CN113525187A - 车用座椅的多向控制装置 - Google Patents

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韩宗锡
郑灿浩
孔州烈
洪锡元
李东一
徐炳太
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Kia Corp
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Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
Daewon Precision Industrial Co Ltd
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Abstract

提供一种车用座椅的多向控制装置，包括座垫框架、第一电动机、第二电动机、第三电动机、第一支撑连杆、第二支撑连杆、第三支撑连杆、第一旋转连杆、第二旋转连杆和第三旋转连杆。该多向控制装置能够根据乘客的体型和行驶环境来进行前后倾斜、侧向倾斜、高度控制和其他方向的倾斜。该多向控制装置通过在进出车辆时使座椅沿侧向倾斜而改善乘客的舒适度，并在车辆转向时通过使座椅沿侧向倾斜而防止乘客向一侧倾斜，并且具有在车辆发生碰撞时通过使座椅向碰撞方向倾斜来保护乘客的安全功能。

Description

车用座椅的多向控制装置
技术领域
本发明涉及一种车用座椅的多向控制装置，更具体地，涉及一种车用座椅的多向控制装置，其执行各种倾斜操作以实现座椅的各种定向，例如前后倾斜、侧向倾斜、高度控制以及其他方向的倾斜。
背景技术
通常，车用座椅除了包括诸如：座垫，乘客的下部身体置于其上；座椅靠背，乘客的上部身体倚靠在其上；以及头枕，用于支撑乘客的颈部和头部的基本部件之外，在其外侧和内侧还包括各种座椅控制装置。座椅控制装置包括：倾斜装置，配置为调节座垫的倾斜角度；高度控制装置，配置为调节座椅的高度；座椅位置控制装置，配置为调节座椅的前后位置等，这些装置独立安装在座椅上。
然而，由于传统的座椅控制装置椅的座椅调节方向被限制为竖直方向和前后方向，所以其缺点在于不能根据乘客的体型和行驶环境来自由改变座椅的定向。
在背景技术部分中公开的上述信息仅用于增强对本发明背景的理解，因此它可能包含不构成本国本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本发明提供了一种车用座椅多向控制装置，该装置能够根据乘客的体型和行驶环境进行前后倾斜、侧向倾斜、高度控制以及在其他方向上的倾斜，从而实现车用座椅的各种定向。
在一方面，本发明提供一种车用座椅的多向控制装置，其可以包括：座垫框架，包括安装在座椅导轨上的座垫下部框架和座垫上部框架；第一电动机，布置在座垫上部框架的前侧的中央；第二电动机和第三电动机，分别布置在座垫上部框架的后侧的横向两侧；第一支撑连杆，安装在形成于座垫下部框架的前侧的支撑支架上；第二支撑连杆和第三支撑连杆，分别安装在形成于座垫下部框架后侧的横向两侧的支撑支架上；第一旋转连杆，其第一端连接至第一电动机以接收来自第一电动机的旋转力，并且在其第二端可旋转地结合至第一支撑连杆的上端；第二旋转连杆，其第一端连接至第二电动机以接收来自第二电动机的旋转力，并且在其第二端可旋转地结合至第二支撑连杆的上端；以及第三旋转连杆，其第一端连接至第三电动机以接收来自第三电动机的旋转力，并且在其第二端可旋转地结合至第三支撑连杆的上端。
在示例性实施例中，第一电动机、第一旋转连杆和第一支撑连杆可以沿前后方向线性布置。此外，第二电动机、第二旋转连杆和第二支撑连杆可以沿朝向座垫框架的内侧倾斜的倾斜方向布置。第三电动机、第三旋转连杆和第三支撑连杆可以沿朝向座垫框架的内侧倾斜的倾斜方向布置。
第一至第三旋转连杆中的每一个的第二端可以通过球形接头自由且可旋转地结合至第一至第三支撑连杆中的相应一个的上端。每一个球形接头可以包括：球轴，可枢转地结合至第一至第三支撑连杆中的相应一个的上端；以及球壳，安装在第一至第三旋转连杆中的相应一个的第二端，并在其两个横向侧面开口以将球轴安装在其中。此外，第一至第三旋转连杆中的每一个的第一端可以具有内齿轮，该内齿轮与第一至第三电动机中的相应一个的输出齿轮啮合。
