CN113548263B - 一种柔性自适应输送装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种柔性自适应输送装置，包括用于对童鞋生产时放置童鞋的供料板，所述供料板上设有用于对童鞋在生产线上移动时前端防护的前端鞋套，所述前端鞋套上设有使其相对于童鞋前端配合与脱离的配合装置，此机器人柔性生产线自适应供料机构，通过在供料板上设有的鞋套，且该鞋套可以根据不同童鞋的大小进行设置，且在鞋套外侧设有的配合装置，该装置以及鞋套在童鞋进行包装时，一方面能够对童鞋前端进行匹配定型，另一方面能够对童鞋在包装运输的过程中进行防尘的作用，同时通过在供料板上设有的定型送料装置，从而可以将纸张定型成一定大小的纸团，同时在鞋套配合的条件下，能够将纸团稳定塞入童鞋内部，防止童鞋内部塞纸时出现变形。
Description
技术领域
本发明涉及柔性生产线技术领域，具体为一种柔性自适应输送装置。
背景技术
本申请母案申请号：202011562934.6，专利名称：机器人柔性生产线自适应供料机构，母案申请日：2020.12.25。
柔性生产线是把多台可以调整的机床(多为专用机床)联结起来，配以自动运送装置组成的生产线。它依靠计算机管理，并将多种生产模式结合，从而能够减少生产成本做到物尽其用。
柔性生产线中童鞋自动化包装生产线中，采用机械手将供料板上输送的童鞋进行包装，但是在鞋子输送包装前，为了防止鞋子的变形，因此常常在鞋子内部塞入较多的纸团，而现有的鞋子内部塞入的纸团都是为人工进行塞入，而人工塞入纸团无法保证纸团的大小，以及纸团在鞋子内部的位置，尤其对于童鞋来说，其鞋口尺寸较小，当其内部塞入的纸团未与鞋子内部顶端保持相对抵紧时，则会导致其在自动化包装的过程中，导致其变形，同时当纸团塞入的与鞋面之间较紧，且纸团较大时，则会导致鞋子变形的现象，进一步的影响鞋子的包装，为此，我们提出一种一种柔性自适应输送装置。
发明内容
本发明的目的在于提供一种柔性自适应输送装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种柔性自适应输送装置，包括用于对童鞋生产时放置童鞋的供料板，所述供料板上设有用于对童鞋在生产线上移动时前端防护的前端鞋套，所述前端鞋套上设有使其相对于童鞋前端配合与脱离的配合装置，且配合装置设置在供料板上；
所述供料板上且远离前端鞋套的一端设有用于对童鞋内部填充纸团的一叠纸张，一叠所述纸张外侧设有用于对其进行放置的纸盒，且纸盒安装在供料板上，一叠所述纸张顶端且位于纸盒外侧设有使纸张形成一定大小纸团且辅助其放入童鞋内部的定型送料装置。
优选的，所述配合装置包括安装在前端鞋套外侧的两个连接杆，两个所述连接杆远离前端鞋套一端的内部固定贯穿有转动轴；
所述转动轴的两端分别转动套接有支撑块，两个所述支撑块远离前端鞋套的一侧固定连接有支撑板，所述支撑板上固定连接有旋转电机，且旋转电机输出端穿过一个支撑块与转动轴固定连接，所述支撑板远离两个支撑块的一侧设有对其相对于供料板上的位置进行调节的驱动调节件，且驱动调节件位于供料板上，通过设有的配合装置，从而起到对前端鞋套相对于童鞋进行调节的作用。
优选的，所述驱动调节件包括设置在供料板上的滑槽，所述滑槽设有驱动电机，且驱动电机输出端固定连接有转动丝杆，所述转动丝杆与滑槽内部转动连接；
所述转动丝杆外侧转动套接有连接套，所述连接套滑动贯穿滑槽且顶端固定连接有移动板，所述移动板上固定连接有第一电动推杆，所述第一电动推杆输出端穿过移动板与支撑板固定连接，所述第一电动推杆输出端与移动板滑动连接，所述第一电动推杆外侧设有两个导向杆，两个所述导向杆滑动贯穿移动板且一端与支撑板固定连接，通过设有的驱动调节件，从而使前端鞋套相对于童鞋前端的位置进行调节的作用。
