所述舱室分配信息与所述打开顺序至所述自动售货机，以供所述自动售货机确定待出货的出货口及出货顺序；
按照所打开顺序打开所述舱室的舱门以供从对应的出货口接收货物。
7.根据权利要求2所述货物配送方法，其特征在于，所述检测各个所述舱室的状态，确定可用舱室的数量，包括：
检测各个所述舱室是否已被分隔板分隔开；
根据未被分隔板分隔的舱室的状态，确定所述可用舱室的数量。
8.一种自动售货方法，其特征在于，应用于自动售货系统中的自动售货机，所述自动售货系统包括服务器、送货机器人及自动售货机；其中，所述送货机器人包括至少两个舱室；所述自动售货机的柜体上设有至少两个出货口，且所述自动售货机的出货口的位置与所述送货机器人的舱室的位置相匹配；所述方法包括：
接收所述服务器发送的订单；
接收送货机器人发送的货物的舱室分配信息
根据所述订单生成取货策略，并根据所述舱室分配信息从多个出货口中确定所述各货物对应的出货口；
根据所述取货策略将所述货物从对应的所述出货口出货，以供所述送货机器人从与所述出货口匹配的舱室接货。
9.根据权利要求8所述的自动售货方法，其特征在于，所述根据所述订单分配信息控制将对应货物分配至与送货机器人的舱室所对应的出货口，包括：
将自动售货机内的转运机构移动至对应的货物在柜体内的对应位置；
将对应的货物转运至转运机构中；
控制转运机构移动到对应的出货口处。
10.根据权利要求8所述的自动售货方法，其特征在于，所述将对应的货物转运至转运机构中，进一步包括：
根据订单分配信息，检测转运机构内存在对应的货物；
其中，存在对应的货物包括其中至少一种：存在对应数量的货物、存在对应重量的货物、存在对应外观的货物。
11.根据权利要求8所述的自动售货方法，其特征在于，所述待机器人到达后开启出货口，以供配送机器人接收对应的货物，包括：
根据所述订单分配信息确定同一个舱室需要接收多个货物时，控制出货口处于打开状态的时长与待接收的所述货物的数量相匹配；
对出货后转运机构的货物的重量和/或数量进行检测，判断是否已全部取出；
判定匹配之后，执行关闭所述出货口的操作。
12.根据权利要求8所述的自动售货方法，其特征在于，所述待机器人到达后开启出货口，以供配送机器人接收对应的货物，包括：
根据订单分配信息及订单的队伍顺序确定待出货的出货口的打开顺序；
通过所述服务器发送所述订单分配信息与所述打开顺序至所述送货机器人，以供所述自动售货机确定待打开的舱室和打开顺序；
按照出货口的打开顺序打开所述出货口以供从对应的舱室接收货物。
13.一种送货机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序实现权利要求1-7中任一项所述的货物配送方法的步骤。
14.一种自动售货机，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序实现权利要求8-12中任一项所述的自动售货方法的步骤。
15.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的货物配送方法的步骤，和/或权利要求8-12中任一项所述的自动售货方法的步骤。
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