多向控制装置可以进一步包括：第一电动机安装支架，形成在座垫上部框架的前端的中央，并且第一电动机安装在第一电动机安装支架上；以及第二电动机安装支架和第三电动机安装支架，分别形成在座垫上部框架的后端的两个横向侧部，并且第二和第三电动机分别安装在第二电动机安装支架和第三电动机安装支架上。形成在座垫上部框架上的第一至第三电动机安装支架可以与第一至第三电动机的变速箱紧密接触或抵接并用螺栓固定在其上。
附图说明
现在将参考通过附图示出的某些示例性实施例来详细描述本发明的上述和其他特征，其中附图在下文中仅通过说明的方式给出，并且因此并非对本发明进行限制，其中：
图1是示出根据本发明的示例性实施例的车用座椅的多向控制装置的分解立体图；
图2是示出根据本发明的示例性实施例的车用座椅的多向控制装置的组装立体图；
图3是示出根据本发明的示例性实施例的车用座椅的多向控制装置的部件中的电动机与旋转连杆之间的连接结构以及旋转连杆与支撑连杆之间的连接结构的放大立体图；
图4是示出根据本发明的示例性实施例的车用座椅的多向控制装置的部件中的支撑连杆的球形接头连接部分的局部放大图；
图5是示出通过根据本发明的示例性实施例的车用座椅的多向控制装置执行座椅的前后倾斜的状态的侧视图；
图6是示出通过根据本发明的示例性实施例的车用座椅的多向控制装置使座椅的高度升高的状态的侧视图；
图7是示出通过根据本发明的示例性实施例的车用座椅的多向控制装置执行座椅的侧向倾斜的状态的前视图；
图8A至图8D是示出通过根据本发明的示例性实施例的车用座椅的多向控制装置使座椅沿其他方向倾斜的状态的立体图。
应当理解的是，附图不一定按比例绘制，而是呈现出说明本发明的基本原理的各种特征的有所简化的表示。如本文所公开的包括例如具体尺寸、方向、位置和形状的本发明的具体设计特征，将部分地由特定预期的应用和使用环境来确定。在附图中，贯穿附图的若干图，附图标记表示本发明的相同或等同的部件。
具体实施方式
可以理解的是，本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或者其它相似术语包括一般的机动车辆，例如包括运动型多功能车(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆在内的乘用车辆，包括各种艇和船在内的水运工具，以及航空器等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、燃烧车辆、插电式混合电动车辆、氢动力车辆和其它替代燃料车辆(例如，从石油以外的资源取得的燃料)。
虽然示例性实施例被描述为使用多个单元来执行示例性过程，但是应理解，示例性过程也可以由一个或多个模块执行。另外，应理解术语控制器/控制单元是指包括存储器和处理器的硬件装置，并且被专门编程以执行本文所述的过程。存储器配置为存储模块，并且处理器具体配置为执行所述模块，以执行下面进一步说明的一个或多个过程。
本文所使用的术语仅用于说明特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。如本文所使用的，单数形式“一个”、“一种”和“该”旨在同样包括复数形式，除非上下文另外明确指明。将进一步理解的是，当在本说明书中使用时，词语“包括”和/或“包含”规定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其群组的存在或添加。如本文所使用的，词语“和/或”包括一个或多个相关列出项目的任何和所有组合。
除非特别说明或从上下文明显可见，如本文所使用的，词语“约”应理解为在本领域的正常容差范围内，例如在平均值的2倍标准偏差内。“约”可理解为在所述值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％内。除非从上下文另外明确，否则本文提供的所有数值均由词语“约”修改。
在下文中，现在将详细参考本发明的各种实施例，其示例在附图中示出并在下面进行描述。虽然将结合示例性实施例描述本发明，但应理解的是，本说明书并不旨在将本发明限制于那些示例性实施例。相反，本发明不仅要涵盖示例性实施例，还要涵盖包括在由所附权利要求限定的本发明的精神和范围内的各种替换、修改、等同物和其他实施例。