优选的，所述定型送料装置包括设置在供料板上且位于纸盒外侧的移动槽，所述移动槽内部设有移动件，且移动件输出端连接有底板，所述底板上设有高度升降件，所述高度升降件连接端连接有第二电动推杆，所述第二电动推杆输出端连接有连接辅助杆；
所述连接辅助杆远离第二电动推杆的一端连接有旋转件，且旋转件连接端连接有支撑盘，所述支撑盘上贯穿有带有外螺纹的外螺纹管，所述外螺纹管与支撑盘转动连接，所述支撑盘上设有外螺纹管进行驱动的转动件，且外螺纹管顶端设有使其与外界抽真空设备连接的连接件；
所述外螺纹管底部连通有吸盘；
所述外螺纹管底端外侧转动套接有螺纹套，且螺纹套外侧通过销轴铰接有若干个定位支杆，所述定位支杆顶端通过销轴铰接有夹爪，且夹爪顶端通过铰支座铰接在支撑盘底端；
所述纸盒外侧设有对吸附的纸张进行辅助定型的辅助件，通过设有的定型送料装置，从而使纸张形成一定大小的形状对应塞入童鞋内部的作用。
优选的，所述转动件包括设置在外螺纹管外侧的转动齿轮，所述转动齿轮外侧啮合连接有驱动齿轮，所述支撑盘上通过支架固定连接有转动电机，且转动电机输出端通过联轴器与驱动齿轮固定连接，通过设有的转动件，从而使外螺纹管相对于支撑盘进行转动的作用。
优选的，所述连接件包括通过轴承与外螺纹管内壁转动连接的导气管，所述导气管外侧固定连接有两个定位架，且两个所述定位架固定安装在支撑盘上，通过设有的连接件，从而使外螺纹管与外界抽真空设备进行连接的作用。
优选的，所述辅助件包括设置在纸盒外侧且安装在供料板上的成型料台，所述成型料台中心处设有成型槽，且成型槽中心处设有成型杆，所述成型料台上且位于成型槽外侧等距离环绕设有若干个限位槽，所述限位槽内部转动连接有定位丝杆，所述限位槽外侧且位于成型料台外侧设有定位电机，所述定位电机输出端穿过限位槽与定位丝杆固定连接；
所述定位丝杆外侧转动套接有定位杆，所述定位杆底端滑动贯穿限位槽，且定位杆顶端固定连接有成型推动板，通过设有的辅助件，从而起到对纸张进行辅助定型的作用。
优选的，所述定位杆为L形状，从而便于定位杆对成型推动板进行支撑的作用。
优选的，所述成型杆可拆卸安装在成型槽内部，从而可以根据不同型号的童鞋进行更换调节成型杆的作用。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明在进行使用时，通过在供料板上设有的鞋套，且该鞋套可以根据不同童鞋的大小进行设置，且在鞋套外侧设有的配合装置，该装置以及鞋套在童鞋进行包装时，一方面能够对童鞋前端进行匹配定型，另一方面能够对童鞋在包装运输的过程中进行防尘的作用，同时通过在供料板上设有的定型送料装置，从而可以将纸张定型成一定大小的纸团，同时在鞋套配合的条件下，能够将纸团稳定塞入童鞋内部，防止童鞋内部塞纸时出现变形，同时提高童鞋生产包装效率。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明整体结构俯视图；
图3为本发明驱动调节件结构示意图；
图4为本发明吸盘结构示意图；
图5为本发明外螺纹管结构示意图；
图6为本发明成型料台结构示意图；
图7为本发明供料板结构示意图；
图8为本发明图4中A区域放大图；
图9为本发明图7中B区域放大图。