在下文中，将参照附图详细描述本发明的示例性实施例。图1至图3是示出根据本发明的示例性实施例的车用座椅的多向控制装置的立体图，其中附图标记100表示座垫框架。
座垫框架100可以包括：座垫下部框架102，其安装在座椅导轨101上；以及座垫上部框架104，其上布置有多个电动机安装支架103。每个座椅导轨101可以包括：固定导轨101-1，其固定地安装在地板上；以及可移动导轨101-2，其安装在固定导轨101-1上以能够前后移动。座垫下部框架102可以安装在可移动导轨101-2上，以在前后方向上调节整个座椅的位置。
本发明的示例性实施例可以使用至少三个电动机调节座椅的高度并将座椅的倾斜方向调节至期望的方向。因此，第一电动机111可以安装在座垫上部框架104的下部的前侧的中央，并且第二电动机112和第三电动机113可以分别安装在座垫上部框架104的下部的后侧的横向两侧。
当电动机111、112和113安装在座垫上部框架104上时，为了实现诸如座椅多向倾斜和高度控制之类的各种定向，第一电动机111可以安装成，当从上方观察时在前后方向上线性定向，并且第二电动机112和第三电动机113可以安装成，当从上方观察时朝向座垫100内部向内倾斜。特别地，座垫上部框架104可以与多个电动机安装支架103一体地形成，其覆盖并支撑第一至第三电动机111、112和113的所有变速箱115。相应地，通过将第一至第三电动机111、112和113的变速箱分别放置在座垫上部框架104的电动机安装支架103中，然后将第一至第三电动机111、112和113的变速箱螺栓固定到相应的电动机安装支架103上，可以将第一至第三电动机111、112和113固定至座垫上部框架104的相应的电动机安装支架103。
通过第一旋转连杆121连接至第一电动机111的第一支撑连杆131可以安装在座垫下部框架102的上部的前侧的中央，而通过第二旋转连杆122连接至第二电动机112的第二支撑连杆132可以安装在座垫下部框架102的后侧的一部分。通过第三旋转连杆123连接至第三电动机113的第三支撑连杆133可以安装在座垫下部框架102的后侧的另一部分。第一至第三支撑连杆131、132和133的下端可以安装在形成于座垫下部框架102上的相应的支撑支架105上。
当支撑连杆131、132和133安装在座垫下部框架102上时，为了实现例如座椅多向倾斜和高度控制之类的各种定向，当从上方观察时，第一支撑连杆131可以沿前后方向线性安装，第二支撑连杆132和第三支撑连杆133可以安装成，当从上方观察时朝向座垫框架100的内部向内倾斜。如上所述，第一电动机111和第一支撑连杆131可以通过第一旋转连杆121彼此连接，并且第二电动机112和第二支撑连杆132可以通过第二旋转连杆122彼此连接。第三电动机113和第三支撑连杆133可以通过第三旋转连杆123彼此连接。
第一旋转连杆121的第一端可以连接至第一电动机111以接收旋转力，并且第一旋转连杆121的第二端可以通过球形接头构件结合至第一支撑连杆131的上端，从而能够在四个方向上旋转。第二旋转连杆122的第一端可以连接至第二电动机112以接收旋转力，并且第二旋转连杆122的第二端可以通过球形接头构件结合至第二支撑连杆132的上端，从而能够在四个方向上旋转。另外，第一旋转连杆123的第一端可以连接至第三电动机113以接收旋转力，并且第三旋转连杆123的第二端可以通过球形接头构件结合至第三支撑连杆133的上端，从而能够在四个方向上旋转。
此外，每个球形接头构件可包括：球轴106，其可枢转地结合至第一至第三支撑连杆131、132和133中的相应一个的上端；以及球壳126，其形成为穿过第一至第三旋转连杆121、122和123中的相应一个的下端，以使得球轴106装配到其中并结合至其上，如图4所示。因此，由于第一至第三旋转连杆121、122和123中的每个的下端可以自由铰链的方式沿安装有球轴106的球壳126的表面前后左右旋转，因此，第一至第三旋转连杆121、122和123中的每个的下端能够在四个方向上旋转。
第一至第三旋转连杆121、122和123中的每一个的上端可包括内齿轮124，该内齿轮与第一至第三电动机111、112和113中的相应一个的输出齿轮114啮合，从而能够将第一至第三电动机111、112和113中的相应一个的旋转动力传递至第一至第三旋转连杆121、122和123中的相应一个，如图3所示。具体地，第一至第三旋转连杆121、122和123中的每一个的上端可以具有圆筒状，包括在其内表面上形成的内齿轮124，并且第一至第三电动机111、112和113中的每一个的输出齿轮114可具有正齿轮形状，并因此，输出齿轮114可装配到内齿轮124中并与之啮合以实现动力传递。
当如上所述完成全部第一至第三电动机111、112和113，第一至第三旋转连杆121、122和123以及第一至第三支撑连杆131、132和133的安装时，当从上方观察时，第一电动机111、第一旋转连杆121和第一支撑连杆131在前后方向上线性布置。同时，当从上方观察时，第二电动机112、第二旋转连杆122和第二支撑连杆132可沿朝座垫框架100的内部倾斜的倾斜方向布置，并且第三电动机113、第三旋转连杆123和第三支撑连杆133也可以沿朝座垫框架100的内部倾斜的倾斜方向布置。
现在将描述具有上述构造的根据本发明的示例性实施例的车用座椅的多向控制装置的操作。
座椅前后倾斜的控制
图5是示出通过根据本发明示例性实施例的车用座椅的多向控制装置执行座椅前后倾斜的状态的侧视图。通过根据本发明的示例性实施例的多向控制装置来升高座垫上部框架104的前端以使座垫上部框架104的前端高于座垫上部框架104的后端，使得乘客能够以更放松的姿势乘坐。
相应地，可以驱动安装在座垫上部框架104的前侧的第一电动机111，以使输出齿轮114沿一个方向(例如，第一方向)旋转，并且输出齿轮114在一个方向上的旋转力可以传递至第一旋转连杆121的内齿轮124。因此，第一旋转连杆121可以围绕第一旋转连杆121通过球形接头构件结合至第一支撑连杆131的点向前旋转。换句话说，第一旋转连杆121可以向前旋转并且可以围绕作为支撑件的第一支撑连杆131升高。
特别地，由于第一旋转连杆121围绕作为支撑件的第一旋转连杆131向前旋转并升高，因此座垫上部框架104的前端也被向上推动，从而实现了座垫前端高于座垫后端的倾斜控制。因此，能够实现最佳地分配乘客的身体压力并改善乘客舒适度的乘坐姿势。
座椅高度的控制
图6是示出通过根据本发明的示例性实施例的车用座椅的多向控制装置使座椅的高度升高的状态的侧视图。根据本发明的示例性实施例的车用座椅的多向控制装置能够通过同时升高座垫上部框架104的前端和后端来调节座椅升高的整体高度。值得注意的是，本文描述的多向控制装置由控制器操作。
相应地，可以驱动安装在座垫上部框架104的前侧的第一电动机111，以使输出齿轮114沿一个方向(例如，第一方向)旋转，然后使输出齿轮114在所述一个方向(例如，第一方向)上的旋转力传递至第一旋转连杆121的内齿轮124。同时，可以驱动安装在座垫上部框架104的后侧的横向两侧上的第二电动机112和第三电动机113以旋转第二电动机112和第三电动机113的各自的输出齿轮114，随后，输出齿轮114在所述一个方向(例如，第一方向)上的旋转力可以传递至第二旋转连杆122和第三旋转连杆123的相应的内齿轮124。
因此，第一旋转连杆121可以围绕第一旋转连杆121通过球形接头结合至第一支撑连杆131的点向前旋转。此时，第一旋转连杆121可以围绕作为支撑件的第一支撑连杆131向前旋转并向上旋转，并因此可以向上移动。同时，第二旋转连杆122和第三旋转连杆123也可以围绕第二旋转连杆122和第三旋转连杆123通过球形接头分别结合至第二和第三支撑连杆132和133的相应点向后旋转。此时，第二旋转连杆122和第三旋转连杆123可以围绕作为支撑件的第二支撑连杆132和第三支撑连杆133向后旋转并向上旋转，并因此可以向上移动。
此时，由于第一旋转连杆121可以围绕作为支撑件的第一支撑连杆131向前旋转并向上旋转，因此座垫上部框架104的前端可以被向上推动并因此可以升高。同时，由于第二旋转连杆122和第三旋转连杆123也围绕用作支撑件的第二支撑连杆132和第三支撑连杆133向后旋转并向上旋转，因此座垫上部框架104的的后端可以被向上推动并因此升高。以此方式，可以通过同时升高座垫上部框架104的前端和后端来调节座椅升高的高度。可以以相反的顺序执行降低座椅高度的操作。