图中：1-供料板；2-前端鞋套；3-配合装置；4-纸张；5-纸盒；6-定型送料装置；7-连接杆；8-转动轴；9-支撑块；10-支撑板；11-旋转电机；12-驱动调节件；13-滑槽；14-驱动电机；15-转动丝杆；16-连接套；17-移动板；18-第一电动推杆；19-导向杆；20-移动槽；21-移动件；22-底板；23-高度升降件；24-第二电动推杆；25-旋转件；26-支撑盘；27-外螺纹管；28-转动件；29-连接件；30-吸盘；31-螺纹套；32-定位支杆；33-夹爪；34-辅助件；35-转动齿轮；36-驱动齿轮；37-转动电机；38-导气管；39-定位架；40-成型料台；41-成型杆；42-限位槽；43-定位丝杆；44-定位电机；45-定位杆；46-成型推动板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-9，本发明提供一种技术方案：一种柔性自适应输送装置，包括用于对童鞋生产时放置童鞋的供料板1，其特征在于：所述供料板1上设有用于对童鞋在生产线上移动时前端防护的前端鞋套2，所述前端鞋套2上设有使其相对于童鞋前端配合与脱离的配合装置3，且配合装置3设置在供料板1上；
所述配合装置3包括安装在前端鞋套2外侧的两个连接杆7，两个所述连接杆7远离前端鞋套2一端的内部固定贯穿有转动轴8，两个连接杆7分别连接在前端鞋套2的侧边和顶端的位置，起到对前端鞋套2进行稳定支撑的作用；
所述转动轴8的两端分别转动套接有支撑块9，两个所述支撑块9远离前端鞋套2的一侧固定连接有支撑板10，所述支撑板10上固定连接有旋转电机11，且旋转电机11输出端穿过一个支撑块9与转动轴8固定连接，所述支撑板10远离两个支撑块9的一侧设有对其相对于供料板1上的位置进行调节的驱动调节件12，且驱动调节件12位于供料板1上。
所述驱动调节件12包括设置在供料板1上的滑槽13，所述滑槽13设有驱动电机14，且驱动电机14输出端固定连接有转动丝杆15，所述转动丝杆15与滑槽13内部转动连接；
所述转动丝杆15外侧转动套接有连接套16，所述连接套16滑动贯穿滑槽13且顶端固定连接有移动板17，所述移动板17上固定连接有第一电动推杆18，所述第一电动推杆18输出端穿过移动板17与支撑板10固定连接，所述第一电动推杆18输出端与移动板17滑动连接，所述第一电动推杆18外侧设有两个导向杆19，两个所述导向杆19滑动贯穿移动板17且一端与支撑板10固定连接；
进而当需要对童鞋进行包装输送时，旋转电机11运行，使转动轴8在两个支撑块9之间进行转动，进一步的使两个连接杆7进行同步转动90°，同时当机械手对童鞋进行夹取时，此时，机械手对童鞋固定，同时，驱动电机14运行，使转动丝杆15在滑槽13内部进行转动，并提供连接套16驱动力，而由于连接套16在滑槽13以及移动板17的限位作用下，进一步的使移动板17通过第一电动推杆18带动支撑板10进行移动，从而使前端鞋套2脱离童鞋底端，随后，通过第一电动推杆18缩回运动，进一步的使前端鞋套2完全脱离童鞋，此时，机械手即可将童鞋进行夹取包装。
所述供料板1上且远离前端鞋套2的一端设有用于对童鞋内部填充纸团的一叠纸张4，一叠所述纸张4外侧设有用于对其进行放置的纸盒5，且纸盒5安装在供料板1上，一叠所述纸张4顶端且位于纸盒5外侧设有使纸张4形成一定大小纸团且辅助其放入童鞋内部的定型送料装置6；
所述定型送料装置6包括设置在供料板1上且位于纸盒5外侧的移动槽20，所述移动槽20内部设有移动件21，且移动件21输出端连接有底板22，移动件21为设置在底板22上的移动槽20，同时移动槽20内部设有移动丝杆，所述移动槽20内部设有对移动丝杆进行驱动的移动电机，所述底板22底端螺纹套31接在移动槽20底端，且底板22底端滑动贯穿移动槽20，从而通过移动电机运行，进一步的使移动丝杆在移动槽20内部进行转动，提供底板22驱动力，而由于底板22在移动槽20的限位作用下，从而沿着移动槽20处进行水平移动；