座椅侧向倾斜的控制
图7是示出通过根据本发明的示例性实施例的车用座椅的多向控制装置执行座椅的侧向倾斜的状态的前视图。根据本发明的示例性实施例的多向控制装置能够通过升高座垫上部框架104的一个横向侧部或另一个横向侧部来执行座椅的侧向倾斜。
相应地，可以驱动安装在座垫上部框架104的后侧的横向两侧上的第二电动机112或第三电动机113，以沿一个方向旋转电动机的输出齿轮114，然后可以使输出齿轮114在一个方向上的旋转力传递至第二旋转连杆122或第三旋转连杆123的内齿轮124。因此，第二旋转连杆122或第三旋转连杆123可向后旋转。此时，第二旋转连杆122或第三旋转连杆123可以围绕用作支撑件的第二支撑连杆132或第三支撑连杆133向后旋转并向上旋转，并因此可以升高。
特别地，当座垫上部框架104向左或向右倾斜(例如，倾斜到左边或右边)时，座垫上部框架104在侧向宽度方向上的中间部分也必须根据座垫上部框架104的向左或向右倾斜角度而倾斜。因此，可以驱动安装在座垫上部框架100的前侧的第一电动机111，以使输出齿轮114沿一个方向旋转，然后可以将输出齿轮114沿一个方向的旋转力传递至第一旋转连杆121的内齿轮124。因此，第一旋转连杆121可以围绕作为支撑件的第一支撑连杆131向前旋转并向上旋转，并因此可以升高。
同时，第二旋转连杆122或第三旋转连杆123可以围绕作为支撑件的第二支撑连杆132或第三支撑连杆133向后或向上旋转，因此座垫上部框架104的左端或右端可被向上推动，从而执行座椅的侧向倾斜。以此方式，由于座椅在一个侧向方向上朝门倾斜，因此可以改善乘客进出车辆时的舒适度。此外，通过在车辆转向时使座椅在与转向方向相反的方向(即，向左或向右)倾斜，可以防止乘客在车辆转向时倾斜到一侧。
座椅在其他方向倾斜的控制
图8A至图8D是示出通过根据本发明示例性实施例的车用座椅的多向控制装置使座椅沿其他方向倾斜的状态的立体图。根据本发明的示例性实施例的车用座椅的多向控制装置能够使座垫上部框架104沿任意方向(例如，沿座垫上部框架的任意角的方向)倾斜。因此，可以适当地分配第一至第三电动机111、112和113的旋转驱动量。
在示例中，第一旋转连杆121可以通过第一电动机111的旋转驱动而向下旋转，以降低座垫上部框架104的前端，与此同时，第二旋转连杆122可以通过第二电动机112的旋转驱动而向上旋转，以升高座垫上部框架104的后端的一个横向侧部。因此，如图8A所示，在沿其他方向的倾斜操作中，可以执行仅升高座垫上部框架104的一个后角的倾斜操作。
在另一示例中，第一旋转连杆121可通过第一电动机111的旋转驱动而向下旋转，以降低座垫上部框架104的前端，与此同时，第三旋转连杆123可通过第三电动机113的旋转驱动而向上旋转，以升高座垫上部框架104的另一后端。因此，如图8B所示，在沿其他方向的倾斜操作中，可以执行仅升高座垫上部框架104的另一后端的倾斜操作。
在又一示例中，第一旋转连杆121可通过第一电动机111的旋转驱动而向上旋转，以升高座垫上部框架104的前端，与此同时，第二旋转连杆122可通过第二电动机112的旋转驱动而向上旋转，以升高座垫上部框架104的后端的一个横向侧部(例如，第一横向侧部)。因此，如图8C所示，在沿其他方向的倾斜操作中，可以执行仅升高座垫上部框架104的前角的倾斜操作。
在又一示例中，第一旋转连杆121可通过第一电动机111的旋转驱动而向上旋转，以升高座垫上部框架104的前端，与此同时，第三旋转连杆123可通过第三电动机113的旋转驱动而向上旋转，以升高座垫上部框架104的后端的另一横向侧部(例如，第二横向侧部)。因此，如图8D所示，在沿其他方向的倾斜操作中，可以执行仅升高座垫上部框架104的另一个前角的倾斜操作。
如上所述，由于除了前后方向和侧向方向之外根据本发明的示例性实施例的车用座椅的多向控制装置还能够使座垫上部框架104沿任意方向倾斜，因此它能够具有在车辆发生碰撞时通过执行使座椅向碰撞方向倾斜的控制来保护乘客的安全功能。