所述底板22上设有高度升降件23，高度升降件23为设置在底板22上的支撑丝杆和支撑滑杆，所述支撑丝杆与底板22转动连接，而支撑滑杆固定连接在底板22上，所述支撑丝杆外侧转动套接有支撑套，且支撑套滑动套接在滑杆外侧，所述高度升降件23连接端连接有第二电动推杆24，且第二电动推杆24位于支撑丝杆和支撑滑杆之间，同时第二电动推杆24固定连接在支撑套上，且第二电动推杆24输出端穿过支撑套与连接辅助杆固定连接，所述第二电动推杆24与支撑套滑动连接，所述第二电动推杆24输出端连接有连接辅助杆；
所述连接辅助杆远离第二电动推杆24的一端连接有旋转件25，且旋转件25连接端连接有支撑盘26，且旋转件25为固定在连接辅助杆一端的连接框，且连接框内部设有旋转轴，所述连接框外部的一侧固定连接有对旋转轴进行驱动的微型电机，所述旋转轴外侧固定套接有旋转板，所述旋转板的一端与支撑盘26固定连接，所述支撑盘26上贯穿有带有外螺纹的外螺纹管27，所述外螺纹管27与支撑盘26转动连接，所述支撑盘26上设有外螺纹管27进行驱动的转动件28，所述转动件28包括设置在外螺纹管27外侧的转动齿轮35，所述转动齿轮35外侧啮合连接有驱动齿轮36，所述支撑盘26上通过支架固定连接有转动电机37，且转动电机37输出端通过联轴器与驱动齿轮36固定连接；
且外螺纹管27顶端设有使其与外界抽真空设备连接的连接件29，所述连接件29包括通过轴承与外螺纹管27内壁转动连接的导气管38，所述导气管38外侧固定连接有两个定位架39，且两个所述定位架39固定安装在支撑盘26上；
所述外螺纹管27底部连通有吸盘30；
所述外螺纹管27底端外侧转动套接有螺纹套31，且螺纹套31外侧通过销轴铰接有若干个定位支杆32，所述定位支杆32顶端通过销轴铰接有夹爪33，且夹爪33顶端通过铰支座铰接在支撑盘26底端；
所述纸盒5外侧设有对吸附的纸张4进行辅助定型的辅助件34，所述辅助件34包括设置在纸盒5外侧且安装在供料板1上的成型料台40，所述成型料台40中心处设有成型槽，且成型槽中心处设有成型杆41，所述成型杆41可拆卸安装在成型槽内部，所述成型料台40上且位于成型槽外侧等距离环绕设有若干个限位槽42，所述限位槽42内部转动连接有定位丝杆43，所述限位槽42外侧且位于成型料台40外侧设有定位电机44，所述定位电机44输出端穿过限位槽42与定位丝杆43固定连接；
所述定位丝杆43外侧转动套接有定位杆45，所述定位杆45为L形状，所述定位杆45底端滑动贯穿限位槽42，且定位杆45顶端固定连接有成型推动板46。
进而当童鞋放置在供料板1上并沿着生产线进行输送时，在移动件21以及高度升降件23的调节下，使支撑盘26移动至纸箱上方的中心处，此时，在高度升降件23的驱动下，使吸盘30移动至最上方的纸张4上，且在初始状态时，吸盘30的高度低于若干个夹爪33的高度，进而保证吸盘30首先与纸张4接触，同时外界抽真空设备与导气管38连通，从而通过外螺纹管27使吸盘30处于真空状态，实现对纸张4的吸附，随后，通过转动电机37运行，进一步的使驱动齿轮36带动转动齿轮35进行转动，从而使外螺纹管27相对于支撑盘26进行转动，而当外螺纹杆转动的同时，提供外螺纹套31驱动力，而由于外螺纹套31在若干个定位支杆32的限位作用下，从而使夹爪33向下移动，实现对纸张4进行抓取，随后，通过高度升降件23以及移动件21的配合运行下，将抓取后形成一定大小的纸张4放置在成型料台40上，同时吸盘30对准成型杆41正上方，且夹爪33脱离纸张4外侧，同时，与成型料台40上的四个成型推动板46分别在定位丝杆43以及定位电机44的配合运行下，使相对的两个成型推动板46两两相对移动，实现对纸张4进行充分挤压，随后，夹爪33将挤压成型后的纸张4再次夹取，同时在旋转件25以及第二电动推杆24的伸缩移动下，将成型后的纸张4放入童鞋内部，同时在前端鞋套2的配合下，将成型的纸张4稳定的放入童鞋内部的作用。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“ 包括”、“ 包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (1)
1.一种柔性自适应输送装置，包括用于对童鞋生产时放置童鞋的供料板(1)，其特征在于：所述供料板(1)上设有用于对童鞋在生产线上移动时前端防护的前端鞋套(2)，所述前端鞋套(2)上设有使其相对于童鞋前端配合与脱离的配合装置(3)，且配合装置(3)设置在供料板(1)上；
所述供料板(1)上且远离前端鞋套(2)的一端设有用于对童鞋内部填充纸团的一叠纸张(4)，一叠所述纸张(4)外侧设有用于对其进行放置的纸盒(5)，且纸盒(5)安装在供料板(1)上，一叠所述纸张(4)顶端且位于纸盒(5)外侧设有使纸张(4)形成一定大小纸团且辅助其放入童鞋内部的定型送料装置(6)；
所述配合装置(3)包括安装在前端鞋套(2)外侧的两个连接杆(7)，两个所述连接杆(7)远离前端鞋套(2)一端的内部固定贯穿有转动轴(8)；
所述转动轴(8)的两端分别转动套接有支撑块(9)，两个所述支撑块(9)远离前端鞋套(2)的一侧固定连接有支撑板(10)，所述支撑板(10)上固定连接有旋转电机(11)，且旋转电机(11)输出端穿过一个支撑块(9)与转动轴(8)固定连接，所述支撑板(10)远离两个支撑块(9)的一侧设有对其相对于供料板(1)上的位置进行调节的驱动调节件(12)，且驱动调节件(12)位于供料板(1)上；
所述驱动调节件(12)包括设置在供料板(1)上的滑槽(13)，所述滑槽(13)设有驱动电机(14)，且驱动电机(14)输出端固定连接有转动丝杆(15)，所述转动丝杆(15)与滑槽(13)内部转动连接；所述转动丝杆(15)外侧转动套接有连接套(16)，所述连接套(16)滑动贯穿滑槽(13)且顶端固定连接有移动板(17)，所述移动板(17)上固定连接有第一电动推杆(18)，所述第一电动推杆(18)输出端穿过移动板(17)与支撑板(10)固定连接，所述第一电动推杆(18)输出端与移动板(17)滑动连接，所述第一电动推杆(18)外侧设有两个导向杆(19)，两个所述导向杆(19)滑动贯穿移动板(17)且一端与支撑板(10)固定连接；
所述定型送料装置(6)包括设置在供料板(1)上且位于纸盒(5)外侧的移动槽(20)，所述移动槽(20)内部设有移动件(21)，且移动件(21)输出端连接有底板(22)，所述底板(22)上设有高度升降件(23)，所述高度升降件(23)连接端连接有第二电动推杆(24)，所述第二电动推杆(24)输出端连接有连接辅助杆；
所述连接辅助杆远离第二电动推杆(24)的一端连接有旋转件(25)，且旋转件(25)连接端连接有支撑盘(26)，所述支撑盘(26)上贯穿有带有外螺纹的外螺纹管(27)，所述外螺纹管(27)与支撑盘(26)转动连接，所述支撑盘(26)上设有外螺纹管(27)进行驱动的转动件(28)，且外螺纹管(27)顶端设有使其与外界抽真空设备连接的连接件(29)；
所述外螺纹管(27)底部连通有吸盘(30)；
所述外螺纹管(27)底端外侧转动套接有螺纹套(31)，且螺纹套(31)外侧通过销轴铰接有若干个定位支杆(32)，所述定位支杆(32)顶端通过销轴铰接有夹爪(33)，且夹爪(33)顶端通过铰支座铰接在支撑盘(26)底端；
所述纸盒(5)外侧设有对吸附的纸张(4)进行辅助定型的辅助件(34)；
所述连接件(29)包括通过轴承与外螺纹管(27)内壁转动连接的导气管(38)，所述导气管(38)外侧固定连接有两个定位架(39)，且两个所述定位架(39)固定安装在支撑盘(26)上。
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