在本发明的示例性实施例中，已经描述了第一电动机111安装在座垫上部框架104的前侧，以及第二电动机112和第三电动机113分别安装在座垫上部框架104的后侧的横向两侧的结构。然而，即使第一电动机111可以安装在座垫上部框架104的后侧并且第二电动机112和第三电动机113可以安装在座垫上部框架104的前侧的横向两侧，也能够以相同的方式执行各种不同的倾斜操作，以实现座椅的各种定向，例如前后倾斜、侧向倾斜、高度控制和在其他方向上的倾斜。
由于上述构造，本发明提供了以下效果。
首先，由于考虑到乘客的体型和行驶环境来进行前后倾斜、侧向倾斜、高度控制和在其他方向上的倾斜，因此可以适当地实现车辆座椅的各种定向。
第二，可以通过在进入或离开车辆时在侧向方向上倾斜座椅来增加乘客的舒适度。
第三，可以通过在车辆转向时在侧向方向上倾斜座椅来防止乘客向一侧倾斜。
第四，由于在车辆发生碰撞的情况下座椅在碰撞方向上倾斜，所以能够在车辆发生碰撞的情况下通过将座椅向碰撞方向倾斜来为乘客提供安全功能。
已经参考本发明的示例性实施例详细描述了本发明。然而，本领域技术人员将理解，可以在不脱离本发明的原理和精神的情况下对这些示例性实施例进行改变，本发明的范围由所附权利要求及其等同形式限定。

Claims (9)

1.一种车用座椅的多向控制装置，包括：
座垫框架，包括安装在座椅导轨上的座垫下部框架和座垫上部框架；
第一电动机，布置在所述座垫上部框架的前侧的中央；
第二电动机和第三电动机，分别布置在所述座垫上部框架的后侧的横向两侧；
第一支撑连杆，安装在形成于所述座垫下部框架的前侧的支撑支架上；
第二支撑连杆和第三支撑连杆，分别安装在形成于所述座垫下部框架的后侧的横向两侧的支撑支架上；
第一旋转连杆，所述第一旋转连杆的第一端连接至所述第一电动机以接收来自所述第一电动机的旋转力，并且所述第一旋转连杆的第二端可旋转地结合至所述第一支撑连杆的上端；
第二旋转连杆，所述第二旋转连杆的第一端连接至所述第二电动机以接收来自所述第二电动机的旋转力，并且所述第二旋转连杆的第二端可旋转地结合至所述第二支撑连杆的上端；以及
第三旋转连杆，所述第三旋转连杆的第一端连接至所述第三电动机以接收来自所述第三电动机的旋转力，并且所述第三旋转连杆的第二端可旋转地结合至所述第三支撑连杆的上端。
2.根据权利要求1所述的多向控制装置，其中，所述第一电动机、所述第一旋转连杆和所述第一支撑连杆沿前后方向线性布置。
3.根据权利要求1所述的多向控制装置，其中，所述第二电动机、所述第二旋转连杆和所述第二支撑连杆沿朝向所述座垫框架的内侧倾斜的倾斜方向布置。
4.根据权利要求1所述的多向控制装置，其中，所述第三电动机、所述第三旋转连杆和所述第三支撑连杆沿朝向所述座垫框架的内侧倾斜的倾斜方向布置。
5.根据权利要求1所述的多向控制装置，其中，所述第一旋转连杆至所述第三旋转连杆中的每一个的第二端通过球形接头自由且可旋转地结合至所述第一支撑连杆至所述第三支撑连杆中的相应一个的上端。
6.根据权利要求5所述的多向控制装置，其中，所述球形接头包括：
球轴，可枢转地结合至所述第一支撑连杆至所述第三支撑连杆中的相应一个的上端；以及
球壳，安装在所述第一旋转连杆至所述第三旋转连杆中的相应一个的第二端，并在所述球壳的两个横向侧面开口以将所述球轴安装在其中。
7.根据权利要求1所述的多向控制装置，其中，所述第一旋转连杆至所述第三旋转连杆中的每一个的第一端包括内齿轮，所述内齿轮与所述第一电动机至所述第三电动机中的相应一个的输出齿轮啮合。
8.根据权利要求1所述的多向控制装置，进一步包括：
第一电动机安装支架，形成在所述座垫上部框架的前端的中央，并且所述第一电动机安装在所述第一电动机安装支架上；以及
第二电动机安装支架和第三电动机安装支架，分别形成在所述座垫上部框架的后端的两个横向侧部，并且所述第二电动机和所述第三电动机分别安装在所述第二电动机安装支架和所述第三电动机安装支架上。
9.根据权利要求8所述的多向控制装置，其中，形成在所述座垫上部框架上的所述第一电动机安装支架至所述第三电动机安装支架与所述第一电动机至所述第三电动机的变速箱抵接并用螺栓固定在所述第一电动机至所述第三电动机的变速箱上。
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